Scribd Logo
Importer

Bienvenue sur Scribd !

  • 221 vues

    Correcteurs PID

    Transféré par

    Firas Aguir

    Droits d'auteur :

    © All Rights Reserved
    Téléchargez comme PDF, TXT ou lisez en ligne sur Scribd

    Correcteurs PID

    Transféré par

    Firas Aguir
    221 vues4 pages

    Copyright

    © © All Rights Reserved

    Formats disponibles

    PDF, TXT ou lisez en ligne sur Scribd

    Avez-vous trouvé ce document utile ?

    Ce contenu est-il inapproprié ?

    Droits d'auteur :

    © All Rights Reserved
    Téléchargez comme PDF, TXT ou lisez en ligne sur Scribd
    Télécharger au format pdf ou txt
    221 vues4 pages

    Correcteurs PID

    Transféré par

    Firas Aguir

    Droits d'auteur :

    © All Rights Reserved
    Téléchargez comme PDF, TXT ou lisez en ligne sur Scribd
    Télécharger au format pdf ou txt
    Vous êtes sur la page 1sur 4

    Régulateurs PID

    Les régulateurs standards (PID)


    1. Définition :
    Les régulateurs ont principalement deux fonctions :
    - Asservissement : La sortie suit la consigne
    - Compensation ou rejet de la perturbation.
    Généralement ils sont utilisés en montage correction série.
    Z(p)

    E(p) - S(p)
    C(p) G(p)
    + - +

    E( p) : Grandeur d’entrée ou de consigne.


    Z ( p) : Grandeur perturbatrice.
    S ( p) : Grandeur de sortie.
    C( p) : Le correcteur.
    2. Les différents types d’actions des correcteurs en série :
    2.1. Action proportionnelle «P» :

    p Correcteur
    U(p)
    L'erreur Kp
    La commande

    u(t ) K p . (t ) ; Kp 0 : Coefficient proportionnel.


    U (p)
    C (p) K0 (1)
    (p)
    * K0 0, 1 : Atténuation, permettant d’accroître la stabilité, se
    faisant pour détriment la précision.
    * K 0 1 : Amplification, permettant d’accroître la précision, se
    faisant pour détriment la stabilité.
    * Bande proportionnelle (BP): BP 100
    K0
    Régulateurs PID

    2.2. Action dérivée «D» :


    d (t ) d (t )
    u(t ) KD . K 0.Td . (2)
    dt dt
    Td : Constante de temps de dérivation.
    U (p)
    C (p) KD .p K 0.Td .p
    (p)
    (3)
    * Vu qu’il ne permet pas la transmission du signal d’erreur, l’action
    dérivée pure ne peut être jamais utilisée seule.
    * En pratique, l’action dérivée étant physiquement irréalisable, pour cela
    on préfère utiliser une action approchée :
    U (p) KD .p T .p
    C (p) K0 d avec (4)
    (p) 1 d .p 1 d .p d

    * L’action dérivée est souvent utilisée pour modifier le comportement du


    système pour pouvoir augmenter le gain (rapidité) sans déstabiliser le
    système.
    2.3. Action Intégrale «I» :
    t t
    u(t ) KI ( )d K0 ( )d (5)
    0 TI 0
    T : Constante de temps d’intégration.
    I

    U (p) KI K0
    C (p) (6)
    (p) p T .p
    I

    * L’action intégrale est utilisée pour améliorer la précision (classe du


    système augmente) mais risque de déstabiliser un peu le système.
    2.4. Action Proportionnel Dérivée «PD» :
    d (t )
    u(t ) K 0. (t ) KD (7)
    dt
    U (p) K 0 1 TD .p
    C (p) (8)
    (p)

    .
    Régulateurs PID

    2.5. Action Proportionnel Intégrale «PI» :


    t
    u(t) K0. (t) KI ( )d (9)
    0
    U (p) KI 1
    C (p) K0 K0 1 (10)
    (p) p TI .p
    * Cette action assure une transmission instantanée du signal d’erreur suivit
    d’une intégration de ce signal.
    * Il permet d’annuler l’erreur en régime permanent.
    * Ce correcteur a un effet déstabilisant en raison du pôle à l’origine.
    2.6. Action Proportionnel Intégrale Dérivé «PID» :
    d (t ) t
    u(t) K0. (t) KD . KI ( )d (11)
    dt 0
    1 t
    d (t )
    u(t ) K 0. (t ) ( )d TD . (12)
    T I 0 dt

    Industriellement, on caractérise un correcteur «PID» par :


    - la bande proportionnelle. BP % 100 .
    K0
    - le taux de répétition par minute. TR 60 (exprime le nombre de
    TI

    fois que le signal de commande u répéte le signal d’erreur dans l’unité


    de temps (mn) ).
    3. Comparaison des effets des différents correcteurs :
    3.1. Action «P» :
    L’augmentation de son gain se traduit par une diminution
    du temps de réponse, une diminution de l’erreur statique mais par une
    augmentation du dépassement.
    3.2. Action «PI» :
    Son action principale est d’annuler l’erreur statique mais
    son placement doit respecter la marge de phase souhaitée.
    3.3. Action «PID» :
    Il permet de diminuer le temps de réponse en maintenant
    nulle l’erreur statique et en gardant la marge de phase souhaitée.
    Régulateurs PID

    VIII.4. Tableau récapitulatif :

    Critères de performances Stabilité Rapidité Précision


    Actions
    «P» K p décroît croît décroît décroît
    légèrement
    K p croît décroît croît légèrement croît
    «D» sans effet croît décroît

    «I» décroît décroît croît

    Vous aimerez peut-être aussi

    pFad - Phonifier reborn

    Pfad - The Proxy pFad of © 2024 Garber Painting. All rights reserved.

    Note: This service is not intended for secure transactions such as banking, social media, email, or purchasing. Use at your own risk. We assume no liability whatsoever for broken pages.


    Alternative Proxies:

    Alternative Proxy

    pFad Proxy

    pFad v3 Proxy

    pFad v4 Proxy