ENSAM ldentification/ Modlisation des SLD 2e Année C.

I MSEl / GEM
Casabanca EXAMEN 2020/ 2021 Prof: A. TOUATI

Examen ldentification/ Modélisation

Durée: 1heure 45mn
Problème N°1:
Soit le syst me suivant

1+d19 +üo94

et)T
1. De quel type de modele de bruit :'agit-il ? Exprimer la relation
récurrente qui relie y(k)
u(k) et e[k) ? e{t) étant un bruit blanc
gaussien.
2. Determiner par deux methodes
ditterentes la meilleure prediction a un pas ou le
predicteur optimal de ce
systeme ?

A partir des données entrees/sorties du systerme, la methode MMC sera

identitier les parametres du
appliquee pour
modele. La
réponse indicielle du systeme a donne pour les trois
premiers points d'echantillonnage (T=0.2s) les valeurs suivantes
v{3]=1. On
yl1)=1.3; v{2)= 1.05;
prendra pour les valeurs initiales: u(0)= 1et ylo) =0.
3. Exprimer les sorties prédites par le modèle
j(1|0.0): P(211:4) et
4.
(3|2:9)?
Exprimer alors la matrice de
pondération p et le vecteur des
parametres6
Determiner alors les parametres du vecteur
optimalen appliquant la mêthode des
moindres carres
Problème N°2
S0it un
systeme linéaire définit par sa fonction de transtert suivante

G(P) = 20 (P+5)
La rorme la mieux
P*(P+)*(P**)
adaptee paur realiser un
asservissement par retour detat, out en
etectuant un minimum de
calcul, est la forme dite canonique commandaDIE

Ac
y
X+B¢
= Cr I
u(t)
e e i n e r les
matrices de la
représentation d'etat correspondante du systeme sous
id Tornie Cangnique commandable Ac,
Bc et Cc
EXAMEN: Identificotion/ Modélisation.
PrA. TOUATI
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EXAMEN
2020/ 2021 Prof: A. TOUATI
2. Verifier la commad abilit du systeme

3. On desire respecter un cahier des charges qui fixe un depassement de D% =10 et un

de reponse a 5% de trss= 0.508s. Determiner le polynôme du second ordre

temps

equivalent?

ordre, doii alors ajouter un

3 pôle au
. En fait, le systeme est un
systë me du on

cahier des charges préc dent. Puisqu'il y'a un zéro à -5. On choisit ce troisieme póle

eliminer ce zéro. On choisit alors un pôle égale à -5.1. Déterminer dans ces
pour

conditions l'equation caractéristique de référence ?

On desire realiser une commande par retour d'état du systèm2 répondant au cahier

d e s charges precedent avec: u(0) = - k *X *a r{t).

Déterminer alors les parametres du vecteur Ket le coefficient a pour satisfaire le cahier
des charBes et àvOir un gain statique Gs en boucle termee unitaire ?

Problème N*3:
On considere le contróle du système illustré ci-dessous. Le vecteur d'état est : X

x X1'. Le sys ème en boucle ouverte est instable, par consequent une commande

Optimale par retour d'état est introduite.

plant
F0

L'index
-
de performance est définie par
Jox'x)dt
Les conditiuns
supplmentaires sont: k =
k2 =
kand luls 10
es conditions initiales sont:2(0) =
[1 o
i. Identifier es matrices A, . 0" Ge la representation d'etit equivalente ?

F e r o u v r les
matrices Hat
3. Calcule la aleur optirmaBe de k permeitant de minimiser l'index de periormanc:, ?

On rem "qu? que |u(0)| = K X(0) 1U.

EXAMEN: 'en tifjicction/ Modélisation. . rOUATI

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2eme Année C.I MSEI
EXAMEN 2020/ 2021 Prof: A. TO

Annexe

|e(k)
pression du predicteur a in pas *)

vk)
el-1)H)(1))
Détermination des param tres du mod le

par la Methode des moindres

carres. = (00)-1 0".Y
*Depa5sement < 0.7 :

D% =
100 ev1-F)
:Coefficient d'amortissement Temps de réponse à
5%
< 0.7:

wn: Pulsation propre (rd/s)

trs%w, E
Forme canonique commandable.

Y(P) b P + +b,P + bo --
ag
++a1P+ do
U(p) p" +
d-1P

Matrice de commandabilite: [B AB A2B A"-1B

e n BF GBF(P)= C. (p/, =A + BK)-l B
Fonction de t r a n s f e r t

1|
.ce
A=
Com A)
Inverse d'une mat det (A)

Indice de pertormanceJ
xdt=-xTPxl8°= x()Px(0)
( H P + PH) = -I
Determinai'on de
Commande Optimale
pond r ation F.
Avec H=A-BR
la matrice de

Pr A. TOUATI
EXAMEI/: itu C/ Moelisctio.