Université Cadi Ayyad Marrakech Année Universitaire 2015-2016

Faculté des Sciences Semlalia

Département de Physique
TD N° 3 Mécanique II
SMP- S3

Exercice I 𝑒⃗𝑟 𝑗⃗0 y0

Un disque (D1) homogène, de masse m, de centre G et de rayon a,  (D1)
roule sur un demi-disque(D2) fixe, de rayon r=3a, comme indiqué sur A G (D2)
la figure 1. On étudie le mouvement de (D1)par rapport au repère 
I
fixe 𝑅0 (𝑂, 𝑖⃗0 , 𝑗⃗0 , 𝑘⃗⃗0 ) . La position du centre G dudisque(D1) est 𝑒⃗𝜃
repérée par l’angle . L’angle repère la position d’un axe GAlié au O x0
disque par rapport à un axe vertical. Pour maintenir la vitesse
Figure 1
angulaire𝜃̇ constante (on prendra 𝜃 = 𝜔𝑡 où est 𝜔 une constante), le
disque (D1) est guidé par une force 𝐹⃗𝐺 = −𝐹𝑒⃗𝜃 appliquée en G. La réaction de (D2) sur (D1) est :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐼 = 𝑇𝑒⃗𝜃 + 𝑁𝑒⃗𝑟 et l’accélération𝑔⃗ = −𝑔𝑗⃗0 .

1) Calculer𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) en fonction de et a.

2) Calculer la vitesse de glissement de (D1) sur (D2).
3) Ecrire (sans démonstration) la matrice d’inertie du disque (D1) au point G dans la base(𝑒⃗𝑟 , 𝑒⃗𝜃 , 𝑘⃗⃗0 ). En déduire
le moment cinétique𝜎⃗(𝐺, 𝐷1⁄𝑅𝑜 ) .
4) Calculer l’énergie cinétique de (D1) et la puissance des forces exercées sur ce dernier.
5) En appliquant le principe fondamental de la dynamique à (D1), établir trois équations algébriques du
mouvement.
6) Calculer les forces F, T et Nen admettant que (D1) roule sans glisser sur (D2)
7) Refaire le calcul précédent dans le cas où le contact en I est sans frottement.
8) On applique sur la périphérie de (D1) deux forces 𝐹⃗1 et 𝐹⃗2 (𝐹⃗𝐺 est toujours appliquée au point G) dont la
résultante est nulle (𝐹⃗1 = −𝐹⃗2) et dont le moment résultant ℳ ⃗⃗⃗⃗ (𝐴, 𝐹⃗2 ) = 𝑚𝑔𝑎𝑘⃗⃗0 .
⃗⃗⃗⃗ (𝐴, 𝐹⃗1 ) + ℳ
a) Quelle modification doit-on apporter aux équations du mouvement ?
b) Calculer 𝑣⃗𝑔 (𝐷1/𝐷2) à l’instant t=0 en prenant 𝜑̇ (𝑡 = 0) = 0.
c) On admet que la composante tangentielle de la réaction ne change pas de signe dans un intervalle de
temps 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡0 . Trouver le signe de T pour 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡0 (on rappelle que ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅𝐼 . ⃗⃗⃗⃗⃗(𝐷1/𝐷2)
𝑣𝑔 ≤ 0 et
|𝑇| = 𝑓𝑁où fest le coefficient de frottement).
d) Calculer les forces F, T et N et la vitesse angulaire𝜑̇ . En déduire l’équation qui permet de déterminer
l’instant t0 où la vitesse 𝑣⃗𝑔 (𝐷1/𝐷2)s’annule.
e) Donner les relations qui permettront de calculer la puissance des forces appliquées au disque (sans faire
le calcul)

Exercice II (suite de l’exercice 4 de la série n° 2)

On suppose que le cerceau (C) est solidaire d’une tige (AH), de masse négligeable (la tige est confondue avec l’axe
du cerceau et son extrémité Hreste fixe sur l’axe vertical (Oz0)). Les barres assurant la liaison entre le cerceau et la
tige ont des masses négligeables. On étudiera le mouvement du solide ((S)=tige + cerceau) dans le repère Galiléen
  
R0 (O, i0 , j0 , k0 ) . On suppose que les actions de contact aux pointsH et I (le contact est ponctuel en ces points) ont
pour résultantes, respectivement,𝑅⃗⃗𝐻 = 𝑅1 𝑖⃗1 + 𝑅2 𝑗⃗1 + 𝑅3 𝑘⃗⃗0 et𝑅⃗⃗𝐼 = 𝑇𝑗⃗1 + 𝑁𝑘⃗⃗0 . L’accélération de la pesanteur est
  
𝑔⃗ = −𝑔𝑘⃗⃗0 . Exprimer tous les résultats dans la base ( i1 , j1 , k 0 ) .

1) Donner (sans refaire les calculs) les éléments de réduction du torseur cinématiquedu solide (S) en G et en H.
2) Donner les éléments de réduction du torseur dynamique de (S) en H.
3) Calculer la puissance des forces extérieures appliquées au solide.
4) Calculer le moment en H des forces extérieures appliquées à (S).
5) Appliquer le P.F.D. au solide (S) dans le repère R0 et déduire six équations algébriques régissant son
mouvement.
6) Rappeler la vitesse de glissement du cerceau sur le plan x0Oy0 etmonter que cette vitesse finirapar s’annuler.
7) Calculer les composantes des actions de contact sur le solide dansle cas d’un roulement sans glissement (on
prendra 𝜓̇ = 𝜔 à t=0).
8) Chercher une condition sur 𝜓̇et  pour que le disque se déplace sans toucher le plan x0Oy0 (la condition de
roulement sans glissement n’est plus valable). Dans ces conditions, le mouvement de (S) est similaire à celui
du gyroscope (travaux pratiques). Quelle-est la variable qui joue le rôle de la vitesse de précession dans ce
problème ?

Exercice III
On considère un système matériel (Σ) constitué de deux solides homogènes (voir figure 2):
- (S1) : un cerceau de masse m, de centre O1 et de rayon a qui roule sans glisser sur un axe horizontal Oxotout en
restant dans le plan vertical xoOyo.
- (S2) : une barre AB de masse m, de centre O2 dont les extrémités A et B glissent sans frottement sur (S1). La
𝑎
longueur de AB est telle que𝑂1 𝑂2 = 𝑂2 𝐴 = 𝑂2 𝐵 = . On désigne par 𝑅𝑜 (𝑂, 𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 , 𝑧𝑜 ) un repère fixe(Galiléen),
√2
𝑅1 (𝑂1 , 𝑖⃗1 , 𝑗⃗1 , 𝑘⃗⃗0 )un repère lié à (S1), et 𝑅2 (𝑂2 , 𝑖⃗2 , 𝑗⃗2 , 𝑘⃗⃗0 )un repère lié à (S2). Les rotations sont repérées par les
angles 𝜃 = (𝑖⃗0 , 𝑖⃗1 ) et 𝜑 = (𝑖⃗0 , 𝑖⃗2 ). On désigne par𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗𝐼 = 𝑇𝑖⃗0 + 𝑁𝑗⃗0 la réaction de l’axe Oxo sur S1 au point de
contact I (I est le point de contact matériel qui appartient à (S1)). Les réactions de (S1) sur (S2) en A et B sont
respectivement 𝑅⃗⃗𝐴 et𝑅⃗⃗𝐵 .

1) Exprimer 𝑅⃗⃗𝐴 et𝑅⃗⃗𝐵 dans la base (𝑖⃗2 , 𝑗⃗2 ) en fonction de‖𝑅⃗⃗𝐴 ‖ 𝑒𝑡 ‖𝑅⃗⃗𝐵 ‖.
2) En utilisant les bases déjà définies, construire des repères principaux d’inertie pour le cerceau en O1 et pour la
barre en O2. Donner la forme des matrices d’inertie (sans les calculer).
3) En posant OI=x, calculer𝑂𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 , 𝑂𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗2 et𝑂𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , où G est le centre de masse du système (Σ). En déduire𝑣⃗(𝑂1 ⁄𝑅𝑜 ),
𝑣⃗(𝑂2 ⁄𝑅𝑜 )et𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ).
4) En utilisant la condition de roulement sans glissement, trouver la relation entre 𝑥̇ et 𝜃̇ . Exprimer𝑣⃗(𝑂1 ⁄𝑅𝑜 ),
𝑣⃗(𝑂2 ⁄𝑅𝑜 )et𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) en fonction de 𝜃̇ et𝜑̇ .
5) Calculer les moments cinétiques 𝜎⃗(𝑂1 , 𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) et 𝜎⃗(𝑂2 , 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) et rappeler les expressions des moments
d’inertie qui interviennent dans leurs expressions. Sans faire les calculs, donner les relations qui permettront de
calculer𝜎⃗(𝑂, (Σ)⁄𝑅𝑜 ).
6) En appliquant le P.F.D à la tige (AB) au point O2, trouver trois équations du mouvement (faire la projection
dans la base (𝑖⃗2 , 𝑗⃗2)).
7) En appliquant le théorème du centre de masse à (Σ) et le théorème du moment cinétique à (S1) seul, trouver
trois équations algébriques du mouvement (faire la projection dans la base (𝑖⃗0 , 𝑗⃗0 )).Les équations établies en 6)
et 7) sont-elle suffisantes pour calculer toutes les inconnues du problème ?

8) Partie à traiter par les étudiants

a) Calculer l’énergie cinétique du système (Σ).
b) Calculer la puissance des forces appliquées à la tige, 𝒫(ℱ → (𝐴𝐵)⁄𝑅𝑜 ), et la puissance des forces appliquées
(Σ), 𝒫(ℱ → (Σ)⁄𝑅𝑜 ).
c) Trouver deux équations du mouvement en appliquant le théorème de l’énergie cinétique à (Σ), puis à la tige
seule.Peut-on dire que ce problème admet plus d’équations que d’inconnues ?

𝑗⃗⃗⃗2⃗ 𝑗𝑜
⃗⃗⃗⃗
yo 𝑖1
⃗⃗⃗

𝑖2
⃗⃗⃗⃗

θ 
O1
𝑖𝑜
⃗⃗⃗⃗
B

A O2 xo
O
I Figure 2
 Corrigé

Exercice I

1) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = 4𝑎𝑒⃗𝑟 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) = 4𝑎𝜔𝑒⃗𝜃

2) 𝑣⃗𝑔 (𝐷1 ⁄𝐷2 ) = 𝑣⃗(𝐼 ∈ 𝐷1⁄𝑅0 ) − ⏟

𝑣⃗(𝐼 ∈ 𝐷2⁄𝑅0 )
⃗⃗
=0
⃗⃗(𝐷1⁄𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣⃗𝑔 (𝐷1 ⁄𝐷2 ) = 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) + ⃗Ω ⃗⃗(𝐷1⁄𝑅0 ) = 𝜑̇ 𝑘⃗⃗0
𝐺𝐼 = (4𝑎𝜔 − 𝑎𝜑̇ )𝑒⃗𝜃 ; ⃗Ω

1 0 0
1
3) 𝐼𝐼(𝐺, 𝐷1 ) = 𝑚𝑎2 (0 1 0)
4
0 0 2 (𝑒⃗𝑟 ,𝑒⃗𝜃 ,𝑘⃗⃗0 )
1
⃗⃗⃗(𝐷1 ⁄𝑅0 ) = 𝑚𝑎2 𝜑̇ 𝑘⃗⃗0
𝜎⃗(𝐺, 𝐷1⁄𝑅0 ) = 𝐼𝐼(𝐺, 𝐷1 )Ω
2
1 1 1
⃗⃗⃗(𝐷1⁄𝑅0 ) = 8𝑚𝑎2 𝜔2 + 𝑚𝑎2 𝜑̇ 2
4) 𝐸𝑐 (𝐷1⁄𝑅0 ) = 2 𝑚𝑣⃗ 2 (𝐺 ⁄𝑅0 ) + 2 𝜎⃗(𝐺, 𝐷1⁄𝑅0 )Ω 4
𝒫(𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝐷1⁄𝑅0 ) = 𝑚𝑔⃗ ∙ 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) + 𝐹⃗𝐺 ∙ 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) + 𝑅⃗⃗𝐼 ∙ 𝑣⃗(𝐼 ∈ 𝐷1 ⁄𝑅0 )
𝒫(𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝐷1⁄𝑅0 ) = 4𝑎𝜔(𝑚𝑔 sin 𝜃 − 𝐹 + 𝑇) − 𝑎𝑇𝜑̇

5) [𝔇(𝐷1⁄𝑅0 )] = [𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷1 ]
𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) = ∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡→𝐷1 = 𝑚𝑔⃗ + 𝐹⃗𝐺 + 𝑅⃗⃗𝐼 (1)
𝑑𝜎⃗(𝐺, 𝐷1⁄𝑅0 )
⃗⃗⃗⃗ (𝐺, 𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷1 )
) =ℳ (2)
𝑑𝑡
{ 𝑅 0
(1) nous donne deux équations :
−4𝑚𝑎𝜔2 = −𝑚𝑔 cos 𝜃 + 𝑁 (𝑎)
{
0 = 𝑚𝑔 sin 𝜃 − 𝐹 + 𝑇 (𝑏)
(2) nous donne la troisième équation:
1
𝑚𝑎2 𝜑̈ = −𝑎𝑇 (𝑐)
2

6) Roulement sans glissement 𝑣⃗𝑔 (𝐷1⁄𝐷2 ) = (4𝑎𝜔 − 𝑎𝜑̇ )𝑒⃗𝜃 = ⃗0⃗ donc 𝜑̇ = 4𝜔 = 𝑐𝑜𝑛𝑡
(c) donne T = 0 et (b) donne 𝐹 = 𝑚𝑔 sin 𝜃 = 𝑚𝑔 sin 𝜔𝑡 (a) donne 𝑁 = 𝑚𝑔 cos 𝜔𝑡 − 4𝑚𝑎𝜔2

7) Contact sans frottement donc T = 0 : (c) 𝜑̇ = 𝑐𝑜𝑛𝑡.

Les autres forces sont : 𝐹 = 𝑚𝑔 sin 𝜔𝑡 et 𝑁 = 𝑚𝑔 cos 𝜔𝑡 − 4𝑚𝑎𝜔2

⃗⃗⃗⃗ (𝐺, 𝐹⃗1 → 𝐷1 ) + ℳ

8) ℳ ⃗⃗⃗⃗ (𝐺, 𝐹⃗2 → 𝐷1 ) = ℳ
⃗⃗⃗⃗ (𝐴, 𝐹⃗1 → 𝐷1 ) + ℳ
⃗⃗⃗⃗ (𝐴, 𝐹⃗2 → 𝐷1 ) + ⏟
(𝐹⃗1 + 𝐹⃗2 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐺
⃗⃗
=0
⃗⃗⃗⃗ (𝐺, 𝐹⃗1 → 𝐷1 ) + ℳ
ℳ ⃗⃗⃗⃗ (𝐺, 𝐹⃗2 → 𝐷1 ) = ℳ
⃗⃗⃗⃗ (𝐴, 𝐹⃗1 → 𝐷1 ) + ℳ
⃗⃗⃗⃗ (𝐴, 𝐹⃗2 → 𝐷1 )

a) Le principe fondamental de dynamique en G donne :

𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) = ∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡→𝐷1 = 𝑚𝑔⃗ + 𝐹⃗𝐺 + 𝑅⃗⃗𝐼 + 𝐹⃗1 + 𝐹⃗2 (1)
𝑑𝜎⃗(𝐺, 𝐷1⁄𝑅0 )
𝛿⃗(𝐺, 𝐷1⁄𝑅0 ) = ) =ℳ ⃗⃗⃗⃗ (𝐺, 𝐹⃗𝐺 ) + ℳ
⃗⃗⃗⃗ (𝐺, 𝑚𝑔⃗) + ℳ
⃗⃗⃗⃗ (𝐺, 𝑅⃗⃗𝐼 ) + ℳ
⃗⃗⃗⃗ (𝐺, 𝐹⃗1 ) + ℳ
⃗⃗⃗⃗ (𝐺, 𝐹⃗2 ) (2)
𝑑𝑡
{ 𝑅0

𝐹⃗1 + 𝐹⃗2 = 0, donc les équations (a) et (b) restent inchangées et l’équation (c) devient :
1
𝑚𝑎2 𝜑̈ = −𝑎𝑇 + 𝑚𝑔𝑎 = 𝑎(𝑚𝑔 − 𝑇) (𝑐′)
2

b) A t=0 on a : 𝑣⃗𝑔 (𝐷1⁄𝐷2 ) = (4𝑎𝜔 − 𝑎𝜑̇ )𝑒⃗𝜃 = 4𝑎𝜔𝑒⃗𝜃 (𝑐𝑎𝑟 𝜑̇ (𝑡 = 0) = 0)

 ⃗⃗⃗⃗⃗𝐼 . ⃗⃗⃗⃗⃗(𝐷1/𝐷2)
c) A t=0,𝑅 𝑣𝑔 = 4𝑎𝜔𝑇 ≤ 0 𝑇 ≤ 0. Donc pour 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡0 , T=-fN (rappelons que 𝑁 ≥ 0).

d) On a un glissement T = - fN car T < 0.

(a) 𝑁 = 𝑚(𝑔 cos 𝜔𝑡 − 4𝑎𝜔2 ) et 𝑇 = 𝑓𝑚(4𝑎𝜔2 − 𝑔 cos 𝜔𝑡)
(b) 𝐹 = 𝑚𝑔(sin 𝜔𝑡 − 𝑓 cos 𝜔𝑡) + 4𝑓𝑚𝑎𝜔2
2 2𝑓𝑔
(𝑐′)𝜑̇ (𝑡) = [𝑔 − 4𝑓𝑎𝜔2 ]𝑡 + 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡
𝑎 𝑎𝜔
2𝑓𝑔
𝑣⃗𝑔 (𝐷1⁄𝐷2 ) = 0 à 𝑡 = 𝑡0 4𝑎𝜔 + 2[𝑔 − 4𝑓𝑎𝜔2 ]𝑡0 + 𝑎𝜔 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡0 = 0.
e) Les points d’application de 𝐹⃗1 et 𝐹⃗2 sont inconnus, donc il faut passer par le produit scalaire du torseur des
forces et du torseur cinématique :

⃗⃗⃗⃗ (𝐺, 𝐹⃗𝐺 ) + ℳ

𝒫(𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝐷1⁄𝑅0 ) = (𝑚𝑔⃗ + 𝐹⃗𝐺 + 𝑅⃗⃗𝐼 + 𝐹⃗1 + 𝐹⃗2 ) ∙ 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) +[ℳ ⃗⃗⃗⃗ (𝐺, 𝑚𝑔⃗) + ℳ
⃗⃗⃗⃗ (𝐺, 𝑅⃗⃗𝐼 ) +
⃗⃗⃗⃗ (𝐺, 𝐹⃗1 ) + ℳ
ℳ ⃗⃗⃗⃗ (𝐺, 𝐹⃗2 )] ∙ Ω
⃗⃗⃗(𝐷1⁄𝑅0 ))

Exercice II

Le solide traité est (S)=tige+cerceau . Cependant, la masse de la tige est négligeable, donc le centre de masse,
la quantité de mouvement, les moments cinétique et dynamique du solide sont identiques à ceux du cerceau.

𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ) = 𝑟𝜃̇ 𝑗⃗1 𝑣⃗(𝐻⁄𝑅0 ) = ⃗0⃗

1) [𝒱(𝐺)] = { et [𝒱(𝐻)] = {
⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜃̇ 𝑘⃗⃗0 + 𝜑̇ 𝑖⃗1
⃗Ω ⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜃̇ 𝑘⃗⃗0 + 𝜑̇ 𝑖⃗1
⃗Ω

⃗⃗(𝐻,𝑆⁄𝑅0 )
𝑑𝜎 𝑎2
𝛿⃗(𝐻, 𝑆⁄𝑅0 ) = ) = 𝑚𝑎2 𝜑̈ 𝑖⃗1 + 𝑚𝑎2 𝜑̇ 𝜃̇ 𝑗⃗1 + 𝑚 ( + 𝑟 2 ) 𝜃̈ 𝑘⃗⃗0
𝑑𝑡 2
2) [𝒟(𝐻)] = { 𝑅0
⃗⃗(𝐴⁄𝑅0 ) = 𝑚𝑟(𝜃̈ 𝑗⃗1 − 𝜃̇ 2 𝑖⃗1 )
𝑚γ

⏟ ⃗ ∙ 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ) + 𝑅⃗⃗𝐻 ∙ 𝑣
3) 𝒫(𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝑆/𝑅0 ) = 𝑚𝑔 ⃗(𝐻⁄𝑅0 ) + 𝑅⃗⃗𝐼 ∙ 𝑣⃗(𝐼 ∈ 𝐶 ⁄𝑅0 )
⏟
=0 ⃗⃗
=0
𝑣⃗(𝐼 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ) + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑟𝜃̇ + 𝑎𝜑̇ )𝑗⃗1
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) ∧ 𝐴𝐼
𝒫(𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝑆/𝑅0 ) = 𝑅⃗⃗𝐼 ∙ 𝑣⃗(𝐼 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝑇(𝑟𝜃̇ + 𝑎𝜑̇ )

⃗⃗⃗⃗ (𝐻, 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆) = 𝐻𝐴

4) ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑚𝑔⃗ + ⏟
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗⃗𝐻 + 𝐻𝐼
𝐻𝐻 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗⃗𝐼
⃗⃗
=0
⃗⃗⃗⃗ (𝐻, 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆) = 𝑟𝑖⃗1 ∧ (−𝑚𝑔𝑘⃗⃗0 ) + (𝑟𝑖⃗1 − 𝑎𝑘⃗⃗0 ) ∧ (𝑇𝑗⃗1 + 𝑁𝑘⃗⃗0 ) = 𝑎𝑇𝑖⃗1 + 𝑟(𝑚𝑔 − 𝑁)𝑗⃗1 + 𝑟𝑇𝑘⃗⃗0
ℳ

5) En appliquant le P.F.D au point H , on obtient :

𝑚𝛾⃗(𝐴⁄𝑅0 ) = 𝑚𝑔⃗ + 𝑅⃗⃗𝐻 + 𝑅⃗⃗𝐼 (1)
{
𝛿⃗(𝐻, 𝑆⁄𝑅0 ) = ℳ⃗⃗⃗⃗ (𝐻, 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → (𝑆)) (2)
𝛾⃗(𝐴⁄𝑅0 ) = 𝑟(−𝜃̇ 2 𝑖⃗1 + 𝜃̈ 𝑗⃗1 )
{ 𝑎2
𝛿⃗(𝐻, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝑚𝑎2 𝜑̈ 𝑖⃗1 + 𝑚𝑎2 𝜑̇ 𝜃̇ 𝑗⃗1 + 𝑚 ( + 𝑟 2 ) 𝜃̈ 𝑘⃗⃗0
2
−𝑚𝑟𝜃̇ 2 = 𝑅1 (𝑎)
(1)  ̈
{𝑚𝑟𝜃 = 𝑅2 + 𝑇 (𝑏)
0 = 𝑅3 + 𝑁 − 𝑚𝑔 (𝑐)
𝑚𝑎2 𝜑̈ = 𝑎𝑇 (𝑑)
2 ̇
(2)  { 𝑚𝑎 𝜑̇ 𝜃 = 𝑟(𝑚𝑔 − 𝑁) (𝑒)
𝑎2
𝑚 ( 2 + 𝑟 2 ) 𝜃̈ = 𝑟𝑇 (𝑓)

6) 𝑣⃗𝑔 (𝐶 ⁄𝑥0 𝑂𝑦0 ) = 𝑣⃗(𝐼 ∈ 𝐶 ⁄𝑅0 ) − ⏟

𝑣⃗(𝐼 ∈ 𝑥0 𝑂𝑦0 ⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ) + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑟𝜃̇ + 𝑎𝜑̇ )𝑗⃗1
⃗⃗⃗(𝐶 ⁄𝑅0 ) ∧ 𝐴𝐼
⃗⃗
=0
⃗⃗ ∙ 𝑣⃗𝑔 (𝐶 ⁄𝑥0 𝑂𝑦0 ) ≤ 0𝑇(𝑟𝜃̇ + 𝑎𝜑̇ ) ≤ 0
On a :𝑇
 2 2
𝑑 𝑑(𝑟𝜃̇+𝑎𝜑̇) 1 2𝑟 2 +𝑎 ⁄2
(𝑣⃗ )2 = = 2(𝑟𝜃̇ + 𝑎𝜑̇ )(𝑟𝜃̈ + 𝑎𝜑̈ ) = 2(𝑟𝜃̇ + 𝑎𝜑̇ )𝑇 × ≤ 0 . En effet, (d) et (f)
𝑑𝑡 𝑔 𝑑𝑡 𝑚 𝑟 2 +𝑎2⁄
2
2
𝑇 2𝑟 2 +𝑎 ⁄
donnent (𝑟𝜃̈ + 𝑎𝜑̈ ) = × 2
2
. Ce résultat montre que (𝑣⃗𝑔 )2 décroit avec le temps donc la vitesse de
𝑚 𝑟 2 +𝑎 ⁄2
glissement finira par s’annuler (cela reste valable dans le cas d’un contact avec frottement, sinon T est
nulle et le module de la vitesse de glissement reste constant ).
𝑎
7) Roulement sans glissement 𝜃̇ = − 𝑟 𝜑̇
Les équations (a) à (f) deviennent :
𝑎2
−𝑚 𝜑̇ 2 = 𝑅1 (𝑎′ )
𝑟
−𝑚𝑎𝜑̈ = 𝑅2 + 𝑇 (𝑏 ′ )
{ 0 = 𝑅3 + 𝑁 − 𝑚𝑔 (𝑐)
𝑚𝑎𝜑̈ = 𝑇 (𝑑′ )
𝑎3
−𝑚 𝜑̇ 2 = 𝑟(𝑚𝑔 − 𝑁)(𝑒 ′ )
𝑟
𝑎2 𝑎
−𝑚 ( + 𝑟 2 ) 2 𝜑̈ = 𝑇 (𝑓 ′ )
{ 2 𝑟
𝑎2
(d’) = (f’) 𝑚𝑎𝜑̈ = −𝑚𝑎𝜑̈ (2𝑟2 + 1) donc 𝜑̈ = 0 et 𝜑̇ = 𝑐𝑡𝑒 = 𝜔
(d’) et (f’)  T = 0.
de même (b’)  R2 = 0.
𝑎3 2
(e’) 𝑚𝑔 − 𝑁 = −𝑚 𝜔
𝑟2
𝑎3
(c) 𝑅3 = −𝑚 𝑟2 𝜔2
𝑎2 2
𝑅1 = −𝑚 𝜔
𝑟

8) Le disque ne touche pas le plan donc T=N = 0. (d) et (f) impliquent que 𝜑̇ = 𝑐𝑠𝑡𝑒 et 𝜃̇ = 𝑐𝑠𝑡𝑒 et elles sont
reliées par la relation donnée par (e) : 𝜑̇ 𝜃̇ = 𝑟𝑔/𝑎2 qui représente la loi fondamentale de l’effet
gyroscopique.𝜃̇ = 𝜔𝑝 : est la vitesse angulaire de précession.

Exercice III
1) AB glisse sans frottement sur le cerceau. Donc 𝑅⃗⃗𝐴  à la tangente au cerceau au point A. 𝑅⃗⃗𝐴 est porté par la
𝜋 𝜋 ⃗⃗𝐴 ‖
‖𝑅
droite passant par A et O1 𝑅⃗⃗𝐴 = ‖𝑅⃗⃗𝐴 ‖ (cos 4 𝑖⃗2 + sin 4 𝑗⃗2 ) = (𝑖⃗2 + 𝑗⃗2 )
√2
𝜋 𝜋 ‖𝑅 ‖ ⃗⃗
même raisonnement 𝑅⃗⃗𝐵 = ‖𝑅⃗⃗𝐵 ‖ (− cos 4 𝑖⃗2 + sin 4 𝑗⃗2 ) = 𝐵2 (−𝑖⃗2 + 𝑗⃗2 )
√
2) Le repère R1 est principal d’inertie pour le cerceau. La matrice d’inertie de (S1) dans R1 est :
𝐴1 0 0
)
𝐼𝐼(𝑂1 , 𝑆1 = ( 0 𝐵1 0 )
0 0 𝐶1 (𝑖⃗⃗⃗⃗,𝑗 1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 ⃗⃗⃗⃗,𝑘 𝑜)

Le repère R2 est principal d’inertie pour la barre AB. La matrice associe à (S2) dans R2 est :
𝐴2 0 0
𝐼𝐼(𝑂2 , 𝑆2 ) = ( 0 𝐵2 0 )
0 0 𝐶2 (𝑖⃗⃗⃗⃗,𝑗2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 ⃗⃗⃗⃗,𝑘 𝑜)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 = 𝑂𝐼
3) 𝑂𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐼𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 = 𝑥𝑖⃗0 + 𝑎𝑗⃗0
𝑎 cos 𝜑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂2 = 𝑂𝐼 ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼𝑂1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑂2 = (𝑥 + sin 𝜑) 𝑖⃗0 + 𝑎 (1 − ) 𝑗⃗0
√2 √2
Le centre de masse ,G, du système est donné par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑚𝑂𝑂
2𝑚𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 + 𝑚𝑂𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂 +𝑂𝑂 𝑎 cos 𝜑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = 1 2 2 = (𝑥 + 2 2 sin 𝜑) 𝑖⃗0 + 𝑎 (1 − 2 2 ) 𝑗⃗0 (G = milieu du segment 𝑂1 𝑂2 )
√ √
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑂 1
𝑣⃗(𝑂1 ⁄𝑅0 ) = 𝑑𝑡 𝑅0
) = 𝑥̇ 𝑖⃗0
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑂 2 𝑎 𝑎
𝑣⃗(𝑂2 ⁄𝑅0 ) = 𝑑𝑡 𝑅0
) = (𝑥̇ + 𝜑̇ cos 𝜑) 𝑖⃗0 + 𝜑̇ sin 𝜑 𝑗⃗0
√2 √2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐺 𝑎 𝑎
𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) = 𝑑𝑡 𝑅0
) = (𝑥̇ + 2 𝜑̇ cos 𝜑) 𝑖⃗0 + 2 𝜑̇ sin 𝜑 𝑗⃗0
√2 √2

⃗⃗⃗(𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) = θ̇𝑘⃗⃗𝑜

4) Ω
𝑣⃗𝑔 (𝑆1 ⁄𝑂𝑥0 ) = 𝑣⃗(𝐼 ∈ 𝑆1⁄𝑅0 ) − 𝑣
⃗(𝐼 ∈ 𝑂𝑥0 ⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝑂1 ⁄𝑅0 ) + Ω
⏟ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗(𝑆1 ⁄𝑅0 ) ∧ 𝑂 ̇ ⃗⃗
1 𝐼 = (𝑥̇ + 𝑎𝜃 )𝑖⃗0 = 0
⃗⃗
=0
𝑥̇ = −𝑎𝜃̇
𝑎 𝑎
𝑣⃗(𝑂1 ⁄𝑅0 ) = −𝑎𝜃̇ 𝑖⃗0 , 𝑣⃗(𝑂2 ⁄𝑅0 ) = (−𝑎𝜃̇ + 𝜑̇ cos 𝜑) 𝑖⃗0 + 𝜑̇ sin 𝜑 𝑗⃗0
√2 √2
𝑎 𝑎
𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) = (−𝑎𝜃̇ + 2 2 𝜑̇ cos 𝜑) 𝑖⃗0 + 2 2 𝜑̇ sin 𝜑 𝑗⃗0
√ √

5) ⃗⃗⃗(𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) = θ̇𝑘⃗⃗𝑜

Ω ⃗⃗⃗(𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) = φ̇𝑘⃗⃗𝑜
Ω ;
𝜎⃗(𝑂1 , 𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝐼𝐼(𝑂1 , 𝑆1 )𝜃̇𝑘⃗⃗𝑜 = 𝐶1𝜃̇ 𝑘⃗⃗𝑜 ,
𝜎⃗(𝑂2 , 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝐼𝐼(𝑂2 , 𝑆2 )𝜑̇ 𝑘⃗⃗𝑜 = 𝐶2𝜑̇ 𝑘⃗⃗𝑜
𝑚𝑙2 𝑚𝑎2
Les moments d’inertie qui interviennent dans ces expressions sont C1= 𝑚𝑎2 et C2= = (l étant la
12 6
longueur de la tige).

𝜎⃗(𝑂1 , Σ⁄𝑅𝑜 ) = 𝜎⃗(𝑂1 , 𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) + 𝜎⃗(𝑂1 , 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 )

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
avec 𝜎⃗(𝑂1 , 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝜎⃗(𝑂2 , 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) + 𝑂 1 𝑂2 ∧ 𝑚𝑣⃗(𝑂2 ⁄𝑅𝑜 )

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1 𝑂2 𝑎 𝑎 𝑎
𝑣⃗(𝑂2 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑣⃗(𝑂1 ⁄𝑅𝑜 ) + = −𝑎𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑖0 + 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑖2 = (−𝑎𝜃̇ + 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑) ⃗⃗⃗⃗
𝑖0 + 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑗⃗⃗⃗0⃗
𝑑𝑡/𝑅𝑜 √2 √2 √2
𝜃̇ 𝜑̇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 1 𝑂2 ∧ 𝑚𝑣⃗(𝑂2 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚𝑎2 (− 𝑐𝑜𝑠𝜑 ⃗⃗⃗⃗⃗0
+ )𝑘
√2 2
2 𝜃̇ 2 𝑐𝑜𝑠𝜑
𝜎⃗(𝑂1 , 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚𝑎2 (3 𝜑̇ − ⃗⃗⃗⃗⃗0
𝑐𝑜𝑠𝜑) 𝑘 et 𝜎⃗(𝑂1 , Σ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚𝑎2 [3 𝜑̇ + 𝜃̇ (1 − ⃗⃗⃗⃗⃗0
)] 𝑘
√2 √2

6) [𝔇(𝑆2 )]𝑂2 = [𝐹 → 𝑆2 ]𝑂2 , donc :

𝑚𝛾⃗(𝐺2 ≡ 𝑂2 ⁄𝑅0 ) = ∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡→(𝑆2 ) = 𝑅⃗⃗𝐴 + 𝑅⃗⃗𝐵 + 𝑚𝑔⃗
{
𝛿⃗(𝑂2 , 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) = Σℳ
⃗⃗⃗⃗ (𝑂2 , 𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝑆2 )
𝑚𝑎 2
𝛿⃗(𝑂2 , 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) = 6 𝜑̈ 𝑘⃗⃗𝑜 ; Σℳ
⃗⃗⃗⃗ (𝑂2 , 𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝑆2 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐴 ∧ 𝑅⃗⃗𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐵 ∧ 𝑅⃗⃗𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑂2 ∧ (−𝑚𝑔𝑗⃗⃗⃗0⃗) ;
⏟
=0
𝑎√2 2 𝑎 √2
𝛾⃗(𝑂2 ⁄𝑅0 ) = −𝑎𝜃̈ ⃗⃗⃗⃗
𝑖0 + 𝜑̇ ⃗⃗𝑗⃗2⃗ + 𝜑̈ ⃗⃗⃗⃗
𝑖2 ; ⃗⃗⃗⃗
𝑖0 = 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑖⃗⃗⃗⃗2 − 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑗⃗⃗⃗2⃗ ; 𝑗⃗⃗⃗0⃗ = 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑖⃗⃗⃗⃗2 + 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑗⃗⃗⃗2⃗ ;
2 2
𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐵 = −𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2𝐴 = 𝑖
⃗⃗⃗⃗ 𝑖2 ∧ 𝑗⃗⃗⃗2⃗ = 𝑘⃗⃗𝑜
; ⃗⃗⃗⃗
√2 2

La projection sur (𝑖⃗2 , 𝑗⃗2 , 𝑘⃗⃗𝑜 ) donne 3 équations :

𝑎√2 ⃗⃗𝐴 ‖
‖𝑅 ⃗⃗𝐵 ‖
‖𝑅
𝑚 2
𝜑̈ − 𝑚𝑎𝜃̈ 𝑐𝑜𝑠𝜑 = − − 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜑 (1)
√2 √2
𝑎 √2 2 ⃗⃗𝐴 ‖
‖𝑅 ⃗⃗𝐵 ‖
‖𝑅
𝑚 𝜑̇ + 𝑚𝑎𝜃̈ 𝑠𝑖𝑛𝜑 = + − 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜑 (2)
2 √2 √2
𝑚𝑎2 𝑎
𝜑̈ = (‖⃗𝑅⃗𝐴 ‖ − ‖⃗𝑅⃗𝐵 ‖) (3)
6 2

7) Théorème du centre de masse appliqué à () :

𝑎√2
∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡→(∑) = 2𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) on a : 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) = −𝑎𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑖0 + 4 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑖2
 𝑎√2 𝑎√2
𝛾⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) = −𝑎𝜃̈⃗⃗⃗⃗
𝑖0 + 4 𝜑̇ 2 ⃗⃗𝑗⃗2⃗ + 4 𝜑̈ ⃗⃗⃗⃗
𝑖2
∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡→(∑) = 𝑃⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐼 = −2𝑚𝑔𝑗⃗⃗⃗0⃗ + 𝑇𝑖⃗⃗⃗⃗0 + 𝑁𝑗⃗⃗⃗0⃗ = 𝑇𝑖⃗⃗⃗⃗0 + (𝑁 − 2𝑚𝑔)𝑗⃗⃗⃗0⃗
La projection dans la base (𝑖⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝑗0 ) donne 2 équations:
√2
𝑇 = 2𝑚𝑎 [−𝜃̈ +4
(𝜑̈ 𝑐𝑜𝑠𝜑 − 𝜑̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜑)] (4)
{
√2
𝑁 = 2𝑚𝑔 + 2𝑚𝑎 4 (𝜑̈ 𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝜑̇ 2 𝑐𝑜𝑠𝜑) (5)
Théorème du moment cinétique appliqué à S1 seul :
La réaction du plan sur le cerceau en I est ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐼 = 𝑇𝑖⃗⃗⃗⃗𝑜 + 𝑁𝑗⃗⃗⃗⃗𝑜
⃗⃗(𝑂1 ,𝑆1 ⁄𝑅𝑜 )
𝑑𝜎
𝛿⃗(𝑂1 , 𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗ (𝑂1 , 𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 )
= Σℳ
𝛿⃗(𝑂1 , 𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) = 2 ̈ ⃗⃗
𝑚𝑎 𝜃 𝑘𝑜
Σℳ⃗⃗⃗⃗ (𝑂1 , 𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⏟ 𝑅𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐴 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂1 𝐵 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⏟ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐵 + 𝑂 1 𝐼 ∧ 𝑅𝐼 + ⏟𝑂1 𝑂1 ∧ (−𝑚𝑔𝑗⃗⃗⃗0⃗) = 𝑎𝑇𝑘⃗⃗𝑜
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
=0 =0 =0
Donc on obtient l’équation suivante :
𝑇 = 𝑚𝑎2 𝜃̈ (6)

Nous avons établi 6 équations et nous avons 6 inconnues (𝜃, 𝜑, ‖𝑅⃗⃗𝐴 ‖, ‖𝑅⃗⃗𝐵 ‖, 𝑇, 𝑁) , donc les équations établies sont
suffisantes pour résoudre ce problème.
8)
a)
𝐸𝑐 (Σ⁄𝑅𝑜 ) = 𝐸𝑐 (𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) + 𝐸𝑐 (𝑆2 ⁄𝑅𝑜 )
𝑂1 est le centre de masse de S1, donc :
1 1
𝐸𝑐 (𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚𝑣⃗ 2 (𝑂1 ⁄𝑅𝑜 ) + ⃗Ω ⃗⃗(𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) ∙ 𝜎⃗(𝑂1 , 𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚𝑎2 𝜃̇ 2
2 2
𝑂2 est le centre de masse de S2, donc :
1 1
𝐸𝑐 (𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚𝑣⃗ 2 (𝑂2 ⁄𝑅𝑜 ) + ⃗Ω⃗⃗(𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) ∙ 𝜎⃗(𝑂2 , 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) = 1 𝑚𝑎2 [𝜃̇ 2 + 2 𝜑̇ 2 − √2𝜑̇ 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑]
2 2 2 3
1 2 2
D’où 𝐸𝑐 (Σ⁄𝑅𝑜 ) = 2
𝑚𝑎2 [3𝜃̇ 2 + 3
𝜑̇ − √2𝜑̇ 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑]
b) La tige (AB) est un solide , donc on calcule la puissance des forces extérieures :
𝒫(ℱ → 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴∙𝑣⃗(𝐴 ∈ 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) + 𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵∙𝑣⃗(𝐵 ∈ 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) + 𝑚𝑔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∙ 𝑣⃗(𝑂2 ⁄𝑅𝑜 )
𝑣⃗(𝐴 ∈ 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑣⃗(𝑂2 ⁄𝑅𝑜 ) + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗(𝑆2 ⁄𝑅0 ) ∧ 𝑂 2𝐴
𝑣⃗(𝐵 ∈ 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑣⃗(𝑂2 ⁄𝑅𝑜 ) + Ω⃗⃗⃗(𝑆2 ⁄𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐵
𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐵 = −𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2𝐴 = 𝑖2 ; 𝑘⃗⃗𝑜 ∧ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑖2 = 𝑗⃗⃗⃗2⃗
√2
𝑎 𝑎 𝑎 𝑎
𝑣⃗(𝐴 ∈ 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) = −𝑎𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑖0 + 𝑖2 − 2 𝜑̇ 𝑗⃗⃗⃗2⃗ = (−𝑎𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑 + 2 𝜑̇ ) ⃗⃗⃗⃗
𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗ 𝑖2 + (𝑎𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑 − 2 𝜑̇ )𝑗⃗⃗⃗2⃗
√2 √ √ √
𝑎 𝑎 𝑎 𝑎
𝑣⃗(𝐵 ∈ 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) = −𝑎𝜃̇⃗⃗⃗⃗
𝑖0 + 𝑖2 + 2 𝜑̇ ⃗⃗𝑗⃗2⃗ = (−𝑎𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑 + 2 𝜑̇ ) ⃗⃗⃗⃗
𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗ 𝑖2 + (𝑎𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑 + 2 𝜑̇ )𝑗⃗⃗⃗2⃗
√2 √ √ √
𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∙ 𝑣⃗(𝑂2 ⁄𝑅𝑜 ) = −𝑚𝑔
𝑚𝑔 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑
√2
‖𝑅 ‖ ⃗⃗ 𝑎 ⃗⃗ ‖
‖𝑅 𝑎 𝑎𝜃̇‖𝑅
⃗⃗𝐴 ‖
𝑅𝐴 ∙ 𝑣⃗(𝐴 ∈ 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝐴2 (−𝑎𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑 +
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜑̇ ) + 𝐴2 (𝑎𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑 − 𝜑̇ ) = (𝑠𝑖𝑛𝜑 − 𝑐𝑜𝑠𝜑)
√ √2 √ √2 √2
‖𝑅⃗⃗𝐵 ‖ 𝑎 ‖𝑅⃗⃗𝐵 ‖ 𝑎 𝑎𝜃̇ ‖𝑅⃗⃗𝐵 ‖
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐵 ∙ 𝑣⃗(𝐵 ∈ 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) = − (−𝑎𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑 + 𝜑̇ ) + (𝑎𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝜑̇ ) = (𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝑐𝑜𝑠𝜑)
√2 √2 √2 √2 √2
𝑎 ̇ ⃗⃗
𝑎𝜃 ‖𝑅𝐴 ‖ ̇
𝑎𝜃 ‖𝑅⃗⃗𝐵 ‖ 𝑎𝜃̇ ‖𝑅⃗⃗𝐴 ‖ 𝑎𝜃̇ ‖𝑅⃗⃗𝐵 ‖
𝒫(ℱ → 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) = (−𝑚𝑔 𝜑̇ + + ) 𝑠𝑖𝑛𝜑 + (− + )𝑐𝑜𝑠𝜑)
√2 √2 √2 √2 √2

Le système (Σ) n’est pas un solide, donc on calcule la puissance des forces extérieures et la puissance des forces
intérieures:
𝒫(ℱ → Σ⁄𝑅𝑜 ) = 𝒫(ℱ𝑒𝑥𝑡 → Σ⁄𝑅𝑜 ) + 𝒫(ℱ𝑖𝑛𝑡 → Σ⁄𝑅𝑜 )
 𝒫(ℱ𝑒𝑥𝑡 → Σ⁄𝑅𝑜 ) = 𝒫(𝑃 ⃗⃗⃗⃗1 ⁄𝑅𝑜 ) + 𝒫(𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗2 ⁄𝑅𝑜 ) + +𝒫(𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗𝐼 ⁄𝑅𝑜 )
⃗⃗⃗⃗1 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚𝑔
𝒫(𝑃 ⃗⃗⃗⃗1 est le poids de 𝑆1 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∙ 𝑣⃗(𝑂1 ⁄𝑅𝑜 ) = 0 (𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗𝐼 ⁄𝑅𝑜 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒫(𝑅 𝑅𝐼 ∙ 𝑣⃗(𝐼 ∈ 𝑆1⁄𝑅𝑜 ) = 0 car ⃗⃗⃗⃗⃗(𝑆 𝑣𝑔 1 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑣⃗(𝐼 ∈ 𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) = 0
𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗2 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚𝑔
𝒫(𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∙ 𝑣⃗(𝑂2 ⁄𝑅𝑜 ) = −𝑚𝑔 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑 ⃗⃗⃗⃗⃗2 est le poids de 𝑆2 )
(𝑃
√2

𝒫(ℱ𝑖𝑛𝑡 → Σ⁄𝑅𝑜 )=𝑅⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴∙𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗(𝐴 ∈ 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) − 𝑅 𝐴∙𝑣⃗(𝐴 ∈ 𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐵 ∙ 𝑣⃗(𝐵 ∈ 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐵 ∙ 𝑣⃗(𝐵 ∈ 𝑆1 ⁄𝑅𝑜 )
⃗⃗⃗⃗⃗
=𝑅 𝐴 ∙ (𝑣⃗(𝐴 ∈ 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) − 𝑣⃗(𝐴 ∈ 𝑆1 ⁄𝑅𝑜 )) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐵 ∙ (𝑣⃗(𝐵 ∈ 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) − 𝑣⃗(𝐵 ∈ 𝑆1 ⁄𝑅𝑜 )
⃗⃗⃗⃗⃗
=𝑅 𝑣𝑔𝐴 2 ⁄𝑆1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑆 𝑣𝑔𝐵 2 ⁄𝑆1 ) =0 car ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐵 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑆 𝑣𝑔𝐴 2 ⁄𝑆1 ) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐴 ⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑆 𝑣𝑔𝐵 2 ⁄𝑆1 )
𝑅𝐵 ⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑆
𝑎
𝒫(ℱ → Σ⁄𝑅𝑜 ) = −𝑚𝑔 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑
√2
𝑣𝑔𝐴 2 ⁄𝑆1 )=vitesse de glissement de la tige sur le cerceau au point A ; elle est tangente au cercle en A
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑆
𝑣𝑔𝐵 2 ⁄𝑆1 )=vitesse de glissement de la tige sur le cerceau au point B ; elle est tangente au cercle en B
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑆
En fait, la puissance des forces intérieures dues au contact entre deux solides est nulle lorsque le contact est sans
frottement.

c)
* Théorème de l’énergie cinétique appliqué à Σ :
𝑑𝐸𝑐 (Σ⁄𝑅𝑜 )
= 𝒫(ℱ → Σ⁄𝑅𝑜 ) , donc :
𝑑𝑡
1 4 𝑎
2
𝑚𝑎2 (6𝜃̇ 𝜃̈ + 3
𝜑̇ 𝜑̈ − √2𝜑̈ 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑 − √2𝜑̇ 𝜃̈ 𝑐𝑜𝑠𝜑 + √2𝜃̇ 𝜑̇ 2 𝑐𝑜𝑠𝜑) = −𝑚𝑔 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑 (7)
√2
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐸𝑝 (𝑃 2) 𝑎 𝑎
On peut calculer l’énergie potentielle de ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃2 : 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗2 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚𝑔
= −𝒫(𝑃 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑, ⃗⃗⃗⃗⃗2 )=−𝑚𝑔
donc 𝐸𝑝 (𝑃 𝑐𝑜𝑠𝜑
√2 √2
Et puisque les autres forces ne travaillent pas, on peut mettre l’équation précédente sous la forme :
𝐸𝑚 (Σ⁄𝑅𝑜 ) = 𝐸𝑐 (Σ⁄𝑅𝑜 ) + 𝐸𝑝 (𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗2 ) = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 (la constante est déterminée par les conditions initiales). Cette
équation donne :
1 2 𝑎
2
𝑚𝑎2 [3𝜃̇ 2 + 𝜑̇ 2 − √2𝜑̇ 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑] − 𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜑 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 (7′)
3 √2
* Théorème de l’énergie cinétique appliqué à S2 :
𝑑𝐸𝑐 (S2 ⁄𝑅𝑜 )
𝑑𝑡
= 𝒫(ℱ → S2⁄𝑅𝑜 ) , donc

1 4 𝑎 𝑎𝜃̇‖𝑅
⃗⃗𝐴 ‖ 𝑎𝜃̇ ‖𝑅
⃗⃗𝐵 ‖
2
𝑚𝑎2 (2𝜃̇ 𝜃̈ + 3 𝜑̇ 𝜑̈ − √2𝜑̈ 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑 − √2𝜑̇ 𝜃̈ 𝑐𝑜𝑠𝜑 + √2𝜃̇ 𝜑̇ 2 𝑐𝑜𝑠𝜑) = (−𝑚𝑔 𝜑̇ + + ) 𝑠𝑖𝑛𝜑 +
√2 √2 √2
𝑎𝜃̇‖𝑅
⃗⃗𝐴 ‖ 𝑎𝜃̇‖𝑅⃗⃗𝐵 ‖
(− + )𝑐𝑜𝑠𝜑) (8)
√2 √2
Les réactions 𝑅⃗⃗𝐴 𝑒𝑡 𝑅⃗⃗𝐵 ne sont pas conservatives, donc l’énergie mécanique de S2 est :
𝐸𝑚 (S2⁄𝑅𝑜 ) = 𝐸𝑐 (S2⁄𝑅𝑜 ) + 𝐸𝑝 (𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗2 )
Les réactions 𝑅⃗⃗𝐴 𝑒𝑡 𝑅⃗⃗𝐵 travaillent, donc 𝐸𝑚 (S2⁄𝑅𝑜 ) n’est pas constante :
𝑑𝐸𝑚 (S2⁄𝑅𝑜 )
𝑑𝑡
= ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐴 ∙ 𝑣⃗(𝐴 ∈ 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐵 ∙ 𝑣⃗(𝐵 ∈ 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) ; cette équation n’est autre que l’équation (8)

L’équation (7) n’est autre que la dérivée de (7′ ) par rapport au temps. De plus les équations (7) et (8) peuvent être
déduites des équations (1) à (6) à l’aide des combinaisons et des multiplications par des groupements appropriés.
Donc ce système n’admet que 6 équations.