Série 2 MS 24-25

Université Cadi Ayyad Mécanique du solide
ENSA-Marrakech Cycle Préparatoire
TD 2 - Cinématique du solide
Exercice 1 :
Le système étudié est composé d’un Cylindre plein (C) homogène et d’une tige homogéne (T), T=[AB].
( )
Le point A est l’extrémité de la tige T=[AB] est un point fixe sur l’axe O, k0 . Le cylindre a une masse
M, rayon R, hauteur h et de centre G. La tige a une masse m, longueur L. Le repère o O, i0 , j0 , k0 est ( )
absolu et considéré galiléen. La Tige tourne autour de l’axe ( O, k ) avec l’angle , le repère
0
 ( A, u , v, k ) est lié à la Tige. Ainsi que, le Cylindre tourne autour de l’axe ( A, u ) par l’angle , le
T o
 ( G , u , i, j ) est lié au Cylindre. Ainsi que, le cylindre se glisse sur l’axe ( A, u ) et se roule sans
cy
Glissement sur la terre les doivent s’exprimer dans la base ( u, i, j ) .
1. Déterminer le vecteur de rotation de (C) par rapport au  0 .

 
2. Déterminer les éléments de réduction du torseur cinématique du cylindre en G  VCy  .
 0  G
 
3. Déterminer les éléments de réduction du torseur cinématique de la tige en A  CT  .
 0 A
Exercice 2 :
On considère un système matériel (Σ) constitué de deux solides :

✓ Un cerceau (C) de masse 𝑚, de centre de masse 𝑂1 et de rayon 𝑟. Le cerceau (C) roule sans glisser
sur un axe horizontal 𝑂𝑥0 (de vecteur unitaire 𝚤⃗0 ) dans le plan vertical 𝑥0 𝑂𝑦0 du repère 𝑅0 (𝑂, 𝚤⃗0 , 𝚥⃗0 , 𝑘⃗⃗0 ).
On désigne par I le point géométrique de contact de (C) avec l'axe 𝑂𝑥0 .
Le repère 𝑅1 (𝑂1 , 𝑙⃗1 , 𝚥⃗1 , 𝑘⃗⃗0 ) est un repère lié à (C). La rotation du cerceau par rapport à 𝑅0 est paramétrée
par l'angle 𝜃 = (𝚤⃗0 , 𝑙⃗1 ).
✓ Une barre (AB) de masse m, de longueur 𝐿 = 𝑟√2. Les extrémités A et B de la barre sont assujetties
à rester en contact et à glisser sur (C). Le repère 𝑅2 (𝑂2 , 𝑙⃗2 , 𝚥⃗2 , 𝑘⃗⃗0 ) est un repère lié à la barre (AB). La
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rotation de cette dernière par rapport à 𝑅0 est paramétrée par l'angle 𝜑 = (𝚤⃗0 , 𝑙⃗2 ) (voir figure 2).
√2
1. Montrer que ∥∥⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑂2 ∥∥ = 𝑟 2
.
2. Déterminer les vecteurs rotations ⃗Ω ⃗⃗(R1 /R 0 ), ⃗Ω
⃗⃗(R 2 /R 0 ) et ⃗Ω
⃗⃗(R 2 /R1 ).
3. Calculer 𝑣⃗(𝑂2 /𝑅1 ) (utiliser la base 𝑙⃗2 , 𝚥⃗2 , 𝑘⃗⃗0 ) comme une base de projection).
4. Montrer que le point 𝑂1 est un point lié à la barre (𝐴𝐵) dans son mouvement par rapport au repère
𝑅1 .
5. Calculer, dans la base (𝚤⃗2 , 𝚥⃗2 , 𝑘⃗⃗0 ), les vecteurs vitesses 𝑣⃗(𝐴𝜖(𝐴𝐵)/𝑅1 ) et 𝑣⃗(𝐵𝜖(𝐴𝐵)/𝑅1 ).
6. Trouver la vitesse de glissement, 𝑣⃗𝑔𝐴 ((𝐴𝐵)/(𝐶)), de la barre au point de contact A.
7. Trouver la position du CIR de la barre dans son mouvement par rapport au repère 𝑅1 .
8. On s'intéresse maintenant au mouvement du cerceau (C) par rapport au repère 𝑅0 .
a) Trouver la condition de roulement sans glissement du cerceau sur l'axe 𝑂𝑥0 .
b) Trouver le CIR du cerceau lors de son mouvement.
c) Trouver la base et la roulante.
Exercice 3 :
On considère un système matériel (Σ) constitué de deux solides homogènes :

• Une barre (OA) de milieu 𝐺 et de longueur 2ℓ
• Un disque (𝐷) de centre 𝐶 et de rayon 𝑟
Le système matériel (Σ) est en mouvement dans le repère 𝑅0 (𝑂, 𝚤⃗0 , 𝚥⃗0 , 𝑘⃗⃗0 ) de sorte que l'extrémité O de
la tige (OA) reste fixe dans 𝑅0 et le disque (𝐷) roule sans glisser en 𝐼 sur l'axe 𝑂𝑥𝑜 et glisse en 𝐽 sur la
barre (OA).
La barre est repérée dans 𝑅0 par l'angle 𝜑 = (𝑙⃗⃗⃗⃗0 , 𝑙⃗⃗⃗1 ) et le disque est repéré dans 𝑅0 par l'abscisse 𝑥𝐶 de
𝐶 et par l'angle 𝜃 = (𝑙⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑙2 ).
On considère les repères 𝑅1 (𝑂, 𝑙⃗⃗⃗1 , 𝚥⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑘0 ), lié à la barre (OA), et 𝑅2 (𝐶, 𝑙2 , 𝚥⃗⃗⃗2⃗, 𝑘0 ), lié au disque (𝐷). Le
point 𝑀 est un point sur la périphérie du disque situé sur l'axe Cx2 (𝐶𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟𝜄⃗⃗⃗).
2 Tous les résultats doivent
être exprimés en fonction des constantes 𝑟 et ℓ et des paramètres 𝑥𝐶 , 𝜃, 𝜑 et leurs dérivées.
1- Exprimer, dans la base (𝚤⃗0 , 𝚥⃗0 , 𝑘⃗⃗0 ), les vecteurs Ω

⃗⃗⃗(𝑅1 /𝑅0 ), Ω
⃗⃗⃗(𝑅2 /𝑅0 ), 𝑣⃗(𝐶/𝑅0 ), 𝑣⃗(G/R 0 ), 𝛾⃗(𝐶/𝑅0 )
et 𝛾⃗(𝐺/𝑅0 ).
2- Donner la condition de roulement sans glissement du disque sur l'axe 𝑂𝑥𝑜 .
𝑟
3- On admet que le triangle (OIJ) est isocèle et que tg (𝜑/2) = 𝑥 . Dans la base (𝚤⃗1 , 𝑗1 , 𝑘⃗⃗1 )
𝐶
a-Calculer 𝑣⃗(𝐽 ∈ 𝑂𝐴/𝑅0 ) et 𝑣⃗(𝐽 ∈ (𝐷)/𝑅0 ).
b-Calculer la vitesse de glissement ⃗⃗⃗⃗⃗((𝐷)/𝑂𝐴)
𝑣𝑔 et montrer que sa composante suivant ⃗𝐽⃗⃗1 est nulle.
4- Trouver les centres instantanés de rotation (C.I.R) du mouvement de la barre (OA) et du disque (D)
dans 𝑅0 .
5- Calculer 𝑣⃗(𝑀/𝑅0 ). Retrouver, à partir de ce résultat, 𝑣⃗(𝐽 ∈ (𝐷)/𝑅0 ).
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1- Exprimer, dans la base (𝚤⃗0 , 𝚥⃗0 , 𝑘⃗⃗0 ), les vecteurs Ω

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