Colle - 1 - Sujet

Dernière mise à jour Colles SysML Denis DEFAUCHY
14/09/2014 SysML S-S1-C1
Robot tondeuse
Mise en situation
Tondeuse électrique robot RL 500
La tonte d’une pelouse ne nécessite pas de compétences particulières et peut être réalisée
entièrement par un robot.
Notre étude se focalise sur un robot tondeuse RL 500 fabriquée par Friendlyrobotics.
Utilisation
La préparation, à effectuer une seule fois, consiste à :

- Délimiter le terrain à tondre avec un conducteur électrique posé au niveau du sol
- Initialiser la tondeuse lorsqu’elle est posée au sol afin qu’elle repère le nord magnétique
Lors de chaque utilisation, l’utilisateur :
- Dispose la tondeuse sur la pelouse
- Fixe la durée de la tonte
- Démarre la tondeuse
Lorsque la tonte est terminée, l’utilisateur peut éventuellement conduire la tondeuse vers les zones
non tondues en mode afin de tondre en mode manuel avant de la ranger et de la mettre en charge.
Caractéristiques principales
Surface à tondre maximale : 500 𝑚2

Inclinaison maximale : 15°
Terrain sans creux ni bosses pouvant décoller une roue motrice
Tonte possible sur pelouse déjà entretenue
Zone d’humidité moyenne
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Constituants de la tondeuse
La tondeuse est équipée de 5 moteurs à courant continu identiques :

- 3 moteurs permettent d’entraîner 3 hélices indépendantes autour d’axes verticaux. Pour des
raisons de sécurité, un capteur permet de détecter un soulèvement et coupe immédiatement
les moteurs.
- 2 moteurs entraînent les deux roues motrices indépendamment. Un réducteur à engrenages
permet d’adapter la puissance du moteur à la roue.
La roue avant est libre en rotation autour d’un pivot et suit les changements de direction imposés par
les roues motrices. La position de chacune des deux roues est connue grâce à un capteur constitué
d’un disque lié à l’arbre moteur comportant deux aimants diamétralement opposés, tournant devant
un détecteur magnétique.
Le robot est réglable en hauteur.
L’alimentation en énergie du robot est assurée par une batterie au plomb rechargeable sur le secteur.
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Fonctionnement automatique
Un boitier de commande sur le carter supérieur permet :

- L’initialisation géographique de la boussole électronique
- L’arrêt d’urgence
- La tonte en commande manuelle à l’aide d’un pavé directionnel
Le périmètre de tonte est délimité par un fil en boucle alimenté par un boitier à piles. Le courant fourni
est un courant de haute fréquence permettant la détection du signal par l’un des 4 détecteurs de la
tondeuse. Les zones à ne pas tondre dans ce périmètre sont elles aussi délimitées par un fil conducteur
alimenté par piles.
Les obstacles rigides sont détectés par 3 capteurs de contact situés dans les pare-chocs avant et arrière
de la tondeuse.
Stratégie de tonte :
- T1 - Orientation : l’opérateur ayant posé la tondeuse au sol en un point P quelconque de la
parcelle et appuyé sur le bouton « démarrage », la tondeuse pivote autour d’un axe vertical
dans le sens direct 𝑍 + et s’oriente vers le nord géographique à l’aide de la boussole
électronique.
- T2 – Recherche et suivi de fil :
o La tondeuse avance alors vers le nord jusqu’à la détection du fil conducteur
périmétrique (Point A).
o Elle pivote alors en sens direct et suit le fil afin de tondre le pourtour de la parcelle.
o Lorsqu’elle a effectué un tour et demi (point B), elle pivote vers l’intérieur de la
parcelle et commence un cycle de tonte en zig-zag.
- T3 – Tonte en zig-zag : A chaque rencontre du fil de délimitation (Point C1), ou d’un obstacle
(Point C2), elle
o S’arrête
o Pivote de 5 ° en sens direct
o Repart en sens opposé
- T4 – Pivotement de 60° : Si un pivotement de 5° en tache T3 l’amène à quitter le domaine de
tonte, la tondeuse pivote sur elle-même de 60° et repart pour un nouveau cycle de tonte en
zig-zag.
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Questions
Question 1: Rappeler ce qu’est

- un diagramme des exigences
Question 2: Proposer un diagramme des exigences complet du système étudié.
Question 3: Identifier, pour chaque exigence qui s’y prête, le sous -système qui permet
de la satisfaire.
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Tondeuse électrique robot RL 500

La préparation, à effectuer une seule fois, consiste à :

Surface à tondre maximale : 500 𝑚2

La tondeuse est équipée de 5 moteurs à courant continu identiques :

Un boitier de commande sur le carter supérieur permet :

Question 1: Rappeler ce qu’est

Question 2: Proposer un diagramme des exigences complet du système étudié.

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