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 Université de Lorraine
Ecole Doctorale "Informatique – Automatique – Electrotechnique – Electronique – Mathématiques"
Département de Formation Doctorale "Electrotechnique – Electronique"

MEMOIRE DE RECHERCHE
présenté en vue d’obtenir

L’HABILITATION A DIRIGER DES RECHERCHES

Spécialité : Génie Electrique

par

Thierry LUBIN
Agrégé de Physique Appliquée
Docteur en Génie Electrique – Nancy I

Contribution à la modélisation analytique des

actionneurs électromécaniques

Soutenue publiquement le 13 juin 2016

Composition du Jury :

Président

Mohammed-El-Hadi ZAIM Professeur à l’Université de Nantes

Rapporteurs

Frédéric BOUILLAULT Professeur à l’Université de Paris-Sud

Christophe ESPANET Professeur à l’Université de Franche-Comté
Mohamed GABSI Professeur à l’ENS de Cachan
Examinateurs

Abdelmounaïm TOUNZI Professeur à l’Université de Lille 1

Jean LEVEQUE Professeur à l’Université de Lorraine
Abderrezak REZZOUG Professeur émérite à l’Université de Lorraine

Groupe de Recherche en Electrotechnique et Electronique de Nancy

Faculté des Sciences & Technologies, BP 239
54506 Vandœuvre-lès-Nancy Cedex
 REMERCIEMENTS

Les travaux présentés dans ce mémoire d’Habilitation à Diriger des Recherches ont été
réalisés au sein du Groupe de Recherche en Electrotechnique et Electronique de Nancy
(GREEN). Je tiens à exprimer mes remerciements à ses directeurs successifs depuis mon
inscription en thèse, MM. Abderrezak Rezzoug, Shahrokh Saadate et Bernard Davat.

Je tiens à remercier plus particulièrement le Professeur Christian Rioux et le Professeur

Abderrezak Rezzoug sans lesquels je n’aurais certainement pas accompli le parcours qui est
le mien aujourd’hui. Ils ont participé chacun à leur façon à ma formation.
J’ai eu la chance de pouvoir suivre les enseignements du Professeur Rioux quand j’étais
étudiant en maîtrise et en DEA de Génie Electrique à l’Université de Paris 6. Grâce à ses
qualités pédagogiques et à ses compétences en électromagnétisme, il a su me transmettre
les bases physiques indispensables à la compréhension des machines électriques. Il reste
un exemple pour moi.
Le Professeur Rezzoug m’a toujours accompagné et soutenu depuis mon inscription en
thèse en 1998 qu’il a dirigée, jusqu’à l’accomplissement de mon HDR dont il a accepté d’être
le parrain scientifique. Il a su me faire confiance et m’a impliqué dans bon nombre d’actions
et d’encadrements doctoral qu’il a initié au sein de l’équipe "Application des
supraconducteurs en électrotechnique" du GREEN. Les échanges que nous avons eus sur
les modèles analytiques et son recul sur ces questions m’ont permis de progresser.

Je tiens également à adresser mes plus vifs remerciements à l’ensemble des membres du
jury qui m’ont fait l’honneur d’évaluer mon travail comme rapporteurs et examinateurs : MM.
Frédéric Bouillault, Professeur à l’Université de Paris-Sud, Christophe Espanet, Professeur à
l’Université de Franche-Comté, Mohamed Gabsi, Professeur à l’ENS Cachan, Mohamed
El-Hadi Zaïm, Professeur à l’Université de Nantes, et Abdelmounaïm Tounzi, Professeur à
l’Université de Lille 1.

Je remercie plus particulièrement Jean Lévêque, Professeur à l’Université de Lorraine, pour

m’avoir impliqué dans les travaux de recherche sur les supraconducteurs.

Les résultats présentés dans ce mémoire sont surtout le fruit de collaborations fructueuses
avec les doctorants que j’ai co-encadré ou que j’ai suivi de près. J’adresse mes
remerciements à Tahar Hamiti, Gaël Malé, Hakim Bensaïdane, Lamia Belguerras, Rada
Alhasan et Bastien Dolisy.

Je réserve une pensée chaleureuse à tous les membres des différentes équipes qui
composent le GREEN, collègues, doctorants, stagiaires, secrétaires et techniciens, pour leur
convivialité et leur aide constante.

Grand merci enfin à mon épouse Florence et à mes enfants Nicolas et Marie qui ont eux
aussi participé à la réussite de ce projet. Je leur adresse toute mon affection.
Table des matières

CHAPITRE 1 : PARCOURS PROFESSIONNEL ET RÉSUMÉ DES ACTIVITÉS ----------------------------------------------------- 1

1.1 CURRICULUM VITAE ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1

1.1.1 Etat civil -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1.1.2 Situation actuelle -------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1.1.3 Titres et diplômes -------------------------------------------------------------------------------------------------------- 2
1.1.4 Expériences professionnelles ------------------------------------------------------------------------------------------ 2
1.2 DÉROULEMENT DE CARRIÈRE -------------------------------------------------------------------------------------------------------- 2
1.2.1 DEA et Agrégation (1994) --------------------------------------------------------------------------------------------- 2
1.2.2 Enseignement secondaire (1995-1999) ---------------------------------------------------------------------------- 3
1.2.3 PRAG à l’IUFM de Lorraine et Doctorat (1999-2007) ----------------------------------------------------------- 3
1.2.4 Maître de conférences à l’IUFM de Lorraine (2007-2011) ---------------------------------------------------- 4
1.2.5 Maître de conférences à la Faculté des Sciences (depuis 2011) --------------------------------------------- 4
1.3 ACTIVITÉS D’ENSEIGNEMENT ET RESPONSABILITÉS --------------------------------------------------------------------------------- 5
1.3.1 Formation initiale -------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5
1.3.2 Formation continue ----------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
1.3.3 Encadrement de projets de Master --------------------------------------------------------------------------------- 8
1.4 ACTIVITÉS DE RECHERCHE ----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 9
1.4.1 Machines synchrones à réluctance variable (1998-2009) ----------------------------------------------------- 9
1.4.2 Modèles analytiques des convertisseurs électromécaniques (depuis 2007) ----------------------------- 9
1.4.3 Actionneurs supraconducteurs (depuis 2007) ------------------------------------------------------------------- 10
1.4.4 Activités d’encadrement ---------------------------------------------------------------------------------------------- 11
1.4.5 Participation à la vie de la recherche ------------------------------------------------------------------------------ 13
1.5 PUBLICATIONS----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15
1.5.1 Analyse quantitative --------------------------------------------------------------------------------------------------- 15
1.5.2 Liste des publications -------------------------------------------------------------------------------------------------- 16

PRÉAMBULE AU MÉMOIRE SCIENTIFIQUE ------------------------------------------------------------------------------------------ 25

CHAPITRE 2 : MODÉLISATION ET COMMANDE DE LA MACHINE SYNCHRONE À RÉLUCTANCE VARIABLE ------- 29

2.1 INTRODUCTION---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 29
2.2 MODÈLES POUR L’ÉTUDE DES RÉGIMES DYNAMIQUES ET LA COMMANDE ------------------------------------------------------- 32
2.2.1 Prise en compte de la saturation magnétique ------------------------------------------------------------------ 32
2.2.2 Prise en compte des harmoniques d’espace --------------------------------------------------------------------- 40
2.3 RÉDUCTION ACTIVE DES ONDULATIONS DE COUPLE ------------------------------------------------------------------------------- 46
2.4 CONCLUSION ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 49
PUBLICATIONS RELATIVES À LA MACHINE SYNCHRONE À RÉLUCTANCE VARIABLE-------------------------------------------------------- 50
BIBLIOGRAPHIE ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 51
CHAPITRE 3 : MODÉLISATION ANALYTIQUE 2D ET 3D DES ACTIONNEURS ÉLECTRIQUES ---------------------------- 55

3.1 INTRODUCTION---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 55
3.2 CONTEXTE ET POSITIONNEMENT --------------------------------------------------------------------------------------------------- 57
3.3 MÉTHODOLOGIE -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 60
3.3.1 Principe de la méthode et limites ----------------------------------------------------------------------------------- 60
3.3.2 Les équations de l’électrotechnique "linéaire" ------------------------------------------------------------------ 62
3.3.3 Formulations ------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 63
3.3.4 Conditions de passage et conditions aux limites --------------------------------------------------------------- 65
3.4 PRISE EN COMPTE DES SAILLANCES MAGNÉTIQUES ------------------------------------------------------------------------------- 68
3.4.1 Le problème de base --------------------------------------------------------------------------------------------------- 68
3.4.2 Prise en compte des isthmes d’encoches ------------------------------------------------------------------------- 75
3.4.3 Modélisation semi-analytique des réducteurs magnétiques ------------------------------------------------ 78
3.5 PRISE EN COMPTE DES EFFETS 3D DANS LES ACTIONNEURS À FLUX AXIAL ------------------------------------------------------- 84
3.5.1 Accouplement magnétique à aimants permanents ----------------------------------------------------------- 87
3.5.2 Accouplement magnétique à induction --------------------------------------------------------------------------- 94
3.6 LES PROBLÈMES AUX LIMITES EN ÉLECTROTECHNIQUE -------------------------------------------------------------------------- 101
3.6.1 Généralités-------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 102
3.6.2 Applications à l’électrotechnique --------------------------------------------------------------------------------- 103
3.7 CONCLUSION ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 108
PUBLICATIONS RELATIVES À LA MODÉLISATION ANALYTIQUE DES ACTIONNEURS ------------------------------------------------------ 109
BIBLIOGRAPHIE ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 111
CHAPITRE 4 : ACTIONNEURS SUPRACONDUCTEURS --------------------------------------------------------------------------- 117

4.1 GÉNÉRALITÉS ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 117

4.1.1 Fils supraconducteurs à basse température critique (BTc) ------------------------------------------------- 119
4.1.2 Fils supraconducteurs à haute température critique (HTc)------------------------------------------------- 120
4.1.3 Pastilles supraconductrices ----------------------------------------------------------------------------------------- 122
4.1.4 Caractérisation d’un fil supraconducteur HTc ----------------------------------------------------------------- 122
4.2 ACCOUPLEMENTS MAGNÉTIQUES SUPRACONDUCTEURS ----------------------------------------------------------------------- 124
4.2.1 Structure à flux radial ------------------------------------------------------------------------------------------------ 125
4.2.2 Structure à flux axial ------------------------------------------------------------------------------------------------- 130
4.3 MACHINES À BARRIÈRES DE FLUX ------------------------------------------------------------------------------------------------ 136
4.3.1 Inducteur à modulation de flux ----------------------------------------------------------------------------------- 137
4.3.2 Inducteur à pans coupés -------------------------------------------------------------------------------------------- 140
4.4 CONCLUSION ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 144
PUBLICATIONS RELATIVES AUX ACTIONNEURS SUPRACONDUCTEURS ------------------------------------------------------------------ 145
BIBLIOGRAPHIE ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 147
CHAPITRE 5 : BILAN ET PERSPECTIVES --------------------------------------------------------------------------------------------- 151

5.1 BILAN DU TRAVAIL RÉALISÉ ------------------------------------------------------------------------------------------------------- 151

5.1.1 Modèles analytiques 2D et 3D des actionneurs électriques ----------------------------------------------- 153
5.1.2 Actionneurs supraconducteurs ------------------------------------------------------------------------------------ 155
5.2 PERSPECTIVES DE RECHERCHE ---------------------------------------------------------------------------------------------------- 157
5.2.1 Modélisation analytique des actionneurs électromécaniques -------------------------------------------- 157
5.2.2 Actionneurs supraconducteurs ------------------------------------------------------------------------------------ 162
BIBLIOGRAPHIE ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 166

ANNEXE : PUBLICATIONS JOINTES -------------------------------------------------------------------------------------------------- 169

Chapitre 1 : Parcours professionnel et
résumé des activités

1.1 Curriculum Vitae

1.1.1 Etat civil
Thierry LUBIN Né le 11 janvier 1970, 46 ans
GREEN, Université de Lorraine Marié, deux enfants
Faculté des Sciences et Technologies Nationalité française
54506 Vandœuvre Cedex
Tél : 03 83 68 41 27
Courriel : thierry.lubin@univ-lorraine.fr
Publications : https://cv.archives-ouvertes.fr/thierry-lubin

1.1.2 Situation actuelle

Maître de conférences hors classe (promotion CNU 2013) en 63ème section à l’Université de
Lorraine, en poste à la Faculté des Sciences et Technologies de Nancy, titulaire de la PEDR
depuis septembre 2013.

- Enseignement en électrotechnique dispensé dans le Master Ingénierie Electrique,

Electronique et Informatique Industrielle (I2E2I) de l’Université de Lorraine en M1 et
M2 et dans les Licences Professionnelles HTA/BT (réseaux électriques) et EGER
(énergie renouvelable).

- Recherche au GREEN (Groupe de Recherche en Electrotechnique et Electronique de

Nancy) dans l’équipe « Applications des supraconducteurs en électrotechnique » :

→ Développement d’outils de modélisation analytique 2D et 3D pour le

dimensionnement des convertisseurs électromagnétiques.

→ Etude et conception de structures innovantes d’actionneurs

électromécaniques mettant en œuvre des matériaux supraconducteurs
(moteurs supraconducteurs, accouplements magnétiques…).

1
1.1.3 Titres et diplômes
2003 : Doctorat en Génie Electrique, Université Henri Poincaré-Nancy I, GREEN.
"Modélisation et commande de la machine synchrone à réluctance variable.
Prise en compte de la saturation magnétique".
Directeurs de Thèse : A. Rezzoug, H. Razik.
Jury : J. Faucher (président), B. Semail (rapporteur), J. P. Louis (rapporteur),
E. H. Zaïm, F. M. Sargos, A. Rezzoug, H. Razik.

1994 : DEA en Génie Electrique, Université Pierre et Marie Curie, Paris VI.
Stage : "Etude et mise en œuvre d’un correcteur flou pour la commande
vectorielle de la machine asynchrone", sous la direction de E. Mendes et C.
Marchand, LGEP, juillet 1994.

1994 : Agrégation de sciences physiques, option physique appliquée, (21ème/50).

1993 : Maîtrise EEA option électrotechnique, Université Pierre et Marie Curie,

Paris VI, mention bien.

1991 : Licence EEA, Université de Reims Champagne-Ardenne.

1.1.4 Expériences professionnelles

Depuis 2013 : Maître de conférences hors classe, Université de Lorraine, Faculté des
Sciences et Technologies.

2008-2013 : Maître de conférences à IUFM de Lorraine puis à l’Université de

Lorraine (rattachement de l’IUFM à l’Université en 2010).

2007- 2008 : Maître de conférences stagiaire à l’IUFM de Lorraine.

1999-2007 : Professeur agrégé (PRAG) à l’IUFM de Lorraine.

1997-1999 : Professeur agrégé de physique appliquée en lycée.

1996-1997 : Professeur agrégé stagiaire à l’IUFM de Reims.

1994-1995 : Scientifique du contingent à l’ENTSOA (Issoire), enseignant en

sciences physiques.

1.2 Déroulement de carrière

1.2.1 DEA et Agrégation (1994)
Ma première expérience en recherche s’est déroulée pendant mon stage de DEA que j’ai
effectué en 1994 au LGEP (Laboratoire de Génie Electrique de Paris) sous la direction de C.
Marchand et E. Mendes. J’étais alors étudiant à l’Université Pierre et Marie Curie (Paris 6).
L’objectif de ce stage consistait à comparer les performances d’un correcteur classique de
type I.P (Intégral-Proportionnel) avec un correcteur à logique floue dans le cadre de la

2
régulation de vitesse d’une machine asynchrone pilotée en contrôle vectoriel [ME1]. A
l’époque (1994), ce sujet était original et très peu de laboratoires d’électrotechnique avaient
mis en œuvre ce type de correcteur pour la régulation des machines électriques. Les
résultats ont montré que l’intérêt principal des correcteurs à logique floue réside dans leurs
capacités à rejeter efficacement les perturbations. Ce travail a donné lieu à une publication
dans une conférence internationale en 1995 [C1].
En parallèle avec mes études de DEA, j’ai préparé en candidat libre le concours de
l’agrégation externe de sciences physiques option physique appliquée et j’ai été admis. J’ai
décliné l’offre de bourse de thèse au LGEP que C. Marchand m’avait proposée pour aller
vers l’enseignement secondaire avec l’envie de transmettre mes connaissances.

1.2.2 Enseignement secondaire (1995-1999)

J’ai commencé à enseigner en 1995 pendant mon service militaire effectué comme
scientifique du contingent dans une école de sous-officiers de l’armée de terre à Issoire,
dans le Massif central. J’assurais la formation en sciences physiques des sous-officiers
désirant évoluer vers une carrière d’officier par concours interne. J’avais pour tâche de gérer
la formation à distance des candidats et de faire des formations en présentiel lors de
regroupements.
A la rentrée 1996, j’ai rejoint l’IUFM de Reims pour effectuer mon stage de formation comme
professeur agrégé stagiaire. J’ai ensuite enseigné dans le secondaire et en classe de BTS
pendant 3 ans, tout d’abord à Charleville-Mézières (1996-1997), puis à Chalons en
Champagne (1997-1998) et enfin à Epinal (1998-1999). Mes enseignements concernaient la
physique appliquée : électronique, électrotechnique et sciences physiques. Ces quelques
années d’enseignement dans le secondaire m’ont permis de réfléchir à la façon d’exposer un
cours pour le rendre accessible au plus grand nombre.

1.2.3 PRAG à l’IUFM de Lorraine et Doctorat (1999-2007)

Le stage de recherche que j’avais effectué pendant mon DEA m’avait plu et j’avais envi de
reprendre mes études après ces 3 années d’enseignement dans le secondaire. Je savais
qu’il existait un laboratoire d’électrotechnique sur Nancy. A la rentrée de 1998, j’ai pris
contact avec le directeur du GREEN (le Professeur A. Rezzoug) pour savoir s’il était possible
de préparer une thèse de doctorat en parallèle à mes enseignements au lycée d’Epinal. La
modélisation et la commande des machines électriques m’intéressaient plus
particulièrement. Après discussions et rencontres avec les différents chercheurs du
laboratoire, nous nous sommes mis d’accord sur un sujet portant sur la modélisation et la
commande d’une machine à réluctance variable. Je me suis donc inscrit en thèse en 1998
sous la direction du professeur A. Rezzoug.
A la rentrée 1999, un poste de PRAG s’est libéré à l’IUFM de Lorraine sur le site de Nancy. Il
s’agissait de prendre en charge les préparations aux concours du CAPET et du CAPLP de
génie électrique option électrotechnique. J’ai postulé sur ce poste et j’ai été recruté, ce qui a
facilité mon travail de thèse car je n’avais plus les déplacements à faire entre Epinal et le
GREEN à Nancy. Cependant, le poste à l’IUFM impliquait des charges administratives
importantes. Il m’a été confié la gestion d’une formation sur deux années. En première
année, il fallait organiser environ 550 heures de formation pour les étudiants préparant les
concours du CAPLP et du CAPET. En deuxième année, j’avais en charge la responsabilité
de la formation des professeurs stagiaires en électrotechnique pour l’académie de Nancy-
Metz.

3
En parallèle, je suis intervenu en formation continue des enseignants du secondaire où j’ai
assuré la responsabilité pédagogique des préparations aux concours internes du CAPLP (de
2000 à 2005) et de l’agrégation de génie électrique (de 2006 à 2009).
J’ai soutenu ma thèse de doctorat le 18 avril 2003. J’ai obtenu ma qualification aux fonctions
de maître de conférences l’année suivante. Suite à mon doctorat, j’ai poursuivi mes activités
de recherche autour de la modélisation et la commande des machines à réluctance variable
tout en conservant mon service de PRAG. C’est à cette période (2004) que j’ai commencé le
co-encadrement de la thèse de T. Hamiti [T1] dirigée par le professeur A. Rezzoug. De 2002
à 2007, j’ai publié 3 articles de revue ([R1] à [R3]) malgré mes tâches lourdes en
enseignement (384h/an minimum) et mes responsabilités administratives à l’IUFM.

1.2.4 Maître de conférences à l’IUFM de Lorraine (2007-2011)

En 2007, j’ai été recruté comme maître de conférences à l’IUFM de Lorraine. Ce recrutement
m’a surtout permis d’alléger ma charge d’enseignement pour me consacrer davantage à la
recherche. Au niveau de l’enseignement, j’ai poursuivi mes activités dans le cadre de la
formation des maîtres en conservant la responsabilité des préparations aux concours du
CAPLP et du CAPET. Au niveau de la recherche, j’ai rejoint l’équipe « Applications des
supraconducteurs en électrotechnique» qui correspondait au profil de recrutement et dont le
sujet novateur m’intéressait particulièrement. C’était pour moi un changement de thématique
de recherche important. Je suis passé de la commande des machines électriques à la
modélisation des dispositifs électromagnétiques mettant en œuvre des matériaux
supraconducteurs. Après une période d’appropriation et de remise à niveau en particulier sur
les matériaux supraconducteurs mais également en mathématiques sur les méthodes de
résolution des équations aux dérivées partielles, j’ai pu développer mes propres axes de
recherche.
Depuis 2008, mon travail de recherche porte sur l’étude et la conception de structures
innovantes et prospectives d’actionneurs électriques mettant en œuvre des matériaux
supraconducteurs. Je travaille également autour d’actionneurs plus classiques : moteurs à
aimants, accouplements et réducteurs magnétiques…... Je développe plus particulièrement
des outils de calcul des convertisseurs électromécaniques basés sur la résolution formelle
des équations de Maxwell en 2D et 3D. L’objectif est d’obtenir des modèles rapides pour le
dimensionnement des actionneurs, ces modèles pouvant être utilisés avec des algorithmes
d’optimisation. Je consacre une part importante de mes travaux à la réalisation de bancs de
mesures autour de prototypes permettant de valider les modèles. Ces travaux sont réalisés
en collaboration avec mes collègues du GREEN, les doctorants et les étudiants de Master
que j‘encadre ou que j’ai encadré.

1.2.5 Maître de conférences à la Faculté des Sciences (depuis 2011)

En 2010, la réforme pour la « mastérisation » de la formation des maîtres a changé
l’organisation des préparations aux concours. Les futurs enseignants du secondaire doivent
maintenant être titulaires d’un master pour être recrutés. J’ai participé à la mise en place de
la maquette d’habilitation du master de l’IUFM dont j’ai assuré la responsabilité du parcours
de génie électrique. Suite à cette réforme, on a constaté une baisse importante des effectifs
étudiants en électrotechnique. Le parcours GEE n’a pas ouvert en 2010 et 2011. C’est
également vrai pour d’autres centres de formation en génie électrique qui ont également
connu des difficultés de recrutement suite à cette réforme. Mon service se faisait sur l’IUFM
d’une part et à la Faculté des Sciences et Technologies d’autre part.

4
A la rentrée 2011, j’ai été nommé à la Faculté des Sciences et Technologies de Nancy pour
assurer mes enseignements essentiellement dans le Master SEE (Systèmes Electriques
Embarqués) dans las spécialité Energie Electrique. J’ai plus particulièrement participé à la
mise en place de la nouvelle maquette d’habilitation du master (2012 - 2017) qui s’appelle
maintenant I2E2I (Ingénierie Electrique, Electronique et Informatique Industrielle) où j’ai pris
la responsabilité de 4 UE. De plus, j’ai pris une part active à la mise en place d’une nouvelle
licence professionnelle "Gestion des réseaux de distribution HTA/BT et éclairage public",
portée par le Professeur J. Lévêque, dans laquelle j’assure la responsabilité de 3 UE.
Mon activité de recherche depuis mon recrutement comme maître de conférences m’a
permis de bénéficier de la PEDR en 2013. J’ai été également promu maître de conférences
hors classe la même année.

1.3 Activités d’enseignement et responsabilités

1.3.1 Formation initiale
De 1999 à 2010, j’ai été responsable pédagogique des préparations aux concours du
CAPLP et du CAPET de génie électrique option électrotechnique à l’IUFM de Lorraine. Une
promotion comportait en moyenne 12 étudiants. La formation disposait de 550 HETD pour la
préparation aux épreuves écrites et orales. Mon travail consistait à définir et mettre en place
les enseignements indispensables pour donner aux étudiants le maximum de chance de
réussite aux concours. J’ai développé des travaux pratiques spécifiques qui m’ont demandé
un investissement important : éclairage par tube fluorescent, sélectivité des protections,
schémas de liaison à la terre….. J’ai rédigé dans ce cadre un polycopié de plus de 20 sujets
de TP. Un livre reprenant l’essentiel de ces TP et intitulé "électrotechnique expérimentale" a
été accepté par les éditions ELLIPSE en 2015 pour une publication en 2016. Nous sommes
entrain de le réaliser avec deux collègues de l’Université de Lorraine.
A l’IUFM, j’avais également la responsabilité de la formation des professeurs stagiaires. J’ai
assuré les visites de stage et la présidence du jury pour la soutenance des mémoires. Pour
faciliter le suivi des professeurs stagiaires, j’ai mis en place des outils en collaboration avec
mes collègues du groupe de formation. J’ai développé l’espace numérique de travail pour
notre groupe de formation, ce qui permettait de faciliter les échanges. J’ai mis en place avec
EDF et le rectorat de Nancy-Metz un complément de formation de 3 jours pour les
professeurs stagiaires d’électrotechnique. Ce complément de formation incluait la visite
d’une centrale thermique, la visite d’un dispatching, et la visite d’un poste source. Chaque
journée comportait également une conférence donnée par un ingénieur du secteur d’activité
concerné. Cette formation a été renouvelée chaque année pendant 8 ans (de 2001 à 2008).
Pendant mes années à l’IUFM de Lorraine, je me suis également investi dans des tâches
transversales. De 2004 à 2009, j’ai été membre de la commission second degré. Le rôle de
cette commission, qui se réunissait régulièrement, consistait à analyser les plans de
formation pour les différentes disciplines par rapport au cahier des charges de l’IUFM et de
répondre aux demandes de moyens complémentaires des formateurs. J’ai également assuré
pendant 5 ans, en collaboration avec un inspecteur pédagogique régionale de sciences
physiques de l’académie de Nancy-Metz, la relecture et la validation des sujets du
baccalauréat de sciences physiques pour les filières STI.
Depuis la rentrée 2011, suite à la fermeture des préparations concours, j’assure la totalité de
mes enseignements à la Faculté des Sciences et Technologies de Nancy dans les licences
professionnelles EGER (énergies renouvelables) et HTA/BT (réseaux électriques) ainsi que
dans le Master I2E2I spécialité Energie Electrique (M1 et M2).
5
En licence professionnelle EGER, j’assure un enseignement de 16 heures sur la technologie
des éoliennes, en particulier sur les génératrices électriques. Ce cours s’adresse à des
étudiants titulaire d’un BTS ou d’un DUT ayant des profils très hétérogènes (génie électrique,
maintenance, génie civil, génie thermique…). Le cours porte sur les principes de transfert de
puissance entre une turbine éolienne, une génératrice et un réseau électrique.
En licence professionnelle HTA/BT, j’assure un cours sur le dimensionnement des
protections pour les réseaux électriques basse tension et haute tension (10 heures) et un
cours sur la qualité de l’énergie électrique (10 heures), en particulier sur les problèmes liés
aux harmoniques sur les réseaux électriques.
Au niveau du Master I2E2I, j’assure des cours (50%), des travaux dirigés (20%) et des
travaux pratiques (30%) d’électrotechnique en M1 et M2 autour des réseaux et des
machines électriques. J’ai également développé un cours de niveau M2 sur les énergies
renouvelables (éoliennes de puissance) que je n’assure plus actuellement. Pour diffuser les
travaux pratiques sur les énergies renouvelables que nous avons mis en place dans nos
formations (DUT, LP, IUFM et Master), nous avons publié, avec mes collègues de l’IUT de
Longwy, trois articles pédagogiques dans la revue 3EI [RP1] à [RP3].
Dans le cadre du master, je m’efforce de créer des liens entre mes activités de recherche et
mes enseignements. J’ai développé un enseignement de 20 heures de cours sur la
modélisation analytique des actionneurs électromécaniques au niveau M1 (équations de
Maxwell et EDP associée ; méthode de résolution par séparation des variables ; calcul du
champ magnétique dans un entrefer de machine électrique ; calcul du couple). Les outils
développés dans ce cours sont ensuite approfondis en M2 dans une UE portant sur le
dimensionnement des actionneurs électriques. Je pense qu’il est important que les étudiants
sachent poser correctement un problème simple d’électromagnétisme appliqué à
l’électrotechnique et le résoudre de façon analytique avant d’utiliser un logiciel de calcul de
champ pour l’étude de systèmes plus complexes. L’expérience a montré que cela permet
aux étudiants de prendre du recul, en particulier pour l’analyse des résultats (hypothèses,
limites du modèle, interprétation de la distribution des lignes de champ magnétique …).
Cet enseignement s’est montré très utile pour les étudiants ayant à travailler ensuite sur la
modélisation des actionneurs dans le cadre d’un doctorat et même de certains stages de
recherche de M2. De la même manière, les sujets de projet de master que je propose
chaque année aux étudiants sont souvent liés à mon activité de recherche.

Les enseignements que j’ai cités précédemment sont à l’origine de plusieurs documents
pédagogiques :

- Travaux pratiques d’électrotechnique (L3, M1 et M2) : 150 pages

- Qualité de l’énergie électrique (M2) : 40 pages,
- Energies renouvelables (M2) : 44 pages,
- Calcul analytique pour le génie électrique (M1) : 50 pages,
- Commande des machines électriques (M2) : 40 pages.

Le tableau 1.1 donne le détail de mes enseignements pour l’année universitaire 2015/2016
qui est assez représentative de mon service habituel (environ 230 HETD/an).

6
 CM TD TP
Licence professionnelle EGER :
- Energies renouvelables 4 12
Licence professionnelle HTA/BT :
- Dimensionnement des protections 10
- Qualité de l’énergie 10
Master I2E2I (M1) :
- Modélisation des actionneurs 20
- Réseaux électriques (modélisation) 8
- Machine synchrone 16
- Travaux pratiques 30
Master I2E2I (M2) :
- Commande des machines 22 8
- Qualité de l’énergie 12 4
- Travaux pratiques 15
- Projets 10
102 34 45

Tableau 1.1 : Détails de mes enseignements sur une année universitaire.

1.3.2 Formation continue

Je suis très attaché à la formation continue des adultes. Il me semble important de donner la
possibilité à chacun de reprendre des études ou de compléter ses connaissances à
n’importe quel moment de sa vie. Dans ce cadre, j’ai mis en place des formations aussi bien
pour les enseignants du secondaire, en collaboration avec le rectorat de Nancy-Metz, que
pour les industriels, en lien avec le service de la formation continue de l’Université de
Lorraine.
Pour la formation continue des enseignants, j’ai assuré la responsabilité pédagogique des
préparations aux concours du CAPLP interne de génie électrique (de 2000 à 2005) et de
l’agrégation interne de génie électrique option électrotechnique (de 2006 à 2009). Pour
l’agrégation interne, je disposais de 120 heures de formation à organiser. Sur ces 120
heures, j’ai assuré 36 heures de travaux dirigés d’électrotechnique et d’automatique. J’ai
organisé également des formations courtes d’une ou deux journées sur les avancés de la
recherche en électrotechnique pour que les enseignants-chercheurs en électrotechnique de
l’Université de Lorraine et les enseignants du secondaire puisse se rencontrer. Ces journées
de formation ont porté sur la pile à combustible, sur les applications des matériaux
supraconducteurs en électrotechnique, sur les nouvelles topologies de machines
électriques… . Comme je connais bien le terrain de l’enseignement secondaire, on m’a
confié la charge de faire le lien avec le rectorat pour les prochaines journées du club EEA qui
auront lieu à Nancy en mars 2016.
J’assure régulièrement des enseignements en cours du soir au CNAM. Le public est
composé essentiellement de personnes titulaires d’un BAC+2 (BTS ou DUT) en poste dans
l’industrie. J’encadre également des stages d’ingénieur CNAM pour les auditeurs en fin de
formation (voir encadrements).
Depuis 2011, j’ai mis en place en collaboration avec le service formation continue de
l’Université de Lorraine deux modules de formation destinés aux industriels. Le premier
concerne le dimensionnement des installations électriques basse tension selon la norme
NFC 15100. Ce stage a été mis en place en 2012 pour l’entreprise Nexeya Systems à
7
Angoulême (formation de 3 jours, 4 auditeurs). Une autre formation de deux jours concerne
la qualité de l’énergie, en particulier les problèmes liés aux harmoniques sur les réseaux
d’énergie et le dimensionnement des filtres. J’ai assuré cette formation pour deux ingénieurs
des Services Industriels de Genève en juillet 2013. Cette formation est également prévue
pour 2015 (environ 5 auditeurs) pour l’entreprise ER3i de Laxou.
Je suis également accompagnateur VAE (Validation des acquis de l’Expérience) à
l’Université de Lorraine. En 2013, j’ai assuré le suivi d’un candidat agrégé de génie
électrique qui postulait pour obtenir le grade de Master enseignement de l’IUFM de Lorraine
et j’ai participé à son jury.

1.3.3 Encadrement de projets de Master

Tous les étudiants de M2 du Master I2E2I doivent réaliser un projet de 5 mois en parallèle
avec les enseignements du premier semestre. Ce projet comporte une partie théorique et
une partie expérimentale. Il permet aux étudiants de se confronter à un problème scientifique
et de proposer des solutions pour le résoudre. Depuis 2011, j’ai proposé et encadré une
dizaine de projets de Master. Ces projets sont souvent en lien avec mes thématiques de
recherche. Un projet a donné lieu à une présentation dans une conférence internationale.

- S. Alli et M. Diallo (2015), "Etude et réalisation d’une commande vectorielle pour

moteur asynchrone à l’aide d’un DSP ".

- A. Kerkar (2015), "Mise en place d’une régulation du facteur de puissance d’une

installation électrique par compensateur synchrone".

- Q. Zhang (2014), "Alimentation diphasée d’un moteur synchrone à enroulements

supraconducteurs".

- M. Younsi et H. Khouf (2013), "Réalisation d’une source de tension fonctionnant à U/F

constant à partir d’un alternateur".

- D. Taourati et A. Bendali (2013), "Mise en œuvre d’un banc de simulation d’une

éolienne à partir d’une machine asynchrone à double alimentation ".

- B. Chelouf (2013), "Etude et réalisation d’un accouplement magnétique

supraconducteur à flux axial ".

- D. Torzuoli et L. Zhipeng (2012), "Etude et réalisation d’un réducteur de vitesse

magnétique à flux axial ".

- M. El-Mandour (2012), "Etude et réalisation d’une commande vectorielle pour moteur

asynchrone ".

- P. A. Delobel (2011), "Mesure de force sur une pastille supraconductrice refroidie

hors champ". Ce projet a donné lieu à une conférence internationale [C23] et une
conférence nationale [CN2].

- C. Aubert (2011), "Etude et réalisation d’une source de tension régulée en tension et

en fréquence à partir d’une machine synchrone à rotor bobiné".

8
1.4 Activités de recherche
J’ai fait mes premiers travaux de recherche dans le cadre de mon DEA obtenu en 1994 à
l’Université de Paris 6. J’ai rejoint le GREEN à Nancy en 1998 pour y préparer une thèse
soutenue en 2003. Mes axes de recherche sont les suivants :

- Modélisation et commande des machines synchrones à réluctance variable (1998 -

2009).
- Modélisation analytique 2D et 3D des convertisseurs électromécaniques pour le
dimensionnement (depuis 2007).
- Etude et conception de structures innovantes et prospectives d’actionneurs
électromécaniques mettant en œuvre des matériaux supraconducteurs (depuis
2007).

Dans cette partie je présente rapidement chacun des axes de recherche sachant que
chaque item sera développé plus en détail dans la partie scientifique du mémoire.

1.4.1 Machines synchrones à réluctance variable (1998-2009)

Mes travaux de recherche sur cette thématique ont commencé durant ma thèse. Je me suis
intéressé aux effets de la saturation magnétique sur les performances des machines à
réluctance variable, en particulier sur le couple moyen. L’objectif était de développer un
modèle suffisamment simple de type "circuit" prenant en compte les effets de la saturation
magnétique des matériaux, ce modèle pouvant être utilisé ensuite pour établir des lois de
commande. Pour cela, j’ai montré que l’on pouvait conserver l’hypothèse classique du 1er
harmonique d’espace du champ dans l’entrefer (sous certaines conditions) tout en prenant
en compte la saturation magnétique, y compris la saturation croisée. Une des contraintes
était d’obtenir un modèle où tous les paramètres soient mesurables. J’ai ensuite développé
un banc expérimental comprenant la machine à réluctance variable, le convertisseur
statique, et le dispositif de commande. J’ai réalisé de nombreuses expériences pour valider
le modèle [ME2].
Le travail sur cette thématique s’est poursuivi à partir de 2004 avec la thèse de T. Hamiti [T1]
dont j’ai assuré le co-encadrement (directeur A. Rezzoug). L’objectif était d’optimiser les
performances d’une machine à réluctance variable (optimisation du couple moyen et
réduction des ondulations de couple) en jouant à la fois sur la structure de la machine
(géométrie et bobinage) et sur la commande (détermination des courants à imposer). Pour
réaliser cette étude, T. Hamiti a développé dans sa thèse un modèle analytique original basé
sur la notion de fonctions de bobinage. La réalisation d’une machine à réluctance et de sa
commande a permis de valider l’étude théorique.

Publications : [ME2], [OS1], [R1], [R2], [R3], [R4], [R7], [C2], [C3], [C4], [C5], [C10],
[C11].

1.4.2 Modèles analytiques des convertisseurs électromécaniques

(depuis 2007)
A partir de 2007, je me suis intéressé à la modélisation analytique des dispositifs de
conversion électromécanique basée sur la résolution formelle des équations de Maxwell en
magnétostatique et magnétodynamique (équations aux dérivées partielles en 2D et 3D). Je
me suis lancé sur ce sujet tout d’abord par curiosité personnelle. La modélisation analytique
9
des actionneurs électromécaniques pouvait paraître au premier abord comme une
thématique dépassée du fait du développement important des moyens informatiques qui
permettent la résolution numérique des problèmes d’électrotechnique. En fait, je me suis
rendu compte assez rapidement qu’il n’en est rien et que ce type de modélisation, malgré
ses faiblesses dues aux hypothèses assez fortes sur lesquelles il repose, était
complémentaire aux techniques numériques et qu’il restait encore des voies à explorer qui
feront l’objet d’un développement détaillé dans le chapitre 3 de ce rapport. Outre son grand
intérêt pour la recherche, la modélisation analytique reste et restera toujours un moyen de
formation indispensable à la culture générale d’un étudiant en électrotechnique.
La modélisation analytique, qui repose sur des simplifications et des hypothèses, permet
d’obtenir des modèles peu gourmands en temps de calcul pour un pré-dimensionnement
rapide des actionneurs et pour une utilisation dans une boucle d’optimisation. L’originalité
des modèles que je développe concerne la prise en compte des effets d’encoches sur la
distribution du champ magnétique dans l’entrefer des machines. La prise en compte des
encoches dans la modélisation permet par exemple de calculer avec précision le couple de
détente d’une machine à aimants. Je développe également des modèles analytiques en 3D
qui permettent de prendre en compte les effets de bords, en particulier pour les actionneurs
discoïdes à flux axial dans lesquels ces effets ne peuvent être négligés. En 3D, les modèles
analytiques nécessitent des temps de calculs beaucoup plus faibles que ceux qui sont
nécessaires pour une résolution purement numérique. Cet avantage en fait des outils très
performants lorsqu’il s’agit d’optimiser un actionneur.
La méthode consiste à diviser un dispositif électromécanique en sous domaines (entrefer,
aimants, encoches….) et à résoudre les EDP (équations de Laplace, de Poisson ou de
Helmholtz) dans chaque région en utilisant la méthode de séparation des variables. La
solution globale est obtenue à partir des conditions de passage entre les différentes régions.
La connaissance du champ magnétique permet ensuite de calculer des grandeurs globales
comme le couple électromagnétique d’une machine. J’ai appliqué cette méthode pour l’étude
des performances de divers actionneurs (machines à aimants permanents, machine
asynchrone, accouplements et réducteurs de vitesse magnétiques,…) dont certains ont été
réalisés au laboratoire. Ces outils de modélisation analytique ont également été utilisés pour
le dimensionnement d’actionneurs supraconducteurs.
Les travaux concernant cette thématique représentent sans nul doute le travail le plus
original et le plus personnel que j’ai développé jusqu’à présent en recherche. Il a donné lieu
depuis 2010 à plus de 20 articles de revues de rang A. J’ai été sollicité par la communauté
(GDR SEEDS, socle méthodes et méthodologies) pour faire une présentation de mon travail
lors de journées de recherche en 2011 et 2015. J’ai également créé un enseignement de 20
heures sur cette thématique pour les étudiants du Master I2E2I.

Publications : [R6], [R8], [R9], [R10], [R11], [R14], [R15], [R16], [R18], [R19], [R21],
[R22], [R23], [R26], [R27], [R29], [R31], [R32], [R35], [R36], [C13], [C14], [C15], [C20],
[C21], [C24], [C30], [C32], [C33], [C34].

1.4.3 Actionneurs supraconducteurs (depuis 2007)

Les matériaux supraconducteurs présentent des propriétés qui peuvent être mises à profit en
électrotechnique : pas de pertes Joule en courant continu, écrantage du champ magnétique,
piégeage de champ pour réaliser des aimants supraconducteurs. En 2007, suite à mon
recrutement comme maître de conférences, j’ai rejoint l’équipe "Applications des
supraconducteurs en électrotechnique" du GREEN. Au sein de cette équipe qui est

10
composée de 2 professeurs et de 5 maîtres de conférences, je m’intéresse plus
particulièrement à l’étude et à la réalisation de structures innovantes de convertisseurs
électromécaniques. Les outils analytiques présentés précédemment pour dimensionner ce
type d’actionneurs sont utilisés quand cela est possible.

♦ Dispositifs de chauffage par induction : Pour améliorer le rendement des systèmes de

chauffage par induction de forte puissance, l’utilisation d’un inducteur constitué de fils
supraconducteurs peut-être intéressant. On peut alors générer un champ intense (quelques
Tesla) dans un volume important sans perte. L’idée est de mettre en mouvement la pièce à
chauffer (rotation ou translation) dans un champ magnétique continu avec des vitesses
raisonnables. Ce travail (étude théorique et expérimentale) s’est déroulé dans le cadre de la
thèse algérienne de H. Bensaïdane [T4] dont j’ai largement encadré le travail lors de son
séjour (18 mois) dans notre laboratoire.

♦ Machines électriques : L’objectif est de réaliser des inducteurs et/ou des induits pour
machine synchrone pouvant générer de forts champs magnétiques (rupture technologique).
Pour cela, un moyen est d’utiliser les propriétés d’écran magnétique des pastilles
supraconductrices pour moduler le champ magnétique créé par des bobinages
supraconducteurs. Sur ce thème, j’ai co-encadré la thèse de G. Malé [T2] et j’ai obtenu le
soutien de la région Lorraine en 2011 (BQR) pour réaliser un inducteur prototype dans le
cadre de la thèse de R. Alhasan [T3] que j’ai également co-encadré.

♦ Accouplements magnétiques : Une des difficultés dans les moteurs supraconducteurs

concerne la transmission du couple de la partie froide (moteur/générateur) vers la partie
chaude (charge mécanique/moteur). Pour cela, nous proposons de transmettre le couple à
travers un système électromagnétique qui laisse la partie froide thermiquement isolée de
l’extérieur. Nous avons commencé par étudier les performances des accouplements
magnétiques à base d’aimants permanents. Nous avons réalisé un accouplement
supraconducteur à base de fils supraconducteurs dans le cadre de la thèse de L. Belguerras
[T5]. J’ai également encadré un stage de recherche de Master (B. Chelouf) sur la réalisation
d’un accouplement magnétique à base d’aimants supraconducteurs réalisés avec des
pastilles YbaCuO. Un accouplement magnétique dont une partie est réalisée avec des
bobines supraconductrices a été intégré à un moteur supraconducteur dans le cadre de la
thèse de B. Dolisy [T6].

Publications : [R5], [R10], [R12], [R13], [R17], [R20], [R24], [R25], [R28], [R33], [R34],
[R39], [R40], [C12], [C13], [C14], [C16], [C17], [C18], [C19], [C22], [C23], [C25], [C26],
[C27], [C28], [C29], [C31], [C35], [C36], [C37], [C38], [C39].

1.4.4 Activités d’encadrement

♦ Co-encadrement doctoral (* membre du jury)

J’ai co-encadré officiellement 3 thèses de doctorat [T1] à [T3] (co-directions validées par le
conseil scientifique de l’Université de Lorraine). Ne pouvant cumuler plus d’un co-
encadrement à la fois, j’ai participé activement au suivi de 3 autres thèses [T4] à [T6] qui ont
donné lieu à des publications communes.

11
[T1]* T. Hamiti (2004-2009), "Réduction des ondulations de couple d’une machine
synchrone à réluctance variable. Approches par la structure et par la commande ", A.
Rezzoug (50%), T. Lubin (50%) ; soutenue le 15/06/2009.
T. Hamiti a été maître de conférences à l’Université de Nottingham de 2011 à 2015. Il est
actuellement ingénieur de recherche en CDI chez VEDECOM à Versailles.
La thèse de T. Hamiti a donné lieu à 3 articles de revue internationale [R3, R4, R7] et 2
publications dans des conférences internationales [C10, C11].

[T2]* G. Malé (2009-2012), "Etude d’une structure d’inducteur supraconducteur à

modulation de champ magnétique", J. Lévêque (50%), T. Lubin (50%) ; soutenue le 02
octobre 2012.
G. Malé est actuellement ingénieur de recherche en CDI chez General Electric à Belfort.
La thèse de G. Malé a donné lieu à 4 articles de revue internationale [R10, R12, R20,
R24] et 6 publications dans des conférences internationales [C13, C14, C15, C18, C19,
C27].

[T3]* R. Alhasan (2012-2015), "Etude et réalisation d’une nouvelle structure d’un moteur
synchrone supraconducteur", J. Lévêque (50%), T. Lubin (50%) ; soutenue le 24 février
2015.
R. Alhasan est actuellement ingénieure de recherche en CDI chez Healtis, Nancy.
La thèse de R. Alhasan a donné lieu à 2 articles de revue internationale [R39, R40] et 6
publications dans des conférences internationales [C26, C28, C31, C37, C38, C39].

[T4]* H. Bensaïdane (2010-2013), "Chauffage par induction avec un inducteur

supraconducteur", Y. Ouazir (50%), A. Rezzoug (50%) ; soutenue le 5 octobre 2013 à
Alger.
H. Bensaïdane est actuellement maître de conférences à l’USTHB, Alger.
La thèse de H. Bensaïdane a donné lieu à 2 articles de revue internationale [R13, R33]
et 1 publication dans une conférence internationale [C34].

[T5] L. Belguerras (2012-2014), "Etudes théoriques et expérimentales d’accouplements

magnétiques supraconducteurs", A. Rezzoug (100%) ; soutenue le 26 mai 2014.
L. Belguerras effectue actuellement un post-doctorat au laboratoire IADI de l’Université
de Lorraine.
La thèse de L. Belguerras a donné lieu à 2 articles de revue internationale [R28, R34] et
1 publication dans une conférence internationale [C21].

[T6] B. Dolisy (2012-2015), "Etude d'un moteur supraconducteur à flux axial avec une
transmission magnétique supraconductrice intégrée", J. Lévêque (50%), S. Mezani
(50%) soutenue le 9 juillet 2015.
B. Dolisy est actuellement ingénieur de recherche en CDI chez MMT (Moving Magnet
Technologies) à Besançon.
La thèse de B. Dolisy a donné lieu à 2 articles de revue internationale [R27, R32], 2
publications dans des conférences internationales [C29, C35] et 3 conférences
nationales [CN3, CN4, CN6].

12
♦ Encadrement de Master recherche (5)

- K. Darques (04/2014 à 09/2014), "Pertes dans les aimants dans les machines sans
pièce polaire ", T. Lubin (100%), en collaboration avec Jeumont Electric.
- B. Chelouf (04/2013 à 09/2013), "Réalisation d’un accouplement magnétique à base de
pastilles supraconductrices de type YBaCuO ", T. Lubin (100%).
- R. Alhasan (04/2011 à 09/2011), "Etude d’un inducteur supraconducteur à pans
coupés", J. Lévêque (50%), T. Lubin (50%).
- C. Ledoux (04/2009 à 09/2009), "Etude d’un dispositif de chauffage par induction à
bobinage supraconducteur", D. Netter (50%), T. Lubin (50%).
- C. Bellouati (03/2004 au 09/2004), "Prise en compte des harmoniques d’espace dans
la modélisation de la machine synchrone à réluctance variable", A. Rezzoug (50%), T.
Lubin (50%).

♦ Co-encadrement de thèses CNAM (6)

- R. Caron, "Etude et réalisation d’une éolienne à vitesse variable à partir d’une machine
synchrone à aimants permanents", T. Lubin (50%), S. Saadate (50%), soutenance
prévue fin 2016.
- F. Lafond, "Etude par modélisation et simulation numérique et mise en œuvre d’une
chaîne de production éolienne basée sur une MADA", T. Lubin (50%), S. Saadate
(50%), Nancy, Mars 2014.
- P. Krafczyk, "Modélisation et mise en œuvre d’une chaîne de production éolienne à
partir d’une MADA", T. Lubin (50%), S. Saadate (50%), Nancy, Juillet 2013.
- T. Pralet, "Modélisation et simulation d’une éolienne de type générateur synchrone à
aimants permanents, comportement face aux creux de tension", T. Lubin (50%),
S. Saadate (50%), Nancy, Mai 2007.
- S. Nettaf, "Identification des machines électriques par la méthode fréquentielle", T.
Lubin (50%), A. Rezzoug (50%), Metz, juin 2004.
- G. Sogne, "Etude et réalisation d’une charge active", A. Rezzoug (33%), T. Lubin
(33%), F. Weinachter (33%), Metz, juillet 2000.

1.4.5 Participation à la vie de la recherche

♦ Comités de sélection

- Comité de sélection du poste MCF 0429, conception et modélisation d’actionneurs

électriques, INP Grenoble, laboratoire GE2lab, 2010.
- Comités de sélection du poste MCF 0168, Génie électrique, ESSTIN, GREEN en
2010 et 2011 (poste non pourvu en 2010).

♦ Participation au GDR SEEDS

Dans le cadre du GDR SEEDS (socle méthodes et méthodologies), j’ai présenté mes
activités de recherche sur la modélisation analytique des actionneurs électriques par la
résolution formelle des équations de Maxwell (2D et 3D) lors d’un séminaire qui s’est déroulé
le 25 mars 2011 à Cachan. Le groupe s’est à nouveau réuni en mars 2015 pour faire un
bilan des avancées sur cette thématique de recherche. Les échanges ont permis de
confronter nos approches.
13
♦ Collaborations internationales

Le GREEN a toujours eu des relations fortes avec les laboratoires d’électrotechnique

d’Universités algériennes. Je me suis impliqué dans le suivi de la thèse de H. Bensaïdane
[T4], thèse dirigée par les professeurs Y. Ouazir (USTHB-Alger) et A. Rezzoug (GREEN).
Monsieur Bensaïdane a obtenu une bourse de 18 mois (12/2011-06/2013) dans le cadre
d’un programme PROFAS (bourse d’excellence co-financée par la France et l’Algérie) pour
venir développer la partie expérimentale (chauffage par induction) de sa thèse au GREEN.
En octobre 2013, j’ai participé au jury de thèse de H. Bensaïdane à l’USTHB (Alger). J’ai
également donné une conférence sur la modélisation analytique des actionneurs
électromécaniques pour les doctorants et les étudiants du Master de l’USTHB. Ce travail en
commun se poursuit actuellement avec la thèse de M. Messadi [C34], [R38].
Je collabore également avec mes collègues de l’Ecole Polytechnique d’Alger (Professeur R.
Ibtiouen), plus particulièrement sur la modélisation analytique 2D des machines synchrones
à double excitation. Cette collaboration a donné lieu à 3 articles publiés dans des revues
internationales [R18], [R21] et [R23].

♦ Examen d'articles pour des revues internationales

Je participe régulièrement à l’évaluation d’articles pour des revues internationales. Pour les
années 2014 et 2015, le bilan est le suivant (environ 10 articles/an):

- IEEE Transactions on Magnetics : 10 articles

- IEEE Transactions on Energy Conversion : 3 articles
- IEEE Transactions on Industrial Electronics : 2 articles
- IEEE Transactions on Applied Superconductivity : 2 articles
- Progress in Electromagnetic Research (PIER) : 2 articles
- COMPEL (Elsevier) : 2 articles
- The European Physical Journal – Applied Physics : 1 article

Je suis régulièrement sollicité pour la relecture d’articles pour les conférences suivantes
(IEEE-IEMDC, ICEM, COMPUMAG, INTERMAG, IEEE-ASC, EUCAS….).

♦ Projets de recherche et contrats industriels

- Participation au CPER 2008-2011 : chauffage par induction à inducteur

supraconducteur. J’ai rédigé les trois rapports intermédiaires. Ce financement (50 k€)
a permis la réalisation du prototype de chauffage par induction développé pendant la
thèse de H. Bensaïdane [T4] et a donné lieu à 3 articles de revues internationales
[R5], [R13] et [R33].

- Porteur du projet BQR (région Lorraine-Université), 2011-2013 : Etude et réalisation

d’un moteur électrique à inducteur supraconducteur original, (40 k€). Ce projet a
permis de financer la réalisation d’un prototype de moteur supraconducteur à pans
coupés dans le cadre de la thèse de R. Alhasan [T3].

- Participation à l’ANR REIMS (2010/2012) : Réalisation d’un inducteur de machine

supraconductrice en collaboration avec la société Jeumont Electric (porteur du projet
J. Lévêque). Je suis intervenu sur la partie calcul électromagnétique de la machine.

14
 - Participation à l’ANR RESUM (2014/2017) : Réalisation d’un Moteur Supraconducteur
(100 kW ; 5000 tr/mn) en collaboration avec le laboratoire CRISMAT de Caen
(porteur du projet J. Lévêque). Je débute en décembre 2015 un co-encadrement de
thèse (A. Colle, major de la promotion 2014/2015 du Master I2E2I) qui porte sur cette
thématique.

- Participation à la rédaction de 5 rapports de contrats de recherche avec des

industriels
→ Etude de la faisabilité d’un multiplicateur de vitesse électromagnétique pour
éolienne (5 k€) : CONVERTEAM Nancy - durée 5 mois (janvier 2010 - mai
2010).

→ Etude de la faisabilité d'un moteur-réducteur magnétique pour propulsion

navale (8 k€): JEUMONT Electric - durée 6 mois (mai 2011 - octobre 2011).

→ DCNS (10 k€) : contrat d’une durée de 6 mois (octobre 2011 - avril 2012).

→ DCNS (15 k€) : contrat d’une durée de 12 mois (octobre 2013 - octobre
2014).

→ Societé Vexter-Ion (8 k€): récupération d’énergie par petite éolienne

(2015).

♦ Membre du comité scientifique du congrès ICEE 2012, Alger.

♦ Membre élu du conseil de laboratoire du GREEN depuis 2009.

♦ Expert à l’ANR pour l’évaluation d’un projet en 2014 (programme générique).

1.5 Publications
1.5.1 Analyse quantitative
Le bilan quantitatif de mon activité de recherche en termes de publications est le suivant :

- 1 chapitre d’ouvrage (Hermes) comme co-auteur

- 40 publications dans des revues internationales (dont 16 en premier auteur)
- 39 conférences internationales avec actes et comité de lecture
- 6 conférences nationales avec actes et comité de lecture
- 4 publications pédagogiques en revue
- 2 mémoires (DEA et Thèse de doctorat)

Les articles publiés dans les revues internationales peuvent être téléchargés à l’adresse
suivante: https://cv.archives-ouvertes.fr/thierry-lubin
Les graphes ci-dessous montrent l’évolution de mes publications sur 15 ans et les résultats
donnés par le site Web of Science (au 30/10/2015).

15
1.5.2 Liste des publications

♦ Chapitre d’ouvrage scientifique

[OS1] M. Hilairet, T. Lubin and A. Tounzi, “Machine à réluctance variable : modélisation et

commande,” chapitre 8 de l’ouvrage Commandes d’actionneurs électriques
synchrones et spéciaux (sous la direction de J.-P. Louis), Génie Electrique, (EGEM),
Editions Hermès-Lavoisier, pp. 321-363, 43 pages, octobre 2011.
Ouvrage publié en anglais chez Wiley, Control of Non-conventional Synchronous
Motors en Novembre 2011.

16
♦ Revues internationales avec comité de lecture (38)

2002 (1)

[R1] T. Lubin, H. Razik and A. Rezzoug, "Magnetic saturation effects on the control of a
synchronous reluctance machine". IEEE Transactions on Energy Conversion,
volume 17, N°3, pages 356-362, 7 pages, Septembre 2002.

2007 (2)

[R2] T. Lubin, H. Razik and A. Rezzoug, "On-line efficiency optimization of a synchronous

reluctance machine". Electric Power Systems Research, Elsevier, volume 77,
Issues 5-6, pages 484-493, 10 pages, Avril 2007.
[R3] T. Lubin, T. Hamiti, H. Razik and A. Rezzoug, "Comparison between finite element
analysis and winding function theory for inductances and torque calculation of a
SynRM". IEEE Transactions on Magnetics, volume 43, N°8, pages 3406-3410, 5
pages, Août 2007.

2008 (1)

[R4] T. Hamiti, T. Lubin and A. Rezzoug, "A simple and efficient tool for design analysis of
a synchronous reluctance motor". IEEE Transactions on Magnetics, volume 44,
N°12, pages 4648-4652, 5 pages, Décembre 2008.

2009 (1)

[R5] T. Lubin ,D. Netter, J. Lévêque and A. Rezzoug, "Induction heating of aluminium billet
subjected to a strong rotating magnetic field produced by superconducting windings".
IEEE Transactions on Magnetics, volume 45, N°5, pages 2118-2127, 10 pages, Mai
2009.

2010 (4)

[R6] T. Lubin, S. Mezani and A. Rezzoug, "Exact analytical method for magnetic field
computation in the air-gap of cylindrical electrical machines considering slotting
effect". IEEE Transactions on Magnetics, volume 46, N°4, pages 1092-1099, 8
pages, Avril 2010.
[R7] T. Hamiti, T. Lubin, L. Baghli and A. Rezzoug, "Modeling of a synchronous reluctance
machine accounting for space harmonics in view of torque ripple minimization".
Mathematics and Computers in Simulation, Elsevier, volume 81, N°4, pages 354-
366, 13 pages, Octobre 2010.
[R8] T. Lubin, S. Mezani and A. Rezzoug, "Analytical computation of the magnetic field
distribution in a magnetic gear". IEEE Transactions on Magnetics, volume 46, N°7,
pages 2611-2621, 11 pages, Juillet 2010.
[R9] T. Lubin, S. Mezani and A. Rezzoug, "Improved analytical model for surface-mounted
PM motors considering slotting effects and armature reaction". Progress In
Electromagnetics Research (PIER B), volume 25, page 293-314, 22 pages,
Octobre 2010.

17
2011 (5)

[R10] G. Malé, T. Lubin, S. Mezani and J. Lévêque, "2D analytical modeling of a wholly
superconducting synchronous reluctance motor". Superconductor Science and
Technology, volume 24, N°3, pages 1-13, 13 pages, Mars 2011.
[R11] T. Lubin, S. Mezani and A. Rezzoug, "2-D exact analytical model for surface-mounted
permanent-magnet motors with semi-closed slots". IEEE Transactions on
Magnetics, volume 47, N°2, pages 479-492, 14 pages, Février 2011.
[R12] G Malé, S. Mezani, T. Lubin, J. Lévêque, "A fast analytical method to compute the
radial flux density distribution in the airgap of a superconducting inductor". IEEE
Transactions on Applied Superconductivity, volume 21, N°3 part 2, pages 1114-
1118, 5 pages, Juin 2011.
[R13] H. Bensaidane, Y. Ouazir, T. Lubin, S. Mezani and A. Rezzoug, "Induction heating of
aluminum billets with linear motion in a strong DC magnetic field: magneto-thermal
analysis in 2D". IEEE Transactions on Applied Superconductivity, volume 21, N°4
pages 3479-3487, 8 pages, Août 2011.
[R14] T. Lubin, S. Mezani and A. Rezzoug, "Analytic calculation of eddy currents in the slots
of electrical machines: application to cage rotor induction motors". IEEE
Transactions on Magnetics, volume 47, N°11, pages 4650-4659, 10 pages,
Novembre 2011.

2012 (5)

[R15] T. Lubin, S. Mezani and A. Rezzoug, "Simple analytical expressions for the force and
torque of axial magnetic couplings". IEEE Transactions on Energy Conversion,
volume 27, N°2, pages 536-546, 11 pages, Juin 2012.
[R16] T. Lubin, S. Mezani and A. Rezzoug, "2D analytical calculation of magnetic field and
electromagnetic torque for surface-inset permanent magnet motors". IEEE
Transactions on Magnetics, volume 48, N°6, pages 2080-2091, 12 pages, Juin
2012.
[R17] J. Lévêque, T. Lubin, S. Mezani and A. Rezzoug, "Eddy currents in a rotating cylinder
in a static field by stochastic method”. European Physical Journal of Applied
Physics (EPJAP), volume 57, N°3, 6 pages, Mars 2012.
[R18] K. Boughrara, R. Ibtiouen, and T. Lubin, "Analytical prediction of magnetic field in
parallel double excitation and spoke-type permanent-magnet machines accounting for
tooth-tips and shape of polar pieces". IEEE Transactions on Magnetics, volume 48,
N°7, pages 2121-2137, 17 pages, Juillet 2012.
[R19] T. Lubin, K. Berger and A. Rezzoug, "Inductance and force calculation for
axisymmetric coil systems including an iron core of finite length". Progress In
Electromagnetics Research (PIER B), volume 41, pages 377-396, 20 pages, Juin
2012.

2013 (4)

[R20] G Malé, T. Lubin, S. Mezani, J. Lévêque, "Analytical calculation of the flux density
distribution in a superconducting reluctance machine with HTS bulk rotor".
Mathematics and Computers in Simulation, Elsevier, volume 90, pages 230-243,
14 pages, Avril 2013.

18
[R21] K. Boughrara, T. Lubin, R. Ibtiouen, and N. Benallal, "Analytical calculation of parallel
double excitation and spoke-type permanent-magnet motors; simplified versus exact
model". Progress In Electromagnetics Research B, volume 47, pages 145-178, 33
pages, 2013.
[R22] T. Lubin, S. Mezani and A. Rezzoug, "Development of a 2-D analytical model for the
electromagnetic computation of axial field magnetic gears". IEEE Transactions on
Magnetics, volume 49, N°11, pages 5507-5521, 15 pages, Novembre 2013.
[R23] K. Boughrara, T. Lubin, R. Ibtiouen, "General subdomain model for predicting
magnetic field in internal and external rotor multiphase flux-switching machines
topologies". IEEE Transactions on Magnetics, volume 49, N°11, pages 5507-5521,
15 pages, Novembre 2013.

2014 (5)

[R24] B. Douine, G Malé, T. Lubin, S. Mezani, J. Lévêque, K. Berger, "Improvement of

YBCO superconducting magnetic shielding by using multiple bulks". Journal of
Superconductivity and Novel Magnetism, volume 27, N°4, pages 903-907, 5
pages, Avril 2014.
[R25] J. Lévêque, T. Lubin, S. Mezani, B. Douine, and A. Rezzoug, "Thin layer insulation of
HTS : Analytical study". IEEE Transactions on Applied Superconductivity, volume
24, N°4, pages 1-5, 5 pages, Août 2014.
[R26] T. Lubin, S. Mezani, and A. Rezzoug, "Experimental and theoretical analyses of axial
magnetic coupling under steady-state and transient operations". IEEE Transactions
on Industrial Electronics, volume 61, N°3, pages 4356-4365, 10 pages, Août 2014.
[R27] B. Dolisy, T. Lubin, S. Mezani, J. Lévêque, "Three-dimensional analytical model for
an axial-field magnetic coupling". Progress In Electromagnetics Research M,
volume 35, pages 173-182, 10 pages, 2014.
[R28] L. Belguerras, L. Hadjout, S. Mezani, T. Lubin, and A. Rezzoug, "Study of a HTS
magnetic coupler using analytical and numerical computations". IEEE Transactions
on Applied Superconductivity, volume 24, N°6, pages 1-14, 14 pages, Décembre
2014.

2015 (8)

[R29] T. Lubin, and A. Rezzoug, "Steady-state and transient performances of axial-field

eddy-current coupling". IEEE Transactions on Industrial Electronics, volume 62,
N°4, pages 2287-2296, 10 pages, Avril 2015.
[R30] G. Didier, C.H. Bonnard, T. Lubin, and J. Lévêque, "Comparison between inductive
and resistive SFCL in terms of current limitation and power system transient stability".
Electric Power Systems Research, Elsevier, volume 125, pages 150-158, 9 pages,
Août 2015.
[R31] J. Fontchastagner, T. Lubin, F. Messine, and S. Mezani, "Efficient design using
successive analytical subproblems method: application to axial magnetic couplings".
IEEE Transactions on Magnetics, volume 51, N°3, 9400104, 4 pages, Mars 2015.
[R32] B. Dolisy, S. Mezani, T. Lubin, and J. Lévêque, "A new analytical torque formula for
axial field permanent magnets coupling". IEEE Transactions on Energy
Conversion, volume 30, N°3, pages 892-899, 8 pages, Septembre 2015.

19
[R33] H. Bensaïdane, T. Lubin, S. Mezani ,Y. Ouazir, and A. Rezzoug, "A new topology for
induction heating system with PM excitation: electromagnetic model and experimental
validations". IEEE Transactions on Magnetics, volume 51, N°10, 8002611, 12
pages, Octobre 2015.
[R34] L. Belguerras, S. Mezani, T. Lubin, J. Lévêque, and A. Rezzoug "High temperature
superconducting axial field magnetic coupler: realization and test". Superconductor
Science and Technology, volume 28, N°9, 095003, 20 pages, Septembre 2015.
[R35] S. Mezani, T. Hamiti, L. Belguerras, T. Lubin, M. Rashed, and C. Gerada,
"Magnetically geared induction machines". IEEE Transactions on Magnetics,
volume 51, N°11, 8111404, 4 pages, Novembre 2015.
[R36] T. Lubin, and A. Rezzoug, "3-D analytical model for axial-flux eddy-current couplings
and brakes under steady-state conditions". IEEE Transactions on Magnetics,
volume 51, N°10, 8203712, 12 pages, Octobre 2015.

2016 (4)

[R37] S. Mezani, T. Hamiti, L. Belguerras, T. Lubin, and C. Gerada, "Computation of wound

rotor induction machines based on coupled finite elements and circuit equation under
a first space harmonic approximation". IEEE Transactions on Magnetics, volume
52, N°3, 15786701, 4 pages, Mars 2016.
[R38] M. Messadi, L. Hadjout, Y. Ouazir, H. Bensaïdane, T. Lubin, S. Mezani, A. Rezzoug,
and N. Takorabet, "Eddy currents computation in translational motion conductive
plate of an induction heater with consideration of finite length extremity effects". IEEE
Transactions on Magnetics, volume 52, N°3, 15786726, 4 pages, Mars 2016.
[R39] R. Alhasan, T. Lubin, Z. M. Adilov, and J. Lévêque, “A new kind of superconducting
motor,” IEEE Transactions on Applied Superconductivity, volume 26, N°3,
5203604, 4 pages, Avril 2016.
[R40] R. Alhasan, T. Lubin, B. Douine, Z. M. Adilov, and J. Lévêque, “Test of an original
superconducting synchronous machine based on magnetic shielding,” IEEE
Transactions on Applied Superconductivity, volume 26, N°4, 5204005, 4 pages,
Juin 2016.

♦ Communications internationales avec actes et comité de lecture (39)

[C1] T. Lubin, E. Mendes, C. Marchand, "Fuzzy controller in A. C. servo motor drive,"

EMD’95, IEE Conference, Durham, Grande-Bretagne, pp. 320-324, 11-13 Septembre
1995.
[C2] T. Lubin, F. Weinachter, H. Razik, A. Rezzoug, "Modeling and identification of a
synchronous reluctance machine with a squirrel cage," Proc. EPE-PEMC’00, Kosice,
Slovaquie, vol. 5, pp. 110-114, Septembre 2000.
[C3] T. Lubin, H. Razik, A. Rezzoug, "Magnetic saturation effects on the control of a
synchronous reluctance machine," Proc. IEMDC 2001, IEEE conference, Cambridge,
MA, USA, 17-20 Juin 2001.
[C4] T. Lubin, H. Razik, A. Rezzoug, "A new saturated model for synchronous reluctance
machines," ICEM (International Conference on Electrical Machines), Bruges,
Belgique, 25-28 Août 2002.
[C5] T. Lubin, H. Razik, A. Rezzoug, "Maximum torque to current control of a synchronous
reluctance machine by including cross-magnetisation," ICEM (International
Conference on Electrical Machines), Cracovie, Pologne, 5-8 Septembre 2004.
20
[C6] H. Razik, G. Didier, T. Lubin, C.R. da Silva, A.W. Mascarenhas, C.B. Jacobina,
A.M.N. Lima, E.R.C. da Silva. "A model of double star induction motors under rotor
bar defect for diagnosis purpose," IEEE-IES ISIT, 14-17, Honk Kong, pp. 197-202,
Décembre 2005.
[C7] H. Razik, G. Didier, T. Lubin, C.R. da Silva, A.W. Mascarenhas, C.B. Jacobina,
A.M.N. Lima, E.R.C. da Silva, "A dedicated model for the diagnosis of six-phase
induction motors under rotor bar defect," International Conference on Ship Propulsion
and railway traction systems, Bologne, Italie, 4-6 Octobre 2005.
[C8] H. Razik, G. Didier, T. Lubin, E.R.C. da Silva, A.W. Mascarenhas, C.B. Jacobina,
A.M.N. Lima, E.R.C. da Silva, "A dedicated model for the diagnosis of six-phase
induction motors under rotor bar defect," 37th IEEE Power Electronics specialists
conference (IEEE PESC), Jeju Island, Korea, Juin 2006.
[C9] P.M. Santos, M.B.R. Corrêa, C.B. Jacobina, E.R.C. da Silva, A.M.N. Lima, G. Didier,
H. Razik, T. Lubin,, " A Simplified Induction Machine Model to Study Rotor Broken
Bar Effects and for Detection," 32th IEEE Industrial electronics conference (IECON
2006), Paris, France, 7-10 Novembre 2006.
[C10] T. Hamiti, T. Lubin, H. Razik, A. Rezzoug, "Effect of space harmonics on the transient
and steady-state behavior of a line-start synchronous reluctance machine," ICEM
(International Conference on Electrical Machines), Chania, Grèce, Septembre 2006.
[C11] T. Hamiti, T. Lubin, L. Baghli, A. Rezzoug, "Torque ripple minimization for a
Synchronous Reluctance Motor using winding function theory and predetermined
current waveshapes”, ELECTRIMACS, Quebec, Canada, 8-11 Juin 2008.
[C12] S. Bendali, D. Laloy, N. Bellemain, S. Mezani, D. Netter, T.-C. Hoang, T. Lubin, B.
Douine, “Measurements of AC losses in BiSCOO HTS coil,” EUCAS 2009, European
Conference on Applied Superconductivity, Dresde, Allemagne, 13-17 Septembre
2009.
[C13] G. Malé, S. Mezani, T. Lubin, R. Moulin, J. Lévêque, A. Rezzoug “A quick en efficient
method to compute the radial flux density distribution in the air-gap of a
superconducting inductor,” COMPUMAG 2009, 17th Conference on the Computation
of Electromagnetic Fields, Florianópolis, Brésil, 22-26 Novembre 2009.
[C14] G. Malé, T. Lubin, S. Mezani, J. Lévêque, “A fast analytical method to compute the
radial flux density distribution in the airgap of a superconducting inductor,” ASC 2010,
Applied Superconductivity Conference, Washington DC, USA, Août 2010.
[C15] G. Malé, T. Lubin, S. Mezani, J. Lévêque, “2D analytical modeling of a
superconducting reluctance machine using HTS bulks,” ELECTRIMACS, Cergy-
Pontoise, France, 6-8 Juin 2011.
[C16] S. Mezani, B. Douine, T. Lubin, J. Lévêque, A. Rezzoug, “Frequency domain
computation of eddy currents in superconductors,” COMPUMAG 2011, 18th
Conference on the Computation of Electromagnetic Fields, Sydney, Australia, 12-15
Juillet 2011.
[C17] J. Lévêque, A. Kameni, B. Douine, S. Mezani, K. Berger, T. Lubin, A. Rezzoug,
“Influence of the shape of the current on AC losses in superconducting tube and coil,”
EUCAS-ISEC-ICMC 2011, Superconductivity Centennial Conference, The Hague,
Netherlands, 18-23 Septembre 2011.
[C18] G. Malé, T. Lubin, K. Berger, S. Mezani, J. Lévêque, “Magnetic shielding
performances of YBCO superconductors: applications to multiple bulks and thin
films,” EUCAS-ISEC-ICMC 2011, Superconductivity Centennial Conference, The
Hague, Netherlands, 18-23 Septembre 2011.

21
[C19] S. Mezani, G. Malé, T. Lubin, J. Lévêque, A. Rezzoug, “A new topology of
superconducting magnetic coupling,” EUCAS-ISEC-ICMC 2011, Superconductivity
Centennial Conference, The Hague, Netherlands, 18-23 Septembre 2011.
[C20] T. Lubin, S. Mezani and A. Rezzoug, "Steady-state and transient analysis of an axial-
field magnetic coupling," ICEM (International Conference on Electrical Machines),
Marseille, France, Septembre 2012.
[C21] L. Belguerras, L. Hadjout, T. Lubin, S. Mezani, A. Rezzoug, "Analytical computation of
flux concentration PM machines: study of the influence of the magnets shape", ICEM
2012, Marseille, France, Septembre 2012.
[C22] K. Berger, J. Leclerc, T. Lubin, S. Mezani, B. Douine, J. Lévêque, “Modeling of a 3D
superconducting inductor structure using analytical formulae,” ASC 2012, Applied
Superconductivity Conference, Portland, USA, 7-12 Octobre 2012.
[C23] K. Berger, T. Lubin, P. A. Delobel, P. Masson, J. Leclerc, B. Douine, J. Lévêque,
“Characterization of the first critical filed of HTS bulk pellets by forces measurements,”
ASC 2012, Applied Superconductivity Conference, Portland, USA, 7-12 Octobre
2012.
[C24] K. Berger, T. Lubin, S. Mezani, J. Leclerc, J. Lévêque, “Analytical modeling of bulk
superconductor in a coil,” 3rd International Workshop on Numerical Modelling of HTS,
Barcelone, Espagne, Avril 2012.
[C25] S. Mezani, B. Douine, T. Lubin, K. Berger, J. Lévêque, “Frequency domain
computation of eddy currents in superconductors,” 3rd International Workshop on
Numerical Modelling of HTS, Barcelone, Espagne, Avril 2012.
[C26] R. Alhasan, T. Lubin, S. Mezani, J. Lévêque, “Study of a flux barrier topology for
superconducting synchronous machine,” EUCAS 2013, European Conference on
Applied Superconductivity, Gênes, Italie, 15-19 Septembre 2013.
[C27] B. Douine, K. Berger, J. Lévêque, S. Mezani, G. Malé, T. Lubin, “Improvement of
YBCO superconductor magnetic shielding by using multiple bulks or thin films,” MT23,
23th International Conference on Magnet technology, Boston, USA, 14-19 Juillet 2013.
[C28] R. Alhasan, T. Lubin, J. Lévêque, “Designing and building of an original
superconducting synchronous motor,” ASC 2014, Applied Superconductivity
Conference, Charlotte, USA, 10-15 Août 2014.
[C29] B. Dolisy, S. Mezani, T. Lubin, J. Lévêque, “Modeling and testing of a new kind of an
axial HTS motor which includes a superconducting magnetic coupling for naval
propulsion,” ASC 2014, Applied Superconductivity Conference, Charlotte, USA, 10-15
Août 2014.
[C30] J. Fontchastagner, T. Lubin, S. Mezani, F. Messine, “Efficient design using
successive analytical subproblems method: application to axial magnetic couplings,”
CEFC 2014, 16th IEEE Conference on Electromagnetic Field Computation, Annecy,
France, 25-28 Mai 2014.
[C31] R. Alhasan, T. Lubin, J. Lévêque, “Study and test of a new superconducting inductor
structure for a synchronous machine,” CISTEM 2014, International Conference on
Electrical Sciences and Technologies in Maghreb, Tunis, 3-6 Novembre 2014.
[C32] S. Mezani, T. Hamiti, L. Belguerras, T. Lubin, C. Gerada, "Magnetically geared
induction machines," INTERMAG 2015, IEEE International Magnetic Conference,
Pekin, Chine, 11-15 Mai 2015.
[C33] S. Mezani, T. Hamiti, L. Belguerras, T. Lubin, C. Gerada, “A Fast computation of
wound rotor induction machines based on coupled finite elements and circuit
equations under a first space harmonic approximation,” COMPUMAG 2015,
Conference on the Computation of Electromagnetic Fields, Montreal, Canada, 28 juin-
2 Juillet 2015.
22
[C34] M. Messadi, L. Hadjout, Y. Ouazir, H. Bensaidane, T. Lubin S. Mezani, A. Rezzoug,
N. Takorabet, “Eddy currents computation in translational motion conductive plate of
an induction heater with consideration of finite length extremity effects,” COMPUMAG
2015, Conference on the Computation of Electromagnetic Fields, Montreal, Canada,
28 juin-2 Juillet 2015.
[C35] B. Dolisy, S. Mezani, T. Lubin, K. Berger, B. Douine, J. Lévêque, “Axial-field HTS
machine with integrated magnetic coupling,” EUCAS 2015, European Conference on
Applied Superconductivity, Lyon, France, 6-10 Septembre 2015.
[C36] K. Berger, R. Linares, T. Lubin, M. Hinaje, J. Lévêque, “Analytical expression of the
mutual inductance between two circular coils with a superconducting core inside,”
EUCAS 2015, European Conference on Applied Superconductivity, Lyon, France, 6-
10 Septembre 2015.
[C37] R. Alhasan, T. Lubin, J. Lévêque, “A new kind of superconducting motor,” EUCAS
2015, European Conference on Applied Superconductivity, Lyon, France, 6-10
Septembre 2015.
[C38] R. Alhasan, T. Lubin, B. Douine, J. Lévêque, “Test of an original superconducting
synchronous machine based on magnetic shielding,” MT24, 24th International
Conference on Magnet technology, Seoul, Corée du Sud, 18-23 Octobre 2015.
[C39] R. Alhasan, T. Lubin, J. Lévêque, K. Berger, B. Douine, A. Rezzoug, S. Mezani, G.
Didier, M. Hinaje, D. Netter “Study of a superconducting motor with high specific
torque,” European Conference on More Electric Aircraft, Toulouse, France, 3-5
Fevrier 2015.

♦ Conférences nationales avec actes et comité de lecture (6)

[CN1] H. Razik, G. Didier, T. Lubin, C.R. da Silva, A.W. Mascarenhas C, C.B. Jacobina,
A.M.N. Lima and E.R.C. da Silva, "Un modèle dédié à la quantification du défaut de
barres au rotor des moteurs asynchrones double-étoile", Electrotechnique du Futur
(EF 2005), 14-15 septembre, Grenoble, 2005.
[CN2] K. Berger, T. Lubin, P. A. Delobel, B. Douine, and J. Leveque, "Calcul analytique de
la force exercée par un inducteur solénoïdal sur un supraconducteur massif refroidi
hors champ", 10èmes Journées de Cryogénie et de Supraconductivité, Aussois,
2012.
[CN3] B. Dolisy, S. Mezani, T. Lubin, J. Lévêque. "Modélisation analytique de l'inducteur
d'un accouplement magnétique supraconducteur à flux axial". Jeunes Chercheurs en
Génie Électrique (JCGE'13), Saint-Nazaire, France, 2013.
[CN4] B. Dolisy, S. Mezani, T. Lubin, J. Lévêque. "Modélisation analytique 3D d'un
accouplement supraconducteur à flux axial". Jeunes Chercheurs en Génie Électrique
(JCGE'14), Saint-Louis, France, 2014.
[CN5] K. Berger, R.A. Linares-Lamus, T. Lubin, M. Hinaje, J. Lévêque. "Expression
analytique de l’inductance mutuelle entre deux bobines circulaires possédant un
noyau supraconducteur ou ferromagnétique". 8ème Conférence Européenne sur les
Méthodes Numériques en Electromagnétisme, NUMELEC 2015, Saint-Nazaire, 2015
[CN6] B. Dolisy, S. Mezani, T. Lubin, Jean Lévêque. "Réalisation et test d'un moteur
supraconducteur à flux axial incluant un accouplement supraconducteur pour la
propulsion navale". 11èmes Journées de Cryogénie et de Supraconductivité, Aussois,
France, 2015.

23
♦ Publications pédagogiques avec comité de lecture (4)

[RP1] G. Didier, T. Lubin, et J.M. Chambaud, "Production d’énergie électrique à base

d’éolienne : fonctionnement autonome" La revue 3EI, N°61, pp. 58-63, Juin 2010.
[RP2] G. Didier, T. Lubin, G. Zaloylo et J.M. Chambaud, "Production d’énergie électrique à
base d’éolienne : raccordement au réseau" La revue 3EI, N°62, pp. 65-72,
Septembre 2010.
[RP3] G. Didier, T. Lubin, et E. Richard, "Production d’énergie électrique à base de machine
asynchrone à double alimentation (MADA)" La revue 3EI, N°71, pp. 59-68, Janvier
2013.
[RP4] B. Dolisy, S. Mezani, T. Lubin, et J. Lévêque, "Modélisation analytique de l’inducteur
d’un accouplement magnétique supraconducteur à flux axial" La revue 3EI, N°74, pp.
41-48, Octobre 2013.

♦ Mémoires

[ME1] T. Lubin, "Etude et mise en œuvre d’un correcteur flou pour la commande vectorielle
de la machine asynchrone ", Mémoire de DEA, Université Pierre et Marie Curie, Paris
VI, Laboratoire LGEP, Juillet 1994.

[ME2] T. Lubin, "Modélisation et commande de la machine synchrone à réluctance variable.

Prise en compte de la saturation magnétique ", Thèse de doctorat, Université Henri
Poincaré, Nancy I, Laboratoire GREEN, Avril 2003.

24
Préambule au mémoire scientifique

L’électrotechnicien dispose de différents types de modèles pour représenter

"mathématiquement", c'est-à-dire par le jeu d’un système d’équations, le fonctionnement des
actionneurs électromécaniques. L’objectif de ces modèles est de décrire au mieux les
phénomènes physiques qui se déroulent dans ces dispositifs. Bien évidemment, un modèle
repose toujours sur un certain nombre d’hypothèses qui aboutissent à ne représenter que
d’une manière imparfaite la réalité. D’une manière générale, plus les hypothèses sont fortes,
plus le modèle est simple. Un modèle simple est toujours préférable car il permet d’évaluer
plus rapidement les performances d’un dispositif. Il faut dans ce cas ne pas perdre de vue
les hypothèses qui ont permis de le construire pour éviter d’arriver à une mauvaise
interprétation des résultats. En fait, il existe toujours un compromis à faire entre les
possibilités de prédiction que l’on désire obtenir et la complexité des modèles. A trop en
vouloir, on ne développe plus rien ! Ce qui permet de juger si un modèle est suffisant ou pas
est la confrontation de ses prédictions avec l’expérimentation qui reste toujours le juge de
paix.
Pour la modélisation électromagnétique des dispositifs électriques, les deux représentations
bien connues dont dispose l’électrotechnicien sont les modèles de type "circuit" et les
modèles de type "champ". Bien évidemment ces deux types de modèles sont issus des
mêmes lois fondamentales de la physique, c'est-à-dire les équations de Maxwell, mais ils ont
chacun leurs champs d’application.
Les modèles de type champ sont des modèles "locaux". Ils sont régis par des équations aux
dérivées partielles qui lient entre elles les champs et les sources (champ magnétique H,
champ électrique E, densité de courant J….). D’une manière générale, ces grandeurs
vectorielles dépendent des trois variables d’espace et du temps. Les paramètres qui leur
sont associés sont issus des lois constitutives des matériaux (lois locales) telles que la
perméabilité magnétique et la conductivité électrique. Ces modèles permettent d’avoir accès
à des informations locales, comme le niveau de saturation magnétique des isthmes
d’encoches dans une machine électrique (si le modèle tient compte de ce phénomène). A
partir de la connaissance de la répartition du champ dans la machine, Il est possible de
remonter à des grandeurs globales comme le couple électromagnétique ou la force
électromotrice. Les paramètres géométriques et physiques du dispositif étudié apparaissent
directement dans ce type de modélisation. Ces modèles conviennent tout particulièrement
pour le dimensionnement des actionneurs. La complexité du modèle peut-être plus ou moins
grande en fonction des phénomènes physiques que l’on veut prendre en compte. Sous
certaines conditions, il est possible de développer des modèles analytiques (comme nous le
verrons au chapitre 3). Dans la grande majorité des cas, on fait appel à des méthodes
numériques pour résoudre les équations.

25
Le deuxième type de modèles disponible dans la boîte à outil d’un ingénieur ou d’un
chercheur en électrotechnique sont les modèles "globaux". Ce sont des modèles de type
"circuit" qui sont régis par des équations différentielles dont la seule variable est le temps.
Ces équations différentielles lient entre elles des grandeurs globales comme la tension
électrique, le courant ou le flux magnétique vus par les bobinages. Elles dépendent de
paramètres "globaux" comme la résistance électrique ou les inductances propres et
mutuelles. Les dimensions géométriques du dispositif étudié ne sont pas explicites dans ce
type de modélisation, elles sont souvent "cachées" dans les expressions des paramètres, en
particulier des inductances. Ce type de modèle est bien adapté lorsqu’il s’agit d’étudier les
performances d’une machine déjà dimensionnée dont on connaît les caractéristiques
physiques. Ces modèles permettent d’aboutir à des schémas équivalents bien utiles pour
l’ingénieur. Ils reposent habituellement sur des hypothèses fortes (1er harmonique d’espace,
absence de saturation magnétique…). Ils peuvent être étendus pour prendre en compte la
saturation magnétique, on pense par exemple au modèle de Potier pour la machine
synchrone à pôles lisses. Ces modèles ont fait leur preuve depuis plus de cent ans pour les
machines classiques et font partis du bagage indispensable de l’électrotechnicien. Lorsqu’il
s’agit de prévoir les performances d’une machine pendant des régimes transitoires
(démarrage sur le réseau, court-circuit….) ou pour la simulation des ensembles machine-
convertisseur-commande, ces modèles sont incontournables aujourd’hui car les temps de
résolution numérique des équations différentielles sont compatibles avec ce type de
simulation. Ce n’est pas encore le cas (peut-être un jour cela viendra…) des modèles locaux
pour lesquels l’estimation des grandeurs doit se faire en chaque point de l’espace et à
chaque pas de temps. De plus, la détermination des lois de commande (calcul de
correcteurs) pour les systèmes bouclés mettant en œuvre un actionneur électromécanique
demande bien souvent une mise sous forme de fonction de transfert qui est liée à une
équation différentielle.
Il ne faudrait pas croire que ces deux types de modélisation soient antagonistes, ils sont au
contraire complémentaires lorsqu’il s’agit d’étudier un dispositif électrotechnique dans son
ensemble (charge – machine électrique – convertisseur statique – lois de commande –
liaison au réseau électrique). Au niveau de la recherche et des laboratoires, ce qui les
oppose quelquefois n’est pas dans leurs fondements mais dans les besoins des chercheurs.
La spécialisation excessive dans un domaine de recherche peut amener un chercheur à
s’éloigner d’un type de modélisation. Prenons par exemple le cas d’une étude sur les
éoliennes. Si l’objectif de la recherche est d’étudier les lois de commande ou les défauts au
niveau du convertisseur statique, la machine ne sera vu que comme un circuit électrique
avec ses paramètres, ce qui peut-être suffisant. Si par contre il s’agit d’optimiser les
performances propres à la génératrice, les parties liaison avec le convertisseur statique et
les lois de commande auront tendance à être des aspects secondaires pour la personne
dimensionnant la machine à partir du calcul de champ. Cependant, à la fin c’est l’ensemble
du dispositif qui doit être performant. Les tendances actuelles (économie d’énergie,
exigences environnementales) et l’amélioration des moyens informatiques poussent à
optimiser globalement un système, ce qui nécessite un travail en équipe car un chercheur
possède rarement toutes les compétences que nécessite l’optimisation globale d’un dispositif
électrotechnique. Aujourd’hui, les logiciels de calcul de machines électriques incluent
pratiquement tous un module "circuit" qui permet de coupler directement la résolution du
problème électromagnétique (résolution numérique des EDP) au problème électrique. Le
couplage peut être fort (résolution simultanée des deux problèmes mais c’est très long !) ou
faible. Dans le cas de la formulation faible, la modélisation de type champ permet de calculer
la valeur des paramètres (variation des inductances avec la position du rotor par exemple)
qui interviendront dans la simulation dynamique de la machine (équations de Park).
26
J’ai eu la chance d’avoir à travailler en recherche sur ces deux types de modélisation (circuit
et champ), à des périodes différentes de ma carrière. Je pense que cela me permet
maintenant d’avoir une vue un peu plus générale lorsqu’il s’agit d’étudier des systèmes
électrotechniques dans leur ensemble.

Lors de ma thèse de doctorat (1998 – 2003) et pendant le co-encadrement de la thèse de T.

Hamiti (2004-2009), nous avons travaillé sur des modèles de type circuit pour l’étude des
machines synchrones à réluctance variable. Les objectifs des deux thèses amenaient
naturellement à travailler sur ce type de modélisation. En effet, dans le cas de ma thèse
j’avais à développer un modèle permettant de prévoir les effets de la saturation magnétique
des matériaux aussi bien pour l’étude des régimes transitoires (machine connectée au
réseau) que pour étudier l’influence de ce phénomène sur les lois de commande (machine
alimentée par un convertisseur). En ce qui concerne la thèse de T. Hamiti, l’objectif était de
réduire les ondulations de couple pour ce type de machine en jouant, entre autre, sur son
alimentation (filtrage actif par les courants). Nous avons alors développé des modèles
originaux adaptés à ces problématiques. Les principaux résultats que nous avons obtenus
dans le cadre de ces études sont rappelés dans le chapitre 2 de ce mémoire. Même si la
machine synchrone à réluctance variable reste d’actualité comme le montre le nombre de
publications récentes sur le sujet (c’est une alternative possible aux machines à aimants
pour la motorisation des véhicules électriques et ceci pour des raisons financières et
stratégiques liées aux aimants à base de terres rares !), je ne travaille plus actuellement sur
cette thématique de recherche.

A partir de 2007, date de mon recrutement comme maître de conférences, j’ai commencé à
m’intéresser aux modèles de type "champ". Comme je l’ai déjà dit, cela faisait partie d’une
démarche personnelle essentiellement poussée dans un premier temps par la curiosité
intellectuelle. Des collègues au laboratoire travaillaient depuis longtemps sur ce type de
modèles pour le dimensionnement des actionneurs. Au hasard d’une conversation, j’ai appris
que les effets d’encoches sur les performances des machines à aimants (couple de détente,
force électromotrice) ne pouvaient être pris en compte "sérieusement" que par un calcul
numérique par éléments finis. Des méthodes analytiques existaient mais elles étaient basées
sur des fonctions de modulation obtenues à partir de transformations conformes qui
nécessitaient bien souvent un traitement numérique et qui ne permettait pas de prévoir
l’amplitude de ces ondulations de couple avec précision. J’ai commencé alors à faire le tour
de la question en lisant pas mal d’articles pour faire le point de la recherche sur cette
thématique. J’avais également la chance d’avoir suivi un cours de mathématiques sur les
méthodes analytiques de résolution des équations aux dérivées partielles pendant mon
cursus universitaire, ce qui me permettait de voir un peu mieux les enjeux et les limites d’une
telle modélisation. A partir de là, j’ai vu s’entrouvrir un champ possible de recherche que j’ai
exploité en essayant d’entraîner quelques jeunes thésards et des collègues un peu moins
jeunes ayant envie d’utiliser une feuille de papier et un stylo plutôt qu’un ordinateur. Il en faut
du courage pour s’attaquer à un modèle analytique un peu poussé mais l’enjeu en vaut la
chandelle. J’ai également initié les étudiants du Master I2E2I de l’Université de Lorraine en
créant un cours (20 heures) sur ce thème.
J’ai commencé à travailler sur cette thématique à un moment ou la communauté nationale
(essentiellement à Paris, au Havre et à Belfort) et internationale (Eindhoven, Sheffield pour
les centres les plus importants) développaient activement des modèles allant dans ce sens.
Pratiquement dix ans plus tard, la thématique semble toujours d’actualité vue le nombre
d’articles qui sont présentés chaque année dans les conférences ou les revues
internationales. Pour ma part, je continue à développer des modèles allant dans ce sens
27
quand le dispositif étudié le permet. Pendant ces dix ans, nous avons développé pas mal de
modèles analytiques pour des dispositifs assez variés nécessitant la résolution de problème
de magnétostatique (la plupart du temps) en 2D ou 3D et quelques fois des problèmes de
magnétodynamique pour le calcul des courants induits. Dans le chapitre 3 de ce mémoire, je
tâcherai de faire ressentir au lecteur l’intérêt des modèles analytiques, la démarche suivie
pour les développer, les inconvénients et limites de ces modèles dont l’origine est surtout
mathématiques (ou peut-être dues à mes propres limites en termes de connaissances en
mathématiques). Je donnerai quelques exemples d’application de ces modèles.

Dans le chapitre 4, je présenterai mes travaux de recherche concernant l’utilisation des

matériaux supraconducteurs pour le développement d’actionneurs électromécaniques
innovants. J’ai co-encadré deux thèses sur ce sujet. Ce thème de recherche représente un
axe important pour le laboratoire. Il ne concerne pas moins de 8 enseignants chercheurs sur
un total de 23 au laboratoire. Les matériaux supraconducteurs présentent des propriétés
physiques très particulières qui permettent d’envisager de nouvelles topologies
d’actionneurs, l’objectif étant dans un premier temps de connaître et de maîtriser l’emploi de
ces matériaux (fils ou pastilles supraconducteurs) dans des configurations électrotechniques
(actionneurs électromécaniques) où les contraintes peuvent être fortes. Il faut savoir qu’une
bobine de champ à base de fils supraconducteurs ne se dimensionne pas comme une
bobine de cuivre. On pourrait à première vue penser que l’on peut augmenter le courant
indéfiniment (ou au moins d’une manière très large) car la résistivité est nulle en courant
continu mais ce n’est pas le cas. Le courant maximal que l’on peut faire passer dans une
bobine dépend de beaucoup de phénomènes physiques (type de fil supraconducteur,
température de refroidissement, champ propre et champ magnétique externe appliqué sur le
fil, caractéristique E(J)….). La mise en place et le dimensionnement d’une telle bobine dans
un moteur n’est pas simple comme nous le verrons. Pour l’analyse et le dimensionnement de
ces dispositifs et quand cela avait un intérêt (pour le calcul du champ sur fil par exemple),
nous avons développé des modèles analytiques basés sur la méthode présentée dans le
chapitre 3.

Je terminerai ce mémoire d’habilitation à diriger des recherches par un bilan et des

perspectives à plus ou moins long terme.

28
Chapitre 2 : Modélisation et commande
de la machine synchrone à réluctance
variable

Les travaux que je présente dans ce chapitre ont été développés pendant ma thèse de
doctorat (1998-2003) et poursuivis pendant le stage de DEA de C. Bellouati (2004) et dans le
cadre de la thèse de T. Hamiti (2004-2009) dont j’ai assuré le co-encadrement. Au cours de
ces travaux, nous avons développé des modèles originaux de type circuits électriques
(extensions du modèle de Park) prenant en compte les effets de la saturation magnétique et
les effets des harmoniques d’espace pour l’étude des machines synchrones à réluctance
variable. Ces modèles, relativement simples, s’avèrent être des outils efficaces pour prendre
en compte ces phénomènes physiques aussi bien pour la simulation des régimes
dynamiques que pour la détermination des lois de commande. A chaque fois que cela était
possible, nous avons vérifié les résultats de simulation par des essais expérimentaux.
En dehors de la topologie particulière de ce type de machine et l’intérêt qu’elle présente,
cette thématique de recherche m’a permis d’acquérir des compétences en commande de
machine que je mets actuellement à profit dans un cours de niveau M2 (Master I2E2I) dont
j’ai la responsabilité. Les résultats de ces travaux ont donné lieu à 5 articles dans des revues
internationales, 6 articles présentés dans des conférences internationales et un chapitre
d’ouvrage (collection Hermes) que j’ai co-écrit avec A. Tounzi, Professeur au L2EP de Lille
et M. Hilairet, Professeur au laboratoire FEMTO de Belfort.
Par ailleurs, j’indiquerai dans les perspectives de ce mémoire pourquoi les compétences que
j’ai acquises au travers de ces travaux pourront s’avérer utiles dans l’avenir, en particulier
pour l’alimentation par convertisseur statique et la commande des machines à enroulements
supraconducteurs qui restent des domaines de recherche peu étudiés.

2.1 Introduction
L’intérêt principal de la machine synchrone à réluctance variable vient de la simplicité de sa
constitution. En effet, son rotor saillant ne présente ni bobinage alimenté ni aimant
permanent, ce qui facilite sa fabrication et réduit les coûts de production. Le stator, lisse, est
classiquement celui d’une machine polyphasée à champ tournant. Elle ne présente donc
qu’une seule saillance magnétique, du coté du rotor, ce qui la différencie de la machine à
réluctance à double saillance (type 6/4 par exemple) [HAN 11], [OJE 09]. Comparer aux
machines à aimants, ce type de machine peut représenter un bon compromis
(prix/performances) pour des applications de type traction de moyennes et faibles
puissances (véhicules électriques) [ANS 12], [CHE 12], [TAG 14]. En plus de l’effet de

29
saillance qui est à l’origine du couple, on peut ajouter au rotor des aimants de type ferrite
pour améliorer ses performances [BOL 04], [BIA 09], en particulier le facteur de puissance
qui reste un des points faibles de ce type de machine (dégradation du rendement et
augmentation de la puissance apparente de la source). Un autre point faible concerne les
vibrations d’origine électromagnétique, même si ces vibrations sont moins marquées que
dans les machines à double saillance [CAI 97], [YAH 00].
Il existe différentes topologies de machine synchrone à réluctance variable suivant
l’utilisation que l’on veut en faire. Pour des applications pour lesquelles la machine doit
démarrer directement sur le réseau (machines auto-synchrones) ou être alimentée en boucle
ouverte par un variateur de vitesse fonctionnant à U/F constant, le rotor saillant est muni
d’une cage d’écureuil. En plus d’assurer le démarrage, la cage permet également
d’améliorer la stabilité de fonctionnement au synchronisme (lors d’un à-coup de couple
résistant par exemple) et d’éviter le décrochage. Lorsqu’on lui associe un convertisseur
statique (onduleur) et un capteur de position, la cage n’est plus nécessaire. Le démarrage
est assuré par la commande électronique qui permet de lier à chaque instant la position du
champ statorique à la position du rotor. La possibilité de pouvoir se passer de la cage
lorsque la machine est commandée a fait émerger des topologies de rotor plus performantes
[LIP 91], [STA 93], [BOL 96], [BIA 02].
Nous représentons sur la figure 2.1 les principales structures de rotor que l’on trouve
actuellement pour ce type de machine. Les rotors (a), (b) et (c) sont tous constitués d’une
cage de démarrage, ces machines sont destinées à être reliées directement au réseau. Les
rotors (d) et (e) sont plus sophistiqués et ne disposent pas de cage. Les machines ayant ce
type de rotors présentent les caractéristiques les plus intéressantes en termes de couple
massique et de facteur de puissance. Le rotor repéré par la lettre (d) est composé de tôles
ferromagnétiques constituées d’un certain nombre de barrières de flux qui ont pour effet
d’augmenter la réluctance du circuit magnétique suivant l’axe q tout en maximisant le flux
suivant l’axe d, ce qui améliore le couple moyen pour un courant donné. Les barrières de
flux sont obtenues par perforation de la tôle. De nombreuses études ont été menées sur
cette topologie [STA 93], [MAT 94], [BIA 09]. La société ABB commercialise ce type de
machine depuis plus d’une vingtaine d’années, jusqu’à des puissances d’environ 400 kW. Le
rotor repéré par la lettre (e) a une structure très particulière. Il est constitué de 4 parties
identiques. Chaque partie est constituée par un empilement de tôles magnétiques ayant la
forme d’un U ou d’un V. Ces tôles, isolées, sont empilées les unes sur les autres et sont
parallèles à l’axe du rotor (contrairement aux machines classiques où les tôles sont
perpendiculaires à l’axe du rotor). Ces tôles sont séparées par une couche de matériaux
isolant d’une certaine épaisseur. On trouve souvent dans la littérature le terme "axialement
laminée" pour ce type de rotor [BIA 02]. Malgré ses bonnes performances, ce type de rotor
n’est pas encore commercialisé à cause de sa structure complexe qui occasionne un prix de
fabrication élevé. Il existe d’autres structures de rotor qui n’ont pas été présentées ici. On
pense en particulier au rotor massif à pans coupés ou au rotor à trous destiné aux
applications à grandes vitesses [MEI 86], [ZAI 09].
Les performances des machines à réluctance variable sont fortement liées au niveau de
saturation des matériaux magnétiques [FAU 79], [TOU 93], [VAG 00]. Il est donc important
de disposer de modèles capables de prendre en compte ce phénomène au mieux. Lorsque
l’objectif est de dimensionner la machine, les modèles de type "champ" s’imposent. Il existe
sur le marché de nombreux logiciels, la plupart basés sur la méthode des éléments finis, qui
permettent de déterminer la répartition de l’induction magnétique partout dans la machine, y
compris dans les parties ferromagnétiques saturées. A partir de la connaissance du champ,
on peut alors calculer le couple et dimensionner le moteur.

30
 (a) (b) (c)
Structures de rotor à cage

(d) (e)

Structures de rotor sans cage

Figure 2.1 : Structures de rotor pour la machine synchrone à réluctance variable.

Les modèles de type "champ" sont mal adaptés lorsqu’il s’agit de simuler une machine dans
son environnement de commande, en particulier lorsque la machine est alimentée par un
onduleur fonctionnant en modulation de largeur d’impulsion (les temps de calcul deviennent
alors prohibitifs). Il en est de même lorsqu’il s’agit de simuler le démarrage direct sur le
réseau dans le cas des machines à cage (même si dans ce cas le problème du temps de
calcul est moins critique). De la même façon, la détermination des lois de commande (calcul
des correcteurs) nécessite de disposer de modèles plus simples, de type "circuit", qui sont
régis par des équations différentielles qui lient entre elles des grandeurs globales (flux,
courant, tension). L’obtention de bonnes performances pour le contrôle de ce type de
machine ou une bonne prédétermination des courants de démarrage (démarrage sur le
réseau) est tributaire d’une modélisation fine de la machine, avec en particulier la prise en
compte de la saturation des matériaux magnétiques dont l’influence est importante.
C’est dans ce cadre que nous avons développé, d’abord dans ma thèse [M2] et ensuite dans
la thèse de T. Hamiti [T1], des modèles adaptés à la simulation des régimes dynamiques et
à la synthèse de lois de commande, qui permettent d’une part de considérer "au mieux" les
effets de la saturation des matériaux magnétiques et d’autre part de prendre en compte les
effets des harmoniques d’espace pour prévoir les ondulations de couple et les réduire par
l’alimentation. Ces travaux ont été dans la continuité d’une longue tradition au GREEN sur
l’étude des machines à réluctance variable [SAR 81], [MEI 86], [TOU 93]. Je résume dans la
suite les outils originaux que nous avons développés ainsi que les résultats les plus
représentatifs.

31
2.2 Modèles pour l’étude des régimes dynamiques
et la commande
2.2.1 Prise en compte de la saturation magnétique
Mon travail de thèse [ME2] a porté sur la modélisation et la commande d’une machine
synchrone à réluctance variable possédant une cage au rotor dont la photographie est
donnée sur la figure 2.2. Il s’agit d’une petite machine de 600 W commercialisée par la
société BEVI (Suède). Je me suis intéressé aux effets de la saturation magnétique sur les
performances de cette machine lorsqu’elle est alimentée par une source de tension
triphasée sinusoïdale (réseau) ou par une source de courant (contrôle vectoriel). Je ne
présente ici que quelques résultats qui me semblent les plus originaux et qui concernent la
connexion au réseau de la machine (régimes transitoires, stabilité).

Figure 2.2 : Rotor saillant à cage et modèle de Park équivalent [ME2].

Mon objectif était d’obtenir un modèle suffisamment simple pour être utilisé dans le cadre de
la simulation des régimes dynamiques. J’ai considéré la saturation magnétique d’un point de
vue global en regardant ses effets sur les grandeurs accessibles à la mesure telles que les
courants et les flux magnétiques. Le modèle que j’ai proposé est un modèle de Park modifié.
J’ai conservé l’hypothèse du premier harmonique et considéré que la saturation n’affecte que
le fondamental du champ. Cette hypothèse est acceptable si la composante homopolaire du
courant statorique est nulle, c’est à dire pour un couplage étoile sans neutre [ME2].
L’originalité du modèle réside dans le fait qu’il ne requiert que des paramètres électriques
identifiables à partir de mesures faites aux bornes du stator (les fuites magnétiques sont
totalisées du côté du stator) et qu’il ne repose que sur un seul coefficient de saturation. Ce
coefficient de saturation dépend d’un courant magnétisant global qui représente l’ensemble
des courants circulants dans la machine. Pour pouvoir définir un coefficient de saturation
unique pour une machine présentant une saillance magnétique importante, j’ai utilisé une
transformation mathématique due à Pierrat-Garrido [PIE 91] que j’ai adaptée à cette
machine. Cette transformation mathématique, qui est basée sur la conservation de l’énergie,
permet de ramener une machine présentant une anisotropie magnétique à une machine
isotrope équivalente.
Les équations classiques des tensions dans un repère (d-q) fixé au rotor s’écrivent d’après la
figure 2.2 :

32
 dΨ sd dΨ rd
u sd R sisd +
= − ωe Ψ sq =0 R rd i rd +
dt dt
(2.1)
dΨ sq dΨ rq
u sq R sisq +
= + ωe Ψ sd =0 R rq i rq +
dt dt

Le couple électromagnétique peut s’exprimer de la façon suivante :

Cem= p ( Ψ sd isq − Ψ sq isd ) (2.2)

A ce stade, hormis les chutes de tension ohmiques, seuls les flux apparaissent dans les
équations des tensions et dans l’équation du couple. Les flux peuvent être des fonctions non
linéaires des courants pour prendre en compte la saturation magnétique des matériaux. En
séparant la partie due aux fuites magnétiques que l’on considère comme constante (lignes
de champ essentiellement situées dans l’air) de la partie commune (flux magnétisant pour
chaque axe) dont la variation dépend du niveau de saturation que l’on introduit par
l’intermédiaire d’un coefficient unique noté Ks, nous pouvons écrire :

Ψ sd = sd Ld isd + Ψ m d avec Ψ md = K s ( i m ) Ld (1 − sd ) i m d
(2.3)
Ψ sq = sq Lq isq + Ψ m q avec Ψ mq = K s ( i m ) Lq (1 − sq ) i m q

sachant que :
Lq (1 − σq )
im
= i 2 md + k 2i 2 mq avec k= (2.4)
Ld (1 − σd )

Il apparaît dans ces équations des inductances qui correspondent au modèle non saturé (Ks
= 1). Le coefficient k définit la saillance de la machine, ce coefficient est considéré comme
constant dans le modèle (k ≃ 0,6 pour la machine étudiée). On remarque d’après (2.4) que la
composante du courant magnétisant d’axe q (grand entrefer) aura bien évidemment un
impact plus faible sur le niveau de saturation magnétique de la machine (qui dépend de im)
que celle liée au courant magnétisant d’axe d du fait de la présence du coefficient de
saillance k.
Pour le modèle dynamique, nous pouvons choisir les courants comme vecteur d’état ou les
flux magnétiques. Lorsque les flux sont choisis comme variables d’état, on peut décomposer
le coefficient de saturation en deux parties (avec une discontinuité), une partie pour la zone
non saturée (Ks = 1) et une partie pour la zone saturée comme le montre la figure 2.3. Dans
ce cas, le coefficient de saturation peut s’exprimer très simplement :

=Ks 1 avec im ≤ 1,5A

a (2.5)
=Ks avec im > 1,5A
1 + bi m

où a et b sont deux constantes à déterminer à partir d’essais expérimentaux ou de

simulations par éléments finis. Si les courants sont choisis comme variables d’état, on
aboutit à un modèle plus compliqué car il est alors nécessaire de dériver Ks en fonction de im
(on fait apparaître dans le modèle un coefficient de saturation dynamique [ME2]) et la
fonction Ks(im) doit être continue sur toute la plage de variation de im (ce qui amène à des
fonctions plus compliquées).
33
 1.2

1
Mesure
Fonction
Coefficient de saturation

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Courant magnétisant rotorique équivalent (A)

Figure 2.3 : Coefficient de saturation Ks(im).

Finalement, écrit sous la forme d’une équation d’état, le modèle de la machine sous
l’hypothèse du premier harmonique d’espace prenant en compte la saturation magnétique
des matériaux est le suivant (complété par l’équation du couple électromagnétique (2.2) et la
relation fondamentale de la dynamique des systèmes en rotation) :

 Rs Rs 
− s L ωe
sd Ld
0 
 d d 
 Ψ sd   Rs Rs   Ψ sd   u sd 
   −ωe − 0     
d  Ψ sq  sq Lq sq Lq
  ×  Ψ sq  +  u sq  (2.6)
dt Ψ md   1 − sd 1 1 − sd  Ψ md   0 
   0 − − 0     
 Ψ mq   sd Trd K s (i m )Trd sd Trd   Ψ mq   0 
 1 − sq 1 1 − sq 
 0 0 − − 
 sq Trq K s (i m )Trq sq Trq 

La matrice d’état dépend des courants par l’intermédiaire du coefficient de saturation Ks(im)
et doit donc être réactualisée à chaque itération. Ce modèle est assez général et peut
s’adapter rapidement au cas des machines synchrone à réluctance sans cage ou au cas des
machines asynchrones (k = 1). On retrouve bien évidemment les équations du modèle non
saturé en posant Ks = 1 dans (2.6).
Ce modèle ne dépend que de paramètres déduits de mesures faites aux bornes du stator.
Des essais sous faibles tensions ou faibles courants permettent d’obtenir la valeur des
paramètres "non saturés" (Rs, Ld, Lq, sd, sq, Trd, Trq). Des essais à haut niveau de tension (ou
de courant) permettent d’identifier le coefficient de saturation [ME2].

34
Comme ce modèle ne fait apparaître qu’un seul coefficient de saturation, il permet de
prédéterminer la caractéristique magnétique d’axe q à partir de la connaissance de la
caractéristique magnétique d’axe d (qui peut être mesurée par des essais classiques comme
un essai à vide sous tension variable) comme le montre la figure 2.4. Pour la machine
étudiée, les erreurs de prédétermination sont acceptables (inférieures à 8%).
Ce modèle permet également de mettre en évidence les effets croisés de saturation [VAS
81], [BRO 83], [VAG 00] qui traduisent l’influence du courant magnétisant d’axe d sur la
caractéristique magnétique d’axe q et vice-versa, aussi bien sur les caractéristiques en
régime permanent (valeur du couple) que sur les régimes transitoires [ME2].
Dans la suite, nous montrons les possibilités de ce modèle pour la prédétermination de
quelques régimes dynamiques lorsque la machine est alimentée par le réseau (courant de
démarrage et stabilité).

1.6

1.4
(axe d)
1.2
Flux total d'axe q (Wb)

0.8
(axe q)
0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7
courant statorique (A)

Figure 2.4 : Caractéristique magnétique d’axe q (les losanges pour la mesure et le trait
continu pour le modèle)

♦ Démarrage sur le réseau

Pour mettre en évidence les effets de la saturation magnétique sur les caractéristiques de
démarrage de la machine (courant, vitesse), nous avons effectué un démarrage sous tension
nominale (Vs = 230 volts) correspondant à un fonctionnement saturé en régime permanent.
Les résultats de simulation (2.6) sont obtenus en considérant les mêmes conditions que les
essais expérimentaux (phase initiale des tensions appliquées, prise en compte de la chute
de tension au démarrage, position du rotor à l’instant initial).
Le relevé expérimental du courant de démarrage est donné sur la figure 2.5. On a fait
également apparaître sur cette figure les résultats de simulation obtenus en utilisant le
modèle saturé et le modèle non saturé (Ks = 1). La comparaison des différentes courbes
montre clairement que pour ce niveau de tension, le modèle saturé permet de prévoir les
caractéristiques dynamiques du démarrage avec plus de précision que le modèle non saturé.
En particulier, le modèle saturé fait apparaître les modulations d’amplitude du courant juste
avant l’accrochage et donne une valeur du courant en régime permanent pratiquement
identique à l’expérience.

35
 20
Relevé expérimental
15

10
Courant de ligne (A)

-5

-10

-15

-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps (s)
20
Modèle saturé
15

10
Courant de ligne (A)

-5

-10

-15

-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps (s)
20
Modèle non saturé (Ks = 1)
15

10
Courant de ligne (A)

-5

-10

-15

-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps (s)

Figure 2.5 : Courant de démarrage sous tension nominale.

36
Nous avons représenté sur la figure 2.6, l’évolution du courant magnétisant im et du
coefficient de saturation pendant le démarrage. Le courant magnétisant étant faible dans les
premiers temps du démarrage (réaction des courants dans la cage), la machine n’est alors
pas saturée (du moins globalement). Ensuite, la valeur du courant dans les barres du rotor
diminue, le champ magnétique pénètre dans le rotor, le courant magnétisant augmente et la
machine sature. En régime permanent, le coefficient de saturation vaut Ks = 0,46.

6
Courant magnétisant (A)

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps (s)
1.2

1
Coefficient de saturation Ks

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps (s)

Figure 2.6 : Evolution du courant magnétisant et du coefficient de saturation pendant la

phase de démarrage.

♦ Stabilité

Comme toutes les machines synchrones alimentées par le réseau, la machine synchrone à
réluctance variable présente un couple maximal au-delà duquel elle décroche [KRA 95]. Ce
couple maximal dépend du niveau de tension d’alimentation. Le modèle que nous avons
développé permet d’étudier l’impact du niveau de saturation sur la stabilité de la machine. La
figure 2.7 représente l’évolution de Tmax (couple de décrochage) et de δmax (angle interne de
décrochage) en fonction de la valeur du coefficient de saturation. On constate sur ces
courbes une augmentation du couple de décrochage et une diminution de l’angle interne

37
maximal lorsque Ks diminue. Lorsque la machine est alimentée sous tension nominale, Ks ≃
0,46 et le couple de décrochage vaut 6,5 Nm (ce couple de décrochage serait estimé à 4,5
Nm à partir d’un modèle non saturé). Ces résultats importants montrent que la saturation
magnétique améliore la plage de stabilité de la machine. La figure 2.7 montre qu’au-delà
d’un certain niveau de saturation (Ks < 0,2), la valeur du couple de décrochage diminue. En
pratique ce niveau de saturation n’est pas réaliste, il correspond à des courants à vide très
importants et donc à une machine mal dimensionnée.
La figure 2.8 montre les limites du modèle négligeant la saturation sur l’estimation de la
stabilité lors d’un échelon de couple de 5 Nm (régime transitoire). Pour ce niveau de couple,
l’expérience montre que le fonctionnement reste stable. La vitesse se stabilise en régime
permanent, ce que permet de prévoir le modèle saturé.
Ces quelques résultats ont montré les effets sensibles de la saturation magnétique sur les
performances de la machine. Nous avons montré qu’un modèle simple de type circuit
(hypothèse du 1er harmonique) n’incluant qu’un paramètre supplémentaire (coefficient de
saturation) est suffisant pour prévoir avec une bonne précision le comportement de la
machine.
8

7
Couple de décrochage Tmax (Nm)

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Coefficient de saturation Ks

45

40
Angle interne maximal δmax (degré)

35

30

25

20

15

10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Coefficient de saturation Ks

Figure 2.7 : Couple de décrochage et angle interne en fonction du niveau de saturation.

38
 1550

Relevé expérimental

1525
Vitesse de rotation (tr/min)

1500

1475

1450
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
temps (s)
1550

Modèle saturé

1525
Vitesse de rotation (tr/min)

1500

1475

1450
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
temps (s)
1520

Modèle non saturé (Ks = 1)

1480
Vitesse de rotation (tr/min)

1440

1400

1360

1320
-0.1 0.1 0.3 0.5 0.7 0.9 1.1 1.3 1.5
temps (s)

Figure 2.8 : Echelon de couple de 5 Nm, étude de la stabilité.

39
2.2.2 Prise en compte des harmoniques d’espace
Le champ magnétique dans l’entrefer des machines à réluctance variable présente des
harmoniques non négligeables qui sont à l’origine d’ondulations de couple qui se
superposent au couple moyen. Ces ondulations de couple sont néfastes car elles sont à
l’origine de bruits acoustiques, de risque d’excitation de modes propres mécaniques,
d’imprécision sur le contrôle du mouvement. Les méthodes numériques de résolution des
équations du champ sont les plus précises pour la détermination des ondulations de couple
et leur réduction lors de la phase de conception de la machine. Elles permettent de prendre
en compte la structure réelle de la machine et les effets de la saturation magnétique.
Cependant, lorsqu’il s’agit d’établir des lois de commande pour réduire ces harmoniques de
couple de manière active (par l’alimentation) et d’effectuer des simulations dynamiques
(convertisseurs statiques inclus), elles montrent leurs limites en termes de temps de calcul.
Les travaux présentés dans cette partie ont été développés par T. Hamiti dans le cadre de
sa thèse de doctorat soutenue en 2009 [T1]. Monsieur Hamiti a développé un modèle
analytique permettant de prendre en compte les harmoniques d’espace du champ dans
l’entrefer par l’intermédiaire de la matrice inductance en ajoutant des termes harmoniques
supplémentaires. Ce modèle exclu par principe la prise en compte simultanés des effets de
la saturation magnétique, les développements harmoniques ne permettant pas de tenir
compte des non linéarités. Pour la détermination de la matrice inductance (variation des
inductances avec la position du rotor), un modèle analytique original basé sur la méthode
des fonctions de bobinage a été développé [SCH 65]. Cette méthode permet de tenir compte
de la distribution discrète des enroulements statoriques et des variations de la perméance
d’entrefer due à la saillance rotorique et à la présence des encoches statoriques. Une fois
les inductances de la machine calculées, le couple électromagnétique est directement
obtenu en dérivant la co-énergie magnétique. A partir de l’expression du couple, des lois de
commande sont établies pour réduire les ondulations de couple. La réalisation d’une
machine à réluctance et de sa commande a permis de valider l’étude théorique.

♦ Méthode des fonctions de bobinage

La méthode des fonctions de bobinage [SCH 65], [TOL 95] permet de calculer rapidement le
couple électromagnétique d’une machine électrique en considérant les harmoniques
d’espace du champ dans l’entrefer créés par la distribution spatiale des bobinages et par les
saillances de la machine. Cette méthode repose sur les hypothèses suivantes :

- la perméabilité des matériaux magnétiques est supposée infinie,

- seule la composante radiale du champ magnétique est considérée,
- le champ radial dans l’entrefer ne dépend que de la position angulaire (1D).

Cette dernière hypothèse peut paraître très restrictive et limiter le champ d’application de
cette méthode aux machines à faible entrefer magnétique comme les machines
asynchrones. C’est d’ailleurs pour l’étude de ce type de machine (étude des défauts
d’excentricité, rupture de barres, rupture de phase) que la méthode des fonctions de
bobinage a été développée [HOU 03], [TES 12]. Cependant, des travaux ont montré que
cette méthode peut s’appliquer aux machines à pôles saillants (grand entrefer) et donner de
bons résultats [FAI 02], [TAB 04] [GAU 13]. Pour ce type de machine, l’énergie magnétique
est stockée essentiellement dans les zones de faible entrefer (sous les plots rotoriques) où la
variation du champ magnétique suivant la direction radiale est faible. L’erreur commise sur la
détermination du couple est alors acceptable. Ceci n’est plus vrai pour les machines à
40
aimants montés en surface par exemple (grand entrefer magnétique) où des modèles
analytiques plus précis comme ceux qui seront présentés dans le chapitre 3 de ce mémoire
(résolution formelle des équations de Maxwell en 2D) doivent être développés pour calculer
le couple avec précision. Une discussion très intéressante portant sur les limitations de la
méthode des fonctions de bobinage est présentée dans [SER 13].
La théorie des fonctions de bobinage, qui est basée sur le théorème d’Ampère et la
conservation du flux, permet d’obtenir une expression simple de l’inductance mutuelle entre
deux bobinages "a" et "b" d’une machine cylindrique. Cette expression (2.7) permet de
prendre en compte la distribution du bobinage et la variation de la perméance d’entrefer [R3]:

2π
Lab( θ) μ 0 LR
= ∫e
−1
( α − θ ) N a ( α ) N b ( α ) dα (2.7)
0

où Na(α) représente la fonction de bobinage de l’enroulement "a", Nb(α) représente la

fonction de bobinage de l’enroulement "b", e-1(α-θ) est la fonction inverse d’entrefer. L’angle
θ représente la position du rotor par rapport à l’axe magnétique de la phase "a", α un point
dans l’entrefer de la machine, R le rayon moyen d’entrefer et L est la longueur axiale de la
machine.
Nous avons appliqué cette méthode pour calculer les inductances d’une machine à
réluctance variable dont la topologie est donnée sur la figure 2.9 [R3].

Figure 2.9 : Machine synchrone à réluctance variable.

L’allure de Na(α) pour cette machine est représentée sur la figure 2.10 (bobinage à pas
diamétral à 3 encoches par pôles et par phase avec 58 conducteurs par encoche), Nb(α) a la
même allure mais décalée de 2π/3 (les angles sont des angles électriques).

41
 120

Fonction de bobinαge de lα phαse "α"

90

60

30

-30

-60

-90

-120
0 60 120 180 240 300 360
Angle α

Figure 2.10 : Fonction de bobinage Na(α).

La fonction inverse d’entrefer e-1(α-θ) peut s’obtenir à partir de la connaissance a priori des
lignes de champ magnétique dans l’entrefer. On peut également l’obtenir par éléments finis
[TES 12] ou par un calcul analytique plus exact consistant à résoudre directement les
équations de Maxwell pour une structure dentée [GAU 13]. Cette fonction est directement
liée à la longueur estimée des lignes de champ. Elle permet de prendre en compte la
saillance du rotor, la longueur de l’entrefer et les effets d’encoches. Les figures 2.11
montrent l’allure des lignes de champ magnétique pour un plot rotorique et une encoche
statorique. Pour simplifier et arriver à des expressions analytiques, nous avons supposé que
les lignes de champ sont composées de lignes droites et d’arcs de cercle.

β/2

e
b1/2

b0/2
γ

h1
h0

t/2
Figure 2.11 : Allure des lignes de champ magnétique.

Les expressions analytiques des fonctions d’entrefer pour la partie rotorique Er(α-θ) et la
partie statorique Es(α) sont données par les relations suivantes [R3] :

π   β 
R  − α − θ  sin α − θ − sin   
2   2 
E r (α − θ) = (2.8)
cos(α − θ)
42
  p  
e + 2 Ra pour 0 ≤ Ra ≤ h 0
p  h1 
Es ( a )=  avec γ= − arctan   (2.9)
p
e + Ra + γ (Ra − h0) pour h 0 ≤ Ra ≤ t / 2 2  ( 1 − b0 ) 
b
 2  
 2 

La fonction inverse d’entrefer s’obtient à partir des relations (2.8) et (2.9):

1
e −1 (α − θ) = (2.10)
E s (α) + E r (α − θ)

Connaissant les données géométriques de la machine (figure 2.11), il est possible de

calculer la fonction e-1(α-θ). Cette fonction est représentée sur la figure 2.12 (pour θ = 0, voir
la figure 2.9). On remarque les effets des plots rotoriques et des encoches statoriques.
Disposant des fonctions Na(α) et e-1(α-θ), nous pouvons déterminer les inductances de la
machine à partir de la relation (2.7). Les résultats sont donnés sur la figure 2.13 et sont
comparés aux résultats obtenus par éléments finis en considérant les mêmes hypothèses
(perméabilité infinie pour le fer). On constate que la méthode des fonctions de bobinage
donne des résultats tout à fait acceptables. Des comparaisons avec des résultats
expérimentaux (mesure des inductances) ont également montré l’intérêt de cette méthode.
Une analyse plus détaillée se trouve dans [T1].
Bien évidemment, il faut garder à l’esprit les limites de cette méthode et en particulier le fait
qu’elle néglige la saturation magnétique qui influence fortement les caractéristiques de ce
type de machine comme nous l’avons expliqué dans le paragraphe précédent.

4000
Fonction inverse d'entrefer

3000

2000

1000

0
0 60 120 180 240 300 360
Angle α

Figure 2.12 : Fonction inverse d’entrefer e-1(α-θ).

43
 (a)

(b)

Figure 2.13 : Inductances propre et mutuelle; (a) Méthode des fonctions de bobinage, (b)
Eléments finis.

La connaissance de la matrice inductance [L(θ)] permet ensuite de calculer le couple

électromagnétique par dérivation de la co-énergie et d’effectuer des simulations en régime
dynamique [C10] par l’intermédiaire du système d’équations différentielles (2.11). On
dispose alors d’un outil efficace (avec ses limites bien évidemment) permettant d’analyser
rapidement les effets du bobinage et de la géométrie de la machine sur les performances de
la machine en régime permanent (couple moyen et ondulations) comme en régime
transitoire. L’expression du couple électromagnétique (2.11) montre que pour une machine
donnée (matrice inductance donnée), on a la possibilité avec ce modèle d’imposer la forme
que l’on veut pour les courants d’alimentation pour voir leurs influences sur le couple (dans
le cas d’une commande en courant).

44
 d    ∂  L ( θ )   
[is =]  L ( θ ) [ v s ] −  [ R s ] + pΩ  
−1
  [ is ]
dt   
 ∂θ   
dΩ 1 dθ
= {Tem − Tr } avec = pΩ (2.11)
dt J dt
1 t  ∂  L ( θ )
 i
Tem = p [is ]    [ s]
2  ∂θ 

Cet outil a permis à T. Hamiti de dimensionner un moteur à réluctance variable (maximiser le

couple moyen et minimiser les ondulations de couple) en jouant sur la géométrie du rotor (y
compris l’inclinaison axiale des plots rotoriques pour réduire les ondulations de couple due
aux dents statoriques à partir d’un modèle "multi-slices") et sur la distribution du bobinage
statorique [R4]. Des simulations par éléments finis tenant compte des effets de la saturation
magnétique ont permis d’affiner les résultats. Nous n’avons pas utilisé la possibilité
d’optimiser en même temps la forme des courants (nous avons considéré des courants
sinusoïdaux) mais cette possibilité existe et aurait peut-être conduit à une géométrie
différente. La détermination de la forme des courants pour réduire les ondulations de couple
et maximiser le couple moyen a été réalisée a posteriori. Nous présenterons quelques
résultats relatifs à cette étude dans le paragraphe suivant.
A partir des dimensions géométriques obtenues par le calcul, nous avons fait usiner un rotor
de machine à réluctance variable à partir de celui d’un moteur asynchrone de 3kW, 1500
tr/mn. Les photos de la figure 2.14 représentent le rotor original et le rotor obtenu après
usinage. L’objectif était d’une part de vérifier les modèles par des essais expérimentaux
(mesure des inductances et du couple) et d’autre part de tester des lois de commande
permettant de réduire les ondulations du couple.

Rotor avant usinage (moteur asynchrone) Rotor après usinage

Figure 2.14 : Photographie du rotor saillant obtenu à partir de celui d’une machine
asynchrone [T1].

45
2.3 Réduction active des ondulations de couple
On trouve dans la littérature de nombreux travaux relatifs au filtrage actif des ondulations de
couple dans les machines électriques. Ces travaux sont consacrés pour la plupart aux cas
des machines à aimants permanents [MAR 93], [JAH 96] ou aux machines à réluctance à
double saillance [KOS 00]. Une étude bibliographique sur le sujet se trouve dans la thèse de
T. Hamiti [T1] et ne sera pas rappelée ici.
Pour une machine donnée, la méthode consiste à déterminer la forme optimale des courants
à imposer afin de réduire, voire d’annuler, les ondulations de couple tout en maximisant le
couple moyen. Le schéma de principe du dispositif de commande est donné sur la figure
2.15. Pour chaque valeur de la position du rotor, il faut déterminer la valeur des courants à
imposer à la machine. La régulation des courants peut se faire dans le repère (abc) ou dans
le repère de Park (dq). Dans les deux cas, les courants à réguler en régime permanent sont
variables dans le temps, ce qui peut nécessiter l’emploi de correcteurs particuliers qui
permettent le suivi d’une consigne alternative. Le passage dans le repère de Park n’est plus
forcément un avantage ici car la matrice inductance "transformée" reste dépendante de la
position du rotor.

Figure 2.15 : Filtrage des harmoniques de couple par injection de courant

Il faut bien sûr disposer d’un modèle capable de prévoir les ondulations de couple pour
déterminer la forme optimale des courants à imposer. Pour cela, nous avons utilisé le
modèle issu de la méthode des fonctions de bobinage présentée dans le paragraphe
précédent. Les lois de commande et les expressions des courants optimaux sont issues de
ce modèle et sont développées dans [T1].
La figure 2.16 présente des résultats de simulation obtenus à l’aide du modèle prenant en
compte les harmoniques d’espace dans le cas de la commande vectorielle de la machine
synchrone à réluctance variable (régulation de la vitesse à 5 rad/s et échelon de couple
résistant de 5 Nm à t = 1s). Pour cet exemple (résultats sans compensation), aucune
stratégie n’a été adoptée pour réduire les ondulations de couple, les références des courants
Id et Iq sont pratiquement constantes en régime permanent (courants sinusoïdaux dans la
machine). On peut observer les ondulations sur le couple (essentiellement de rang 6) et sur
la vitesse en régime permanent. Ces ondulations de couple sont néfastes aussi bien pour la
durée de vie de la machine que pour la charge entraînée. De la même façon, lorsqu’il s’agit
de faire du positionnement précis avec ce type de machine, l’existence de ces ondulations
de couple est problématique.

46
 Figure 2.16 : Commande à basse vitesse avec et sans compensation des ondulations de
couple [T1].

Lorsque l’on ajoute le bloc de calcul des courants optimaux, on peut observer sur la figure
2.16 l’annulation des ondulations de couple et par conséquent celles de vitesse. Il s’agit de
simulation, dans la pratique c’est plus difficile d’obtenir d’aussi bons résultats. Les courants
de phase injectés comportent en plus du fondamental, essentiellement des harmoniques de
rang 5 et 7 au niveau de la machine (ce qui correspond à un harmonique de rang 6
supplémentaires sur les références Id et Iq). L’injection de ces harmoniques de courant
supplémentaires, dont il faut contrôler parfaitement la phase et l’amplitude (qui sont
déterminées à partir du modèle), nécessite des correcteurs ayant une bande passante
importante, ceci est d’autant plus vrai que la vitesse est grande. Si les courants ne peuvent
plus suivre les références, la compensation n’est plus assurée et on peut même obtenir
l’effet contraire avec une amplification des ondulations de couple [T1].
Pour valider ces résultats, T. Hamiti a développé un dispositif de commande qui est
représenté sur la figure 2.17. Le banc expérimental comporte la machine synchrone à
réluctance variable (voir figure 2.14) qui est couplée mécaniquement à une génératrice à
courant continu permettant d’appliquer un couple résistant. La machine est alimentée par un
onduleur triphasé. L’ensemble est commandé par une carte dSPACE® (DS1102). On
dispose également d’un capteur de position et de deux capteurs de courant pour assurer le
contrôle vectoriel de la machine.
Pour atténuer les ondulations de couple (essentiellement le 1er harmonique de couple qui
correspond au rang 6 et qui est le plus important en amplitude), nous avons imposé sur les
références des courants Id et Iq un harmonique supplémentaire (rang 6) qui se superpose à
une valeur constante correspondant au couple de référence. Avec le dispositif de
commande, il est possible de contrôler la phase et l’amplitude de l’harmonique de courant
injecté. Le couple électromagnétique a été estimé à partir de la mesure des courants et des
forces électromotrices de la machine (enroulements supplémentaires placés dans la
machine). Les résultats expérimentaux obtenus sont donnés sur la figure 2.18. Pour montrer
l’influence de l’harmonique supplémentaire de courant injecté, nous avons fait varier son
amplitude noté H6 sur la figure 2.18. Les résultats expérimentaux montrent qu’il existe une
valeur optimale du courant à injecter pour laquelle l’ondulation de couple est minimale. Les

47
résultats de simulation donnent la même tendance et corroborent la validité du modèle
développé. La différence entre l’expérimentation et la théorie que l’on peut observer sur la
figure 2.18 s’explique entre autre par la difficulté du correcteur à suivre la référence de
courant (bande passante limitée).
L’ensemble de ces résultats ont été présentés à la conférence ELECTRIMACS 2008 à
Montréal [C11] et publiés ensuite dans une revue internationale [R7]. Cet article de revue est
donné dans l’annexe de ce mémoire.

Figure 2.17 : Banc expérimental pour le filtrage actif des ondulations de couple [T1].

Figure 2.18 : Réduction des ondulations de couple (rang 6) en fonction de l’amplitude de

l’harmonique de courant injecté (H6).

48
2.4 Conclusion
Les résultats que j’ai présentés dans ce chapitre ont été développés de 1998 à 2009. Cette
thématique de recherche n’est plus d’actualité. L’objectif ici était de montrer l’intérêt des
modèles de type "circuit" pour la simulation des régimes dynamiques et l’établissement des
lois de commande des machines électriques lorsque des phénomènes physiques, comme la
saturation magnétique des matériaux et les harmoniques d’espace du champ dans l’entrefer,
ne sont plus négligés. La machine synchrone à réluctance variable, qui et très sensible à ces
deux phénomènes physiques, semblait la mieux adaptée pour mettre en avant les avantages
de ce type de modèle. Nous avons également montré qu’il était possible de réduire les
ondulations de couple d’une MRV à partir d’un modèle issu de la méthode des fonctions de
bobinage.
Comme nous l’avons dit dans le préambule, les modèles "circuits" sont l’un des outils de
l’électrotechnicien pour l’analyse des machines électriques. Ils sont complémentaires au
modèle de type "champ" que nous allons présenter dans le chapitre suivant.

49
Publications relatives à la machine synchrone à
réluctance variable
[ME2] T. Lubin, "Modélisation et commande de la machine synchrone à réluctance variable.
Prise en compte de la saturation magnétique", Thèse de doctorat, Université Henri
Poincaré, Nancy I, Laboratoire GREEN, Avril 2003.
[T1] T. Hamiti, "Réduction des ondulations de couple d’une machine synchrone à
réluctance variable. Approches par la structure et par la commande", Thèse de
doctorat, Université Henri Poincaré, Nancy I, Laboratoire GREEN, Juin 2009.
[OS1] M. Hilairet, T. Lubin and A. Tounzi, "Machine à réluctance variable : modélisation et
commande," chapitre 8 de l’ouvrage Commandes d’actionneurs électriques
synchrones et spéciaux (sous la direction de J.-P. Louis), Génie Electrique, (EGEM),
Editions Hermès-Lavoisier, pp. 321-363, 43 pages, octobre 2011.
[R1] T. Lubin, H. Razik and A. Rezzoug, "Magnetic saturation effects on the control of a
synchronous reluctance machine". IEEE Transactions on Energy Conversion, volume
17, N°3, pages 356-362, 7 pages, Septembre 2002.
[R2] T. Lubin, H. Razik and A. Rezzoug, "On-line efficiency optimization of a synchronous
reluctance machine". Electric Power Systems Research, Elsevier, volume 77, Issues
5-6, pages 484-493, 10 pages, Avril 2007.
[R3] T. Lubin, T. Hamiti, H. Razik and A. Rezzoug, "Comparison between finite element
analysis and winding function theory for inductances and torque calculation of a
SynRM". IEEE Transactions on Magnetics, volume 43, N°8, pages 3406-3410, 5
pages, Août 2007.
[R4] T. Hamiti, T. Lubin and A. Rezzoug, "A simple and efficient tool for design analysis of
a synchronous reluctance motor". IEEE Transactions on Magnetics, volume 44, N°12,
pages 4648-4652, 5 pages, Décembre 2008.
[R7] T. Hamiti, T. Lubin, L. Baghli and A. Rezzoug, "Modeling of a synchronous reluctance
machine accounting for space harmonics in view of torque ripple minimization".
Mathematics and Computers in Simulation, Elsevier, volume 81, N°4, pages 354-366,
13 pages, Octobre 2010.
[C2] T. Lubin, F. Weinachter, H. Razik, A. Rezzoug, "Modeling and identification of a
synchronous reluctance machine with a squirrel cage," Proc. EPE-PEMC’00, Kosice,
Slovaquie, vol. 5, pp. 110-114, Septembre 2000.
[C3] T. Lubin, H. Razik, A. Rezzoug, "Magnetic saturation effects on the control of a
synchronous reluctance machine," Proc. IEMDC 2001, IEEE conference, Cambridge,
MA, USA, 17-20 Juin 2001.
[C4] T. Lubin, H. Razik, A. Rezzoug, "A new saturated model for synchronous reluctance
machines," ICEM (International Conference on Electrical Machines), Bruges,
Belgique, 25-28 Aout 2002.
[C5] T. Lubin, H. Razik, A. Rezzoug, "Maximum torque to current control of a synchronous
reluctance machine by including cross-magnetisation," ICEM (International
Conference on Electrical Machines), Cracovie, Pologne, 5-8 Septembre 2004.
[C10] T. Hamiti, T. Lubin, H. Razik, A. Rezzoug, "Effect of space harmonics on the transient
and steady-state behavior of a line-start synchronous reluctance machine," ICEM
(International Conference on Electrical Machines), Chania, Grèce, Septembre 2006.
[C11] T. Hamiti ,T. Lubin, L. Baghli, A. Rezzoug, "Torque ripple minimization for a
synchronous reluctance motor using winding function theory and predetermined
current waveshapes”, ELECTRIMACS, Quebec, Canada, 8-11 Juin 2008.

50
Bibliographie
[ANS 12] M.M.A Ansari, W. A. Cronje, and A. Meyer, "Evaluation of a reluctance
synchronous motor for use in an electric mine shuttle vehicle (EMSV)," IEEE
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[BIA 02] N. Bianchi and B. J. Chalmers, "Axially laminated reluctance motor: analytical
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53
54
Chapitre 3 : Modélisation analytique 2D
et 3D des actionneurs électriques

Dans ce chapitre, je présente les travaux que nous avons développés au GREEN sur la
modélisation analytique des actionneurs électromécaniques en vue de leur
dimensionnement. Ces modèles sont obtenus à partir de la résolution formelle des équations
de Maxwell en 2D ou en 3D. Ils ont été appliqués pour différents types d’actionneurs en
fonction des besoins du moment : machines à aimants permanents, accouplements et
réducteurs magnétiques, dispositifs de chauffage par induction, machines synchrones à
enroulements supraconducteurs…. L’originalité des modèles réside essentiellement dans la
prise en compte des effets de saillance magnétique, des effets 3D, et du mouvement pour le
calcul des courants induits.
Cet axe de recherche couvre une période d’une dizaine d’années et reste toujours
d’actualité. J’ai commencé à travailler sur cette thématique en 2007, année de mon
recrutement comme Maître de conférences. Ces travaux sur la modélisation analytique des
convertisseurs électromécaniques en vue de leur conception s’inscrivent dans une tradition
assez longue au GREEN [REZ 87], [SAR 91]. Pour ma part, et comme je l’ai déjà dit dans le
préambule de ce mémoire scientifique, c’est tout d’abord par curiosité intellectuelle que je
me suis investi sur ce thème. Il s’agissait de savoir jusqu’où il m’était possible d’aller avec ce
type de modélisation et s’il restait encore des choses à développer, vue la bibliographie
importante sur le sujet. Notre métier d’enseignant-chercheur nous donne la possibilité de
prendre le temps nécessaire, si nous le désirons, pour répondre à ce type de question.
Au bout de ces dix années, force est de constater que l’investissement en valait la peine
comme nous le verrons par la suite. Ces travaux ont donné lieu à plus de 20 articles dans
des revues internationales depuis 2010 (essentiellement dans les revues IEEE) et de nous
positionner sérieusement dans le contexte national et international sur cette thématique. Des
modèles analytiques ont été développés pour le dimensionnement d’actionneurs dans le
cadre de plusieurs thèses récentes soutenues au GREEN [GOU 11a], [MAL 12], [BEL 14],
[DOL 15] et à l’USTHB à Alger [BEN 13], thèses que j’ai co-encadrées ou que j’ai suivies de
près. Cette thématique de recherche est sans nul doute celle ou ma contribution personnelle
est la plus importante.

3.1 Introduction
Lorsqu’il s’agit de dimensionner un convertisseur électromécanique, le recours à un modèle
de type "champ" est incontournable. Ce type de modèle permet de lier les paramètres
physiques et géométriques du système étudié aux performances attendues (couple,

55
rendement ….). Pour résoudre ce type de problème, l’ingénieur en électrotechnique dispose
d’un certain nombre d’outils qui sont basés sur différentes approches de modélisation.
Il existe dans le commerce ou en accès libre sur internet un nombre important de logiciels de
calcul de champ électromagnétique qui sont quelquefois directement dédiés à l’analyse des
convertisseurs électromécaniques ou alors plus généralistes. Ces logiciels sont
généralement faciles à prendre en main, l’utilisateur ne fait que décrire la géométrie du
problème à résoudre en précisant la nature des matériaux. Ces outils logiciels sont pour la
plupart basés sur des méthodes de résolution numérique des équations de Maxwell, très
souvent la méthode des éléments finis. Ils permettent une analyse fine des actionneurs en
2D ou en 3D en prenant en compte les géométries complexes ainsi que les lois de
comportement non linéaires des matériaux lorsque cela est nécessaire. Ces méthodes
reposent sur une discrétisation du domaine d’étude qui permet la résolution numérique des
équations aux dérivées partielles relatives au problème traité. Le calcul des grandeurs
locales en tout point du maillage en utilisant les conditions aux limites du problème permet
ensuite de remonter à des grandeurs globales utiles pour le concepteur (couple, tension
induite…). Il existe tout un axe de recherche sur les méthodes numériques qui sort du cadre
de ce rapport et dont nous ne parlerons pas. Le développement de ce type de modélisation
progresse parallèlement à l’évolution des performances des outils informatiques. Les
moyens informatiques actuels, de plus en plus rapides, permettent de traiter des dispositifs
de plus en plus complexes avec des temps de calcul acceptables mais qui peuvent s’avérer
encore trop longs dans le cadre d’un processus d’optimisation.
C’est dans ce cadre que les modèles analytiques trouvent toute leur place car ils permettent
un pré-dimensionnement rapide des actionneurs, surtout lorsqu’un modèle 3D s’avère
nécessaire. Il est important ici de fixer la frontière entre modèles numériques et modèles
analytiques car cela n’est pas toujours très clair et reste assez subjectif. En ce qui nous
concerne, nous reprenons les définitions données dans [ESP 12] et qui nous semblent
appropriées. A partir du moment où un algorithme numérique est utilisé pour résoudre les
équations du problème, le modèle sera qualifié de numérique. A contrario, le modèle sera
qualifié d’analytique s’il ne nécessite à aucun moment l’emploi d’une méthode numérique
pour arriver à la solution, c'est-à-dire si le problème peut-être traité entièrement "à la main".
Nous reprenons également la notion de modèles "semi-analytiques" pour lesquels une partie
du problème est traité de façon analytique (généralement la solution de l’équation aux
dérivées partielles) alors qu’une autre partie nécessite l’emploi d’un algorithme numérique,
souvent pour le calcul des coefficients d’intégration qui nécessite l’inversion d’une matrice de
grande dimension. Lorsqu’il s’agit de prendre en compte les effets de saillance dans une
machine électrique, le modèle est pratiquement toujours semi-analytique.
L’intérêt principal des modèles analytiques ou semi-analytiques concerne le temps
d’exécution qui reste d’une manière générale plus faible que celui nécessaire pour évaluer
un modèle numérique. Par conséquent, ce type de modèle est bien adapté pour une
utilisation dans un processus d’optimisation qui nécessite de nombreuses évaluations du
modèle. Ceci est d’autant plus vrai dans un contexte industriel où le temps est compté. Bien
évidemment, les résultats issus de ce pré-dimensionnement doivent souvent être affinés par
des modèles numériques plus précis avant la fabrication d’un prototype. Dans quelques cas
particuliers, la modélisation d’un actionneur électromécanique permet d’aboutir à une relation
mathématique simple liant explicitement la grandeur utile aux paramètres physiques et
géométriques du dispositif étudié. Le modèle est alors purement analytique. Dans ce cas, le
lien entre les paramètres physiques et les performances du dispositif est immédiat et permet
une analyse rapide du dispositif. Nous donnerons dans la suite quelques exemples pour
lesquels nous sommes parvenus à développer ce type de formules à partir d’une

56
modélisation 3D, en particulier pour la détermination du couple transmis par les
accouplements magnétiques.
Il est important de rappeler que les modèles analytiques ou semi-analytiques reposent sur
des hypothèses fortes. Ces hypothèses portent sur la modélisation des matériaux ou sur la
simplification de la géométrie du dispositif étudié. Nous reviendrons sur ces hypothèses dans
la suite du mémoire. Bien évidemment, ces hypothèses limitent le domaine de validité des
modèles analytiques qu’il ne faut pas oublier lorsqu’il s’agit de faire varier les paramètres
géométriques dans de larges proportions pour ne pas aboutir à des aberrations physiques,
en particulier sur les niveaux de champ magnétique.

3.2 Contexte et positionnement

La modélisation analytique des actionneurs électromécaniques est un domaine très vaste et
les études menées sur ce sujet sont nombreuses et datent pour certaines des années 1930
[ROT 27], [ROT 32]. A cette époque ou les moyens informatiques n’existaient pas, ce type
de modèles, associés aux savoir-faire et aux retours d’expériences des ingénieurs,
permettait d’analyser les machines électriques et d’en déduire des relations plus ou moins
simples pour pouvoir les construire. La bibliographie sur le sujet est par conséquent
importante et il semble illusoire de pouvoir la présenter d’une manière exhaustive sans
risquer d’en oublier une partie. Il y a bien sûr les livres de base de mathématiques
appliquées sur les équations aux dérivées partielles [REI 91], [FAR 93], [PIK 01] et les livres
d’électromagnétisme [DUR 66], [STR 61], [JAC 01], [GAR 02] qui sont incontournables
lorsque l’on cherche à développer ce type de modèle, et ceux plus orientés vers les
actionneurs électriques [BIN 92], [NOG 05].
Le domaine étant vaste, je limiterai l’analyse bibliographique aux travaux qui me semblent
les plus novateurs et les plus représentatifs parus ces dix dernières années au niveau
national et international et qui traitent des effets de saillance magnétique et des effets 3D
dans la modélisation analytique des actionneurs électromécaniques. Ces deux thématiques
correspondent aux domaines sur lesquels j’ai principalement travaillé et apporté quelques
contributions. Cette étude bibliographique donne un aperçu des études récentes menées sur
le sujet et indique les laboratoires où ces études se déroulent. Le lecteur intéressé trouvera
dans [DUB 09], [BAR 10b] et [ZHU 10] des analyses bibliographiques assez poussées sur
les sujets qui nous intéressent ici et qui permettent de compléter la bibliographie aux années
antérieures.
La prise en compte des saillances magnétiques, en particulier les encoches statoriques,
intéresse principalement les chercheurs travaillant sur les machines à aimants. Un des
objectifs est de pouvoir calculer avec précision l’amplitude du couple de détente
correspondant à l’interaction électromagnétique entre les encoches et les aimants
permanents [AMA 10], [DUB 09], [ZHU 10]. Par ailleurs, certains actionneurs comme les
machines à réluctance variable [BOU 12], les machines synchrones à commutation de flux
[GYS 10a], [GAU 13a], [BOU 13] ou les réducteurs magnétiques [JIA 09b], [R8], demandent
une modélisation fine des effets de saillance car ces effets sont à la base de leur principe de
fonctionnement.
Les modèles analytiques développés sur les effets 3D (effets de bords) que l’on trouve dans
la littérature portent pour l’essentiel sur les actionneurs discoïdes à flux axial pour lesquels
ces effets ne peuvent être négligés si l’on veut obtenir une bonne prédétermination des
performances [BAR 12]. Des modèles 3D plus généraux pour des topologies d’actionneurs
linéaires ou cylindriques ont également été développés dans [MEE 12], [MEE 13].

57
Il est difficile de remonter à la source de ce type de modèle. On cite fréquemment le papier
de D. Ackermann et R. Sottek paru en 1995 [ACK 95] dans lequel on trouve pour la première
fois la prise en compte directe des effets d’encoches dans la modélisation d’une machine
synchrone à aimants. Ce papier fait suite aux articles de N. Boules [BOU 84] et F. M. Sargos
[SAR 91], et à la série d’articles publiés par Z.Q. Zhu en 1993 [ZHU 93a], [ZHU 93b], [ZHU
93c], [ZHU 93d]. Dans [ZHU 93c], les effets d’encoches sont modélisés par une fonction de
modulation obtenue en utilisant la théorie des transformations conformes. Ce type de modèle
donne des résultats moins précis qu’une méthode de prise en compte directe des encoches,
en particulier pour le calcul du couple de détente car la fonction de modulation n’affecte que
la composante radiale du champ dans l’entrefer. Une extension de cette méthode a été
proposée par D. Zarko [ZAR 06] qui a défini une fonction de modulation complexe. Cette
fonction de modulation est obtenue en considérant la nature complexe de la transformation
conforme [GIB 58]. Elle permet de prendre en compte les effets d’encoches sur les deux
composantes du champ dans l’entrefer. On obtient alors une meilleure prédétermination pour
le couple de détente. Cependant, ce type de modèle amène à des temps de calcul
importants, proches de ceux obtenus avec des modèles numériques [ZHU 10].

Au niveau national, on peut citer quatre laboratoires qui développent activement des
modèles analytiques en vue de la conception des actionneurs. Ces modèles reposent sur la
résolution formelle des équations de Maxwell et prennent en compte directement les effets
de saillance magnétique ou les effets 3D. Il s’agit du laboratoire FEMTO de Belfort, du
laboratoire GREAH du Havre, du laboratoire SATIE de l’ENS Cachan, et enfin du GREEN à
Nancy.

♦ Le laboratoire FEMTO de Belfort (F. Dubas et C. Espanet) travaille sur la prise en compte
des effets d’encoches dans la modélisation analytique 2D des machines à aimants
permanents à flux radial [DUB 09]. Un travail récent, développé en collaboration avec
l’Université de Shiraz en Iran, porte sur le calcul analytique des pertes par courants induits
dans les aimants permanents pour les machines synchrones à aimants insérés [DUB 14].

♦ Le laboratoire GREAH du Havre (Y. Amara et G. Barakat) s’intéresse à la modélisation

analytique des machines à aimants à flux axial pour des applications basse vitesse. Les
effets d’encoches sont pris en compte par une approche multi-domaines [BEL 09], [AMA 10],
[TIE 12]. Les effets 3D sont également considérés mais d’une manière approchée à partir
d’un modèle multicouche et d’une fonction de correction. On parle alors de modèle quasi-3D
[AZZ 05] [TIE 14]. Une étude récente qui porte sur le couplage direct entre modèles
analytiques (entrefer) et réseaux de réluctances (dents et encoches) a montré qu’il était
possible de prendre en compte les effets de la saturation magnétique [OUA 15].

♦ Le laboratoire SATIE de l’ENS Cachan (O. De la Barrière, H. Ben Ahmed et M. Gabsi)

développe des modèles analytiques 2D pour le dimensionnement des machines à aimants
insérés [BAR 13] et des machines synchrones à commutation de flux [GAU 13b], [GAU 14].
Ce type de modélisation a été utilisé récemment pour l’étude des bruits d’origine magnétique
dont souffre ce type de machines [BUI 14]. Des modèles purement 3D ont également été
développés pour déterminer la distribution de l’induction magnétique dans l’entrefer des
actionneurs linéaires [BAR 10b] ou pour les machines discoïdes à flux axial [BAR 12].

♦ Le laboratoire GREEN de Nancy (T. Lubin, S. Mezani et A. Rezzoug) développe des

modèles analytiques 2D et 3D pour la conception d’accouplements et de réducteurs
magnétiques [R8], [R15], [R27], [R36] mais également pour le dimensionnement des
58
machines électriques mettant en œuvre des matériaux supraconducteurs [R12], [R20], [R34].
Des modèles magnétodynamiques en 2D et 3D ont également été développés pour calculer
la répartition des courants induits dans des conducteurs placés dans des encoches et
soumis à un champ variable [R14] ou pour des conducteurs en mouvement [R13], [R36].

Au niveau international, on peut citer principalement l’Université de Sheffield en Angleterre,

l’Université de Technologie d’Eindhoven au Pays-Bas, l’Université de Hong Kong en Chine,
L’Université de Gand en Belgique et l’Ecole Nationale Polytechnique d’Alger.

♦ Le laboratoire de Sheffield (Z.Q. Zhu et J. Wang) développe des modèles analytiques

depuis le début des années 1990. Ces modèles concernent essentiellement les machines à
aimants permanents. C’est un laboratoire "moteur" sur cette thématique. La prise en compte
directe des effets d’encoches par la méthode des sous-domaines a commencé en 2010
[ZHU 10]. Ce type de modèle a été ensuite étendu pour tenir compte, entre autre, de la
présence des isthmes d’encoches [WU 11] et des pertes par courants induits dans les
enroulements [WU 12]. Une étude récente porte sur l’optimisation d’un moteur synchrone à
aimants de 10 MW avec un réducteur magnétique intégré. Cette étude repose sur un modèle
semi-analytique [PEN 15].

♦ Le laboratoire d’Eindhoven (J.J.H. Paulides et E.A. Lomonova) est très actif dans le
domaine de la modélisation analytique des actionneurs. Des modèles ont été développés
pour des machines linéaires [GYS 08] et rotatives [GYS 10a] présentant des saillances
magnétiques au rotor et au stator. On peut citer la volonté de cette équipe de proposer une
généralisation des méthodes de calcul, aussi bien en 2D [GYS 10b] qu’en 3D [MEE 12].
Cette équipe travaille également sur des formulations hybrides mêlant modèles analytiques
et réseaux de réluctances. L’objectif est de prendre en compte la saturation magnétique
dans les dents des machines [PLU 15]

♦ Le laboratoire de l’Université de Hong Kong (L. Jian et K.T. Chau) a développé des
modèles analytiques 2D pour l’étude des machines synchrones à aimants insérés [JIA 09a]
et pour les réducteurs magnétiques [JIA 09b]. C’est également l’effet de saillance qui est mis
en avant dans les modèles proposés.

♦ Le laboratoire de Gand en Belgique (B. Hannon et L. Dupré) a commencé à développer ce

type de modèle assez récemment. Ce laboratoire s’intéresse aux machines synchrones à
aimants à hautes vitesses [HAN 14a]. Un des objectifs est d’obtenir un modèle capable de
calculer rapidement les courants induits en 2D dans un écran en cuivre placé à la surface
des aimants [HAN 14b].

♦ Le laboratoire de l’Ecole Nationale Polytechnique d’Alger (K. Boughrara et R. Ibtiouen)

développe des modèles analytiques 2D pour l’analyse des machines à réluctance variable
[BOU 12] et des machines synchrones à commutation de flux [BOU 13]. Un modèle
généralisé a été développé dans ce cadre. J’ai collaboré avec mes collègues algériens au
développement de ces modèles.

On constate que le nombre de publications dédiés à la modélisation analytique des

actionneurs électriques par résolution directe des EDP en 2D et 3D a fortement augmenté
ces dix dernières années. J’ai eu la chance de pouvoir participer à ces développements, ce
qui m’a permis de rencontrer de nombreuses personnes travaillant sur cette thématique. Je
tiens également à mettre en avant l’outil fabuleux qu’est internet car il favorise énormément
59
les échanges scientifiques. Suite à certaines de mes publications que j’ai voulues être à la
fois scientifiques et didactiques [R6], [R8] et [R11], j’ai eu de nombreux échanges avec des
chercheurs étrangers sous la forme de courriers électroniques (Chine, Inde, Belgique, Iran,
Afrique du Sud, Etats-Unis,….). Ce sont pour l’essentiel des étudiants qui préparent un
Master ou une Thèse de doctorat. Dans la mesure du possible, je les ai aidés à progresser.
Par une lecture attentive de mes articles, ils m’ont parfois permis de détecter quelques
erreurs…
Dans la suite, je présente la démarche que j’ai suivie pour l’élaboration de modèles
analytiques et semi-analytiques en 2D et 3D. Je commencerai par rappeler les équations
fondamentales qui sont à la base de ces modèles et qui en fixent les limites. J’insisterai
ensuite sur les points qui me semblent les plus importants et les plus novateurs. Pour faciliter
la lecture, je commencerai par l’étude d’un dispositif simple qui permet de saisir l’essentiel de
la méthode et qui concerne la prise en compte des effets de saillance magnétique [R6]. Je
mettrai ensuite en avant quelques modèles originaux que nous avons développés. Un des
modèles concerne la prise en compte des isthmes d’encoches dans la modélisation des
machines électriques [R11]. L’autre porte sur la modélisation analytique des réducteurs
magnétiques [R8]. Une présentation des études réalisées au sein du GREEN sur les
accouplements magnétiques à flux axial sera ensuite développée. J’insisterai plus
particulièrement sur la modélisation des effets 3D qui présente le plus de difficulté [R27],
[R32], [R36].
A partir des éléments mathématiques sur lesquels reposent ces modèles analytiques, en
particulier les problèmes aux limites qui apparaissent lors de la résolution des équations aux
dérivées partielles, je tâcherai de fixer d’une manière un peu plus générale les possibilités
offertes et les limites de ce type de modélisation en électrotechnique.

3.3 Méthodologie
3.3.1 Principe de la méthode et limites
La figure 3.1 représente de façon symbolique un système électrotechnique comportant
plusieurs éléments correspondant chacun à un domaine particulier de l’espace Di (i = 0 à 4).
Chaque domaine est délimité par sa frontière Fi. Le système de la figure 3.1 comporte les
éléments suivants :

♦ Des sources de champ magnétique : un bobinage inducteur (domaine D1) traversé par
une densité de courant Js1, et un aimant permanent (domaine D2) présentant une
induction rémanente Br2.
♦ Une pièce ferromagnétique (domaine D3).
♦ Un bloc de matériau conducteur et/ou magnétique (domaine D4) dans lequel peut
circuler des courants induits. Ce matériau est animé d’une vitesse relative v4 par rapport
à un repère fixe (R0) lié au laboratoire. On définit par (R4) le repère lié au bloc de
matériau en mouvement.

L’ensemble du système étudié est compris dans une région composée d’air (domaine D0) de
frontière F0 délimitant le domaine d’étude. Le domaine d’étude peut ne pas être borné et
s’étendre à l’infini. Si le problème comporte des symétries ou des périodicités, il est possible
de réduire le domaine d’étude (D0).

60
La modélisation analytique d’un tel système va nous permettre de déterminer la distribution
du champ électromagnétique dans l’ensemble du domaine d’étude. La connaissance du
champ permet de calculer des grandeurs globales comme la force électromotrice pour une
génératrice ou le couple pour un moteur.

Pour résoudre analytiquement ce type de problème, Il faut définir au préalable les quatre
points suivants pour chaque domaine :

♦ Une équation aux dérivées partielles (Ei) issue des lois de la physique : équations
de Maxwell et lois de comportement des matériaux.
♦ Un domaine d’étude (Di) qui limite l’espace dans lequel l’équation reste valable.
♦ Des conditions sur le champ à la frontière (Fi) du domaine d’étude.
♦ Des conditions initiales (Ii) lorsque l’on doit résoudre un problème dépendant du
temps (diffusion magnétique par exemple).

Figure 3.1 : Représentation symbolique d’un système électrotechnique.

Quand le système électromagnétique comporte plusieurs domaines ayant des

caractéristiques physiques différentes (ce qui est souvent le cas en électrotechnique), nous
devons résoudre une équation par domaine. Pour finaliser la solution, on se sert des
conditions de passage entre chaque domaine. Pour la résolution des équations aux dérivées
partielles, nous utiliserons la méthode classique de séparation des variables.

Pour pouvoir résoudre un problème de manière analytique en utilisant cette méthode, il est
nécessaire d’effectuer un certain nombre d’hypothèses et de simplifications :

♦ L’équation aux dérivées partielles (E) doit être linéaire. D’un point de vue physique, cela
suppose que la conductivité électrique σ et la perméabilité magnétique μ de chaque milieu
soient des constantes.

61
♦ Le domaine d’étude (D) doit avoir une géométrie simple. Ses frontières (F) sur lesquels
s’appliquent les conditions limites doivent suivre des lignes de coordonnées pour pouvoir
appliquer la méthode de séparation des variables. Il est souvent nécessaire de simplifier la
géométrie originale du dispositif étudié pour respecter cette condition.

♦ Le champ (ou le potentiel) doit vérifier des conditions aux limites homogènes sur une partie
des frontières (F) du domaine d’étude ou alors présenter des conditions de périodicités. Ces
contraintes sont directement liées à la résolution des EDP par la méthode de séparation des
variables qui débouche sur des problèmes aux valeurs propres (problèmes de Sturm-
Liouville) dont nous parlerons dans la suite. Comme nous le verrons, cela peut nous obliger
à considérer des matériaux "parfaits" pour résoudre certains problèmes.

Bien évidemment, ces hypothèses et ces contraintes limitent les possibilités de prédiction
des modèles analytiques. Par exemple, il ne sera pas possible de prendre en compte
l’influence de la saturation magnétique des matériaux sur les performances d’un moteur
électrique. Plus encore, la prise en compte des effets d’encoches dans la modélisation des
machines ne pourra se faire en toute rigueur qu’en considérant une perméabilité infinie pour
les matériaux magnétiques. On est donc au delà d’une perméabilité constante en termes
d’hypothèses. Pour finir, les structures à géométries complexes (géométries pour lesquelles
les frontières sont très éloignées des lignes de coordonnées) n’entrent pas dans le cadre de
ce type de modélisation. Dans ce cas, une résolution numérique du problème est
incontournable.
Dans la suite nous donnons un bref rappel des équations de base sur lesquelles reposent
les modèles analytiques développés dans ce chapitre.

3.3.2 Les équations de l’électrotechnique "linéaire"

La modélisation des systèmes électromagnétiques repose sur les équations de Maxwell.
Dans le cadre restreint de la modélisation des actionneurs électromécaniques,
l’approximation des états quasi-stationnaires est suffisante. En effet, les fréquences mises
en jeu sont généralement faibles. On peut donc négliger sans conséquence les effets dus à
la propagation du champ électromagnétique. La longueur d’onde des ondes
électromagnétiques sera toujours très grande par rapport aux dimensions du système
physique étudié. D’un point de vue des équations de Maxwell, cela revient à négliger les
courants de déplacement.
Pour un domaine donné, les équations générales de la magnétodynamique quasi-statique
écrites dans un repère fixe lié au laboratoire, sont les suivantes:

Théorème d’Ampère : rot H

= Js + J (3.1)
Conservation du flux : div B = 0 (3.2)
∂B
Loi de Faraday : rot E = − (3.3)
∂t

H : le champ magnétique (A/m),

B : l’induction magnétique (T),
E : le champ électrique (V/m),
Js : la densité de courant source (A/m2) dont la trajectoire est imposée,
J : la densité de courant induit (A/m2).

62
Ces relations, qui définissent la structure du champ électromagnétique, forment un ensemble
d’équations aux dérivées partielles linéaires sur l’espace et le temps. L’équation (3.1)
implique que la divergence de la densité de courant totale soit nulle :

div ( J s + J ) = 0 (3.4)

Pour obtenir un système complet d’équations, les relations générales (3.1)-(3.3) liant les
différentes grandeurs électromagnétiques doivent être "fermées" par l’intermédiaire des lois
de comportement électrique et magnétique des matériaux. Les matériaux sont définis par
des relations locales qui lient la densité de courant J au champ électrique E d’une part,
l’induction B au champ magnétique H d’autre part.
Ces lois peuvent être complexes et prendre en compte des effets non-linéaires. Cependant,
dans le cadre restreint qui nous concerne où nous cherchons à développer des modèles
analytiques, nous considérons des relations linéaires pour les lois de comportement des
matériaux. On définit alors les relations constitutives suivantes qui représentent d’une part la
loi d’Ohm généralisée pour les conducteurs en mouvement et d’autre part la loi de
comportement magnétique des matériaux :

J =σ ( E + v × B ) (3.5)
B =µH + Br avec µ=µ0µ r (3.6)

σ : la conductivité électrique (S/m),

μ : la perméabilité magnétique (H/m),
μ0 : la perméabilité du vide (μ0 = 4π.10-7),
μr : la perméabilité relative du milieu magnétique,
v : la vitesse du matériau conducteur (m/s) par rapport à un repère fixe,
Br : l’induction rémanente (T) pour les aimants permanents.

Les relations (3.1) à (3.6) représentent ainsi les équations complètes de l’électrotechnique
« linéaire » avec prise en compte du mouvement. C’est sur ces équations que reposent les
modèles analytiques présentés dans ce chapitre. Elles en fixent les limites. Elles permettent
d’établir les équations aux dérivées partielles (EDP) qui régissent le fonctionnement des
convertisseurs électromagnétiques. Ces EDP sont plus ou moins complexes suivant la
nature du problème à résoudre (2D, 3D, magnétostatique, magnétodynamique…) et du type
de formulation choisie (champ magnétique, potentiel scalaire, potentiel vecteur).

3.3.3 Formulations
Pour résoudre un problème, on peut considérer directement les champs comme inconnus.
Cependant, l’introduction des potentiels (vecteur ou scalaire) permet le plus souvent de
simplifier la résolution d’un problème en réduisant le nombre d’inconnus. On rappelle ci-
dessous la forme des EDP à résoudre en fonction de la formulation choisie. Elles peuvent se
simplifier en fonction des caractéristiques physiques du problème.

a) Formulation directe en champ

La formulation directe en champ (H, E ou B) trouve son intérêt pour la résolution analytique
des problèmes de magnétodynamique en 3D. Dans le cas où le domaine ne présente que

63
des courants induits, l’équation aux dérivées partielles à résoudre est la suivante
(formulation en H) où ∆ représente le Laplacien vectoriel :

 ∂H 
∆H σµ 
= − rot(v × H)  (3.7)
 ∂t 

Nous avons utilisé cette formulation en 3D pour calculer analytiquement la distribution des
courants induits dans un accouplement à induction à flux axial. Nous en avons déduit une
formule analytique pour le couple transmis [R36].

b) Formulation en potentiel scalaire magnétique

Lorsqu’on veut résoudre un problème d’électromagnétisme dans un domaine où la densité

de courant est nulle, la formulation en potentiel scalaire magnétique Φ peut être utilisée. Le
champ Φ étant un champ scalaire, cette formulation nous amène à résoudre une seule
équation aux dérivées partielles, même pour un problème tridimensionnel.
A partir de la relation (3.1) et en considérant une densité de courant nulle, on peut définir le
potentiel scalaire magnétique Φ tel que :

H=
−gradΦ (3. 8)

Pour l’étude d’un domaine aimanté de perméabilité μ, on obtient alors l’équation aux
dérivées partielles liant Φ à l’induction rémanente Br. Il s’agit ici d’une équation de Poisson :

1
∆Φ = div ( Br ) (3.9)
µ

L’équation (3.9) associée aux conditions aux limites nous permet de calculer de façon unique
la répartition du potentiel scalaire magnétique dans l’espace. On en déduit la distribution du
champ magnétique H à partir de (3.8). Pour cette formulation, les conditions aux limites
doivent porter directement sur le potentiel scalaire magnétique.
Nous avons utilisé cette formulation en 3D pour établir une relation analytique permettant de
calculer avec précision le couple transmissible par un accouplement magnétique à aimants
permanents à flux axial [R27].

c) Formulation en potentiel vecteur magnétique

Pour étudier un domaine dans lequel les courants sont non nuls, on peut utiliser une
formulation en potentiel vecteur magnétique A. L’équation (3.2) permet de définir ce nouveau
champ de vecteur tel que :
B = rot A (3.10)

On limitera ici nos propos à certains problèmes 2D où cette formulation trouve tout son
intérêt. On pense en particulier aux systèmes invariants par translation ou par rotation. C’est
le cas par exemple des machines électriques cylindriques à flux radial suffisamment longue
axialement pour pouvoir négliger les effets d’extrémités. Pour ce type de problème, les
courants sont perpendiculaires au plan d’étude. Le champ rémanent Br, s’il existe, est défini
dans ce plan. Le potentiel vecteur n’a alors qu’une composante perpendiculaire au plan
d’étude et la condition div A = 0 est automatiquement vérifiée, ce qui permet d’assurer
l’unicité de la solution. Dans ce cas, nous n’avons qu’une seule équation aux dérivées
64
partielles à résoudre. De plus, les grandeurs globales comme le flux magnétique ou l’énergie
magnétique peuvent s’exprimer directement en fonction du potentiel vecteur [STR 61]. Il
n’est alors pas nécessaire de remonter à l’expression du champ pour les calculer.
La forme de l’équation aux dérivées partielles pour l’étude de ce type de problème est alors
la suivante, elle peut se simplifier en fonction des caractéristiques du milieu :

 B   ∂A 
∆A =− µ  J σ + rot  r  + σ  − + v × rotA   (3.11)
  µ   ∂t 

Pour pouvoir résoudre cette équation aux dérivées partielles, les conditions aux limites du
problème doivent porter sur le potentiel vecteur.
Nous avons utilisé cette formulation pour résoudre différents problèmes : calcul du champ
magnétique dans l’entrefer des machines à aimants permanents [R9], [R11], [R23] ; calcul
des courants induits dans les encoches d’une machine [R14] ; étude d’un dispositif de
chauffage par induction [R13] ; calcul de la force d’attraction d’un noyau de fer de dimension
fini placé à l’intérieur d’un solénoïde [R19]…Nous détaillerons quelques résultats dans la
suite.

3.3.4 Conditions de passage et conditions aux limites

Pour pouvoir déterminer la solution analytique du champ électromagnétique à l’intérieur d’un
domaine borné (D), nous devons spécifier les conditions vérifiées par le champ (ou le
potentiel) sur la frontière (F) du domaine considéré. Il est donc important de rappeler les
propriétés du champ magnétique à l’interface entre deux milieux.
La figure 3.2 représente un système simple composé de deux domaines bornés (D1) et (D2)
aux propriétés physiques différentes (conductivité et/ou perméabilité). Dans le domaine 1, le
champ électromagnétique vérifie une équation générale (E1). Dans le domaine 2, le champ
électromagnétique vérifie une équation générale (E2).
La frontière F1 du domaine 1 est composée de deux parties F11 et F12 (la même chose pour
le domaine 2). La frontière F12 est commune aux domaines (D1) et (D2), c’est une interface.
Sur cette partie de la frontière, on imposera des conditions de passage liant les champs
(ou les potentiels) dans les deux milieux de propriétés différentes.
La frontière F11 correspond à la limite du domaine 1 (pas de lien avec un autre domaine). Sur
cette partie, on imposera les conditions aux limites pour le domaine considéré.

Figure 3.2 : Frontière délimitant deux domaines (D1) et (D2).

65
a) Conditions de passage sur le champ magnétique

On définit sur la figure 3.2 le vecteur n, normal en un point (P) de la surface de séparation
entre (D1) et (D2). Ce vecteur est orienté du milieu 1 vers le milieu 2. Lorsque l’on passe du
milieu 1 au milieu 2, le champ magnétique doit vérifier les relations suivantes qui résultent
des équations de Maxwell :

n�( B 2 − B1 ) =
0 (3.12)
n × ( H 2 − H1 ) =
Ks (3.13)

où Ks (A/m) représente une distribution superficielle de courant.

b) Conditions aux limites

Lorsqu’on borne le domaine d’étude par une frontière artificielle pour en limiter les
dimensions, il est nécessaire d’imposer des conditions sur les bords de ce domaine pour
résoudre le problème. On peut également être amené à imposer des conditions aux limites
pour des raisons de symétries. Enfin, la limite d’un domaine d’étude peut correspondre à une
frontière avec un matériau considéré comme parfait, ce qui impose au champ
électromagnétique de vérifier certaines propriétés à la surface de séparation.
Le concept purement théorique de matériaux parfaits permet de simplifier la résolution d’un
problème en caractérisant ce type de matériaux par des conditions aux limites particulières
qui sont issues des relations précédentes. Dans ce cas, le matériau parfait n’est plus
considéré comme un domaine d’étude mais n’intervient que par une condition aux frontières.
Ces prescriptions, qu’on désigne sous le terme "conditions aux limites", jouent un rôle très
important dans l’étude mathématique des solutions, au point qu’on parle souvent
de problèmes aux limites pour désigner les modèles mathématiques dans lesquels ces
conditions apparaissent. Nous donnerons quelques développements sur ce sujet à la fin de
ce chapitre.

♦ Paroi magnétique parfaite (μ→ ∞)

Dans ce mémoire, nous définissons un matériau magnétique parfait comme ayant une
perméabilité infinie. Si on considère sur la figure 3.2 que le domaine 1 est tel que μ1 soit
infinie, alors le champ magnétique est nul dans cette région (H1 = 0) car l’induction
magnétique B1 doit rester bornée. A partir de la relation (3.13) et en considérant une densité
de courants superficiels nulle à l’interface entre les deux domaines (Ks = 0), nous obtenons :

n × H2 = 0 (3.14)

Cette relation montre que le champ magnétique H2 est orthogonal à la surface de séparation.
La figure 3.3(a) illustre ce phénomène dans le cas d’un aimant permanent placé en face d’un
matériau magnétique considéré parfait.
Si une densité superficielle de courant Ks existe à la surface du matériau magnétique parfait
(par exemple pour représenter d’une manière simplifiée un induit de machine électrique),
nous devons alors écrire :

n × H2 = K s (3.15)

66
♦ Paroi diamagnétique parfaite (μ = 0)

Nous définissons un matériau diamagnétique parfait comme ayant une perméabilité

magnétique nulle (μ = 0). Si on considère sur la figure 3.2 que le domaine 1 est tel que μ1 soit
nulle, alors aucun champ magnétique ne pénètre dans cette région (B1 = 0), on parle parfois
d’isolation magnétique ou d’écran magnétique. A partir de la relation (3.12), nous obtenons :

n�B 2 = 0 (3.16)

Nous retiendrons que la composante normale de l’induction magnétique est nulle à

l’interface avec un matériau diamagnétique parfait. Les lignes de champ magnétique sont
tangentes à la surface de ce type de matériaux comme le montre la figure 3.3(b).
Dans le chapitre suivant qui traite des actionneurs supraconducteurs, nous appliquerons ce
type de conditions limites pour modéliser simplement les matériaux supraconducteurs
massifs faisant office d’écrans magnétiques.

c) Symétries et périodicités

Dans un système électromagnétique, l’exploitation des symétries (distribution symétrique

des sources et des matériaux dans l’espace) et des périodicités spatiales permet de réduire
astucieusement le domaine d’étude. C’est souvent le cas pour les machines électriques
tournantes à géométrie cylindrique. Dans ce cas, la périodicité du champ magnétique est
suivant la variable θ dans un système de coordonnées cylindriques.
Les plans de symétrie deviennent alors les nouvelles frontières du domaine sur lesquelles on
impose des conditions aux limites appropriées en fonction du type de symétrie (paroi
magnétique parfaite, paroi diamagnétique parfaite). On arrive alors à des solutions
analytiques plus simples que celles qu’on obtiendrait en considérant l’ensemble du domaine.
A chaque fois que cela est possible, il est donc important de repérer les plans de symétrie ou
les périodicités d’un système électromagnétique avant de résoudre le problème.

(a) (b)

Figure 3.3 : Allure des lignes de champ : (a) Paroi magnétique parfaite ; (b) Paroi
diamagnétique parfaite.

67
3.4 Prise en compte des saillances magnétiques
La modélisation fine des effets de saillance magnétique permet d’améliorer la prédiction des
performances des actionneurs électromécaniques. On pense en particulier au couple de
détente dans les machines à aimants [AMA 10], [ZHU 10] ou tout simplement au couple
développé par les actionneurs dont le principe de fonctionnement repose sur cet effet de
saillance [GAU 13b], [R8]. C’est pour améliorer la précision tout en gardant un temps de
calcul acceptable que les modèles suivants ont été développés.
Pour expliquer la méthodologie à suivre et les contraintes imposées par ce type de
modélisation, je commencerai par la présentation d’un système simple en reprenant les
idées essentielles du premier papier que nous avons publié sur ce sujet [R6]. Dans sa forme,
j’ai voulu cet article pédagogique et assez général. Il n’est pas dédié à une machine
particulière et se concentre sur la méthodologie. Il a été pour moi le point de départ pour le
développement de modèles analytiques d’un certain nombre d’actionneurs de topologies
plus complexes [R8], [R14], [R16], [R22], [R23]. Je développerai ensuite une partie sur la
prise en compte des isthmes d’encoches dans la modélisation des machines à aimants qui
constitue sans doute une de nos contributions les plus significatives sur le sujet [R11].

3.4.1 Le problème de base

La figure 3.4 représente la vue en coupe d’une machine cylindrique dont le stator est lisse et
le rotor est denté. Le rotor comporte Q encoches régulièrement réparties mais ce n’est pas
une obligation pour résoudre le problème. Pour simplifier, nous avons considéré comme
source de champ une nappe de courant placée au niveau du rayon interne du stator. Cela
permet de réduire le nombre de domaines et de nous concentrer sur la modélisation des
saillances magnétiques qui représente l’originalité du modèle.

Figure 3.4 : Prise en compte des effets de saillance magnétique [R6].

68
Pour simplifier, nous avons considéré une perméabilité infinie pour le stator. Le problème
peut être résolu en considérant une perméabilité constante mais cela n’apporte rien de plus
sur la méthode. Par contre, nous sommes dans l’obligation de considérer une perméabilité
infinie pour les dents rotoriques. Comme nous le verrons, cela est directement lié à la
méthode mathématique utilisée pour résoudre le problème et qui nécessite des conditions
aux limites homogènes sur les arêtes radiales des encoches. De plus, la géométrie des
encoches doit reposer sur les lignes du système de coordonnées utilisé (ici cylindrique) pour
pouvoir appliquer la méthode de séparation des variables. Les différentes grandeurs
géométriques sont indiquées sur la figure 3.4.
La géométrie se scinde en deux types de région : l’entrefer qui est de forme annulaire et les
encoches qui présentent une forme sectorielle. Il s’agit alors de résoudre les équations aux
dérivées partielles dans chacune des régions. Dans [R6], nous avons choisi une formulation
en potentiel vecteur magnétique pour résoudre ce problème 2D. Cependant une formulation
en potentiel scalaire aurait également convenu. D’un point de vue difficulté, les deux
formulations sont équivalentes, le potentiel vecteur n’ayant qu’une composante. Le choix
d’une formulation en potentiel vecteur magnétique nous a permis d’anticiper le problème
avec des courants dans les encoches qui nécessitent alors peu de modification dans la
solution [R9].
Comme nous l’avons dit, pour résoudre une équation aux dérivées partielles (E), le domaine
d’étude (D) doit être spécifié ainsi que les conditions sur les frontières (F) du domaine. Cette
démarche peut paraître un peu scolaire mais elle garantie la réussite de la méthode, en
particulier pour l’étude de problèmes plus complexes.

a) Région des encoches (région i)

Le problème mathématique dans la région des encoches est donné sur la figure 3.5. Nous
avons une équation de Laplace à résoudre en coordonnées cylindriques. La formulation en
potentiel vecteur nous amène à des conditions aux frontières de type Neumann homogènes
sur les arêtes des encoches, la composante tangentielle du champ étant nulle à cet endroit.
Le lien avec la région de l’entrefer se fait par la condition de passage en r = R2 (continuité du
potentiel vecteur).

∂ 2 A i 1 ∂A i 1 ∂ 2 A i
(E) : + + 0
=
∂r 2 r ∂r r 2 ∂θ2

 R1 ≤ r ≤ R 2
(D) : 
θi ≤ θ ≤ θi + β

∂A i ∂A i
=  ∂θ 0=
; 0
 θ=θi
∂θ θ=θ i +β
(F) : 
 ∂A i = 0 ; A (R=
i 2 , θ) A I (R 2 , θ)
 ∂r r = R
 1

Figure 3.5 : Problème à résoudre dans les encoches.

69
Nous n’allons pas rappeler la méthode de séparation des variables pour résoudre une EDP.
Elle est classique et on trouve d’excellents livres destinés aux physiciens sur ce sujet [REI
91], [FAR 93], [PIK 01], [DUR 66]. Néanmoins, il est important d’avoir en tête les grandes
idées sur lesquelles repose cette méthode pour déterminer le type de problème qu’on est en
mesure de résoudre. Je pense en particulier à la notion de problèmes aux valeurs propres
(aussi appelés problèmes de Sturm-Liouville) et à celle concernant les bases de fonctions
orthogonales qui en découle. Nous en reparlerons à la fin de ce chapitre.
Pour le problème de l’encoche défini sur la figure 3.5, la méthode de séparation des
variables nous amène à résoudre un problème aux valeurs propres sur la variable pour
laquelle les conditions aux limites sont homogènes, ici la variable θ. Nous avons alors une
simple équation différentielle à résoudre sur la variable r. Le problème aux valeurs propres
consiste à rechercher toutes les valeurs de λ (valeurs propres) et les fonctions propres
associées qui vérifient le système suivant :

Θ'' + λΘ = 0
 '
Θ ( θi ) =0 (3.17)
 '
Θ ( θi + β) = 0

Les fonctions propres forment alors une base de fonctions orthogonales sur
l’intervalle [ θi ; θi + β] . On peut donc appliquer les notions de produit scalaire et de
développement en série sur cette base. Les plus célèbres fonctions orthogonales sont les
séries de Fourier mais il en existe beaucoup d’autres [FAR 93]. On pense par exemple aux
fonctions de Bessel qui apparaissent naturellement lors de la résolution d’un problème 3D en
coordonnées cylindriques [BAR 12].
Pour le problème (3.17), les valeurs propres λk et les fonctions propres associées Θk sont les
suivantes [R6] :

2
 kπ   kπ 
=λk   avec k ∈ � + et Θk ( θ) cos  ( θ − θi ) 
= (3.18)
 β   β 

La résolution de l’équation différentielle sur la variable r est triviale (équation d’Euler). Le

potentiel vecteur dans la région des encoches peut alors s’écrire de la façon suivante en
considérant la condition en r = R1 :

∞ R (r, R )  kπ 
) A0i +
Ai (r, θ= ∑ Aik Rkπkπ/β/β(R1, R12 ) cos  β (θ − θi )  (3.19)
k =1
avec

ζ −ζ
x x
Ρ ζ (x, y) =  +  
y y

où A i0 et A ik sont les constantes d’intégration à déterminer à partir de la condition de

passage en r = R2. L’expression de ces deux constantes d’intégration est obtenue en
utilisant les propriétés d’orthogonalité des fonctions propres du problème :

70
 θi +β
1
=A i0
β ∫ A I (R 2 , θ)dθ
θi
(3.20)
θi +β
2  kπ 
=A ik
β ∫ A I (R 2 , θ)cos  ( θ − θi )  dθ
 β 
θi

où AI(r,θ) est le potentiel vecteur magnétique dans l’entrefer.

La solution (3.19) s’écrit sous la forme d’une série. Nous discuterons du choix du nombre
d’harmoniques plus tard. Le champ magnétique dans l’encoche s’obtient rapidement par
dérivation du potentiel.

b) Région de l’entrefer (région I)

L’entrefer est de forme annulaire. Le problème mathématique à résoudre est indiqué sur la
figure 3.6. Il s’agit ici de résoudre un problème de Sturm-Liouville 2π-périodique sur la
variable θ. La solution du problème est donnée par (3.21) où A In , BIn , CIn et D In sont les
constantes d’intégration qui s’obtiennent à partir des conditions frontières en r = R2 et r = R3.

∞
R 2 R n (r, R 3 ) R R (r, R 2 )
=A I (r, θ) ∑ (AnI n Ε n (R 2 , R 3 )
+ BnI 3 n
n Ε n (R 3 , R 2 )
)cos ( nθ )
n =1
(3.21)
∞
R R (r, R 3 ) R R (r, R 2 )
∑
+ (CIn 2 n
n Ε n (R 2 , R 3 )
+ D In 3 n
n Ε n (R 3 , R 2 )
)sin ( nθ )
n =1
avec
ζ −ζ
x x
E ζ (x,
= y)   −  
y y

∂ 2 A I 1 ∂A I 1 ∂ 2 A I
(E) : + + 2 0
=
∂r 2 r ∂r r ∂θ2

R 2 ≤ r ≤ R 3
(D) : 
0 ≤ θ ≤ 2 π

 ∂A I ∂A I
=  A I θ= 0 A= I θ= 2 π ;
∂θ θ= 0 ∂θ
 θ= 2 π
 ∂A
(F) :  I = f ( θ)
 ∂r r = R 2
 ∂A
 I (R 3 , θ) =µ0 K( θ)
 ∂r

Figure 3.6 : Problème périodique à résoudre dans l’entrefer.

71
 La condition sur la frontière r = R3 est classique et ne pose aucune difficulté. Ce n’est pas le
cas pour la condition de passage en r = R2 où l’on trouve la présence des dents et des
encoches comme le montre la figure 3.4. La gestion de cette condition de passage, un peu
particulière, représente l’une des difficultés à prendre en compte pour résoudre ce type de
problème. Sachant que le champ tangentiel est nul au niveau des dents (perméabilité infinie)
et qu’on doit assurer la continuité du champ tangentiel au niveau des encoches, la fonction
f(θ) définie sur la figure 3.6 est alors la suivante :

∂A i
 pour θi ≤ θ ≤ θi + β (encoches)
f ( θ) = ∂r r =R 2 (3.22)
0 ailleurs (dents)


Comme pour la région de l’encoche, les expressions des constantes d’intégration

s’obtiennent en considérant les propriétés d’orthogonalités des fonctions propres du
problème (ici en sinus et cosinus), Q représentant le nombre d’encoches rotoriques, on a :

Q θi +β Q θi +β
2 ∂A i 2 ∂A i
=
=
I
An
2π i 1 = ∂r r R=
∑∫
cos(n
= θ)dθ I
Cn
2π i 1 ∂r r R 2
∑∫ sin(nθ)dθ
θ 2 θ
i i
(3.23)
2π 2π
2 2
∫ µ0K(θ)cos(nθ)dθ ∫ µ0K(θ)sin(nθ)dθ
I I
B=
n D=
n
2π 2π
0 0

Le modèle est tout à fait général et peut s’appliquer pour des machines à aimants. Il faut
alors remplacer la nappe de courant par une couronne d’aimants mais cela ne soulève pas
de difficulté particulière [R9]. Le nombre d’encoches peut être quelconque. Le modèle peut
donc s’appliquer à des machines ayant un nombre fractionnaire d’encoches par pôle et par
phase. Il reste maintenant à déterminer la valeur des constantes d’intégration pour finaliser
la résolution de ce problème.

c) Calcul des constantes d’intégration

Le développement des équations (3.20) et (3.23) nous amène à résoudre un système

d’équations linéaires que l’on peut écrire sous forme matricielle :

[M] ⋅ ( X ) =
(S ) (3.24)

où (X) est le vecteur des inconnues qui correspond aux constantes d’intégration dans les
différentes régions, (S) est le vecteur source qui est directement lié à la nappe de courant, et
[M] la matrice topologique. A ce stade, il est nécessaire de borner le nombre d’harmoniques
dans chaque région ce qui, avec le nombre d’encoches Q, définit la taille de la matrice [M].
On comprend maintenant le terme "semi-analytique" pour qualifier ce type de modèle qui
amène à l’inversion numérique d’une matrice qui peut-être de grande dimension.
Le choix du nombre d’harmoniques utilisé dans chaque région est lié à la précision que l’on
désire obtenir sur la détermination du champ magnétique [GYS 10b]. Ce choix peut
dépendre également de la grandeur globale qui nous intéresse. Si seul le couple moyen a un
intérêt, on peut se contenter du fondamental du champ dans l’entrefer. Si on s’intéresse au
couple de détente dans une machine à aimants, il faut aller chercher l’harmonique
prépondérant qui correspond à ce phénomène. Ce choix, qui n’est pas toujours simple à
72
définir, impacte le temps de calcul du modèle [WU 12]. Comme nous l’avons dit, la taille de
la matrice [M] dépend du nombre d’harmoniques choisi et le temps nécessaire pour son
inversion par une méthode numérique est fortement lié à sa dimension.
Une autre remarque importante à ce niveau concerne des problèmes numériques qui
peuvent survenir pendant l’inversion de la matrice [M]. D’un point de vue pratique, le logiciel
(Matlab) nous renvoie une erreur indiquant que la matrice est mal conditionnée. Nous avons
constaté ce type de problème lorsque le nombre d’harmoniques dans la région des
encoches est très important ou lorsque le nombre d’encoches augmente fortement pour une
machine de dimensions données. Ces problèmes numériques sont gênants lorsqu’on utilise
ce type de modèles dans un processus d’optimisation où les paramètres changent. Ce type
de problème a été constaté par ailleurs [GYS 10b], [TIE 12] et les auteurs ont proposé des
solutions, en particulier des changements de variables permettant une amélioration du
conditionnement de la matrice. Néanmoins, je pense que ce problème reste ouvert et mérite
qu’on s’y attarde. L’étude de la topologie de ce type de matrice et de son contenu peut être
un champ de recherche, comme cela a été le cas pour les méthodes numériques de
résolution des EDP (éléments finis) qui reposent également sur des matrices de grandes
dimensions. La différence ici est qu’on connaît les expressions mathématiques des éléments
qui composent la matrice, ce qui doit faciliter l’analyse du problème.

d) Résultats

Pour valider les calculs précédents, nous avons comparé les résultats obtenus à l’aide du
modèle semi-analytique avec ceux issus d’un modèle par éléments finis en utilisant le logiciel
libre FEMM. Nous avons considéré les mêmes hypothèses pour les deux types de
modélisation, en particulier une perméabilité infinie pour le fer. L’objectif était dans un
premier temps de vérifier les calculs analytiques. Pour l’exemple qui nous intéresse, la
nappe de courant est définie par l’équation (3.25). Elle est à distribution sinusoïdale et
possède une paire de pôles :

K
= ( θ) K1 cos θ ⋅ e z (3.25)

Pour simplifier, nous n’avons considéré qu’une encoche dont le centre est placé à un angle
θ0 = 135° comme le montre la figure 3.7. Les résultats montrent clairement l’effet de
l’encoche sur la distribution du champ dans l’entrefer. La forme du champ est globalement
sinusoïdale du fait du choix de la source sauf à l’endroit de l’encoche où l’on constate un trou
sur l’induction radiale. Cet affaiblissement du champ est dû à l’augmentation de l’entrefer. La
saillance magnétique a également pour effet d’amplifier le champ tangentiel au niveau des
arêtes de l’encoche. Pour les résultats donnés sur la figure 3.7, nous avons considéré 50
harmoniques dans l’entrefer et dans l’encoche. Nous n’avons pas cherché à optimiser ce
nombre. Le calcul du champ magnétique au milieu de l’entrefer prend moins de 10 ms !
Nous disposons donc d’un outil puissant permettant de prendre en compte d’une manière
directe les effets de saillance dans les machines électriques. Certes, ce modèle repose sur
une hypothèse forte (perméabilité infinie des dents). Avec cette hypothèse on suppose
d’entrée que les effets de la saturation magnétique ne peuvent pas être pris en compte par
ce type de modèle ou alors d’une façon approchée (variation artificielle de l’entrefer …). Si la
saturation joue un rôle important dans les performances d’un actionneur, le passage par un
modèle purement numérique dès le début du dimensionnement devient alors indispensable
et les modèles proposés ici sont inutilisables.

73
 (a)

(b)

(c)

Figure 3.7 : Distribution du champ magnétique au milieu de l’entrefer pour un système à une
encoche : (a) lignes de champ, (b) induction radiale, (c) induction tangentielle [R6].

74
Des modèles semi-analytiques ont été développés récemment pour des actionneurs ou des
machines ayant des structures plus complexes [DUB 09], [WU 11], [TIE 12], [GAU 13b]. Les
apports au niveau de la modélisation analytique peuvent résulter du type d’EDP à résoudre
ou bien de conditions aux frontières particulières à traiter. Dans ce cas, les problèmes aux
valeurs propres sur lesquels débouchent ces modèles peuvent être plus complexes que celui
résolu dans le cas d’une encoche. Nous avons développé dans [R14] un modèle semi-
analytique permettant de calculer la distribution des courants induits dans des conducteurs
massifs placés dans des encoches de machine et soumis à un champ tournant. On doit dans
ce cas résoudre une équation de Helmholtz (magnétodynamique) dans la région des
encoches pour l’étude du régime permanent sinusoïdal. Un modèle de même type a été
développé pour calculer les pertes par courant de Foucault dans des aimants soumis à des
champs variables [DUB 14]. On trouve également des modèles semi-analytiques qui
concernent les machines synchrones à aimants insérés [JIA 09a], à concentration de flux
[C21], et à commutation de flux [GAU 14]. Pour ce type de machines, les aimants sont
placés directement dans des encoches ferromagnétiques. En fonction de la direction de
l’aimantation (radiale, orthoradiale, ou une combinaison des deux), ce type de problème peut
déboucher sur des conditions aux frontières non homogènes qu’il faut alors traiter [R16].
Dans la suite, je limite les développements à la modélisation de dispositifs pour lesquels les
encoches ferromagnétiques présentent des conditions de passage avec deux domaines
différents (haut et bas de l’encoche). Ce problème amène à des difficultés supplémentaires.
C’est le cas lorsqu’il s’agit de prendre en compte les isthmes d’encoches dans la
modélisation des machines électriques [R11]. Nous verrons également que les réducteurs
magnétiques [JIA 09b], [R8] comportent des éléments nécessitant ce type de modèle.

3.4.2 Prise en compte des isthmes d’encoches

Pour réduire les effets "parasites" dus à la présence des encoches dans les machines à
champ tournant, les dents peuvent comporter un épanouissement magnétique
supplémentaire à leur extrémité. L’ajout de cet isthme d’encoche permet de réduire la taille
effective de l’entrefer pour limiter la consommation des ampères-tours nécessaires à la
magnétisation. Il permet également de limiter les ondulations de couple dues aux variations
de réluctance ou de réduire le couple de détente dans les machines à aimants.
Au niveau de la modélisation, le problème est un peu plus complexe que celui présenté
précédemment car les isthmes d’encoches sont ouverts des deux cotés. Dans ce cas, des
termes supplémentaires apparaissent dans la solution de l’équation aux dérivées partielles.
Ces termes arrivent naturellement dans la solution si on respecte scrupuleusement la
démarche de résolution des EDP expliquée précédemment.
La prise en compte directe des isthmes d’encoches dans la modélisation semi-analytique
des machines électriques est récente et plusieurs laboratoires ont travaillé sur ce sujet [R11],
[WU 11], [TIE 12]. Cela permet de se rapprocher davantage des topologies réelles des
machines électriques. Ces modèles permettent une meilleure estimation du flux à vide et
donc de la force électromotrice. Ils permettent également de calculer d’une manière plus
précise les effets de la réaction magnétique d’induit et les ondulations de couple.
Dans la suite, nous donnons les résultats les plus importants issus de [R11]. Cet article se
trouve dans l’annexe de ce mémoire. L’étude porte sur une machine synchrone triphasée à
aimants permanents montés en surface. La machine est représentée sur la figure 3.8. Le
stator comporte 6 encoches. Le bobinage statorique est de type concentré en simple couche
(les bobines entourent les dents). Le nombre d’encoches par pôle et par phase vaut ½. Les
paramètres géométriques sont indiqués sur la figure 3.8. La perméabilité des parties
ferromagnétiques est considérée comme infinie.
75
 Figure 3.8 : Modélisation d’une machine à aimants avec prise en compte des isthmes
d’encoches [R11].

Nous limitons ici nos propos à la modélisation des isthmes qui correspond à l’originalité du
modèle. Le lecteur intéressé par plus de développement peut se référer à [R11]. La figure
3.9 indique le problème à résoudre dans la région de l’isthme.
La différence principale avec le problème de la figure 3.5 concerne la condition sur la
frontière en r = R4. Il existe sur cette frontière un lien entre le champ dans l’isthme et le
champ dans l’encoche. La solution de ce problème est donnée par l’équation (3.26). Comme
prévu, la solution fait apparaître des termes supplémentaires comparée à celle obtenue dans
une encoche de forme simple (3.19). On peut noter en particulier le terme en logarithme
népérien qui permet, entre autre, de vérifier le théorème d’Ampère lorsqu’un courant est
présent dans l’encoche.

∞ Ε (r, R ) Ε (r, R )  kπ 
) A0i + B0i ln r +
Ai (r, θ= ∑ (Aik Εkπkπ/β/β(R 3 , R44 ) − Bik Εkπkπ/β/β(R 3 , R34 ) ) ⋅ cos  β (θ − θi )  (3.26)
k =1

Bi0 =
δ 1
(
⋅ µ0J j ⋅ R 52 − R 24
β 2
) (3.27)

où Jj représente la densité de courant dans l’encoche j.

L’expression du coefficient Bi0 est donnée par (3.27). Les valeurs des autres coefficients
sont obtenues par inversion de la matrice topologique [M] qui est ici de grande dimension
vue le nombre de régions à traiter. Cependant, le temps de calcul de l’induction dans
l’entrefer reste encore bien meilleur que celui obtenu par éléments finis dans les mêmes
conditions [R11].

76
 ∂ 2 A i 1 ∂A i 1 ∂ 2 A i
(E) : + + 0
=
∂r 2 r ∂r r 2 ∂θ2

R 3 ≤ r ≤ R 4
(D) : 
θi ≤ θ ≤ θi + β

 ∂A i ∂A i
=  ∂θ 0=; 0
∂θ θ=θi +β
 θ=θ i

(F) : 
 A (R= , θ) A II (R 3 , θ)
 i 3
 A i (R=4 , θ) A j (R 4 , θ)

Figure 3.9 : Problème à résoudre dans l’isthme d’encoche [R11].

Pour illustrer les possibilités qu’offre ce type modèle en termes de précision, nous donnons
sur la figure 3.10 les variations du couple électromagnétique de la machine lorsqu’elle est
alimentée par des courants sinusoïdaux. Le couple est obtenu par application du tenseur de
Maxwell (3.28) en considérant les expressions analytiques de l’induction radiale et
tangentielle au milieu de l’entrefer. Dans 3.28, L représente la longueur axiale de la machine
et Re le rayon moyen d’entrefer.

2π
LR e2
=Te
µ0 ∫ B IIr (R e , θ)B IIθ (R e , θ)dθ (3.28)
0

Les résultats de la figure 3.10 montrent que le modèle semi-analytique permet de prévoir
très précisément l’impact de l’ouverture de l’isthme sur les ondulations du couple. Comme
les comparaisons avec le modèle numérique ont été effectuées avec les mêmes hypothèses
(matériau magnétique parfait), les deux modèles donnent les mêmes résultats. Cependant,
une attention particulière est nécessaire pour vérifier le niveau de champ dans l’isthme pour
ne pas arriver à des aberrations physiques [R11].
A partir de l’expression du potentiel vecteur dans les encoches Aj(r,θ) et connaissant la
distribution du bobinage, il est possible de calculer rapidement la force électromotrice par
enroulement [R11]. La figure 3.11 donne une comparaison entre le modèle semi-analytique
et le modèle numérique pour 1 spire. Le résultat obtenu confirme le bien fondé de la
méthode.
Avec la prise en compte des isthmes d’encoches, nous avons développé un modèle semi-
analytique qui se rapproche de plus en plus de la réalité topologique des machines
électriques. Le modèle est très général en ce qui concerne le stator. Il peut s’appliquer à des
machines ayant un nombre d’encoches par pôle et par phase entier ou fractionnaire. Le
bobinage peut-être en simple ou double couche. C’est un outil puissant pour le
dimensionnement par optimisation des machines à aimants. Bien évidemment, il ne faut pas
perdre de vue les hypothèses qui ont permis de développer ce modèle, en particulier
l’absence de saturation magnétique pour les dents statoriques.

77
 14
β/d = 1 β/d = 0.4
12

Torque (Nm) 10

8
β/d = 0.2
6

4
Finite element
2
Analytical
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Angle (mech. degrees)

Figure 3.10 : Calcul analytique du couple électromagnétique ; influence de l’ouverture des

isthmes d’encoches [R11].

1
0.8 Finite element
Analytical
0.6
0.4
EMF (Volts)

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 30 60 90 120 150 180
Angle (mech. degrees)

Figure 3.11 : Calcul de la force électromotrice pour β/δ = 0.4 [R11].

3.4.3 Modélisation semi-analytique des réducteurs magnétiques

Dans un système mécanique, il est souvent nécessaire d’adapter la vitesse du système
d’entraînement à la vitesse de la charge entraînée. Cela se fait le plus souvent à l’aide d’un
réducteur mécanique. Les applications sont nombreuses. Celles qui peuvent nous intéresser
ici concernent les véhicules hybrides ou les éoliennes de fortes puissances comportant une
génératrice à grande vitesse (souvent une génératrice asynchrone à double alimentation).
78
Pour les éoliennes de quelques MW, le rapport de multiplication est de l’ordre de 70. La
vitesse de rotation de la turbine est d’environ 10 à 15 tr/mn. Cette vitesse est d’autant plus
faible que l’éolienne est de grande dimension. La vitesse de la génératrice est de l’ordre de
1000 tr/mn. Dans ce cas, le multiplicateur de vitesse est souvent à train épicycloïdal et
présente plusieurs étages de transmission. Les engrenages mécaniques sont composés de
roues dentées en contacts, ce qui occasionne quelques problèmes. La friction entre les
dents est à l’origine d’usures et d’échauffements. Il est alors nécessaire de plonger ces
engrenages dans un bain d’huile qu’il faut surveiller régulièrement (étanchéité). Ces
dispositifs nécessitent donc une maintenance régulière et sont souvent à l’origine de pannes
qui provoquent l’arrêt complet de l’éolienne et une perte de production. Ils transmettent
également les vibrations à la structure porteuse et à la génératrice. Le multiplicateur
mécanique est l’un des maillons faibles des éoliennes de ce type.
L’évolution des performances des aimants permanents a permis la réalisation de
génératrices synchrones lentes à forte polarité qui permet une liaison directe de la
génératrice à la turbine. On peut alors se passer du multiplicateur de vitesse. Une autre
possibilité consiste à conserver une génératrice rapide et de remplacer l’engrenage
mécanique par un engrenage magnétique [ATA 01], [RAS 05]. Enfin, des études récentes
ont montré qu’il était possible d’intégrer directement ces engrenages magnétiques à
l’intérieur d’un moteur électrique à faible polarité, on parle alors de Pseudo-Direct Drive ou
PDD en abrégé [ATA 08], [C32].
Les engrenages magnétiques présentent des propriétés intéressantes dues à l’absence de
contact entre les parties tournantes : pas de fatigue mécanique, pas de lubrification, une
protection naturelle contre les surcharges, une réduction des bruits acoustiques. Cette
technologie est récente et en est encore à la phase d’étude et de développement de
prototypes. On peut tout de même noter qu’une entreprise commercialise ce type de
réducteur magnétique en Angleterre [MAG 15]. Les freins à l’évolution de cette technologie
sont le prix des aimants à base de terres rares, l’aspect stratégique de leur disponibilité sur
le marché, et la complexité mécanique de la structure qui nécessite deux entrefers de faible
dimension.
Au niveau du GREEN, les études menées sur les engrenages magnétiques ont commencé
suite au stage postdoctoral de S. Mezani en 2004 au laboratoire EMD (Electrical Machines
and Drives Group) de Sheffield en Angleterre. Ce laboratoire est à l’origine de ces dispositifs
[ATA 01], [ATA 08]. Cela s’est concrétisé par la thèse de E. Gouda soutenue en 2011 [GOU
11a] et par la publication de plusieurs articles dans des revues internationales [GOU 11a],
[GOU 11b], [R8], [C33]. A mon niveau, j’ai travaillé plus particulièrement au développement
d’un modèle semi-analytique [R8] qui a permis le dimensionnement optimal d’un réducteur
magnétique à flux radial (optimisation par essaim de particules). Le dimensionnement a été
suivi par la réalisation d’un prototype [GOU 11a].
La topologie du réducteur magnétique que nous avons étudié est représentée sur la figure
3.12. Il s’agit d’une structure à flux radial. Il existe d’autres topologies comme celle à flux
axial [MEZ 06] ou des structures linéaires [ROL 11]. Comme le montre la figure 3.12, un
réducteur magnétique est composé de 3 parties : un rotor interne comportant une couronne
d’aimants à pi paires de pôles déposés sur une culasse ferromagnétique, une couronne
intermédiaire comportant Q pièces ferromagnétiques, et un rotor externe comportant une
couronne d’aimants à pe paires de pôles. Le principe de fonctionnement est simple. Le
champ magnétique créé par les aimants internes est modulé par les Q pièces
ferromagnétiques. On obtient alors des champs harmoniques au niveau de l’entrefer externe
dont le plus important est celui à (Q – pi) paires de pôles. Afin de transmettre le couple à
l’armature externe, il suffit alors que le nombre de paires de pôles sur cette armature soit
égal à pe = Q – pi.
79
 Figure 3.12. Vue en coupe d'un réducteur de vitesse magnétique à flux radial.

Dans le cas général, les 3 couronnes sont susceptibles de tourner de façon indépendante
[GOU 11a]. Si l’on considère un fonctionnement en engrenage magnétique, l’une des trois
parties est fixe. Dans le cas où les pièces ferromagnétiques sont maintenues fixes, le rapport
de vitesse est alors le suivant :
Ωi pi − Q p
Gr = = = − e avec pe > pi (3.29)
Ωe pi pi

Le principe de fonctionnement de ce dispositif repose sur l’interaction entre des aimants et

des pièces ferromagnétiques. Il existe donc des ondulations de couple identiques à celles
dues au couple de détente dans les machines synchrones à aimants, en particulier sur le
rotor interne qui a la plus faible polarité. On cherche alors à réduire ces ondulations de
couple en éloignant le premier harmonique de denture [ZHU 00]. On choisit pour cela une
combinaison (pi, Q) telle que le plus petit commun multiple de 2pi et Q que l’on note
PPCM(2pi, Q) soit aussi grand que possible. La combinaison la plus favorable correspond
à PPCM(2pi, Q)=2pi×Q. On définit alors un coefficient Cf (cogging torque factor) à valeurs
entières tel que :
2pi × Q
Cf = (3.30)
PPCM(2pi ,Q)

Ainsi, le couple de détente est d’autant plus petit que Cf tend vers 1. On a donc un critère
simple qui permet, pour un rapport de réduction Gr donné, de choisir la meilleure
combinaison (pi, Q) pour laquelle le couple de détente est le plus faible.
La topologie de ce dispositif nous a poussé à développer un modèle semi-analytique [R8]
reposant sur la même méthodologie que celle présentée précédemment. Comme le montre
la figure 3.12, la géométrie de ce dispositif repose pratiquement sur les lignes de
coordonnées du système cylindrique et se prête bien à l’emploi de ce type de modèle. Il n’est
pratiquement pas nécessaire de faire d’hypothèse sur la géométrie. Les différentes zones (I,
II, III, IV et i) où le champ doit être calculé sont indiquées sur la figure 3.13.

80
 Figure 3.13. Définitions des différentes régions pour la modélisation analytique [R8].

Les deux couronnes d’aimants (régions I et IV) et les deux entrefers (régions II et III) ne
présentent pas de difficulté majeure de modélisation. Ce sont des problèmes périodiques
classiques. Une difficulté concerne par contre la gestion des conditions aux frontières avec
les pièces ferromagnétiques (rayons R3 et R4). Le calcul de la solution dans les zones
situées entre deux pièces ferromagnétiques (régions i) présente le plus de difficultés.
Cependant, on retombe sur un problème identique à celui des isthmes d’encoches qui
consiste à résoudre une équation de Laplace en coordonnées cylindrique dans une région
délimitée par deux parois magnétiques parfaites. Les détails des calculs se trouvent dans
[R8]. La figure 3.14 donne quelques résultats pour un réducteur magnétique tel que pi = 2, Q
= 5 et pe = 3, ce qui correspond à un rapport de multiplication Gr = -1.5. On constate sur cette
figure la précision du modèle semi-analytique dans la détermination de l’induction radiale et
tangentielle au milieu de l’entrefer (région II).
Le nombre de régions à considérer peut-être important pour ces dispositifs. Cela mène à une
matrice topologique [M] de grandes dimensions. La taille de la matrice est d’autant plus
importante que le nombre de pièces ferromagnétiques augmente. Cependant, nous avons
utilisé ce modèle semi-analytique pour le dimensionnement de réducteurs magnétiques dans
le cadre de la thèse de E. Gouda [GOU 11a] et dans [R35]. Ce modèle semi-analytique a
montré tout son potentiel pour une utilisation dans un processus d’optimisation avec des
algorithmes stochastiques (essaim de particules et NSGA-II). Le processus d’optimisation
alliant modèle semi-analytique et méthode stochastique prend quelques minutes alors que
ce processus nécessite plusieurs heures avec les éléments finis en 2D (mêmes hypothèses)
pour aboutir finalement au même résultat. Lors de la phase d’optimisation où il s’agit de
balayer la plage la plus large de l’espace des paramètres géométriques, il est important de
vérifier à chaque étape le niveau de champ dans les pièces ferromagnétiques pour éviter un
trop haut niveau de saturation. Le champ n’étant pas évalué dans cette zone à l’aide du
modèle semi-analytique, il a été estimé par un calcul simple (conservation du flux) à partir de
la connaissance de l’induction normale sur les bords de chaque pièce ferromagnétique.

81
 (a)

(b)

(c)

Figure 3.14 : Distribution du champ magnétique au milieu de l’entrefer II de la figure 3.13 :

(a) lignes de champ, (b) induction radiale, (c) induction tangentielle [R6].

82
La figure 3.15 montre le prototype réalisé par E. Gouda pendant sa thèse (pi = 4, pe = 11, Q
= 15 soit Gr = 2,75) ainsi que les résultats de mesures du couple sur le rotor externe. Les
aimants utilisés sont de types Néodyme-Fer-Bore avec une aimantation rémanente de 1,25
T. Les culasses magnétiques des rotors internes et externes sont en acier à faible taux de
carbone (XC10) présentant de très bonnes caractéristiques magnétiques. Les pièces
ferromagnétiques sont placées dans une matrice en fibre de verre. Elles ont été réalisées à
partir de poudre magnétique compactée pour réduire les pertes dans le fer dans cette partie
de l’actionneur qui est soumise à des champs variables importants en régime permanent
[ATA 01]. Pour la mesure du couple, la méthode classique du bras de levier a été utilisée en
bloquant le rotor interne. La position du rotor externe a été mesurée à l’aide d’un codeur de
position. La comparaison entre les mesures et les résultats obtenus à l’aide du modèle semi-
analytique 2D (figure 3.15) montre une erreur de l’ordre de 15%. Cette erreur est
essentiellement due aux effets 3D.

Figure 3.15. Prototype et résultats de mesure du couple [GOU 11a].

83
Le principe de la modélisation semi-analytique des réducteurs magnétiques a été repris
récemment par les chercheurs de Sheffield [PEN 15] pour l’optimisation d’une machine
synchrone à aimants intégrant un réducteur magnétique (pseudo-direct drive i.e. PDD). Il
s’agit d’une génératrice pour une éolienne à attaque directe de 10MW-10 tr/mn. La figure
3.16, issue de la publication [PEN 15], montre les régions considérées pour le calcul. Pour
simplifier, la partie statorique a été modélisée par une nappe de courant équivalente
représentée par les points situés au niveau des isthmes d’encoches. Les pertes fer dans les
pièces ferromagnétiques et dans les culasses statoriques et rotoriques ont été évaluées à
l’aide de formules approchées. L’étude menée dans ce papier [PEN 15] a également montré
tout l’intérêt du modèle semi-analytique en termes de temps de calcul pour l’optimisation de
cette structure.

Figure 3.16. Modèle semi-analytique pour l’optimisation d’un PDD [PEN 15].

3.5 Prise en compte des effets 3D dans les

actionneurs à flux axial
Les actionneurs à flux axial présentent une structure fondamentalement tridimensionnelle
d’un point de vue électromagnétique. Les variations de l’induction suivant la direction radiale
ne peuvent être négligées sous peine d’arriver à des erreurs importantes sur la
détermination des grandeurs globales comme la force électromotrice ou le couple [AZZ 05],
[BAR 10a], [R15]. Pour modéliser ces actionneurs, on dispose des méthodes numériques et
des logiciels associés qui permettent de prendre en compte les effets 3D. Cependant, les
temps de calcul peuvent devenir importants pour résoudre ce type de problème, en
particulier lorsqu’une formulation en potentiel vecteur magnétique s’avère nécessaire. Par
conséquent, l’association d’un modèle numérique 3D avec un algorithme d’optimisation
devient problématique pour un premier dimensionnement à cause du nombre important
d’évaluations du modèle que cela nécessite. Ceci est encore plus vrai si le nombre de
84
paramètres à optimiser est grand. Dans ce cadre, la modélisation analytique
tridimensionnelle, lorsqu’elle est possible, trouve toute sa place essentiellement pour les
raisons de temps de calcul que nous avons évoquées. Cependant, les problèmes à résoudre
sont alors plus complexes que ceux développés dans le cadre des approximations 2D.
Les modèles analytiques habituellement développés pour l’étude des actionneurs à flux axial
sont bidimensionnels [BAR 10a], [R15], [R29]. Ils reposent sur l’hypothèse du
développement au rayon moyen (machines linéaires équivalentes). La dimension des parties
actives dans la direction radiale est supposée infinie. La prise en compte directe des
encoches, lorsqu’elles sont présentes, s’effectue de la même façon que celle indiquée dans
les paragraphes précédents [TIE 12], [BAR 13]. Bien évidemment, ce type de modèle ne
permet pas de prendre en compte les effets de courbure et les effets d’affaiblissement du
champ sur les bords radiaux des aimants. On constate alors des erreurs de prédétermination
sur les grandeurs globales qui peuvent atteindre 30% par rapport à la réalité [R15]. Pour
améliorer la précision des modèles, il est possible d’effectuer plusieurs calculs 2D en divisant
la structure en plusieurs couches suivant la direction radiale. On effectue ensuite une
moyenne pour déterminer les grandeurs globales comme le couple de détente dans les
machines à aimants [PAR 04], [TIE 14]. Ce découpage en plusieurs couches élémentaires
permet de prendre en compte les variations topologiques de l’actionneur dans la direction
radiale (encoches et aimants) mais absolument pas les variations du champ dans cette
direction. La figure 3.17, issue de [TIE 14], illustre cette méthode pour un moteur à aimants à
flux axial. Pour considérer l’affaiblissement du champ au niveau des rayons internes et
externes de la machine, une fonction de modulation peut être utilisée [AZZ 05]. On parle
alors de modèle quasi-3D. Cette fonction de modulation ne dépend que de la coordonnée
radiale. Elle est déterminée à partir d’un calcul éléments finis 3D. Les résultats obtenus en
utilisant cette méthode ont montré une amélioration sur la prédiction du flux à vide et du
couple de détente, et un gain de temps appréciable par rapport à un modèle 3D purement
numérique. Cependant, la détermination de la fonction de modulation nécessite un modèle
numérique par éléments finis 3D, ce qui limite son intérêt surtout lorsqu’il s’agit d’optimiser
une machine où les paramètres ne cessent de varier.

Figure 3.17. Modélisation d’une machine à flux axial par approche multicouche [TIE 14].

85
Les modèles analytiques purement 3D que l’on trouve dans la littérature sur les structures à
flux axial reposent essentiellement sur des méthodes intégrales [GAR 02], [YON 93], [RAV
09a]. Les sources du champ magnétique (aimants ou courants), souvent de formes simples,
sont situées dans le vide et le calcul du champ dans tout l’espace s’effectue en appliquant la
loi de Biot et Savart (source de courant ou modélisation ampérienne des aimants). Une autre
méthode consiste à calculer le potentiel scalaire magnétique lorsqu’on représente les
aimants par des densités de charges magnétiques équivalentes à l’aimantation [RAV 09b].
On parle alors de modèles coulombiens en référence à l’électrostatique. La présence de
matériaux magnétiques dans la structure peut être prise en compte dans les cas simples
(présence de plans de symétrie) en appliquant la méthode des images [DUR 68], [YON 93],
[CHA 09]. Le calcul des intégrales sur lesquelles reposent ces modèles nécessite le plus
souvent une évaluation numérique. Cependant, les temps de calcul associés sont nettement
plus faibles que pour les modèles éléments finis 3D. Des modèles analytiques en 3D ont été
développés pour dimensionner des accouplements magnétiques à flux axial et à flux radial
[YON 81], [YON 93], [FUR 95], [CHA 99].
Plus récemment, des modèles issus de la résolution formelle des équations de Maxwell en
3D pour des problèmes de magnétostatique ont été proposés [BAR 12], [MEE 12], [MEE 13].
Ces modèles sont moins répandus car ils sont plus compliqués à développer. Ils permettent
d’étudier des structures géométriques plus complexes que celles basées sur la méthode des
images. Ils nécessitent néanmoins des hypothèses fortes qui sont les mêmes que celles
indiquées dans le paragraphe 3.3.1. Une des difficultés dans la modélisation des structures
3D par résolution directe des EDP par séparation des variables concerne les conditions aux
limites à imposer dans la troisième direction. Pour les actionneurs discoïdes à flux axial, c’est
dans la direction radiale que le problème se pose. Le problème est souvent périodique dans
la direction azimutale du fait de la distribution des sources et cela ne pose pas de difficulté
particulière. Les conditions de passage sur le champ dans la direction axiale permettent de
déterminer les constantes d’intégration.
Dans [BAR 10b], un actionneur linéaire a été modélisé en 3D. Cet actionneur présente une
condition de périodicité naturelle suivant l’axe du mouvement (axe des x) du fait de
l’alternance de la polarité des aimants dans cette direction (en considérant une longueur
assez grande suivant cette direction pour négliger les effets de bords). Pour tenir compte des
dimensions finies du dispositif suivant y, les auteurs définissent une périodicité artificielle
dans cette direction. Pour cela, ils introduisent des aimants fictifs suivant y. Ces aimants sont
suffisamment éloignés de la zone active pour éviter toute interaction. Une des difficultés
consiste à déterminer l’éloignement minimal de ces aimants fictifs car cela a une influence
sur la précision des résultats obtenus. Grâce à cette condition de périodicité artificielle, le
problème peut être résolu par la méthode de séparation des variables. On aboutit à deux
problèmes aux valeurs propres de type périodique en x et en y. La solution générale fait
apparaître des doubles séries de Fourier. Les conditions de passage suivant l’axe z
permettent ensuite de calculer les constantes d’intégration.
Dans [BAR 12], les auteurs ont développé un modèle 3D pour une machine à flux axial dont
les aimants, de forme sectorielle, sont déposés régulièrement à la surface d’un disque
ferromagnétique considéré comme parfait. Le stator, également de forme discoïde, est
considéré lisse (les effets d’encoches ne sont pas considérés). Le modèle est résolu à l’aide
d’une formulation en potentiel scalaire magnétique dans un système de coordonnées
cylindriques. Le problème est naturellement périodique suivant la direction azimutale, ce qui
ne pose pas de difficulté majeure. Encore une fois, il faut définir des conditions limites dans
l’une des deux autres directions pour résoudre ce problème 3D. C’est là que la difficulté
apparaît. Les auteurs choisissent d’imposer une condition de Dirichlet homogène sur le
potentiel scalaire magnétique (paroi magnétique parfaite) à un rayon suffisamment éloigné
86
de la zone active des aimants pour que cette frontière artificielle influence le moins possible
le champ dans la zone utile. Il est alors nécessaire que le rayon des disques
ferromagnétiques soit identique à celui de la frontière artificielle. Les conditions de passage
suivant la direction axiale permettent ensuite de déterminer les constantes d’intégration. Un
autre choix aurait pu être fait, nous en parlerons à la fin de ce chapitre. La solution s’écrit
sous la forme d’une double série de Fourier-Bessel [BAR 12]. Ce modèle permet de
considérer les effets de courbure et les effets de bords et améliore nettement la qualité de
prédiction du flux à vide par rapport à un modèle 2D. Pour être complet, il manque à ce
modèle la prise en compte des effets d’encoches statoriques en 3D. Nous proposerons des
pistes allant dans ce sens dans le chapitre sur les perspectives.
Au niveau du GREEN, nous avons développé des modèles analytiques en 3D pour l’étude
des accouplements magnétiques à flux axial. L’utilité pratique de ces actionneurs était pour
nous secondaire même si elle a son importance comme nous le verrons dans le chapitre 4.
Nous avons étudié des accouplements magnétiques à flux axial tout d’abord pour nous
permettre de valider des méthodes de calculs analytiques en 3D. Nous voulions comparer
les résultats de calculs aux résultats expérimentaux obtenus à partir de dispositifs faciles à
réaliser. Nous avons étudié et réalisé des topologies à aimants [R15], [R26], [R27], [R32] et
à induction [R29], [R36]. Les premiers résultats que nous avons obtenus à partir de modèles
2D en négligeant les effets de bords ont abouti à des erreurs d’environ 30% sur le calcul du
couple. Cependant, ces modèles simples nous ont permis d’établir des formules explicites
liants directement les paramètres physiques et géométriques au couple électromagnétique.
Ces formules, même si elles manquent de précision, donnent les bonnes tendances sur
l’influence des paramètres en ce qui concerne les performances des accouplements [R15],
[R29]. Nous les avons utilisées en lien avec un algorithme déterministe pour l’optimisation
d’une structure à aimants permanents [R31]. Le développement de modèles analytiques 3D
au rayon moyen nous a permis ensuite d’améliorer nettement la précision de ces formules
[R32], [R36].
Dans la suite, je présente les résultats les plus importants concernant la modélisation
analytique des accouplements magnétiques à flux axial en vue de leur dimensionnement. La
partie qui me semble la plus originale concerne le calcul en 3D des courants induits dans un
accouplement à induction. Je donnerai également quelques résultats sur les caractéristiques
en régime transitoire de ces dispositifs [R26], [R29]. Ce sujet est rarement traité dans la
littérature. Cependant, il a son importance lorsque l’accouplement doit être placé dans une
chaîne de transmission dont on doit maîtriser la vitesse ou la position. La bibliographie
relative à l’ensemble de ces sujets se trouve dans les articles cités précédemment et ne sera
pas reprise ici.

3.5.1 Accouplement magnétique à aimants permanents

La figure 3.18 représente le dispositif expérimental mis en œuvre pour valider les modèles
analytiques 2D et 3D que nous avons développés. Les paramètres géométriques du
prototype sont indiqués sur cette figure. L’accouplement magnétique comporte deux disques
ferromagnétiques identiques sur lesquels sont collés des aimants (NdFeB) en forme de
secteur. La polarité est alternée et l’aimantation est orientée axialement. L’épaisseur des
culasses ferromagnétiques a été choisie pour éviter la saturation magnétique (calcul simple
à partir de la conservation du flux). L’accouplement est placé entre deux moteurs électriques
de 3kW, essentiellement pour pouvoir faire des essais en régimes dynamiques. Cet
accouplement est capable de transmettre un couple de 60 Nm pour un entrefer de 4 mm. La
mise en place de cet accouplement magnétique nécessite de prendre des précautions car la
force d’attraction axiale est importante, de l’ordre de 250 Kg pour un entrefer de 3 mm.
87
 Figure 3.18. Accouplement magnétique à flux axial et ses paramètres [R15].

a) Modélisation 2D

Dans un premier temps, nous avons développé un modèle simple en faisant un maximum
d’hypothèses pour aboutir à une formule explicite pour le couple transmissible. On parle
donc ici d’un modèle purement analytique (aucun ordinateur n’est nécessaire, un peu de
courage, un stylo et une feuille !). L’objectif était de voir si cette formule était apte à
représenter la réalité et dans quelle mesure.
Vue la taille de l’entrefer magnétique, un modèle simple basé sur le théorème d’Ampère est
insuffisant. Le trajet des lignes de champ ne sont pas simples à définir, surtout en charge. Le
modèle retenu est donc un modèle 2D avec un développement au rayon moyen de la
structure comme le montre la figure 3.19. Le problème est alors résolu dans un système de
coordonnées cartésiennes. Par conséquent, les effets de courbure sont négligés ainsi que
les effets de bords. Je ne présente dans la suite que les résultats les plus importants. Les
détails se trouvent dans [R15].

Figure 3.19. Modèle 2D de l’accouplement magnétique au rayon moyen [R15].

Dans ce modèle, il y 3 régions rectangulaires à considérer : l’entrefer (région II) et les

aimants (régions I et III). Pour simplifier le modèle, les parties ferromagnétiques sont
considérées comme parfaites (perméabilité infinie). Dans chaque région, nous avons un
problème aux valeurs propres 2π/p-périodique à résoudre dans la direction y. Les conditions
de passage suivant z permettent ensuite de calculer les constantes d’intégration. La solution

88
pour le potentiel scalaire magnétique dans chaque région s’écrit sous la forme d’une série de
Fourier. Les variations du champ magnétique au milieu de l’entrefer étant faible (ceci est
d’autant plus vrai que la polarité est élevée et que l’entrefer magnétique est important), on
peut limiter, sans trop d’erreur, l’analyse du dispositif en ne considérant que le fondamental
du champ dans l’entrefer. Le couple s’obtient en appliquant la méthode du tenseur de
Maxwell. Dans ces conditions, on arrive à une formule simple pour le couple (mais
également pour la force axiale) :

3
16 B2r 3   R1   2  p  sin h 2a
T= R2 1−   sin  a  sin ( pδ ) (3.31)
3p µ0   R 2    2  sin h ( 2 (1 + n ) a )
 
avec
h e
=a p ,
= n , δ angle interne
Re 2h

Cette formule fait apparaître l’ensemble des paramètres géométriques de l’accouplement. Le

couple dépend du carré de l’induction rémanente et du rayon externe au cube (résultat
classique pour les actionneurs à flux axial). Pour vérifier le degré de précision de la formule,
nous avons comparé les résultats de calcul à ceux obtenus avec un modèle éléments finis
3D en considérant la topologie réelle de l’accouplement et une perméabilité relative de 1000
pour les culasses ferromagnétiques. Les calculs analytiques ont également été comparés
aux résultats de mesure. Pour la mesure du couple, nous avons utilisé la méthode du bras
de levier en bloquant un des rotors. La position relative entre les deux disques est obtenue à
l’aide d’un codeur de position qui permet une précision d’environ 0,1°. Les résultats sont
donnés sur la figure 3.20 pour un entrefer de 4 mm. On constate une erreur de l’ordre de
30% sur le couple maximal transmissible, ce qui est important et peut discréditer la formule
(3.31). Cette erreur est essentiellement due à l’hypothèse 2D qui néglige l’affaiblissement du
champ sur les bords de l’accouplement, le développement au rayon moyen (modèle linéaire
équivalent) est moins problématique. Nous y reviendrons dans la suite.

Figure 3.20. Couple en fonction de l’angle interne δ pour un entrefer de 4 mm [R15].

89
Même si la formule (3.31) surestime le couple d’une manière importante, elle n’en trouve pas
moins un intérêt. Dans [R15], nous avons montré qu’elle permet de prévoir avec une très
bonne précision les tendances sur le couple lorsque l’on fait varier les paramètres
géométriques (nombre de paires de pôles, épaisseur des aimants…). A partir de ce constat,
nous avons utilisé cette formule en lien avec un algorithme déterministe d’optimisation
globale pour déterminer les dimensions optimales de l’accouplement en suivant différents
critères (masse, coût…) [R31]. Les résultats obtenus sont tout à fait corrects, ils ont été
confirmés par des modèles numériques. Cependant, pour améliorer la précision sur la valeur
du couple, nous avons développé dans le cadre de la thèse de B. Dolisy [DOL 15] un modèle
analytique en 3D.

b) Modélisation 3D au rayon moyen

B. Dolisy a développé pendant sa thèse un modèle 3D au rayon moyen pour l’accouplement

de la figure 3.18 [DOL 15]. Avec ce modèle 3D, on néglige les effets de courbure mais on
tient compte maintenant des effets de bords. Il a été montré dans [BAR 10a] que les effets
de courbure ont peu d’influence pour ce type de dispositif. Nous avons fait le même constat
après coup.
La figure 3.21 représente le modèle linéaire équivalent de l’accouplement magnétique pour
un pôle. Un seul aimant est représenté sur cette figure. Pour tenir compte de l’aimant
supérieur, nous avons appliqué le théorème de superposition. Ceci permet de limiter le
domaine d’étude à deux régions (aimant et entrefer). Nous avons utilisé une formulation en
potentiel scalaire magnétique (3.9) pour résoudre ce problème 3D. Pour arriver à la solution
en utilisant la méthode de séparation des variables, nous devons définir deux problèmes aux
valeurs propres suivant deux directions. Le problème est naturellement anti-périodique
suivant y (voir la figure 3.19) du fait de la distribution des aimants suivant cette direction.
Pour le problème suivant x, il est nécessaire de définir des frontières artificielles sur
lesquelles on impose des conditions aux limites. Ces conditions peuvent être du type paroi
magnétique parfaite (3.14) ou bien du type paroi diamagnétique parfaite (3.16). Dans les
deux cas, les prédictions sur le couple seront les mêmes si cette frontière artificielle est
placée suffisamment loin des parties actives du dispositif. Nous avons choisi une condition
de paroi magnétique parfaite qui amène à des solutions analytiques plus simples pour ce
problème. Ce choix revient à imposer une condition de Dirichlet homogène sur le potentiel
scalaire magnétique en Dx et -Dx. Nous avons montré dans [R32] que choisir Dx = 2lmx est
suffisant pour éviter toute influence de la frontière artificielle sur les résultats.

Figure 3.21. Modélisation 3D au rayon moyen de l’accouplement (1 seul aimant représenté).

90
Si on s’intéresse à la région de l’aimant, le problème mathématique correspondant est
indiqué sur la figure 3.22. Il s’agit de résoudre une équation de Laplace sur le potentiel
scalaire magnétique Φ dans une région de forme parallélépipédique. L’aimantation Br
n’intervient pas dans l’équation à résoudre car cette aimantation ne possède qu’une seule
composante orientée suivant z et dont la distribution spatiale est indépendante de z. Cette
aimantation interviendra uniquement dans les conditions de passage à l’interface entre la
zone de l’aimant et l’entrefer. Les conditions aux frontières suivant x et y sont indiquées sur
la figure 3.22. Elles ont été définies précédemment. Ce sont elles qui déterminent la forme
de la solution générale dans cette région. Les conditions de passage suivant z permettent
ensuite de calculer les constantes d’intégration.

∂ 2Φ ∂ 2Φ ∂ 2Φ
(E) : + + 0
=
∂x 2 ∂y 2 ∂z 2
− D x ≤ x ≤ D x

(D) : −Dy ≤ y ≤ Dy

0 ≤ z ≤ h
Φ ( − D= x ) 0 et Φ (D =x) 0
Φ (D ) = −Φ ( − D ) antipériodicité
 y y
(F) : 
Φ (z = 0) = 0
Φ (z = h) =Φ entrefer (z =h)

Figure 3.22 : Problème à résoudre dans la région de l’aimant.

La résolution de (E) par la méthode de séparation des variables aboutit à deux problèmes
aux valeurs propres, l’un anti-périodique suivant y et l’autre impliquant des conditions de
Dirichlet homogènes suivant x :

 X '' + λ x X = 0  Y '' + λ Y = 0
y
 
 X(D x ) = 0  Y( − D y ) =− Y(D y ) (3.32)
 X( − D ) = 0  '
 x − Y ' (D y )
 Y ( − D y ) =

Les calculs pour déterminer les valeurs propres λx et λy et les fonctions propres associées
(ici de type cosinus) sont développés dans [DOL 15] et ne seront pas repris ici. Il ne reste
alors en z qu’une simple équation différentielle à résoudre qui mène à des fonctions
hyperboliques dans cette direction.
A partir de la connaissance du champ dans l’entrefer, on peut ensuite calculer le couple par
le tenseur de Maxwell. Le développement des calculs [R32] nous permet d’aboutir à la
formule du couple (3.33) où M et N représentent respectivement le nombre d’harmoniques
utilisés dans les directions x et y (Re est le rayon moyen). L’ensemble des paramètres
géométrique intervient dans cette formule. Elle se suffit à elle-même, il n’y a plus de matrice
à inverser !

91
C’est l’objectif même des modèles analytiques d’arriver à ce type de formule. Cependant,
cela n’est possible que pour quelques topologies particulièrement simples d’actionneurs
électromécaniques (sans encoche) comme c’est le cas du problème traité ici.

N M
128p B2r R e 2 p 2 sinh 2 ( k nm h )
T= ∑∑2
pm n m k w
sin 

αn
2


sin ( m mx )
w l
sinh ( k nm (2h + e) )
sin( n pδ ) (3.33)
n m 0 nm n

avec
nπ mπ
wn = wm = k nm
= w 2n + w 2m (3.34)
2D y 2D x

Pour obtenir une erreur inférieure à 5% par rapport à la mesure, il suffit de prendre les deux
premiers harmoniques dans chaque direction [R32]. Le calcul du couple est immédiat (de
l’ordre de la milliseconde). La figure 3.23 permet d’évaluer la précision de la formule par
rapport à l’expérience et le gain obtenu par rapport au modèle 2D (voir figure 3.20). Il n’y a
plus dans ce cas aucune comparaison possible en termes de temps de calcul par rapport à
un modèle numérique 3D, le gain est évident. Le dimensionnement des culasses statoriques
peut se faire sans problème et de manière très précise à partir du modèle analytique 3D
[R32].

Figure 3.23. Couple en fonction de l’angle interne δ (modèle 3D).

Ce gain en précision est essentiellement dû à la prise en compte dans le modèle 3D de

l’affaiblissement du champ magnétique dans la direction radiale comme le montre la figure
3.24. Cette figure compare l’induction magnétique axiale obtenue à l’aide du modèle
analytique 3D et la mesure. Le champ au milieu de l’entrefer de l’accouplement magnétique
a été mesuré à l’aide d’une sonde à effet Hall. La petite différence sur le champ magnétique
que l’on peut constater sur cette figure s’explique par les effets de courbure qui ne sont pas
considérés dans le modèle analytique et qui apparaisse naturellement dans la mesure.

92
 Taille des Aimants

Figure 3.24. Affaiblissement de l’induction axiale suivant la direction radiale (champ mesuré
sous un aimant et au milieu de l’entrefer en z = h + e/2).

c) Comportement dynamique

Le modèle analytique que nous avons développé a permis d’étudier quelques régimes
dynamiques : démarrage, échelon de couple résistant, décrochage….. Il nous a permis
d’établir une formule analytique pour le coefficient de raideur (Nm/rad) de cet accouplement
magnétique. Ce coefficient de raideur joue un rôle important dans la prédétermination des
régimes transitoires [R26]. Sa valeur est directement liée aux dimensions du dispositif. Elle
dépend fortement de la taille de l’entrefer comme le montre la figure 3.25. Ces valeurs sont à
comparer à la raideur d’un accouplement mécanique de type semi-élastique dont l’ordre de
grandeur est d’environ 5000 Nm/rad.
Un coefficient de raideur faible correspond à un coefficient d’amortissement faible pour le
système mécanique et donc à la présence d’oscillations sur la réponse en vitesse comme le
montre la figure 3.26. Cette figure correspond au démarrage d’une machine à courant
continu liée à une charge mécanique par l’intermédiaire de l’accouplement magnétique de la
figure 3.18. Ces résultats ont été obtenus pour un entrefer volontairement large pour mettre
en évidence ce phénomène d’oscillation de vitesse (e = 20mm ce qui correspond à une
valeur de 42 pour le coefficient de raideur).
Ces réponses transitoires sont à considérer lorsqu’on dimensionne un accouplement
magnétique pour une application donnée, en particulier pour les servomoteurs où le profil de
vitesse est imposé. La fonction de transfert de l’accouplement doit alors être considérée pour
le calcul des correcteurs. De nombreux autres résultats concernant les régimes dynamiques
se trouvent dans [R26], en particulier le phénomène de décrochage lorsque le couple de
charge dépasse le couple maximal transmissible.

93
 Figure 3.25. Variation du coefficient de raideur avec l’entrefer [R26].

Figure 3.26. Réponse en vitesse d’un système comportant un accouplement magnétique à

aimants [R26].

3.5.2 Accouplement magnétique à induction

Les accouplements magnétiques à induction sont très intéressants pour filtrer les vibrations
entre deux systèmes mécaniques. Ils peuvent être utilisés dans le cas d’une liaison entre
une turbine éolienne et une génératrice pour limiter les contraintes mécaniques sur la
génératrice [MOU 14]. Par rapport à l’accouplement synchrone à aimants permanents, ce
type d’accouplement présente des pertes en régime permanent dans la partie conductrice et
une différence de vitesse entre l’entrée et la sortie. Ces inconvénients sont directement liés
au principe de fonctionnement de ce dispositif. Une autre application bien connue de ce
dispositif concerne le freinage par courants de Foucault.
Une photographie de l’accouplement à induction à flux axial sur lequel nous avons validé nos
modèles est donnée sur la figure 3.27. Les paramètres sont également indiqués sur cette
figure. Une partie comporte les aimants permanents collés sur un disque ferromagnétique
pour le retour du flux. L’autre partie comporte un disque en cuivre vissé sur une culasse
ferromagnétique. On constate sur la figure 3.27 que les dimensions radiales du disque en
cuivre sont plus grandes que celles des aimants, les courants induits se rebouclent alors en
dehors de la zone active qui correspond à la zone des aimants. Ceci permet d’améliorer
nettement les performances du dispositif [MOU 14], [R29].

94
 Figure 3.27. Accouplement à induction à flux axial et ses paramètres [R29].

La modélisation analytique des accouplements à induction est plus complexe que celle des
accouplements à aimants du fait des courants induits dans la zone conductrice. Dans la
suite, je présente les modèles que nous avons développés pour ce type d’accouplement. Il
s’agit tout d’abord d’un modèle en 2D qui doit être corrigé grâce à un coefficient de
correction pour obtenir une bonne prévision du couple. Je présente ensuite un modèle 3D au
rayon moyen qui permet d’obtenir d’excellents résultats. La encore, le modèle est poussé
jusqu’à l’obtention d’une formule purement analytique pour le couple électromagnétique.

a) Modélisation 2D

Nous avons tout d’abord développé un modèle simple [R29], issu d’une approximation 2D, et
valable uniquement pour les faibles glissements. La réaction d’induit est négligée dans ce
modèle. Comme le point de fonctionnement nominal de l’accouplement doit se situer au
niveau des faibles glissements pour éviter les échauffements excessifs, cette approximation
est justifiée.
Ce modèle 2D doit être associé à un coefficient de correction pour prendre en compte d’une
manière approchée les effets 3D (KRussel : coefficient de Russel ; [RUS 58]). Ce modèle
permet de dimensionner un accouplement magnétique à induction en fixant le couple
nominal pour un glissement de quelques pourcents. Le développement des calculs [R29]
nous a permis d’aboutir à la formule (3.35) pour le couple. Cette formule dépend
explicitement de l’ensemble des paramètres physiques et géométriques du dispositif :

8  π sinh 2 (bb
b)  sinh(2 d) 
=T K Russel sB2r R e3Ld sin 2  α   1+ ×Ω (3.35)
π 2
 2  sinh (b(b + c + d))  2bd 
avec

(2 / βL) tanh(βL / 2)
K Russel = 1 − (3.36)
1 + tanh(βL / 2) tanh(lβL / 2)
et

p R1 + R 2 H
β= ; Re = ; L R 2 − R1 ;
= H R3 − R0
= ; λ= −1 (3.37)
Re 2 L

où Ω représente la vitesse de glissement.

95
Le couple est bien évidemment proportionnel à la vitesse de glissement, ce qui reflète
l’hypothèse utilisée. Par ailleurs on constate qu’il est proportionnel à la conductivité s du
matériau conducteur et au carré du champ rémanent des aimants. Cette formule a été
validée par des essais à faible glissement sur l’accouplement de la figure 3.27. Les résultats
sont donnés sur la figure 3.28 pour différentes valeurs de l’entrefer. Pour la gamme de
vitesses étudiées, l’erreur n’est jamais supérieure à 10% grâce à l’utilisation du coefficient de
Russel dans la formule (3.35). Sans ce coefficient de correction, l’erreur peut dépasser les
50%. Cette erreur augmente bien évidemment au fur et à mesure que la vitesse de
glissement augmente car la réaction d’induit n’est alors plus négligeable.
La formule (3.35) peut-être utilisée en lien avec un algorithme d’optimisation. Cependant,
pour maitriser le niveau d’échauffement de la plaque conductrice, un couplage avec un
modèle thermique nous semble nécessaire. Ce travail doit être réalisé.

Figure 3.28. Caractéristique couple - vitesse de glissement pour l’accouplement à induction

[R29].

b) Modélisation 3D au rayon moyen

Pour prendre en compte directement les effets de bords dans la modélisation de

l’accouplement et se passer du coefficient de correction de Russel, nous avons développé
un modèle analytique tridimensionnel au rayon moyen [R36]. La structure linéaire
équivalente de l’accouplement à induction est représentée sur la figure 3.29 où v représente
la vitesse relative entre les deux parties.
Avec ce modèle, les effets de courbure sont négligés mais les résultats ont montré que cela
avait peu d’impact sur la valeur du couple, ce qui confirme l’étude menée par [BAR 10]. Un
calcul en coordonnées cylindriques pour prendre en compte les effets de courbure nous
semble possible mais n’a pas été mené. Nous avons également négligé les courants induits
dans la culasse ferromagnétique en mouvement (côté cuivre). Le couple développé dans la
partie ferromagnétique est d’une manière générale très faible par rapport au couple sur la
partie en cuivre. Cela s’explique par le rapport des conductivités entre les deux matériaux et
par l’éloignement plus important du fer par rapport à la source de champ. En conséquence,
cela permet de limiter le nombre de régions où le champ doit être calculé et aboutir à un
96
modèle plus simple à partir duquel il est possible d’extraire une formule purement analytique
du couple comme nous le verrons par la suite.

Figure 3.29. Modélisation 3D au rayon moyen de l’accouplement à induction [R36].

Pour résoudre ce problème, nous avons utilisé une formulation en potentiel scalaire
magnétique dans les zones où les courants sont nuls (aimants et entrefer) et une formulation
directe en H (3.7) dans la région des courants induits. C’est la formulation qui nous paru la
plus simple pour arriver à la solution. Pour ce modèle, la réaction des courants induits est
prise en compte dans la modélisation.
Du fait des hypothèses (vitesse constante) et de la géométrie du système (la frontière de la
partie conductrice en mouvement ne change pas avec le déplacement), le problème est
indépendant du temps et seul le terme où apparait la vitesse de glissement subsiste dans
(3.7), le problème étant résolu dans un repère fixe lié aux aimants permanents :

∆H = −σµrot(v × H) (3.38)

Dans un système de coordonnées cartésiennes, le développement de (3.38) nous donne 3

équations aux dérivées partielles sachant que la vitesse linéaire équivalente v représentée
sur la figure 3.29 ne présente qu’une seule composante orientée suivant l’axe x et qui est
notée Vx :

∂2H x ∂2H x ∂2H x ∂H x

2
+ 2
+ 2
= σµ0 Vx
∂x ∂y ∂z ∂x
∂2H y ∂2H y ∂2H y ∂H y
2
+ 2
+ 2
= σµ0 Vx (3.39)
∂x ∂y ∂z ∂x
∂2Hz ∂2Hz ∂2Hz ∂H z
2
+ 2
+ 2
= σµ0 Vx
∂x ∂y ∂z ∂x

Comme le montre la figure 3.30, le domaine d’étude se divise en 3 régions de forme

parallélépipédique. La région I correspond à la zone des aimants, la région II à l’entrefer et la
région III à la plaque conductrice. La forme des EDP dans la zone des courants induits (3.39)
est plus complexe que celle dans la région des aimants (région I) ou de l’entrefer (région II)

97
où nous avons une équation de Laplace à résoudre. Encore une fois, la difficulté pour
résoudre ce problème porte sur les conditions à imposer sur les frontières suivant la direction
y. Nous avons considéré des frontières artificielles en y = ±H/2 sur lesquelles nous avons
imposé une condition de type paroi magnétique parfaite (3.40).

Hi × e y =
0 à y=
±H / 2 pour i = I, II, III (3.40)

Cette relation permet d’obtenir des conditions aux limites du type Dirichlet homogènes sur
les composantes Hx et Hz et donc de pouvoir résoudre les EDP relatives à ces deux
composantes (3.39). A partir de Hx(x,y,z) et Hz(x,y,z), le calcul de Hy s’effectue
immédiatement à partir de la relation div H = 0. La relation (3.40) permet également
d’assurer que la composante suivant y des courants induits dans la région III est bien nulle
en y = ±H/2.
Bien évidemment, le choix de la condition aux limites donnée par (3.40) à des conséquences
sur les résultats, en particulier si H est proche de L [R36]. Cependant, un accouplement
magnétique à induction bien dimensionné [MOU 14] correspond à H ≃ L + t où t est le pas
polaire suivant x, ce qui donne H = 2L pour l’accouplement de la figure 3.27. Ce rapport de
longueur est largement suffisant pour obtenir une bonne précision sur le couple [R36].

(a)

(b)
Figure 3.30. Délimitation des différentes régions et conditions aux limites associées :
(a) plan (y0z) ; (b) plan (x0z).
98
Pour ce dispositif, les courants induits dans la région III ne possèdent que deux
composantes suivant x et y (distribution des courants en couche laminaire). Nous donnons
sur la figure 3.31 la distribution des courants induits au milieu de la plaque de cuivre (z = b +
c + d/2) pour y = L/2 et pour une vitesse de glissement de 1000 tr/mn. Les résultats obtenus
avec le modèle analytique sont comparés aux résultats issus d’une modélisation par
éléments finis 3D en considérant la topologie réelle de l’accouplement. On peut constater
que le modèle analytique est très précis. La composante d’axe z du courant est bien nulle,
ce qui est confirmé par le modèle numérique. Malgré l’effet de courbure qui est négligé dans
le modèle analytique, les résultats sont particulièrement proches comme on peut l’observer
sur la figure 3.31.

Figure 3.31. Distribution des courants induits dans la plaque de cuivre.

Le calcul du couple peut s’effectuer soit à partir de l’application du tenseur de Maxwell dans
l’entrefer, soit à partir du calcul des pertes dans la plaque conductrice. Après quelques longs
calculs [R36], il est possible d’aboutir à une expression analytique du couple

 N K 128B2r p2 τH 2 p 2 p L  
T ℜ ∑∑ j 4 2
=n 1 =k 1 p µ0 n kαnk
r sin  kα
 2
 sin  n 
 2 H
sinh ( α nk b ) 

(3.41)

Avec
cosh ( αnk c ) sinh ( γ nk d ) + c nk sinh ( αnk c ) cosh ( γ nk d )
r= − (3.42)
cosh ( αnk ( b + c ) ) sinh ( γ nk d ) + c nk sinh ( αnk ( b + c ) ) cosh ( γ nk d )
Et

2 2 2 2
 nπ   kπ   nπ   kπ  kπ α
αnk =   +   ; γ nk =  +   + jσµ0 Vx ; χ nk =nk (3.43)
H  τ   H   ττ  γ nk

Où ℜ représente la partie réelle et j= −1 .

D’une manière générale, le nombre d’harmoniques N et K à considérer dans (3.41) pour
obtenir une bonne précision sur le couple est faible (2 à 3 pour chaque composante). La
formule a été appliquée pour l’accouplement dont les caractéristiques sont données sur la
99
figure 3.27 en considérant un entrefer de 7 mm. Des mesures ont également été effectuées
sur le prototype pour valider le modèle. Les mesures pour les forts glissements doivent être
réalisées très rapidement pour éviter un échauffement excessif de l’accouplement et rester
dans le cadre des hypothèses où la conductivité du cuivre est constante et égale à celle qui
correspond à une température de 35°C (un thermocouple à été placé sur le cuivre pour
vérifier le niveau de température pour chaque point). Les résultats sont donnés sur la figure
3.32 et permettent d’apprécier la précision de la formule du couple.
La prédétermination de la caractéristique couple-vitesse obtenus avec la formule (3.41) est
très rapide (moins de 10ms). Il faut environ deux heures pour déterminer cette
caractéristique avec un logiciel par éléments finis 3D en tenant compte des périodicités (1
pôle modélisé).

Figure 3.32. Couple en fonction de la vitesse de glissement pour un entrefer de 7 mm.

c) Comportement dynamique

Au niveau des équations de la dynamique, ce type d’accouplement ne fait plus apparaitre un

coefficient de raideur comme c’est le cas pour les accouplements synchrones à aimants. Le
modèle équivalent de cet accouplement pour les faibles glissements correspond à un
coefficient de frottement visqueux supplémentaire dans le système de transmission.
L’expression de ce coefficient de frottement s’obtient facilement à partir de l’équation (3.35).
Il dépend entre autre de la taille de l’entrefer comme le montre la figure 3.33. Bien
évidemment, la réponse en vitesse suite à un démarrage est totalement différente de celle
obtenue avec un accouplement synchrone à aimants comme le montre la figure 3.34 que
l’on peut comparer à la figure 3.26. Les essais ont été réalisés dans les mêmes conditions et
sur le même banc. Seul l’accouplement a été changé. On remarque qu’il n’y a plus
d’oscillation sur les vitesses d’entrée et de sortie [R29]. La vitesse de sortie présente par
contre un retard par rapport à la vitesse d’entrée.

100
 Figure 3.33. Variation du coefficient de frottement visqueux avec l’entrefer [R29].

Figure 3.34. Réponse en vitesse d’un système avec accouplement à induction [R29].

3.6 Les problèmes aux limites en électrotechnique

Dans les sections précédentes, j’ai présenté des modèles analytiques pour l’analyse et le
dimensionnement de quelques actionneurs électromécaniques. Comme on a pu le voir, la
démarche consiste à trouver les EDP associées à chacun des dispositifs étudiés, à leurs
adjoindre les conditions aux frontières et à trouver une solution par la méthode de séparation
des variables.
En m’appuyant sur les exemples cités et sur l’expérience acquise, je vais tâcher de montrer
d’une manière plus générale les possibilités offertes par cette méthode pour la résolution de
certains types de problèmes propres à l’électrotechnique et à en cerner les limites.
Pour une analyse mathématique plus approfondie, j’invite le lecteur à consulter quelques
ouvrages qui m’ont servis à préciser l’approche proposée [REI 91], [FAR 93], [PIK 01] et les
livres de physique de E. Durand [DUR 66], qu’on ne citera jamais assez, en particulier le
chapitre 2 où cette méthode est appliquée à des problèmes généraux d’électrostatique.

101
3.6.1 Généralités
Lorsque l’on résout une équation aux dérivées partielles par la méthode de séparation des
variables, on cherche la solution sous la forme d’un produit de fonctions, chacune dépendant
d’une seule variable. Si on limite nos propos aux problèmes statiques définis dans un
système de coordonnées cartésiennes, on peut alors écrire :

Θ(x, y) =
X(x)Y(y) pour un problème 2D (3.44)
Θ(x, y) =
X(x)Y(y)Z(z) pour un problème 3D (3.45)

Lorsque l’on introduit ces expressions dans l’équation aux dérivées partielles, on peut dans
la majorité des cas séparer les variables [FAR 93]. On introduit alors des constantes dites de
séparation. Pour un domaine donné, on aboutit à deux équations différentielles pour un
problème 2D et 3 équations différentielles pour un problème 3D.
Pour arriver à la solution, la fonction Θ (ou sa dérivée normale) doit être définie sur les
frontières délimitant le domaine d’étude. Pour résoudre le problème, il faut que les conditions
sur les bords du domaine soient homogènes ou périodiques pour au moins l’une des deux
directions en 2D et pour deux des trois directions en 3D. Cette contrainte est imposée par les
problèmes aux valeurs propres auxquels on aboutit et qui sont rappelés dans la suite. Les
conditions aux limites (ou les conditions de passage si le problème comporte plusieurs
régions) dans la dernière direction permettent de calculer les constantes d’intégration. Si ce
n’est pas le cas, il faut quand cela est possible relever les conditions aux limites en
introduisant une fonction supplémentaire pour se ramener à des conditions homogènes.
Nous verrons dans la suite un exemple pour lequel ce problème s’est posé et qui concerne
un aimant inséré dans une encoche de machine électrique [R16].
Pour un problème 2D, l’équation différentielle associée aux conditions homogènes sur les
bords du domaine nous amène à résoudre un problème aux valeurs propres appelé
également problème de Sturm-Liouville. Un problème 3D mène naturellement à deux
problèmes de Sturm-Liouville.
D’une manière très générale, l’équation différentielle du 2ème ordre et les conditions aux
frontières (F) qui définissent un problème de Sturm-Liouville dans un intervalle [a, b] sont les
suivantes :

d  dX(x) 
(E)  r(x) + [ q(x) + λp(x)]=
X(x) 0 x ∈ [ a, b]
dx  dx 
(3.46)
a 0 X(a)= + a 1 X ' (a) 0 avec (a 0 ,a1 ) ≠ (0,0)
(F) 
+ b 1 X ' (b) 0
 b 0 X(b) = avec (b0 , b1 ) ≠ (0,0)

où r(x), q(x) et p(x) sont trois fonctions réelles et continues, r(x) étant de classe C1 sur
l’intervalle [a, b]. La fonction p(x) s’appelle la fonction poids et λ est la constante de
séparation. On remarque que les conditions aux frontières sont homogènes et peuvent être
de différents types (Dirichlet, Neumann, Robin) en fonction des valeurs prises par les
constantes a0, a1, b0 et b1. Les conditions peuvent être de nature différente en x=a et x=b.
La recherche des valeurs propres λn et des fonctions propres Xn(x) solutions de (E) et
vérifiant les conditions (F) s’appelle un problème régulier de Sturm-Liouville. Les fonctions
Xn(x) forment alors une base orthogonale sur laquelle on peut faire des développements en
série en utilisant la notion de produit scalaire :

102
 b
0 m≠n
X n (x), X m (x)
= ∫=X m (x)X n (x)p(x)dx 
 X n
2
m=n
(3.47)
a

Sur l’intervalle [a, b], il est alors possible d’exprimer une fonction f(x) (présentant certaines
propriétés de dérivabilité) par une série infinie de fonctions propres Xn(x) :

∞
f (x), X n (x)
f (x)
= ∑ αn X n (x) avec αn =
Xn
2
(3.48)
n =0

Le problème est dit périodique sur l’intervalle [a, b] si les conditions aux frontières sont
définies par le problème (3.49) en respectant r(a) = r(b), q(a) = q(b), p(a) = p(b) :

d  dX 
(E)  r(x) + [ q(x) + λp(x)
= ] X(x) 0 x ∈ [ a, b]
dx  dx 
(3.49)
 X(a) = X(b)
(F)  ' '
 X (a) = X (b)

Le calcul du champ magnétique dans les encoches d’une machine électrique répond à un
problème du type (3.46). Le calcul analytique du champ magnétique dans l’entrefer d’une
machine répond à un problème de Sturm-Liouville périodique (3.49).

3.6.2 Applications à l’électrotechnique

Les problèmes que nous avons à résoudre en électrotechnique sont généralement simples.
Nous en avons étudié quelques-uns dans les parties précédentes. Les conditions aux limites
(3.46) ou (3.49) qui doivent nécessairement être vérifiées pour résoudre les problèmes nous
obligent quelquefois à considérer des matériaux parfaits. C’est le cas, comme nous l’avons
vu, pour la modélisation des encoches dans les machines électriques ou nous sommes
obliger de considérer des parois magnétiques parfaites sur les bords radiaux des encoches.
Nous verrons également dans le chapitre suivant que pour modéliser simplement un
matériau supraconducteur massif utilisé dans certaines conditions, on doit appliquer une
condition de paroi diamagnétique parfaite.

a) Problèmes 2D

Si on revient au problème des encoches de la figure 3.5, l’utilisation de la méthode de

séparation des variables nous oblige à imposer des conditions homogènes sur les bords
radiaux des encoches pour tomber sur un problème du type (3.46) pour la variable θ. Les
conditions suivant r sont forcément inhomogènes du fait des conditions de passage avec
l’entrefer. Une formulation en potentiel vecteur magnétique nous donne des conditions aux
frontières du type Neumann homogènes et qui sont rappelées par les équations (3.50). Une
formulation en potentiel scalaire magnétique est possible pour résoudre ce problème sans
courant. Les conditions aux frontières sont alors du type Dirichlet homogènes, ce qui amène
à une autre solution mais qui vérifie toujours (3.46).

103
 Θ'' ( θ) + λΘ( θ) = 0
 '
Θ ( θi ) =0 (3.50)
 '
Θ ( θi + β) = 0

Comparé à (3.46), le problème (3.50) correspond à r(x)=p(x)=1, q(x)=0, a0=b0=0 et a1=b1=1,

on ne peut pas faire plus simple. La résolution de ce problème nous permet d’aboutir aux
valeurs propres et aux fonctions propres données par (3.18).
Si l’encoche comporte une source de courant, l’équation aux dérivées partielles possède un
second membre. On parle alors d’équation de Poisson. Cela ne pose pas de problème
particulier. Il faut commencer par résoudre l’équation sans second membre et on retrouve le
problème aux valeurs propres précédent. Pour tenir compte de la source (solution
particulière), on décompose celle-ci sur la base des fonctions propres trouvées pour
l’équation homogène et on arrive à la solution particulière.
Nous avons traité dans [R16] un problème ou les conditions sur les bords des encoches
n’étaient pas homogènes et ne vérifiaient pas les équations (3.46). C’est le cas du problème
de la figure 3.35 où un aimant permanent est placé à l’intérieur d’une encoche et présente
une aimantation homogène qui est orientée radialement. Cette situation se retrouve dans les
machines synchrones à aimants insérés. Si on utilise une formulation en potentiel vecteur
magnétique, l’équation aux dérivées partielles à résoudre est une équation de Laplace
(aimantation constante). Le terme source (aimantation Br) se retrouve alors sur les conditions
frontières (sur les arêtes radiales de l’encoche).

Figure 3.35. Aimant permanent placé dans une encoche [R29].

Si on considère des parois magnétiques parfaites pour les encoches, l’application de la

condition limite (3.14) nous donne les conditions aux limites suivantes pour l’encoche k :

∂A k ∂A k
r( −1) k Br et
= r( −1) k Br
= (3.51)
∂θ θ=θk ∂θ θ=θk +α

Les conditions sur les bords du domaine n’étant pas homogènes, ni en θ, ni en r (conditions
de passage avec l’entrefer), il faut transformer le problème en relevant les conditions limites
suivant θ. Pour cela, on écrit le potentiel vecteur dans la région de l’encoche sous la forme :

104
 A k (r,=
θ) U k (r, θ) + Vk (r, θ) (3.52)

La fonction Uk(r,θ) est choisie pour satisfaire les conditions aux frontières (3.51). Elle doit
être suffisamment régulière pour être introduite ensuite dans l’équation aux dérivées
partielle. Un choix possible est le suivant :

U k (r, θ) = r( −1) k Br θ (3.53)

L’EDP à résoudre pour la fonction Vk(r,θ) est alors donnée par (3.54). Il s’agit d’une équation
de Poisson. Les conditions aux limites suivant θ sont maintenant homogènes et vérifient
(3.46). On peut donc résoudre le problème.

∂ 2 Vk 1 ∂Vk 1 ∂ 2 Vk 1
2
+ + 2 2
=− ( −1) k Br θ
∂r r ∂r r ∂θ r
(3.54)
∂Vk ∂Vk
= 0= et 0
∂θ θ=θk ∂θ θ=θk +α

Si on choisit au départ une formulation en potentiel scalaire magnétique dans l’encoche, le

problème soulevé ici ne se pose pas. Comme l’aimantation est radiale, on tombe sur des
conditions de Dirichlet homogènes sur les bords des encoches. Par contre, ce type de
problème arrive à coup sûr si l’aimantation présente deux composantes (aimantation
parallèle). Si l’aimant ne rempli pas totalement l’encoche (ce qui est plus réaliste) et si
l’aimantation est nulle sur les parois des encoches, alors le problème est plus simple à traiter
[BAR 13].
Pour terminer sur les problèmes 2D, je voudrais dire quelques mots sur la résolution du
problème simple d’une couronne d’aimants montés à la surface d’un rotor comme c’est le
cas de la figure 3.8 pour la région I. Pour pouvoir résoudre ce problème en imposant des
conditions de périodicité (3.49), on est obligé d’homogénéiser la région qui est composée
alternativement d’aimants et d’air. Cette démarche est possible lorsque les aimants
présentent une perméabilité relative très proche de celle de l’air. C’est le cas pour les
aimants de type ferrite ou à base de terres rares qui sont le plus souvent employés pour
cette application. Cependant, si cela n’était pas le cas et si les matériaux présentaient des
perméabilités très différentes, la résolution d’un tel problème serait difficile voire impossible
car ne vérifiant ni les conditions aux frontières (3.46), ni les conditions de périodicité (3.49).
La prise en compte d’une perméabilité magnétique qui dépendrait de θ (matériau
inhomogène) est peut-être une solution à ce problème. Il faut alors voir si l’équation
différentielle suivant θ peut s’écrire sous la forme indiquée par (3.49). Nous y reviendrons
dans les perspectives.

b) Problèmes 3D

Pour les problèmes 3D, les conditions aux frontières doivent être homogènes ou périodiques
dans deux des trois directions du problème. Les conditions de passage dans la troisième
direction permettent de calculer les constantes d’intégration. En électrotechnique, et en
particulier pour l’étude des machines électriques, le problème est souvent naturellement
périodique dans une des directions à cause de la topologie même de la machine (distribution
des sources). Le problème qui se pose alors est de définir des conditions homogènes ou de
périodicités dans l’une des deux autres directions si ces conditions n’existent pas

105
naturellement. Cela nous oblige à définir des frontières artificielles où l’on impose ce type de
conditions. Ces frontières doivent être situées suffisamment loin de la zone utile pour limiter
leurs influences. On peut également les définir à l’infini, on utilise alors des transformations
intégrales du type Fourier ou Laplace pour résoudre le problème [FAR 93].
Dans le cas des accouplements magnétiques à aimants (figure 3.18), nous avions résolu un
problème 3D au rayon moyen en utilisant une formulation en potentiel scalaire magnétique
[DOL 15]. Dans ce cas et comme nous l’avons expliqué, nous avons été obligé de définir des
frontières artificielles suivant x sur lesquelles nous avons imposé des conditions de Dirichlet
homogènes (paroi magnétique parfaite). Le problème débouche alors sur les deux
problèmes aux valeurs propres suivants (un des problèmes est naturellement anti-périodique
suivant y du fait de la distribution des aimants)

 Y '' + λ Y = 0  X '' + λ x X = 0
y
 
 Y( − D y ) = − Y(D y )  X(D x ) = 0 (3.55)
 '  X( − D ) = 0
− Y ' (D y )
 Y ( − D y ) =  x

La solution s’écrit sous la forme d’une double série de Fourier car les fonctions propres
correspondantes aux deux problèmes (3.55), qui vérifient d’une part (3.49) et d’autre part
(3.46), sont des fonctions du type cosinus. La frontière artificielle suivant x doit être
suffisamment éloignée de la zone utile pour limiter son influence sur le calcul du couple
[R32].
Dans [BAR 10a], un problème similaire a été résolu directement en coordonnées
cylindriques en utilisant une formulation en potentiel scalaire magnétique. La figure 3.36
représente le système étudié. Il s’agit d’une machine synchrone de forme discoïde à flux
axial pour laquelle on néglige les effets d’encoches (stator lisse). La prise en compte des
effets de bords, grâce à la modélisation 3D, a permis d’améliorer nettement la prédiction du
flux à vide [BAR 12].

Figure 3.36. Modèle 3D d’une machine synchrone à flux axial [BAR 10a].

106
Pour ce dispositif, le problème est périodique suivant θ. Il reste alors à définir des conditions
homogènes dans l’une des deux autres directions. C’est dans la direction radiale que les
auteurs ont décidé d’imposer une frontière artificielle située en r = Rp très éloignée de la
zone utile comme le montre la figure 3.36 (pointillé). Sur cette frontière artificielle, une
condition de paroi magnétique parfaite a été imposée, ce qui se traduit par la condition Ψ = 0
sur le potentiel scalaire magnétique. On arrive alors aux problèmes aux limites données par
les équations (3.56), l’un suivant θ qui est périodique, l’autre suivant r dont les conditions
sont homogènes. La condition en r = 0 en fait un problème singulier, il faut alors éliminer de
la solution générale le terme qui tend vers l’infini lorsque r = 0.

 ''  λθ 
''
Θ ( θ) + λ θΘ( θ) = 0  rR + R '+  rλ r − r  R =0
  

Θ(0) = −Θ( p / p)  R(r = R p ) = 0 (3.56)
 ' ' 
Θ (0) = −Θ ( p / p)  R(r= 0) < ∞


Le problème périodique suivant θ conduit à des fonctions propres de type cosinus. Le

problème suivant r est bien de Sturm-Liouville car l’équation différentielle vérifie 3.46 avec
une fonction poids p(r) = r. Les fonctions propres sont les fonctions de Bessel de première
espèce qui forment alors une base orthogonale dans l’intervalle [0 , Rp]. Les valeurs propres
sont les zéros des fonctions de Bessel qui permettent de vérifier la condition en r = Rp. La
solution générale du problème s’écrit alors sous la forme d’une double série de Fourier-
Bessel [BAR 13]. La densité de charge surfacique équivalente à l’aimantation représentée
sur la figure 3.36 peut alors se décomposer en série de Fourier-Bessel (intégrale double)
suivant θ et r. Un problème très proche (sans les disques ferromagnétiques) a été traité par
[REZ 87].
L’analyse de la topologie du dispositif de la figure 3.36 peut nous pousser à choisir une autre
stratégie pour résoudre ce problème tout en conservant une formulation en potentiel scalaire
magnétique. Comme le système possède des frontières ferromagnétiques naturelles suivant
z (disques ferromagnétiques), on peut choisir cette direction pour définir le second problème
aux valeurs propres (le problème périodique suivant θ étant bien entendu maintenu). On
aboutit alors aux problèmes suivants si on appelle h la frontière dans la direction z située au
niveau du disque statorique et z = 0 celle correspondant au disque rotorique :

Θ'' ( θ) + λ θΘ( θ) = 0  Z'' (z) + λ z Z(z) = 0

 
Θ(0) = −Θ( p / p)  Z(z = 0) = 0 (3.57)
 ' '  Z(z= h) = 0
Θ (0) = −Θ ( p / p) 

Les fonctions propres sont alors de type cosinus dans les deux directions. Les fonctions de
Bessel apparaissent ensuite dans la résolution de l’équation différentielle suivant r mais ne
forment plus un système de fonctions orthogonales. L’aimantation se décompose alors en
double série de Fourier suivant θ et z. Le problème semble plus simple à résoudre lorsqu’il
est posé de cette façon (on n’a plus besoin de connaître les zéros des fonctions de Bessel).
Cependant, l’équation aux dérivées partielles suivant la variable r à laquelle on aboutit dans
la zone des aimants présente alors un second membre dont la solution particulière fait
apparaître des fonctions spéciales (fonctions de Lommel). L’expérience a montré que la
manipulation de ce type de fonction n’est pas simple. Par ailleurs, il est possible de prendre
en compte les dimensions finies des disques ferromagnétiques dans la direction radiale en
107
suivant cette stratégie mais cela, à mon avis, n’apporte pas de gain notable en précision sur
la détermination des grandeurs globales. Cela reste à vérifier.
Cette dernière discussion est là uniquement pour montrer qu’une bonne connaissance des
outils mathématiques permet d’effectuer des choix sur la stratégie à suivre pour résoudre un
problème. On voit à travers les exemples traiter ici qui sont finalement simples par rapport
aux possibilités laissées par (3.46) les champs d’application possibles de cette méthode. La
prise en compte des encoches en 3D semble possible, nous y reviendrons dans les
perspectives. Il est également possible de traiter des dispositifs présentant des conditions
aux frontières de type Robin, qu’on retrouve fréquemment en thermique pour modéliser un
flux de chaleur non nul mais qu’on peut retrouver également dans des problèmes
d’électrotechnique. C’est le cas par exemple pour les problèmes 2D en régime harmonique
linéaire faisant intervenir la notion d’impédance de surface. La notion d’impédance de
surface permet de représenter une région où les courants induits se trouvent répartit à la
surface d’un matériau conducteur du fait des hautes fréquences mises en jeu ou de la valeur
importante de la conductivité ou de la perméabilité du matériau. Dans ce cas, la condition à
la frontière du matériau peut s’écrire de la façon suivante (3.58) si on utilise une formulation
en potentiel vecteur [BIN 92]. Cette condition aux frontières rentre dans le cadre de celles
définies dans (3.46):
∂A
A+γ =0 (3.58)
∂n

3.7 Conclusion
Ce chapitre donne un résumé des travaux que j’ai menés pendant ces dix dernières années
sur la modélisation analytique des actionneurs électromécaniques en vue de leur
dimensionnement. J’ai voulu montrer à travers quelques exemples les possibilités qu’offre ce
type de modèle. Je me suis attardé plus particulièrement sur la prise en compte des
saillances magnétiques et des effets 3D qui correspondent aux sujets pour lesquels j’ai
apporté quelques contributions. Nous avons menés d’autres études, en particulier sur des
dispositifs de chauffage par induction dans le cadre de la thèse de H. Bensaïdane [BEN 13],
[R13], qui nous ont permis de développer des modèles aussi efficaces.
L’étude bibliographique a montré l’intérêt toujours présent de la communauté nationale et
internationale pour le développement de ces modèles. Cela s’explique par la nécessité de
disposer d’outils rapides en temps de calcul qui sont précieux lorsqu’il s’agit de les utiliser
dans le cadre d’un processus d’optimisation pour un premier dimensionnement. Ils sont alors
complémentaires des modèles numériques qui permettent d’affiner les résultats en intégrant
des phénomènes physiques ou des données géométriques qui ne peuvent pas être pris en
compte dans les modèles analytiques. Par une mise en perspective un peu plus général, j’ai
voulu également rappelé les bases mathématiques sur lesquelles reposent ces modèles.
Cela permet de mon point de vue d’en situer les possibilités et les limites.
Un des inconvénients de ce type de modèles dont je n’ai pas encore parlé, mais qui a son
importance, est le temps nécessaire pour les développer qui peut être très long. Ce temps
de développement dépend de l’expérience de la personne qui s’attaque à ce type de
problème. Alors que pour les modèles numériques, on dispose de logiciels où il suffit bien
souvent de dessiner la structure de l’actionneur et définir la nature des matériaux pour arriver
rapidement au résultat, ce n’est pas le cas pour les modèles analytiques ou chaque
problème nécessite un développement important. Un travail de capitalisation de modèles,
voir le développement d’un logiciel me semble alors important pour ne pas perdre le travail
réalisé.

108
Publications relatives à la modélisation analytique
des actionneurs

[R6] T. Lubin, S. Mezani and A. Rezzoug, "Exact analytical method for magnetic field
computation in the air-gap of cylindrical electrical machines considering slotting
effect". IEEE Transactions on Magnetics, volume 46, N°4, pages 1092-1099, 8 pages,
Avril 2010.
[R8] T. Lubin, S. Mezani and A. Rezzoug, "Analytical computation of the magnetic field
distribution in a magnetic gear". IEEE Transactions on Magnetics, volume 46, N°7,
pages 2611-2621, 11 pages, Juillet 2010.
[R9] T. Lubin, S. Mezani and A. Rezzoug, "Improved analytical model for surface-mounted
PM motors considering slotting effects and armature reaction". Progress In
Electromagnetics Research (PIER B), volume 25, page 293-314, 22 pages, Octobre
2010.
[R11] T. Lubin, S. Mezani and A. Rezzoug, "2-D exact analytical model for surface-mounted
permanent-magnet motors with semi-closed slots". IEEE Transactions on Magnetics,
volume 47, N°2, pages 479-492, 14 pages, Février 2011.
[R12] G Malé, S. Mezani, T. Lubin, J. Lévêque, "A fast analytical method to compute the
radial flux density distribution in the airgap of a superconducting inductor". IEEE
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116
Chapitre 4 : Actionneurs
supraconducteurs

Le GREEN travaille depuis longtemps sur les applications des supraconducteurs en

électrotechnique [REZ 84], [REZ 87]. Le laboratoire a développé ces dernières années des
structures innovantes d’actionneurs et de machines électriques réalisés à partir de matériaux
supraconducteurs à haute et basse température critique [MAS 02], [AIL 06], [MOU 10], [BEN
12], [MAL 12], [BEN 13], [BEL 14], [ALH 15], [DOL 15]. J’ai commencé à m’intéresser à cette
thématique de recherche en 2007. Ayant eu à travailler en amont sur des actionneurs plus
classiques, j’avais envie d’étudier les possibilités offertes par ces nouveaux matériaux. Un de
mes objectifs était de voir si les méthodes analytiques que je développais par ailleurs
pouvaient trouver leur utilité pour le dimensionnement des actionneurs supraconducteurs.
Dans ce chapitre, je présente une synthèse du travail réalisé sur les applications des
supraconducteurs en électrotechnique. Il s’agit d’une manière générale de mettre à profit
l’augmentation importante de la densité de courant admissible dans les fils supraconducteurs
pour créer des inductions de fortes valeurs dans l’entrefer des machines électriques.
L’objectif est d’améliorer leurs performances, en particulier le rendement et le couple
volumique. Pour le dimensionnement de ces dispositifs, et quand cela trouvait son intérêt,
nous avons développé des modèles analytiques en 2D et 3D basés sur les méthodes
présentées dans le chapitre 3. Dans la majorité des cas les études théoriques ont été
validées par la réalisation de prototypes.
Les résultats que je présente dans ce chapitre sont issus pour la plupart des thèses de
doctorat dont j’ai assuré le co-encadrement [MAL 12], [BEN 13], [ALH 15] ou que j’ai suivi de
près [BEL 14], [DOL 15]. La rédaction d’une HDR suppose de faire des choix pour ne pas
surcharger le document. Cette présentation est donc loin d’être exhaustive.
Je commencerai ce chapitre par quelques généralités et une description rapide de quelques
matériaux supraconducteurs utilisés en électrotechnique. Je présenterai ensuite les
différentes études que nous avons menées, les modèles développés, et les résultats
obtenus.

4.1 Généralités
Je présente dans cette partie les caractéristiques les plus importantes des matériaux
supraconducteurs que nous avons utilisés dans le cadre des applications qui sont
présentées dans la suite. Ces caractéristiques sont importantes car elles interviennent
directement dans le processus de dimensionnement des actionneurs. Le lecteur intéressé
peut trouver des informations détaillées sur la théorie des supraconducteurs et leurs
applications dans des livres spécialisés [WIL 83], [BAI 98], [TIX 03], [KRA 06].

117
Comme le montre la figure 4.1, la zone d’utilisation correcte d’un matériau supraconducteur
se situe dans un espace à trois dimensions défini par la température T, le champ
magnétique H, et la densité de courant J. Cet espace est délimité par une surface critique
caractérisée par des grandeurs notées Tc, Hc et Jc. Ces grandeurs critiques sont très
dépendantes l’une de l’autre. Utilisé dans ces conditions, un matériau supraconducteur
présente une résistance électrique si faible qu’elle n’est plus mesurable [TIX 03]. On peut
alors faire passer un courant important dans ces matériaux sans pratiquement aucune perte.
On voit immédiatement l’intérêt de cette technologie en électrotechnique, en particulier pour
le transport de l’énergie électrique ou pour la réalisation de bobinages pour les actionneurs
électromécaniques. Bien évidemment, ces matériaux nécessitent un système de
refroidissement plus ou moins complexe en fonction de la température de fonctionnement.

Figure 4.1 : Surface critique d’un matériau supraconducteur.

La densité de courant critique d’un fil supraconducteur est fortement liée à la valeur du
champ magnétique auquel il est soumis et à la température de refroidissement. D’un point de
vue pratique, on pourra faire passer un courant électrique moins important dans un fil
supraconducteur s’il est soumis à un champ magnétique externe. Cette caractéristique est
très importante dans les applications en électrotechnique, en particulier pour les machines
électriques dont le principe de fonctionnement repose sur l’interaction de champs
électromagnétiques qui peuvent être générés par plusieurs sources y compris par le fil
supraconducteur lui-même (champ propre). Pour déterminer le courant de fonctionnement
d’une bobine supraconductrice placée dans un environnement électrotechnique, il faudra
donc être capable de calculer la valeur du champ magnétique partout dans la bobine et
déterminer l’endroit où cette valeur atteint son maximum.
On classe habituellement les supraconducteurs en deux catégories en fonction de leur
température critique. Les matériaux pour lesquels la supraconductivité se manifeste pour des
températures inférieures à 30K sont qualifiés de matériaux BTc pour Basse Température
critique. On trouve dans cette catégorie les alliages métalliques tels que le Niobium-Titane
(NbTi) dont la température critique est de l’ordre de 9 K et le Niobium-Etain (Nb3Sn) qui lui
présente une température critique d’environ 18 K. Ces matériaux sont habituellement
refroidis à 4,2 K, ce qui nécessite une cryogénie assez complexe. Les applications
concernent essentiellement la réalisation de bobines de champ pour le domaine médical
(imagerie par résonance magnétique) ou pour les accélérateurs de particules (LHC). Nous
avons utilisé du fil en NbTi dans le cadre de la thèse de R. Alhasan pour réaliser un
inducteur original pour une machine synchrone [ALH 15]. Nous en parlerons dans la suite.
118
Les matériaux qui sont supraconducteurs pour des températures supérieures à 30 K sont
qualifiés de matériaux HTc pour Haute Température critique. Ces matériaux ont vu le jour à
partir de 1986, année de la découverte des céramiques supraconductrices par J. G. Bednorz
et K. A. Muller [BED 86]. Les matériaux les plus utilisés dans les applications industrielles et
la recherche en électrotechnique sont le BiSrCaCuO, plus communément appelé "BSCCO",
qui présente une température critique de 110 K et l’YBaCuO (YBCO) qui lui est
supraconducteur à partir d’environ 90 K. Ces matériaux étant supraconducteurs au dessus
de la température de l’azote liquide (77 K), leur utilisation s’en trouve grandement facilité et
donne accès à cette technologie même en l’absence de moyens cryogéniques poussés. Un
simple bain d’azote suffit pour mettre en évidence leurs caractéristiques. Ces
supraconducteurs HTc peuvent se présenter sous la forme de fils, de rubans, ou de pastilles
massives de plusieurs centimètres cubes. Nous avons utilisés des pastilles d’YBaCuO dans
le cadre des thèses de G. Malé [MAL 12] et de R. Alhasan [ALH 15] pour réaliser des écrans
magnétiques. Nous avons utilisé des rubans de type BSCCO pour fabriquer des bobines
supraconductrices pour réaliser un accouplement magnétique et l’inducteur d’un moteur
synchrone à flux axial dans le cadre des thèses de L. Belguerras [BEL 14] et B. Dolisy [DOL
15]. Ces études seront présentées dans la suite.

4.1.1 Fils supraconducteurs à basse température critique (BTc)

Dans le cadre de la thèse de R. Alhasan, nous avons utilisé du fil en NbTi pour réaliser les
bobines de champ d’un inducteur original pour machine synchrone. La figure 4.2 montre une
vue en coupe de ce fil qui est produit par la société Supercon. Inc. Il est composé de 54 brins
supraconducteurs plongés dans une matrice en cuivre qui permet d’améliorer la stabilité
thermique. Le ratio entre la quantité de cuivre et de supraconducteur est d’environ 3.

Figure 4.2 : Vue en coupe d’un fil en NbTi (54 brins) dans une matrice de cuivre.

Bien que ce fil nécessite un refroidissement à la température de l’hélium liquide (4,2 K), il
reste compétitif car il est bon marché. Il présente de bonnes propriétés mécaniques, ce qui
permet une mise en forme facile pour réaliser des bobinages. Il n’y a pratiquement pas de
contrainte sur le rayon de courbure. De plus, les fabricants le proposent en très grandes
longueurs (supérieures à 10 km), ce qui évite d’effectuer des soudures lors de la réalisation
de bobines de champ nécessitant de grandes longueurs de fil. Ce fil est bien adapté à la
production d’induction magnétique dans la gamme de 2 à 10 T.
La figure 4.3 donne la dépendance en champ magnétique de la densité de courant critique Jc
d’un fil en NbTi refroidi à 4,2 K. Cette caractéristique est obtenue à partir des données Ic(B)
fournies par le fabricant. La variation est pratiquement linéaire et vaut environ -125 A/mm2/T.
Pour ce fil, on retiendra comme ordre de grandeur une densité de courant de 800 A/mm2

119
pour une induction magnétique sur fil de 3 T. Il existe d’autres types de fils BTc dont on peut
trouver les caractéristiques sur le site internet du fabricant (Supercon. Inc).

Figure 4.3 : Jc(B) d’un fil en NbTi refroidi à 4,2 K.

4.1.2 Fils supraconducteurs à haute température critique (HTc)

Dans le cadre de la thèse de L. Belguerras [BEL 14], nous avons réalisé un accouplement
magnétique à flux axial en utilisant du fil supraconducteur à haute température critique de
type BSCCO. Ce type de fil a également été utilisé par B. Dolisy pendant sa thèse [DOL 15]
pour réaliser les bobinages de l’inducteur d’une machine synchrone à flux axial. Comme ce
fil est supraconducteur à la température de l’azote liquide, cela a facilité la réalisation de
prototypes.
Le fil BSSCO que nous avons utilisé se présente sous la forme d’un ruban dont une vue en
coupe est donnée sur la figure 4.4. Il est produit par la société japonaise Sumitomo Electric.
Les dimensions du ruban sont indiquées dans le tableau. Ce fil comporte des filaments
supraconducteurs en BSCCO plongés dans une matrice d’argent qui sert de stabilisateur
thermique. La présence de l’argent (environ 70%) induit un prix important pour ce type de fils
(environ 40 $/m) et réduit sa résistance mécanique. Ce ruban présente un rayon de courbure
minimum de 35 mm dont il faut tenir compte lors de la réalisation d’une bobine.

Figure 4.4 : Vue en coupe d’un ruban BSCCO avec ses dimensions.

120
Le courant critique de ce ruban vaut 190 A à 77 K sous champ propre, ce qui correspond à
une densité de courant critique d’environ 170 A/mm2. Comme le montre la figure 4.5 fournie
par le fabricant, cette valeur diminue nettement si le fil est soumis à un champ magnétique
externe. De plus, et contrairement aux fils BTc, ce type de ruban présente une anisotropie
face au champ magnétique appliqué [TIX 03]. La densité de courant critique est beaucoup
plus sensible à la composante du champ magnétique perpendiculaire au méplat du ruban.
De par cette caractéristique, le dimensionnement d’une bobine HTc est plus complexe que le
dimensionnement d’une bobine BTc car il faut tenir compte de la direction du champ appliqué
sur le ruban pour déterminer son courant de fonctionnement [BEL 14], [DOL 15].

Figure 4.5 : Effets de la température et du champ magnétique sur le courant critique d’un
ruban BSCCO.

La figure 4.5 montre qu’à 77 K et sous un champ perpendiculaire d’environ 0,1 T, la densité
de courant critique de ce fil est pratiquement divisée par 10. Pour pouvoir conserver une
densité de courant critique d’environ 150 A/mm2 dans un environnement à 2 T ou 3 T,
valeurs que l’on désire obtenir dans l’entrefer des machines supraconductrices, il faut
refroidir le ruban à une température inférieure à 30 K. C’est à ce niveau de température que
les machines supraconductrices utilisant ce type de fil sont performantes [KUM 05].

121
4.1.3 Pastilles supraconductrices
Les supraconducteurs HTc sous forme massive sont utilisés pour leurs capacités à piéger ou
écranter le champ magnétique. Ils peuvent être de différentes formes comme le montre la
figure 4.6. De par leur procédé de fabrication, ces pastilles présentent une taille maximale de
l’ordre de 15 cm. Pour obtenir des écrans magnétiques de plus grandes dimensions, il est
alors nécessaire d’effectuer un damier sur au moins deux niveaux [R24].

Figure 4.6 : Pastilles supraconductrices en YBCO et courant critique.

Le piégeage du champ permet de réaliser des aimants supraconducteurs [CAM 97], [TOM
03], [SAN 05]. Notre équipe travaille sur cette thématique avec pour objectif une utilisation
dans les machines électriques [BER 07], [GON 15]. Les choses ne sont pas simples car le
champ piégé est très sensible aux contraintes externes. Pour ma part, j’ai travaillé plus
particulièrement sur les écrans magnétiques dans le cadre des thèses de G. Malé et R.
Alhasan. Dans la suite, je limiterai donc mes propos à cette utilisation.
Pour obtenir un écran magnétique, il faut procéder de la façon suivante. La pastille
supraconductrice est d’abord refroidie sous champ nul. Lorsque le champ appliqué
augmente, des courants induits prennent naissance à la surface du supraconducteur et
repousse le champ à l’extérieur de la pastille. La capacité d’écrantage est fortement liée aux
performances intrinsèques de la pastille, en particulier son courant critique qui dépend du
champ appliqué et de la température de refroidissement comme le montre la figure 4.6. On
obtient de bien meilleurs écrans à 4,2 K qu’à 77 K avec la même pastille. A ce jour, les
meilleures performances pour l’écrantage magnétique sont obtenues avec des pastilles en
YBCO.

4.1.4 Caractérisation d’un fil supraconducteur HTc

Comme nous l’avons dit, une des grandeurs importantes qui caractérise les matériaux
supraconducteurs est la densité de courant critique. Lorsque la densité de courant dans un fil
supraconducteur approche cette valeur, le champ électrique augmente, ce qui occasionne
des pertes Joule. Pour les matériaux HTc, la transition entre l’état supraconducteur et l’état
normal est progressive, et ceci d’autant plus que la température de refroidissement est
élevée [TIX 03]. La densité de courant critique est alors définie lorsque le champ électrique
dépasse localement la valeur de 1 µV/cm. Cette valeur est habituellement admise par la
communauté pour pouvoir comparer les performances des différents matériaux.

122
Pour dimensionner un actionneur supraconducteur, nous avons besoin de connaître les
caractéristiques du fil utilisé, en particulier son courant critique et sa dépendance vis-à-vis de
la température et du champ magnétique externe. Ces caractéristiques sont souvent données
par le fabricant. Cependant, des essais simples permettent de confirmer la valeur du courant
critique à 77 K et sous champ propre. Un échantillon supraconducteur plongé dans un bain
d’azote liquide est traversé par un courant continu dont on maîtrise la valeur (source de
courant). La mesure de la tension est obtenue à l’aide d’un nanovoltmètre (car les valeurs
sont très faibles) branché sur deux prises de potentiel suffisamment éloignées des arrivées
de courant pour éviter les effets de bords. Il suffit ensuite de tracer la courbe U(I). Le
passage à la loi local E(J) est immédiat si on suppose que le champ électrique et la densité
de courant sont homogènes dans le matériau. La densité de courant critique Jc correspond
alors à E = Ec = 1 µV/cm.
La figure 4.7 montre la caractéristique E(J) mesurée par B. Dolisy pendant sa thèse sur un
échantillon de fil BSCCO à 77 K en champ propre. Le fabricant annonce un courant critique
de 190 A. Sachant que la section de ce ruban vaut 1.03 mm2, la mesure donne Ic = 189 A, ce
qui confirme la donnée constructeur.

Figure 4.7 : Courbe E(J) expérimentale d’un ruban BSCCO à 77 K [DOL 15].

A partir des mesures, on peut déterminer la loi de comportement électrique E(J) du ruban
BSCCO. Pour les supraconducteurs HTc, la relation entre E et J est souvent approchée par
une loi en puissance [AME 97], [VIN 00] définie par :

n(T,B)
E  J 
=  (4.1)
E c  J c (T, B) 

E : champ électrique (V/m) n : paramètre sans dimension

J : densité de courant (A/mm2) B : induction magnétique sur fil (T)
Ec : champ électrique critique (1 µV/cm) T : température (K)
Jc : densité de courant critique (A/mm2)

123
La loi en puissance est une bonne approximation de la mesure uniquement autour de la
densité de courant critique. Elle s’en éloigne au-delà [TIX 03]. Caractériser un fil
supraconducteur pour un électrotechnicien revient donc à déterminer les valeurs de Jc et de
l’exposant n. Ces paramètres dépendent fortement de la température de refroidissement et
de la valeur du champ magnétique appliqué sur le fil. Pour prendre compte ces phénomènes
physiques dans la loi de comportement (4.1), il faut effectuer toute une série d’essais. Ces
essais ne sont pas simples à réaliser, en particulier ceux à basse température. De plus, il
faut pouvoir orienter le champ magnétique appliqué sur le ruban pour mettre en évidence les
effets d’anisotropie magnétique [LEC 12]. Si on ne dispose pas de moyens expérimentaux,
on peut utiliser les données du fabricant comme celles de la figure 4.5
Pour une température de refroidissement donnée, le modèle proposé par Kim-Anderson
[KIM 62] permet de tenir compte de la dépendance de Jc et de n avec les composantes
normales et tangentielles de l’induction magnétique telles qu’elles sont définies sur la figure
4.5 :
J c0 n0
J c ( B�, B⊥ ) = β
n ( B�, B⊥ ) = (4.2)
2 2 2
 2 2 2 
k B� + B⊥ k B� + B ⊥
1 +  1+
 B j0  Bn0
 

où k, β, Bj0 et Bn0 sont des paramètres à identifier, Jc0 et n0 étant les valeurs définies par des
mesures en champ propre comme indiqué précédemment. A partir de (4.1) et (4.2), on
dispose des caractéristiques du fil supraconducteur et des lois pour les représenter. On peut
alors utiliser ces lois pour déterminer le courant de fonctionnement d’un bobinage
supraconducteur placé dans un environnement électromagnétique. C’est une étape cruciale
lorsqu’il s’agit de dimensionner des bobinages supraconducteurs HTc pour des applications
en électrotechnique.
Dans la suite, je présente quelques exemples d’actionneurs supraconducteurs que nous
avons étudiés et réalisés au laboratoire. Ce mémoire étant consacré à la modélisation,
j’insisterai davantage sur les modèles analytiques que nous avons développés pour le
dimensionnement de ces dispositifs.

4.2 Accouplements magnétiques supraconducteurs

Une des difficultés dans les moteurs supraconducteurs concerne la transmission du couple
de la partie froide vers la charge mécanique située à température ambiante. Ce transfert de
couple doit se faire en réduisant au mieux les échanges thermiques entre les deux parties et
éviter ainsi un dispositif cryogénique de puissance élevée. Cela interdit l’emploi des
accouplements mécaniques classiques. La solution habituellement retenue dans les
machines supraconductrices consiste à placer un tube de couple (torque tube) entre l’axe du
rotor supraconducteur et l’axe de la charge [KWO 08]. Les tubes de couple sont fabriqués à
partir de fibre de verre, matériau qui présente une conductivité thermique faible et de très
bonnes caractéristiques mécaniques. La figure 4.8 montre un exemple de ce type de
transmission. La longueur de la partie en fibre de verre (partie centrale) est directement liée
au niveau d’isolement thermique désiré [MOU 10]. Pour augmenter la résistance thermique,
il faut également réduire les surfaces en contact de chaque coté.
Les accouplements magnétiques sont une alternative possible aux tubes de couple. Dans ce
cas, le couple est transmis sans contact ce qui laisse la partie froide thermiquement isolée
de l’extérieur. De plus, les accouplements magnétiques permettent de limiter la transmission
124
des vibrations d’un arbre à l’autre et sont moins sensibles aux désalignements. Enfin, ils
assurent également une protection naturelle contre les surcharges par effet de décrochage.
Par contre, ils présentent un coefficient de raideur faible qui est directement lié à la taille de
l’entrefer et qui est à l’origine d’ondulations sur la vitesse pendant les régimes transitoires
(voir la figure 3.26).

Figure 4.8 : "tube de couple" en fibre de verre.

Nous avons étudié et mis en œuvre très récemment au laboratoire des accouplements
magnétiques à flux radial et à flux axial dont une partie comporte des bobinages
supraconducteurs et l’autre partie des aimants permanents. Ces travaux ont été développés
par L. Belguerras [BEL 14] et B. Dolisy [DOL 15] pendant leur thèse de doctorat. En dehors
de la structure même de ces actionneurs et de leur utilité, il s’agissait de dimensionner, de
réaliser, et d’étudier le comportement de bobinages supraconducteurs HTc placés dans un
environnement électrotechnique. Ces actionneurs électromécaniques ont été les premiers
réalisés au laboratoire avec du fil HTc. A chaque fois, des modèles analytiques en 2D ou en
3D ont été développés pour le dimensionnement. Ces travaux sur les accouplements
supraconducteurs ont fait suite aux études préliminaires que nous avons menées sur des
accouplements magnétiques plus classiques que j’ai présentés dans le chapitre 3.
Je présente dans la suite quelques résultats sur les accouplements supraconducteurs.
J’insisterai plus particulièrement sur le calcul du courant de fonctionnement des bobines
supraconductrices placées dans leur environnement électromagnétique en appuyant sur les
modèles analytiques que nous avons développés dans ce cadre. Ce sujet me semble
fondamental et typiquement lié aux applications des supraconducteurs en électrotechnique.

4.2.1 Structure à flux radial

La figure 4.9 représente une vue schématique d’un moteur électrique dont le rotor est
supraconducteur. Ce moteur est associé à un accouplement magnétique à flux radial dont
une partie comporte des bobinages supraconducteurs. Le rotor du moteur, placé à basse
température, est solidaire de la partie supraconductrice de l’accouplement magnétique
(bobines HTS). L’ensemble est plongé dans le même cryostat. L’alimentation de l’inducteur
de la machine et des bobinages de l’accouplement est assurée par des systèmes bagues-
balais non représentés ici. Le couple est transmis à travers le cryostat aux aimants
permanents qui sont placés à température ambiante. Les développements théoriques pour
cette structure ont été faits par L. Belguerras pendant sa thèse, en particulier pour la partie
concernant l’accouplement magnétique.
125
 Figure 4.9 : Schéma de principe d’un moteur supraconducteur associé à un accouplement
magnétique supraconducteur à flux radial [BEL 14]

La structure retenue pour l’accouplement magnétique est celle de la figure 4.10. Il s’agit
d’une topologie à concentration de flux au niveau des aimants permanents. Nous avons
étudié les performances de l’accouplement pour des aimants de type NdFeB et des aimants
de type ferrite. Les bobinages supraconducteurs sont placés directement dans l’entrefer sur
la surface lisse d’une culasse ferromagnétique. Le niveau de courant que l’on peut faire
passer dans les bobines supraconductrices permet une topologie sans dent
ferromagnétique. Dans ce cas, tous les efforts sont reportés sur les bobinages, ce qui
nécessite bien évidemment de prendre des précautions sur la tenue mécanique des bobines.

Bobinages Aimants
supraconducteurs permanents

Figure 4.10 : Accouplement supraconducteur à flux radial.

En vue de l’optimisation des dimensions de l’accouplement magnétique et pour déterminer le

courant de fonctionnement des bobinages supraconducteurs, L. Belguerras a développé
pendant sa thèse un modèle semi-analytique basé sur la méthode présentée dans le
chapitre 3. Pour cette structure à flux radial, nous avons considéré l’accouplement
suffisamment long dans la direction axiale pour négliger les effets d’extrémités. Un modèle
2D a donc été développé.

126
La géométrie de l’accouplement doit être simplifiée pour pouvoir développer un modèle
semi-analytique basé sur la résolution formelle des équations de Maxwell. Cette géométrie
doit reposer sur les lignes du système de coordonnées cylindriques, ce qui nous oblige à
considérer des aimants de forme sectorielle (tout en conservant le volume des aimants). De
plus, les parties ferromagnétiques sont considérées parfaites (perméabilité infinie). Cette
hypothèse est obligatoire pour développer le modèle au niveau des aimants car ils sont
placés dans des encoches ferromagnétiques. La comparaison entre les résultats obtenus
avec le modèle analytique et ceux obtenus avec un modèle numérique non linéaire tenant
compte de la topologie réelle de l’accouplement ont montré l’intérêt de cette démarche. Les
différentes hypothèses nécessaires au développement du modèle analytique provoquent une
erreur d’environ 10% sur l’estimation du couple transmis essentiellement due aux effets de la
saturation du fer et pratiquement aucune erreur sur la détermination du courant de
fonctionnement des bobinages supraconducteurs [BEL 14].
Le modèle analytique développé par L. Belguerras pendant sa thèse repose donc sur la
géométrie simplifiée de la figure 4.11. La structure comporte 4 régions de formes
cylindriques (I , II, III et IV) et les régions où se trouvent les aimants (régions i). L’aimantation
est orientée suivant la direction azimutale. Les enroulements supraconducteurs se trouvent
dans la région III entre les deux parois du cryostat. Pour ce problème, c’est surtout la
recherche de la solution analytique dans la zone des aimants qui présentait quelques
difficultés [C21]. Les solutions dans les zones cylindriques sont plus classiques. La méthode
suivie est la même que celle présentée dans le chapitre 3. Dans la région des aimants, il
s’agit de résoudre une équation de Poisson (formulation en potentiel vecteur magnétique)
dans un domaine correspondant à une encoche ferromagnétique ouverte des deux cotés. De
par l’orientation simple de l’aimantation, les conditions aux limites sur les bords des
encoches sont des conditions de Neumann homogènes. On trouve le détail des calculs dans
[BEL 14].

Figure 4.11 : Modèle 2D de l’accouplement magnétique supraconducteur à flux radial.

Le modèle semi-analytique développé par L. Belguerras permet de calculer avec précision la

répartition du champ magnétique au niveau des bobines supraconductrices et d’en déduire
le courant d’alimentation à ne pas dépasser pour rester dans un état supraconducteur. Nous
127
avons vu dans les généralités que ce courant dépend fortement du champ appliqué sur le fil.
Ici, le champ sur fil dépend bien évidemment du courant traversant les bobinages mais
également du champ produit par les aimants permanents. De plus, la présence des culasses
ferromagnétiques influence la répartition du champ au niveau des bobines. Tout cela est pris
en compte dans le modèle développé. On voit ici toute la difficulté du calcul du champ sur fil
comparé à celui plus classique concernant un solénoïde supraconducteur placé seul dans
l’espace. Dans ce cas, la méthode de la droite de charge est suffisante pour déterminer le
courant de fonctionnement du solénoïde [WOL 04].
La figure 4.12 représente une demi-bobine supraconductrice de l’accouplement magnétique.
Le modèle analytique étant bidimensionnel, le champ magnétique est calculé uniquement
sur une section droite de la bobine située au niveau de la zone utile (Saller et Sretour). D’une
manière générale, la valeur du champ dans la zone des têtes de bobine est moins
importante et la plus forte contrainte ne se situe pas là [DOL 15].

Figure 4.12 : Définition de B⊥ et B‖ au niveau de la section droite d’une bobine [BEL 14].

La méthode de calcul du courant de fonctionnement pour une bobine supraconductrice de

l’accouplement est la suivante. Cette méthode est assez générale, elle comporte 4 étapes :

- Pour un courant donné, le modèle semi-analytique permet de calculer rapidement les

composantes radiale (B‖) et azimutale (B⊥) de l’induction magnétique au niveau d’une
section droite de la bobine. On doit se placer dans le cas le plus défavorable en ce
qui concerne la position relative des aimants par rapport à la bobine. Ce cas
correspond à la marche à vide [BEL 14].
- Connaissant les caractéristiques du fil supraconducteur utilisé (ici du fil BSCCO de
chez Sumitomo Electric à 30 K), on peut déterminer les valeurs de Jc(B⊥, B‖) et n(B⊥,
B‖) à partir des relations (4.2).
- On remplace ensuite ces valeurs dans la loi en puissance (4.1) pour déterminer le
champ électrique E en chaque point de la section droite de la bobine. il faut ensuite
déterminer l’endroit où cette valeur est la plus importante.
- On augmente le courant d’alimentation et lorsque le champ électrique dépasse
localement le champ critique fixé à Ec = 1 µV/cm, le courant de fonctionnement de la
bobine est alors déterminé.
128
Alors que le courant critique du ruban en BSCCO utilisé seul est donné à 530 A par le
fabricant pour une utilisation à 30 K (soit 537 A/mm2), les résultats obtenus par L. Belguerras
ont montré que la prise en compte du champ magnétique appliqué sur le fil pour
l’accouplement magnétique ramène ce courant à 278 A (une baisse d’environ 50% sur la
densité de courant admissible).
La figure 4.13 donne la caractéristique U(I) d’une bobine obtenue à partir du modèle semi-
analytique et à partir d’un modèle éléments finis tenant compte des effets de la saturation
magnétique et de la forme réelle des aimants. Pour cette étude, la prise en compte de la
saturation ne change pas fondamentalement les résultats sur la détermination du courant de
fonctionnement (différence inférieure à 3%). Ce courant est essentiellement limité par le
champ propre de la bobine. La taille de l’entrefer ayant été fixée à 20 mm pour mettre en
place le cryostat, le champ créé par les aimants est fortement réduit au niveau du bobinage.
Il a donc très peu d’influence sur le courant de fonctionnement des bobines [BEL 14].

Figure 4.13 : Caractéristique U(I) d’une bobine supraconductrice placée dans l’accouplement
magnétique [BEL 14].

Une bonne estimation du courant de fonctionnement des bobinages supraconducteurs est

fondamentale pour ne pas basculer dans un état où les pertes deviennent importantes.
L’augmentation des pertes dans la partie froide abouti à une augmentation du niveau de
puissance de la partie cryogénique. Il est important de rappeler ici qu’il est nécessaire de
fournir une puissance d’environ 3 kW aux cryopompes pour extraire 10 W de pertes à une
température de 30 K [TIX 04].
Dans sa thèse, L. Belguerras a optimisé les dimensions de l’accouplement supraconducteur.
Elle a utilisé le modèle semi-analytique en lien avec un algorithme d’optimisation multi-
objectif de type NSGA-II (algorithmes génétiques) qui est disponible sur Matlab [DEB 02].
L’objectif était d’obtenir le couple maximum pour un encombrement donné en utilisant le
minimum de fils supraconducteurs de manière à limiter les coûts. L’induction moyenne dans
les parties ferromagnétiques a été limitée à 1,4 T. La démagnétisation possible des aimants
a été prise en compte lors de la phase d’optimisation. Les résultats de l’optimisation ont
permis d’obtenir un couple volumique de l’ordre de 400 kNm/m3 avec des aimants NdFeB
pour un entrefer de 20 mm. Ce couple volumique passe à 150 kNm/m3 avec l’emploi
129
d’aimants en ferrite. La composante du couple due aux effets de réluctance variable
(encoches rotoriques) représente environ 20% du couple total. La vérification par un modèle
éléments finis tenant compte de la topologie réelle de l’accouplement et des effets non
linéaires a montré une erreur d’environ 10% sur le couple, ce qui reste acceptable.
Cette valeur de 400 kNm/m3 pour le couple volumique est inatteignable avec des structures
classiques à aimants permanents pour un tel entrefer (20 mm) qui est nécessaire pour la
mise en place du cryostat, ce qui justifie l’emploi de fils supraconducteurs dans la partie
froide. Les résultats relatifs à ces travaux ont été publiés dans une revue internationale
[R28]. Nous n’avons pas réalisé de prototype d’accouplement supraconducteur à flux radial
suite à cette étude. Des prototypes ont été réalisés pour la topologie à flux axial [R34] et sont
présentés dans suite. Une copie de [R34] est donnée dans l’annexe de ce mémoire.

4.2.2 Structure à flux axial

Pour des raisons d’encombrement, les accouplements magnétiques à flux axial peuvent être
une alternative aux topologies à flux radial. La forme discoïde de ce type d’accouplement
limite leur longueur axiale. De plus, des études ont montré que le couple volumique de ce
type d’actionneur est meilleur que celui des machines à flux radial, en particulier lorsque le
nombre de paires de pôles est important [PAR 05]. L’inconvénient principal et bien connu de
ces actionneurs est l’existence d’une force axiale qui peut être de forte valeur et qui
engendre des difficultés au niveau de la fabrication mécanique.
Nous avons orienté nos études vers des accouplements supraconducteurs à flux axial tout
d’abord pour des raisons de facilité de fabrication de prototypes. Ayant eu à mettre en œuvre
des structures à flux radial [GOU 11] et à flux axial [LUB 12] pour des actionneurs plus
classiques, le retour d’expérience nous a montré qu’il était beaucoup plus simple de monter
des prototypes ayant une structure à flux axial, en particulier pour la mise en place des
aimants. Partant de ce constat, les premiers accouplements magnétiques supraconducteurs
que nous avons mis en œuvre reposent sur cette topologie.

a) Utilisation de pastilles supraconductrices

Dans le cadre du stage de Master de B. Chelouf [CHE 13] dont j’ai assuré l’encadrement,
nous avons réalisé un accouplement magnétique à flux axial en utilisant des pastilles
supraconductrices en YBCO et des aimants en NdFeB. La figure 4.14 montre une
photographie du prototype réalisé. Une partie de l’accouplement comporte un disque
ferromagnétique sur lequel sont disposés 8 aimants. Ce disque peut tourner. L’autre partie
comporte 8 pastilles supraconductrices qui sont refroidies à 77 K dans un bain d’azote
liquide. Ces pastilles sont fixes et se trouvent à l’intérieur de la boîte faisant office de
cryostat. L’image incrustée en haut à droite sur la figure 4.14 donne une idée des
dimensions et de la forme des pastilles utilisées (2 cm de diamètre). Pour mesurer le couple
en fonction de la position relative des aimants et des pastilles, le système comporte un bras
de levier et un codeur de position.
Deux modes de fonctionnement sont possibles avec ce système. La première possibilité
consiste à refroidir les pastilles supraconductrices hors champ magnétique (les aimants sont
éloignés). Une fois refroidies dans le bain d’azote, on rapproche les pastilles des aimants
grâce à la table mobile en limitant l’entrefer à 2 mm. Les pastilles fonctionnent alors comme
des écrans magnétiques. Elles expulsent le champ et on obtient un effet d’anti-réluctance. La
mesure du couple se fait en plaçant des poids au niveau du bras de levier. Dans cette
configuration, le couple maximal mesuré vaut environ 4 Nm, ce qui est faible vis-à-vis des
dimensions du dispositif (disque de 12 cm de diamètre).
130
 Pastille YBCO

Aimants permanents

Codeur
Cryostat

Figure 4.14 : Accouplement magnétique à flux axial à base de pastilles YBCO.

La deuxième possibilité consiste à refroidir les pastilles sous champ magnétique en les
plaçant en face des aimants et le plus près possible. Au moment du refroidissement, les
pastilles "piègent" le champ magnétique auquel elles sont soumises. Elles en gardent une
image par l’intermédiaire des courants induits qui prennent naissance à l’intérieur de la
pastille au moment du refroidissement. On a alors créé des aimants supraconducteurs. On
éloigne ensuite les deux parties de 2 mm pour créer un entrefer et on mesure le couple avec
le bras de levier. Dans ces conditions, le couple maximal vaut 16 Nm, soit 4 fois plus que
pour l’expérience précédente. Cependant, cette valeur reste encore faible par rapport au
couple que l’on peut obtenir avec un dispositif de même dimension composé uniquement
d’aimants permanents en NdFeB [LUB 12]. Ce type de dispositif n’est pas nouveau [ISH 93],
[TIX 96] mais il permet de mettre en évidence bien des phénomènes relatifs à la
supraconductivité. Nous l’utilisons régulièrement pour des démonstrations auprès des
étudiants.
Au niveau de l’équipe du GREEN, des études sont menées sur l’utilisation des pastilles
supraconductrices pour réaliser des aimants supraconducteurs à fort champ rémanent [BER
07], [GON 15]. Des études ont montré que l’on pouvait obtenir des aimants pouvant atteindre
17 T mais dans des conditions idéales [TOM 03]. Les pastilles supraconductrices sont
aimantées en appliquant une impulsion de champ magnétique de grande amplitude. Cette
impulsion de champ est obtenue à l’aide d’une décharge de condensateurs dans une bobine
(Pulsed Field Magnetization). Une partie de ce champ est alors piégée dans la pastille du fait
des courants induits qui prennent naissances pendant l’impulsion de champ. Les
développements concernant cette technologie n’en sont qu’à leurs débuts, en particulier pour
les actionneurs électromécaniques pour lesquels les contraintes sur l’aimantation des
pastilles peuvent être fortes (champs variables appliqués, vibrations…). Cependant, des
machines synchrones à aimants supraconducteurs commencent à voir le jour [QIU 05].

b) Utilisation de bobines supraconductrices HTc

Nous avons également étudié et réalisé un accouplement magnétique à flux axial à partir de
bobines supraconductrices en BSCCO et d’aimants permanents en NdFeB. Ces travaux ont
été menés dans le cadre des thèses de L. Belguerras [BEL 14] et B. Dolisy [DOL 15]. Pour
pouvoir dimensionner l’accouplement magnétique et déterminer le courant de
131
fonctionnement des bobines supraconductrices, un modèle analytique en 3D a été
développé par B. Dolisy. Je présente dans la suite la démarche suivie pour développer ce
modèle.
La figure 4.15 représente l’accouplement à flux axial supraconducteur. Une partie est
composée d’aimants permanents, l’autre de bobinages supraconducteurs en BSCCO de
forme rectangulaire. Les bobinages et les aimants permanents sont montés sur des disques
ferromagnétiques sans encoche. Un modèle analytique 3D au rayon moyen a été développé
(géométrie linéaire équivalente). Ce modèle permet de tenir compte des effets de bords mais
néglige les effets de courbure. Comme nous l’avons indiqué dans le chapitre 3, cette
hypothèse (modèle au rayon moyen) n’amène que très peu d’erreur sur le calcul du couple
et évite d’avoir à manipuler des fonctions de Bessel qui apparaissent lors d’une résolution en
3D cylindrique.
La difficulté supplémentaire qui se présente ici par rapport aux modèles 3D que j’ai
présentés dans le chapitre 3 est la présence des courants électriques dans les bobinages.
Dans la littérature, on trouve très peu de modèles analytiques en 3D basés sur la méthode
de séparation des variables qui prennent en compte des distributions volumiques de courant
placées dans un environnement ferromagnétique [SME 11].

Bobinages Aimants
supraconducteurs permanents

Figure 4.15 : Accouplement magnétique à flux axial à bobinage supraconducteur [DOL 15].

Pour résoudre ce problème, nous avons utilisé une formulation en potentiel scalaire
magnétique dans les zones où les courants sont nuls (aimants et entrefer) et une formulation
en potentiel vecteur magnétique dans la région des bobinages.
Ce problème présente une périodicité naturelle dans la direction azimutale de par la
distribution des courants et des aimants. Ceci nous amène à poser des conditions d’anti-
périodicité suivant cette direction. Les conditions de passage entre les différentes régions
dans la direction axiale (bobinages – entrefer – aimants) permettent de déterminer les
constantes d’intégration. Une des difficultés pour la résolution de ce problème réside dans le
choix des conditions aux limites à imposer dans la direction radiale. Comme nous l’avons
132
expliqué dans le chapitre 3, la méthode consiste à tronquer le domaine d’étude suivant cette
direction en imposant des frontières artificielles. Ces frontières artificielles doivent être
suffisamment éloignées de la zone active pour ne pas perturber la distribution du champ
dans cette zone. Cependant, il ne faut pas trop les éloigner sous peine d’avoir besoin d’un
nombre important d’harmoniques pour représenter correctement les sources dans cette
direction (aimants et courants). Il faut trouver un bon compromis et ce n’est pas toujours
simple. Pour pouvoir résoudre le problème, nous avons imposé des conditions de paroi
magnétique parfaite sur ces frontières artificielles. Ce choix permet d’aboutir à la forme la
plus simple pour la solution générale des EDP dans la région des courants [DOL 15].
D’un point de vue mathématique, les bobinages doivent être représentés par une distribution
volumique de courant. Cette distribution de courant doit être la plus représentative possible
du bobinage qui est considéré ici de forme rectangulaire. Elle doit bien sûr respecter les
équations de Maxwell, c’est à dire divJ = 0. Une fois que cette distribution est définie, on
peut la décomposer sur la base des fonctions propres suivant les directions x et y du
système de coordonnées cartésiennes (modèle linéaire au rayon moyen). On obtient alors
un développement en double série de Fourier pour les composantes Jx(x,y) et Jy(x,y) de la
densité de courant [DOL 15].
La figure 4.16 représente le module de la densité de courant dans le plan (x,y) en
considérant une densité de courant unitaire (J = 1 A/mm2). On constate sur cette figure la
présence de pics de courant dans les coins de la bobine. Ces pics sont dus à la distribution
que nous avons choisie pour Jx(x,y) et Jy(x,y) de manière à vérifier divJ = 0. Pour simplifier,
nous avons opté pour une décroissance linéaire de la densité de courant aux extrémités de
la bobine (suivant x et suivant y). Nous avons constaté que ces pics de densité de courant,
dont l’amplitude est faible, n’avaient aucune influence sur la valeur du couple [DOL 15].
L’expression mathématique de la composante de la densité de courant suivant x est donnée
par l’équation 4.3. Les détails des calculs et les différents paramètres qui interviennent dans
cette expression se trouvent dans [DOL 15]. L’expression de la composante de la densité de
courant suivant y s’obtient directement à partir de (4.3) en appliquant divJ = 0.

(4.3)

Une fois le modèle développé, nous avons déterminé les expressions des grandeurs
globales comme le couple et la force axiale. Les temps de calcul pour évaluer ces grandeurs
sont incomparables par rapport à un modèle éléments finis 3D. On parle ici de quelques
millisecondes comparées à quelques dizaines de minutes. Pour ce dispositif qui présente
une topologie simple (absence d’encoche ferromagnétique), nous n’avons pas besoin
d’inverser une matrice de grande dimension. Le calcul des constantes d’intégration se fait
directement à la main une fois pour toute ou alors en utilisant un logiciel de calcul formel. De
plus, le nombre d’harmoniques à considérer suivant chaque direction est faible, 3 à 4 au plus
pour obtenir une très bonne précision sur le calcul du couple [DOL 15].
La figure 4.17, issue de [DOL 15], compare les résultats obtenus pour le couple statique
entre le modèle analytique 3D au rayon moyen et un modèle éléments finis 3D qui tient
compte de la topologie réelle de l’accouplement (géométrie cylindrique). L’erreur est quasi-
nulle. Nous avons constaté que l’erreur reste faible même pour une large variation des
paramètres géométriques de l’accouplement [DOL 15].
133
 Figure 4.16 : Distribution de la densité de courant source pour un bobinage rectangulaire ;
modèle analytique.

Figure 4.17 : Validation du modèle analytique pour le calcul du couple statique.

Ce modèle analytique 3D a été utilisé pour optimiser les dimensions d’un accouplement
supraconducteur associé à un moteur synchrone de 5 MW–100 tr/mn également
supraconducteur (inducteur) en considérant un refroidissement de l’ensemble à 30 K. Encore
ici, l’outil d’optimisation NSGA-II (algorithme génétique) disponible sur Matlab a été utilisé en
lien avec le modèle analytique. Les détails du dimensionnement (moteur + accouplement
134
magnétique) se trouvent dans la thèse de B. Dolisy [DOL 15] et ne seront pas repris ici.
Grâce à l’utilisation des supraconducteurs, nous avons obtenu un couple volumique (en
considérant uniquement les parties actives) deux à trois fois plus important (environ 150
kNm/m3) que celui d’une machine synchrone à flux axial à aimants permanents ayant les
mêmes caractéristiques [DUB 00]. Ce résultat doit toutefois être nuancé par la longueur de
fils supraconducteurs nécessaire à la réalisation du moteur et de l’accouplement magnétique
qui amène à une solution très coûteuse avec les fils HTc actuellement disponibles sur le
marché. Les performances de la machine optimisée ont été confirmées par un modèle non
linéaire par éléments finis en 3D cylindrique. L’erreur sur le calcul du couple reste inférieure
à 7%.
Ce modèle analytique 3D permet également de déterminer le courant de fonctionnement des
bobines supraconductrices avec une très bonne précision. La méthode à suivre est la même
que celle présentée pour l’accouplement supraconducteur à flux radial. Elle repose sur la loi
en puissance (4.1) et le modèle de Kim-Anderson (4.2) pour prendre en compte les effets du
champ magnétique appliqué sur les fils supraconducteurs. Avec le modèle analytique 3D, on
dispose d’un outil efficace pour calculer très rapidement la répartition du champ magnétique
dans la bobine. Le fil supraconducteur considéré pour cette étude est le même que celui
utilisé pour l’accouplement à flux radial (BSCCO de Sumitomo).
La figure 4.18 représente les résultats des calculs effectués par B. Dolisy pour déterminer le
courant de fonctionnement des bobinages supraconducteurs placés dans le moteur à flux
axial (inducteur). On constate que le courant de fonctionnement vaut 33 A à 77 K, ce qui
correspond à une diminution importante par rapport au ruban BSCCO utilisé seul à 77 K ou
le courant critique vaut 190 A. Pour retrouver ce niveau de courant dans la configuration du
moteur supraconducteur, il faut refroidir le fil à 30 K comme le montre la figure 4.18, ce qui
demande un autre environnement cryogénique que celui nécessaire pour un refroidissement
à 77 K (Cryocooler). Un refroidissement à 30 K avec la même topologie et les mêmes
dimensions géométriques pour le moteur supraconducteur permet d’obtenir un couple
maximal 6 fois plus élevé qu’avec un refroidissement à 77 K !

Figure 4.18 : Calcul du courant de fonctionnement des bobinages supraconducteurs à 77 K

et 30 K.

135
Les résultats issus du modèle analytique 3D ont été comparés à ceux obtenus à partir d’un
modèle éléments finis 3D tenant compte de la forme réelle des bobines. On constate sur la
figure 4.18 que les deux modèles donnent pratiquement les mêmes courants de
fonctionnement mais avec des temps de calcul très différents : moins d’une seconde sont
nécessaires pour calculer le courant de fonctionnement avec le modèle analytique 3D alors
que le modèle éléments finis 3D nécessite quelques heures.
L. Belguerras et B. Dolisy ont développé chacun dans leur thèse un prototype
d’accouplement magnétique mettant en œuvre des bobinages supraconducteurs HTc de type
BSCCO. La figure 4.19 montre 4 bobines réalisées à partir de ruban en BSCCO. Ces
bobines sont placées sur un disque ferromagnétique. Le développement de ces prototypes
nous a beaucoup appris sur la fabrication, la mise en œuvre, et la caractérisation de ce type
de bobines. Ces travaux ont permis au GREEN d’effectuer un saut important dans la
maîtrise de cette technologie même si beaucoup d’étapes restent encore à franchir. J’en
parlerai dans le chapitre sur les perspectives.

Figure 4.19 : Bobines en BSCCO placées sur un disque ferromagnétique [DOL 15].

4.3 Machines à barrières de flux

Nous avons mis à profit les propriétés d’écrantage des pastilles supraconductrices pour
étudier de nouvelles topologies de machines électriques. Lorsqu’une pastille est refroidie
hors champ, elle se comporte comme un écran magnétique quasi parfait. La figure 4.20
représente le cas idéalisé d’une pastille parfaite où toutes les lignes de champ sont
expulsées. Dans la réalité, les lignes de champ pénètrent dans la pastille sur une très faible
épaisseur où les courants induits existent. L’épaisseur de pénétration du champ dépend de
la qualité de la pastille (courant critique), de la température de refroidissement, et de la
valeur du champ magnétique appliqué.

136
 Figure 4.20. Effet d’écran obtenu avec une pastille supraconductrice refroidie hors champ.

4.3.1 Inducteur à modulation de flux

Une première structure d’inducteur supraconducteur reposant sur le principe de l’écrantage
du champ magnétique par des pastilles supraconductrices a été étudiée et réalisée au
GREEN pendant les travaux de thèse de P. Masson et E. Ailam [MAS 02], [AIL 06]. La figure
4.21 donne le schéma de principe de l’inducteur. Cet inducteur comporte deux solénoïdes
supraconducteurs qui sont alimentés par des courants en oppositions. La mise en place de 4
pastilles supraconductrices HTc faisant office d’écrans magnétiques permet d’obtenir une
modulation du champ magnétique dans l’entrefer. Le champ dans l’entrefer peut atteindre
plusieurs Tesla grâce à l’utilisation de bobines supraconductrices et à l’effet de concentration
du champ magnétique entre deux pastilles. La figure 4.22 montre le prototype réalisé au
GREEN par P. Masson. Les solénoïdes ont été réalisés avec du fil supraconducteur à basse
température critique en NbTi. Pour les écrans magnétiques, des pastilles en YBCO ont été
utilisées. L’ensemble a été refroidi à la température de l’hélium liquide. Les résultats
expérimentaux, en particulier la mesure de l’induction magnétique à la surface des pastilles
et entre deux pastilles (figure 4.23), ont démontré la faisabilité de ce système [AIL 06] et ont
permis de valider les modèles.

Figure 4.21 : Schéma de principe d’un inducteur supraconducteur à modulation de flux.

137
 Figure 4.22 : Inducteur à modulation de flux ; prototype réalisé et sondes de mesure du
champ [MAS 02].

Figure 4.23 : Comparaisons entre les calculs et la mesure de l’induction magnétique au

niveau des sondes à effet Hall.

Dans [MAS 02], une modélisation numérique 3D de cet inducteur a permis de prévoir avec
une bonne précision le taux de concentration du champ entre les pastilles. La difficulté ici
consiste à modéliser les pastilles supraconductrices. Le problème est purement 3D et une
modélisation numérique prenant en compte la loi de comportement fortement non linéaire
des supraconducteurs (4.1) reste difficile. Pour simplifier l’étude, les pastilles ont été
considérées comme des écrans magnétiques parfaits. D’un point de vue modélisation, elles
ne sont représentées que par des conditions aux limites de type paroi diamagnétique
parfaite (B•n=0) et le champ n’est pas calculé à l’intérieur des pastilles. Cette hypothèse est
d’autant plus réaliste que la température de refroidissement est basse. Les structures que
nous avons étudiées jusqu’à présent sont refroidies à 4.2 K, ce qui justifie l’emploi de ce
modèle.
G. Malé a poursuivi l’étude de cette topologie en développant pendant sa thèse un modèle
semi-analytique. Comme la topologie de l’inducteur est purement 3D, la modélisation
analytique n’est pas simple. Une simplification 2D a été nécessaire. Notre objectif était de
disposer d’un modèle capable de prévoir les variations de l’induction radiale sur un contour
de rayon Re, situé dans l’entrefer et positionné au milieu des pastilles dans la direction
axiale.

138
Le calcul de l’induction radiale dans l’entrefer se fait alors en trois étapes [MAL 12] :

- Une première étape consiste à calculer l’induction magnétique radiale créée par les deux
solénoïdes placés seuls dans l’espace. Cette induction est notée dans la suite Br_source(Re).
On trouve dans la littérature des formules analytiques qui permettent de calculer le champ
produit par un solénoïde placé seul dans l’espace [DUR 68].

- Dans la deuxième étape, nous utilisons une fonction de modulation λr(Re,θ) résultant de
l’introduction des écrans supraconducteurs. Cette fonction de modulation est définie dans le
plan de coupe au milieu de l’inducteur et à un rayon Re situé à une certaine distance des
écrans. Le calcul de la fonction de modulation représente l’originalité du modèle proposé par
G. Malé. Je donne quelques précisions sur son développement dans la suite.

- Enfin, la distribution de l’induction radiale dans l’entrefer est obtenue en multipliant

l’induction magnétique radiale créée par les solénoïdes seuls par la fonction de modulation :

Br (R e , θ) Br _ source (R e ) × λ r (R e , θ)
= (4.4)

Pour déterminer la fonction de modulation λr(Re,θ), le problème 2D représenté sur la figure

4.24 a été résolu analytiquement. Il s’agit d’un modèle comportant plusieurs régions régies
par des EDP linéaires et pour lesquelles les conditions aux limites sont simples. Nous
supposons que la fonction de modulation est indépendante de la source. Par conséquent, un
champ source à répartition sinusoïdale correspondant à une nappe de courant est imposé au
rayon Rhs. Pour calculer la fonction de modulation, la méthode consiste à déterminer
l’expression mathématique de l’induction radiale en r = Re sans les écrans et avec les écrans
et de faire ensuite le rapport entre ces deux expressions. Le calcul analytique du champ
radial sans les écrans ne présente pas de difficulté. La mise en place des écrans complique
les choses.

Figure 4.24 : Modèle 2D pour le calcul de la fonction de modulation λr(Re,θ).

139
La méthode présentée dans le chapitre 3 a été suivie par G. Malé pour résoudre le problème
avec écran. Le modèle de la figure 4.24 se rapproche beaucoup de celui du réducteur
magnétique présenté sur la figure 3.13. La différence entre les deux modèles vient du type
de matériau qui assure la modulation du champ. Pour le réducteur magnétique, il s’agit de
pièces ferromagnétiques que nous avons considérées comme des parois magnétiques
parfaites. Pour l’inducteur à modulation de flux, il s’agit de pièces supraconductrices que
nous considérons comme des parois diamagnétiques parfaites. Si nous conservons une
formulation en potentiel vecteur magnétique, la différence entre les deux modèles vient des
conditions aux limites à imposer sur les parois des matériaux qui deviennent des conditions
de Dirichlet homogènes pour les écrans supraconducteurs.
L’expression de la fonction de modulation se trouve dans [MAL 12]. Une fois cette
expression établie, on peut l’utiliser dans le problème original en utilisant la relation (4.4). Les
résultats du calcul de l’induction magnétique obtenus avec le modèle semi-analytique
proposé par G. Malé sont donnés sur la figure 4.23 (méthode proposée). Ces résultats sont
comparés à l’expérience et à ceux obtenus avec un modèle numérique 3D. Le calcul de
l’induction radiale au milieu des pastilles (suivant l’axe z) est tout à fait acceptable et le calcul
est très rapide comparé au modèle numérique 3D.
L’objectif était ensuite de voir si cette fonction de modulation pouvait être utilisée sans trop
d’erreurs pour déterminer la distribution de l’induction radiale le long de la longueur utile de
l’inducteur. G. Malé a montré dans sa thèse que les résultats restent acceptables à partir du
moment où le rayon choisi pour faire le calcul n’est pas trop éloigné des pastilles
supraconductrices. Si ce rayon augmente, on constate une erreur de plus en plus
importante, en particulier sur les bords des pastilles et un modèle numérique 3D est alors
indispensable. La connaissance de la distribution de l’induction radiale suivant z et θ pour un
rayon donné permet de calculer le flux sous un pôle et d’en déduire les performances de la
machine. Cet outil de dimensionnement nous a permis d’étudier l’influence des paramètres
géométriques sur les performances de cet inducteur (taille des solénoïdes et des pastilles,
rayon d’entrefer…). Un des objectifs de la thèse de G. Malé était d’étudier l’intérêt de cette
topologie pour des machines de fortes puissances.
La taille des pastilles étant limitée pour des raisons technologiques (dimensions maximales
d’environ 15 cm), G. Malé a montré dans ses travaux qu’il était possible d’associer plusieurs
petites pastilles en YBCO pour créer des écrans magnétiques de grandes dimensions.
Cependant, l’existence d’interstices entre les pastilles est à l’origine de fuites magnétiques
importantes avec des valeurs de champs élevées. La réalisation d’un écran en damier sur 2
couches à été nécessaire pour limiter ces fuites. Les résultats de mesure ont confirmé la
stratégie adoptée. Les résultats relatifs à cette étude sont publiés dans [R24].
Les études sur cette topologie se poursuivent dans le cadre du projet ANR RESUM
(Réalisation d’un moteur supraconducteur, 2014-2017) porté par le professeur J. Lévêque et
auquel je participe. Une thèse CIFRE, en association avec le groupe SAFRAN et dont
j’assurerai le co-encadrement, doit débuter en décembre 2015 sur ce sujet (perspectives).

4.3.2 Inducteur à pans coupés

Pour l’inducteur à modulation de flux de la figure 4.21, l’induction magnétique dans l’entrefer
présente une valeur moyenne non nulle (figure 4.23). Cette valeur moyenne ne participe pas
au transfert d’énergie et peut avoir des effets néfastes (efforts radiaux importants au niveau
du stator et saturation de la culasse ferromagnétique). Pour éviter cet inconvénient, une
autre topologie d’inducteur a été imaginée au laboratoire et a donné lieu à un brevet [LEV
09]. Il s’agit d’un inducteur à pans coupés supraconducteur représenté sur la figure 4.25.
Cette topologie découle des machines à griffes plus classiques [BAR 95].
140
Comme le montre la figure 4.25, L’inducteur comporte toujours deux solénoïdes qui sont
maintenant alimentés par des courants ayant la même direction. Le champ magnétique est
dévié dans l’entrefer par l’intermédiaire d’une pastille supraconductrice positionnée au milieu
des bobines et présentant une certaine inclinaison. Cette pastille joue le rôle d’un écran
magnétique. La distribution du champ dans l’entrefer est alors alternative et présente deux
pôles. Un induit classique est positionné sur la longueur utile de la machine correspondant à
l’inclinaison de la pastille. Les lignes de retour du flux sont complexes et traversent une
grande partie d’air. Cependant, les bobinages supraconducteurs qui génèrent de fort champ
magnétique sans perte nous permettent ce type de topologie.
Cette structure de machine a tout d’abord été étudiée pendant la thèse de R. Moulin [MOU
10] qui a développé un modèle numérique 3D pour déterminer la distribution du champ dans
l’entrefer. Un prototype de petite dimension a été réalisé par R. Alhasan pendant sa thèse
[ALH 15]. Les essais réalisés sur ce prototype ont permis de valider le principe de
fonctionnement et de mettre en avant les avantages et les inconvénients de cette structure.
J’ai bénéficié du soutien de la région Lorraine en 2011 (40 k€) pour réaliser ce prototype.

Figure 4.25 : Machine supraconductrice à pans coupés.

Pour l’analyse de cette structure purement 3D, seule une modélisation numérique est
possible. La difficulté vient du choix du modèle à utiliser pour représenter la pastille
supraconductrice. Pour avoir une idée des capacités d’écrantage de la pastille, le modèle de
la loi en puissance s’avère nécessaire. Cependant, les choses ne sont pas simples. Tout
d’abord, le modèle est fortement non linéaire. L’exposant de la loi en puissance (4.1) peut
prendre des valeurs très élevés (n > 50) pour un refroidissement à l’hélium liquide et la
résolution par éléments finis n’est pas garantie dans ce cas. De plus, la simulation doit être
effectuée en pas à pas dans le temps pour tenir compte de la montée du champ au niveau
de la pastille et en déduire la répartition des courants induits dans celle-ci. Les temps de
simulation sont alors très importants. La modélisation est multi-physique car il faut prendre
en compte les effets de la température qui apparaissent dans la loi en puissance (4.1). Enfin,
il faut avoir une bonne connaissance des paramètres de la pastille (caractérisation), en
particulier la valeur de son courant critique et de sa dépendance vis-à-vis du champ
appliqué.
141
Le calcul de la distribution des courants induits dans une pastille supraconductrice en 3D est
un problème très complexe. Les études sur ce sujet n’en sont qu’à leurs débuts et sortent du
cadre de ce mémoire. Des résultats commencent à être publiés dans la littérature [KAM 14],
[PRA 15].
Notre objectif n’était pas de déterminer la distribution des courants dans la pastille mais
d’avoir une idée des possibilités offertes par cette topologie d’inducteur en termes de
distribution du champ magnétique dans l’entrefer. Par conséquent, nous avons fait le choix
de considérer la pastille comme un écran parfait. Sachant que cette pastille est refroidie à
l’hélium liquide et que le niveau de champ dans l’entrefer vaut environ 2 T, cette hypothèse
est acceptable.
La figure 4.26, issue de la thèse de R. Alhasan, montre la répartition de l’induction radiale
obtenue par éléments finis 3D dans le plan (θ,z) pour un rayon correspondant à l’alésage du
stator. On obtient bien une machine à deux pôles. Cependant, la distribution du champ dans
l’entrefer est très différente de celle obtenue pour une machine classique ou le passage du
pôle nord au pôle sud s’effectue d’une manière plus brutale pour une valeur de θ donnée
(ligne neutre). Ici, le passage est progressif et suit l’angle d’inclinaison de la pastille.

Figure 4.26 : Distribution de l’induction radiale dans le plan (θ,z) au niveau du rayon
d’alésage du stator.

142
Les photographies de la figure 4.27 montrent la réalisation de l’inducteur et de l’induit. Pour
l’inducteur, on distingue les bobinages en NbTi placés sur des plots ferromagnétiques ainsi
que la pastille supraconductrice en YBCO. Le diamètre de la pastille fait 15 cm, son
épaisseur fait 1 cm. Cette pastille est située entre les deux plots ferromagnétiques avec un
angle d’inclinaison d’environ 30°. L’inducteur complet fait 15 cm de haut et environ 12 cm de
diamètre.
R. Alhasan a montré que l’utilisation de plots ferromagnétiques hyper saturés permet
d’améliorer la distribution et la valeur de la composante radiale du champ dans l’entrefer
[ALH 15], [R39], [R40]. Cependant, cela a pour effet d’augmenter fortement la masse de
l’inducteur. Pour la réalisation de la machine, un induit triphasé classique a été utilisé comme
le montre la figure 4.27. Cet induit comporte 48 encoches. Le bobinage est distribué et à pas
diamétral. Le nombre d’encoches par pôle et par phase est suffisant pour obtenir un bon
filtrage des harmoniques du champ créé par l’inducteur d’autant que l’entrefer est élevé. La
longueur active de l’induit fait environ 5 cm.

Figure 4.27 : Inducteur et induit du prototype de la machine à pans coupés [ALH 15].

L’établissement expérimental de la carte de champ dans l’entrefer (distribution de l’induction

radiale) pour un refroidissement à 77 K (azote liquide) a permis de valider les calculs 3D
[ALH 15], en particulier l’hypothèse concernant la modélisation simple de la pastille
supraconductrice. L’inducteur a ensuite été introduit dans un cryostat et refroidi à la
température de l’hélium liquide. Nous avons choisi de faire tourner l’induit pour éviter de faire
tourner le cryostat (inducteur fixe). Les essais complets de la machine en génératrice (essai
à vide, essai en court-circuit et essai en charge) ont permis de valider le principe de
fonctionnement de l’inducteur. La figure 4.28 donne les résultats de mesure des forces
électromotrices pour une vitesse de 500 tr/mn et un courant de 97 A dans les bobines
supraconductrices (soit environ 220 A/mm2). Ces forces électromotrices sont pratiquement
sinusoïdales. Comme la machine n’a pas été optimisée, l’étude des performances n’a pas
été menée mais ce travail reste à faire.

143
 Figure 4.28 : Mesure des forces électromotrices pour un fonctionnement en génératrice à
500 tr/mn et J = 220 A/mm2 dans l’inducteur.

4.4 Conclusion
Au cours de ce chapitre, j’ai donné un aperçu des travaux que nous avons réalisés ces
dernières années au GREEN sur les applications des supraconducteurs en électrotechnique.
Les résultats présentés reposent pour l’essentiel sur les travaux des doctorants et des
étudiants de Master que j’ai encadrés. Ces travaux comportent un volet expérimental
important. Cet aspect pratique du travail est fondamental, d’une part pour valider les
modèles et d’autre part pour maîtriser cette technologie qui nécessite des moyens et des
savoir-faire particuliers.
Pour garder une cohérence au document, j’ai mis en avant les outils de modélisation
analytique que nous avons développés dans ce cadre. Ils ont montré tout leur intérêt pour le
dimensionnement de ce type d’actionneurs, en particulier pour la détermination du courant
de fonctionnement d’un bobinage supraconducteur lorsqu’il est plongé dans un
environnement électrotechnique.
La réalisation de nombreux prototypes nous a montré la voie à suivre mais il reste du chemin
à parcourir.

144
Publications relatives aux actionneurs
supraconducteurs

[R5] T. Lubin ,D. Netter, J. Lévêque and A. Rezzoug, "Induction heating of aluminium billet
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Applied Superconductivity, Gênes, Italie, 15-19 Septembre 2013.
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149
150
Chapitre 5 : Bilan et perspectives

Dans ce dernier chapitre, je fais le bilan des travaux de recherche que j’ai menés depuis 10
ans. Ces travaux portent sur la modélisation analytique des convertisseurs
électromécaniques classiques ou comportant des matériaux supraconducteurs. Ces modèles
sont destinés à être utilisés pour la commande ou le dimensionnement des actionneurs. Ce
bilan est suivi de quelques perspectives à moyen et long termes.
Les résultats présentés dans les chapitres précédents et dont je propose ici une synthèse
sont le fruit d’un travail personnel et du travail effectué avec les doctorants dont j’ai assuré le
co-encadrement ou que j’ai suivi de près. Je tiens à remercier, par ordre d’ancienneté, Tahar
Hamiti (2009), Gaël Malé (2012), Hakim Bensaïdane (2013), Lamia Belguerras (2014), Rada
Alhasan (2015) et Bastien Dolisy (2015).

5.1 Bilan du travail réalisé

Les travaux de recherche que j’ai menés depuis ma thèse ont bien sûr évolués mais ils ont
comme point d’ancrage la modélisation analytique des actionneurs électromécaniques. J’ai
commencé mon activité de recherche avec une vision plutôt "commande" pour les modèles
des machines électriques pendant mes travaux de thèse [LUB 03] et pendant le co-
encadrement de la thèse de T. Hamiti [HAM 09]. Mon objectif était alors de développer des
modèles "circuits" pour les machines synchrones à réluctance variable en tenant compte de
la saturation magnétique des matériaux et des harmoniques d’espace. Ces modèles nous
ont permis d’établir des lois de commande, en particulier pour réduire les ondulations de
couple [HAM 10]. Après mon recrutement comme maître de conférences, mon travail a
évolué vers le développement de modèles analytiques de type "champ" en vue du
dimensionnement des actionneurs classiques et supraconducteurs.
Cette double vision, commande et dimensionnement des machines électriques, me permet
d’évoluer dans les deux mondes. C’est une chance car de nos jours, la démarche de
conception d’une machine électrique peut difficilement se passer de la connaissance de son
mode d’alimentation et de sa commande. Je compte bien utiliser cette double compétence
dans l’avenir dans le cadre du développement de moteurs supraconducteurs. On trouve très
peu d’études qui portent sur l’interaction entre l’électronique de puissance et les moteurs
supraconducteurs. De la même façon, la commande des machines supraconductrices reste
un domaine de recherche très peu exploré comme on le verra plus loin.
Au bout de ces 10 années de recherche, je pense avoir apporté quelques contributions sur la
modélisation analytique des actionneurs électromécaniques. J’en fais le bilan dans la suite.
Ce n’était pas gagné d’avance car il n’est pas facile d’innover dans ce domaine. La
modélisation analytique des actionneurs fait l’objet de recherche depuis très longtemps,

151
pratiquement depuis l’invention des machines électriques. La quantité de travaux accumulés
sur le sujet est très importante.
Si je fais un bilan rapide de mes publications, cela correspond à plus de 30 articles de revue
publiés depuis 2010, essentiellement dans les revues IEEE du domaine (Magnetics, Energy
Conversion, Industrial Electronics, Applied superconductivity). J’ai participé à l’encadrement
et au suivi de cinq thèses qui ont été soutenues récemment au GREEN et à l’USTHB à Alger
[MAL 12], [BEN 13], [BEL 14], [ALH 15], [DOL 15a]. Dans le cadre de ces thèses, nous
avons développé des modèles analytiques en 2D et en 3D qui ont été utilisés pour optimiser
la géométrie de différents types d’actionneurs : accouplements magnétiques, réducteurs
magnétiques, dispositifs de chauffage par induction, moteurs supraconducteurs,….
J’ai participé à des journées thématiques dédiées à la modélisation analytique des machines
électriques dans le cadre du GDR SEEDS. Ces journées ont été organisées par les
collègues de l’ENS Cachan et de l’Université du Havre. Nous avons alors pu échanger sur
nos pratiques respectives. En lien avec mes activités de recherche, j’ai mis en place depuis
2011 un cours de niveau Master à l’Université de Lorraine qui porte sur la résolution
analytique des EDP en lien avec la modélisation des machines électriques.
La figure 5.1, issue du site Web of Sciences (30/10/2015), montre l’évolution des citations de
mes travaux sur les dix dernières années. Sachant que mon premier papier sur la
modélisation analytique des machines électriques a été publié en 2010 [LUB 10a], on
constate sur cette figure que le nombre de citations augmente dés l’année suivante et que ce
nombre est en constante progression. J’ai régulièrement des échanges essentiellement sous
la forme de courriers électroniques avec de nombreux chercheurs de différents pays (très
souvent des doctorants) mais également avec quelques industriels (Jeumont Electric,
Renault, EOMYS, …) qui s’intéressent aux modèles analytiques que je développe. Ceci me
conforte dans ma démarche et dans mes choix.
Pour faire le bilan de mon travail, je vais retracer rapidement les étapes et la démarche que
j’ai suivies pour développer ces modèles en m’appuyant sur les résultats qui me semblent
les plus importants. Ce bilan sera suivi par quelques perspectives de recherche à moyen et
long termes.

Figure 5.1 : Evolution des citations concernant mes travaux (Web of Sciences ; 30/10/2015).

152
5.1.1 Modèles analytiques 2D et 3D des actionneurs électriques
La modélisation analytique en 2D et en 3D des actionneurs électromécaniques a pour
objectif de fournir des outils efficaces pour le dimensionnement de ces dispositifs. Cette
approche apporte un bon compromis entre précision et temps de calcul permettant une
utilisation de ces modèles dans un processus d’optimisation. Le développement de ce type
de modèle est une activité qui nécessite un investissement en temps très important si on
veut pouvoir innover dans ce domaine. Chaque modèle analytique constitue pratiquement un
nouveau problème à résoudre. Ceci représente bien sûr un inconvénient en termes de temps
de développement. Dans les perspectives, je discuterai de la nécessité de capitaliser ces
modèles et je proposerai des pistes.
J’ai donc consacré une bonne partie de ces dix dernières années à développer des modèles
analytiques pour différentes topologies de convertisseurs électromagnétiques. Avec
l’expérience, j’ai acquis une certaine maîtrise qui me permet de voir plus rapidement la
démarche à suivre et les hypothèses qu’il est nécessaire de faire pour aboutir à la solution
d’un problème. J’ai exposé cette démarche dans le chapitre 3. Cette expérience me permet
également d’évaluer l’intérêt de développer ou non un modèle analytique en 2D ou en 3D
pour une application donnée sachant que le temps nécessaire peut être long.
Lancer un étudiant en thèse sur ce type de modélisation signifie une prise en main de la
méthode qui nécessite quelques mois et il faut compter parfois plus d’une année pour
espérer obtenir des résultats innovants, le pari peut-être risqué. Cependant, la démarche
scientifique à suivre pour développer un modèle analytique est par nature très formative.
L’expérience acquise au GREEN nous a montré qu’elle est toujours favorable à l’étudiant et
qu’elle lui permet de prendre du recul pour évoluer, y compris dans l’utilisation d’outils
numériques.
Je retrace dans la suite la démarche que j’ai suivie pour développer ces modèles et je
rappelle les résultats les plus importants que nous avons obtenus. Je ne reviens pas sur les
hypothèses sur lesquelles reposent ces modèles et qui fixent leurs limites. Elles ont été
largement exposées et discutées dans le chapitre 3.
Le premier papier que nous avons publié en 2010 sur la modélisation analytique des
actionneurs électriques présentait, en plus de l’apport scientifique, une dimension
pédagogique importante [LUB 10a]. Notre objectif était d’expliquer le plus clairement
possible la procédure à suivre pour intégrer les effets d’encoches dans la modélisation
analytique 2D des machines électriques. De ce fait, nous avons choisi la structure la plus
simple : une nappe de courant comme source de champ au niveau du stator et un rotor
denté. Les éléments les plus importants de la méthode et les difficultés à surmonter ont alors
été posés dans cet article. La présentation volontairement pédagogique de ce papier a été
payante. C’est l’un de nos articles les plus cités (source : Web of Sciences).
Nous avons ensuite publié deux autres papiers en lien avec des applications. Le premier
[LUB 10b] concerne le calcul du couple de détente dans une machine à aimants montés en
surface. Ce modèle semi-analytique en 2D permet de calculer très rapidement les
ondulations de couple avec une très bonne précision. Le nombre d’encoches par pôle et par
phase peut-être fractionnaire. La deuxième étude [LUB 10c] porte sur le calcul analytique du
couple d’un réducteur magnétique. L’originalité réside ici dans la recherche de l’expression
du potentiel vecteur magnétique dans les encoches qui présentent une ouverture de chaque
coté. De par sa rapidité d’exécution, ce modèle a été utilisé par E. Gouda dans sa thèse
[GOU 11] pour définir la structure optimale d’un réducteur magnétique. Un prototype a été
réalisé.
En 2011, nous publions un article [LUB 11] dans lequel nous présentons pour la première
fois la démarche à suivre pour prendre en compte directement les isthmes d’encoches dans
153
la modélisation analytique 2D d’une machine synchrone à aimants permanents. Ce modèle
permet de se rapprocher davantage des topologies réelles des machines électriques. On
obtient alors une meilleure estimation du flux à vide, de la réaction magnétique d’induit et
des ondulations de couple en charge. Par contre, la matrice topologique est de plus grande
dimension du fait de la présence des isthmes (régions supplémentaires) et les temps de
calcul sont un peu plus longs mais restent toujours bien inférieurs à ceux d’un modèle
numérique 2D.
Pour compléter notre bibliothèque de modèles et pour aller encore plus loin dans la
modélisation analytique des géométries complexes, nous avons prolongé les études aux
machines synchrones à aimants insérés [LUB 12a] et aux machines à concentration de flux
[BEL 12]. Les modèles sont plus complexes de par la présence des saillances magnétiques
à la fois au stator et au rotor. Ils permettent par exemple de mettre en évidence le
phénomène de réluctance variable sur le couple électromagnétique. Pour les aimants
insérés, le problème dans les encoches où se trouvent les aimants fait apparaître des
conditions aux frontières de type Neumann non homogènes si on adopte une formulation en
potentiel vecteur magnétique. Nous avons montré qu’il fallait alors suivre une procédure
particulière pour résoudre ce problème [LUB 12a]. En collaboration avec des collègues de
l’Ecole Nationale Polytechnique d’Alger, nous avons étendu ces modèles aux machines à
commutation de flux dont la topologie est encore plus complexe [BOU 13].
Nous disposons maintenant des outils nécessaires pour calculer les performances d’une
machine synchrone à aimants permanents à flux radial ayant un stator encoché (avec ou
sans isthme), et dont les aimants aux rotors peuvent être soit montés en surface, soit
insérés, ou alors disposés pour obtenir une concentration du flux dans l’entrefer. Les
modèles que nous avons développés sont assez génériques. Nous avons la possibilité de
choisir le type de bobinage statorique (concentré ou distribué, en simple ou double couche),
le nombre de phases, ainsi que le nombre d’encoches par pôle et par phase. Ce nombre
peut être entier ou fractionnaire. L’ensemble des paramètres géométriques est paramétrable.
Tous ces modèles se trouvent pour l’instant "éparpillés" soit dans mes propres travaux, soit
dans le travail des doctorants. Un travail de synthèse et de capitalisation reste à faire pour
rendre ces modèles accessibles au plus grand nombre.
A partir de 2012, je me suis intéressé aux accouplements magnétiques à flux axial de
différents types : à aimants permanents, à induction, à réluctance variable. L’utilité pratique
des accouplements magnétiques était pour moi secondaire même si elle a son importance.
J’ai étudié ces dispositifs essentiellement pour me permettre de valider des méthodes de
calcul analytique en 3D. Mon objectif était de prendre en compte les effets de bords qui ont
une grande influence sur les performances des actionneurs discoïdes à flux axial. Nous
avons montré dans nos travaux que l’hypothèse du développement au rayon moyen
(machine linéaire équivalente) est souvent suffisante pour obtenir de bons résultats. Avec ce
type de modèle, on néglige les effets de courbure. Cependant, ces effets sont souvent du
second ordre lorsque le dispositif est bien construit [BAR 10]. Le travail de modélisation sur
les accouplements magnétiques à aimants et à induction nous a permis d’aboutir à des
formules explicites pour le couple électromagnétique. Ces formules font apparaître
l’ensemble des paramètres physiques et géométriques. Certaines formules sont issues d’une
modélisation analytique en 2D. Dans ce cas, il faut leur associer un coefficient de correction
pour prendre en compte les effets de bords [LUB 12b], [LUB 15a]. D’autres formules, plus
précises, ont été obtenues directement à partir d’un modèle analytique 3D [DOL 15b], [LUB
15b]. Ces formules ont ensuite été utilisées pour définir les dimensions optimales des
accouplements en fonction des contraintes imposées (encombrement, masse, prix…). C’est
dans le cadre de l’optimisation que ces formules analytiques trouvent toute leur utilité.
N’étant pas moi-même spécialiste en optimisation, j’ai travaillé en collaboration avec des
154
collègues plus au fait de ces méthodes [FON 15]. Lorsque les modèles ont été développés
dans le cadre d’une thèse, ce sont les étudiants qui ont couplé les modèles analytiques avec
des algorithmes d’optimisation [GOU 11], [BEL 14], [DOL 15a]. A chaque fois, nous avons
réalisé des prototypes pour valider les modèles à partir d’essais expérimentaux.
Le travail sur la modélisation analytique des actionneurs électromécaniques est loin d’être
terminé. Comme je l’ai déjà dit, je veux pousser ces modèles jusqu’à leurs limites en 2D et
en 3D, en magnétostatique et magnétodynamique. J’espère dans l’avenir pouvoir entraîner
avec moi quelques étudiants et doctorants sur cet axe de recherche. Je propose quelques
pistes à la fin de ce mémoire, en particulier sur la prise en compte des effets d’encoches en
3D qui reste une étape à franchir si l’on veut disposer de modèles analytiques très
performants pour l’étude des machines électriques. On disposerait alors de modèles précis
et rapides, sans aucune comparaison en termes de temps de calcul par rapport aux modèles
numériques 3D.

5.1.2 Actionneurs supraconducteurs

Depuis 2002, trois prototypes de moteurs électriques mettant en œuvre des matériaux
supraconducteurs ont été réalisés au GREEN. Un état de l’art récent sur les moteurs
supraconducteurs se trouve dans [DOL 15a] et ne sera pas repris ici.
Le premier prototype, réalisé en 2002, est constitué d’un rotor à modulation de flux et d’un
induit classique (voir les figures 4.21 et 4.22). Le principe de fonctionnement de ce moteur
repose sur l’exploitation directe des propriétés d’écrantage du champ magnétique par des
pastilles supraconductrices. L’écrantage magnétique permet d’obtenir une variation en θ de
l’induction radiale dans l’entrefer. L’induction est de forte valeur car elle est obtenue à partir
de bobinages supraconducteurs (solénoïdes). Ce prototype a été réalisé dans le cadre des
thèses de P. Masson et E. Ailam [MAS 02], [AIL 06]. Des essais en génératrice (mesure des
forces électromotrices induites, essais en charge) ont permis de valider le principe de
fonctionnement de cette machine. J’ai travaillé sur cette topologie plus tardivement dans le
cadre de la thèse de G. Malé [MAL 12] dont j’ai assuré le co-encadrement. Nous avons
développé un outil de dimensionnement pour ce type de machine. Cet outil est basé sur des
méthodes analytiques. Pour modéliser les écrans magnétiques, nous avons considéré des
parois diamagnétiques parfaites. Cette hypothèse est acceptable si les pastilles sont
refroidies à la température de l’hélium liquide. Dans ce cas, les courants induits sont
distribués essentiellement à la périphérie de la pastille. Les résultats obtenus avec le modèle
analytique ont été validés par une comparaison avec la mesure de l’induction radiale juste
derrière les pastilles supraconductrices [MAS 02]. Nous avons également montré dans la
thèse de G. Malé qu’il était possible de réaliser des écrans magnétiques de grande
dimension (association de pastilles de petite dimension) pour une utilisation dans les
machines de forte puissance [DOU 14]. Il faut savoir que la taille des pastilles
supraconductrices n’excède pas 15 cm avec les technologies actuelles de fabrication.
Le second prototype de machine supraconductrice est celui réalisé par R. Alhasan pendant
sa thèse [ALH 15]. Une photographie de l’inducteur et de l’induit est donnée sur la figure
4.27. Cet inducteur est refroidi à l’hélium liquide, ce qui nécessite une cryogénie complexe.
Ce prototype repose également sur le principe d’écrantage du champ magnétique par des
supraconducteurs mais sa topologie est différente de celle à modulation de flux. Ici, un écran
magnétique incliné est placé entre deux solénoïdes supraconducteurs. Cet écran permet de
guider les lignes de champ et d’obtenir une machine bipolaire. Des essais en génératrice, à
vide et en charge, ont également permis de valider le principe de fonctionnement de cette
topologie. Les résultats expérimentaux ont révélé quelques inconvénients, en particulier
concernant le trajet des lignes de retour du flux inducteur au niveau de la culasse statorique
155
qui a pour effet d’amplifier la saturation magnétique et donc de baisser le niveau de la force
électromotrice [ALH 15].
Pour ces deux premiers prototypes, aucune optimisation n’a été menée pour l’instant. Notre
objectif était de valider des principes de fonctionnement, en particulier la possibilité de dévier
de forts champs magnétiques pour réaliser des inducteurs. Nous disposons maintenant du
recul technique et nous avons à notre disposition des outils de dimensionnement. Le travail
se poursuit dans le cadre d’une thèse CIFRE avec le groupe SAFRAN qui commence en
décembre 2015 et dont j’assure le co-encadrement.
Un troisième prototype, de structure plus classique, a été réalisé très récemment par B.
Dolisy dans le cadre de sa thèse [DOL 15a]. Il s’agit d’une machine discoïde à flux axial. Une
photographie du dispositif est donnée sur la figure 5.2 (le cryostat n’est pas en place). Des
bobinages supraconducteurs à base de ruban BSCCO ont été utilisés pour réaliser
l’inducteur. Le stator a été réalisé avec des bobinages en cuivre (bobinages concentrés)
placés directement dans l’entrefer. Cette machine a été associée à un accouplement
magnétique dont une partie comporte des bobines supraconductrices, cet accouplement
magnétique est nécessaire pour extraire le couple de la partie froide vers la charge
mécanique et éviter ainsi les pertes cryogéniques. Cet accouplement supraconducteur à flux
axial a été étudié et réalisé en amont dans le cadre de la thèse de L. Belguerras [BEL 14].

Figure 5.2 : Machine supraconductrice à flux axial et accouplement magnétique associé

[DOL 15a].

156
Des essais en génératrice à la température de l’azote liquide (essai à vide, essai en court-
circuit, essai en charge) nous ont permis de valider les modèles et d’avoir un premier retour
d’expérience sur la réalisation d’un moteur supraconducteur utilisant des bobines HTc. C’est
le premier moteur réalisé au GREEN avec ce type de bobinage.
Nous disposons maintenant d’outils de dimensionnement, essentiellement analytiques, qui
nous permettent de calculer avec précision le courant de fonctionnement d’une bobine
supraconductrice HTc placée dans un environnement comportant des matériaux
ferromagnétiques et où plusieurs sources de champ coexistent.
Comme les essais ont été réalisés à 77 K (pour des raisons de simplicité de la partie
cryogénique), tout le potentiel des fils supraconducteurs n’a pas été utilisé pour ce prototype.
Le courant dans les bobines supraconductrices est très limité à 77 K. Le niveau de champ
dans l’entrefer reste alors proche de celui qu’on obtient avec des actionneurs classiques.
Pour effectuer un saut technologique, il sera nécessaire de refroidir les bobines BSCCO à
des températures d’au moins 30 K, ce qui nécessite une cryogénie plus complexe. Dans ce
cas, le courant de fonctionnement des bobines supraconductrices peut-être multiplié par 6
par rapport au courant possible à 77 K comme le montre la figure 4.18. Le couple
électromagnétique de la machine est alors multiplié par 6 pour le même volume utile !
Maitriser la cryogénie à 30 K (Cryocooler) pour réaliser des machines supraconductrices
performantes fait partie de nos objectifs à long terme.

5.2 Perspectives de recherche

Je développe ici quelques perspectives de recherche à plus ou moins long terme. Elles sont
dans le prolongement du travail que j’ai fait ces dernières années. Je suis persuadé qu’il
reste un vaste champ de développement dans la modélisation analytique des convertisseurs
électromagnétiques. Un de mes objectifs est de capitaliser tous ces modèles analytiques ou
semi-analytiques sous la forme d’un logiciel pour ensuite le rendre accessible au plus grand
nombre.
En ce qui concerne les actionneurs supraconducteurs, nous n’en sommes qu’au début de
l’aventure. Il reste de nombreuses études à mener en amont sur les fils et les pastilles
supraconducteurs avant d’aboutir à des structures de machines supraconductrices
performantes pouvant s’intégrer sans risque dans un système d’entraînement ou de
production d’énergie électrique.

5.2.1 Modélisation analytique des actionneurs électromécaniques

Concernant les outils de dimensionnement des convertisseurs électromécaniques basés sur
la résolution formelle des équations de Maxwell en 2D et 3D, des pistes de travail qui me
semblent intéressantes à explorer dans les prochaines années sont les suivantes :

- prise en compte des effets d’encoches en 3D ;

- réduction des modèles par homogénéisation des zones où se situent les dents
ferromagnétiques et les encoches ;
- développement d’un logiciel pour capitaliser les modèles.

J’indique dans la suite la façon dont les études pourraient être menées.

157
a) Prise en compte des effets d’encoches en 3D

Les modèles analytiques tridimensionnels que nous avons développés jusqu’à présent
concernent des topologies simples. Par topologies simples, j’entends des géométries sans
saillance magnétique. C’est le cas pour les accouplements magnétiques à flux axial que j’ai
présentés dans le chapitre 3. Pour ces dispositifs, les régions dans lesquelles nous devons
résoudre les EDP ont toutes la même forme et les mêmes dimensions, en particulier dans
les deux directions où sont définis les problèmes aux valeurs propres. Dans ce cas, les
fréquences spatiales qui apparaissent dans les solutions analytiques pour les différentes
régions sont toutes identiques. Le calcul des constantes d’intégration s’en trouve largement
simplifié.
La prise en compte des effets de saillance dans un modèle analytique 3D est un problème
très complexe qui suppose des hypothèses fortes. Il a été très peu traité dans la littérature
[MEE 12]. Les difficultés majeures à surmonter concernent les conditions aux frontières à
imposer dans la troisième direction et les hypothèses nécessaires à faire sur les dimensions
des encoches dans cette direction par rapport aux dimensions des parties actives. Ces
hypothèses auront forcément un impact sur la précision des modèles. Il me paraît nécessaire
d’étudier ce type de modèle 3D pour deux raisons :

- si le problème peut-être résolu, les résultats auront toutes les chances d’être plus
précis que ceux obtenus avec un modèle 2D associé à une fonction de modulation
permettant de prendre en compte indirectement les effets 3D [TIE 14] mais cela reste
à vérifier ;
- l’expérience nous a montré que les temps de calcul seront bien meilleurs que ceux
d’un modèle 3D purement numérique. On voit alors tout l’intérêt d’un tel modèle pour
l’optimisation.

Par ailleurs, un modèle analytique est toujours une aide précieuse pour appuyer des
résultats donnés par des simulations numériques. Si le modèle donne satisfaction, on pourra
l’étendre à différentes topologies d’actionneurs pour lesquelles les effets de saillance en 3D
ne peuvent être négligés. On pense bien sûr aux machines à aimants à flux axial mais c’est
également le cas des machines à flux radial lorsque le rayon d’entrefer est beaucoup plus
grand que la longueur axiale de la machine. On rencontre ce cas de figure pour les
machines synchrones à aimants basse vitesse et fort couple que l’on trouve dans les
systèmes d’entraînement de bateaux ou pour les éoliennes de grande puissance à attaque
directe.
Pour résoudre ce problème, il faudrait commencer par l’étude d’un actionneur simple ou
seule une dent ferromagnétique est à considérer. C’est le cas des accouplements
magnétiques à réluctance variable [NEG 97]. Pour répondre à cet objectif, j’ai fait fabriquer
très récemment un accouplement magnétique à flux axial à réluctance variable. Une
photographie de la partie de l’accouplement qui présente les saillances magnétiques est
donnée sur la figure 5.3. C’est un accouplement magnétique à 5 paires de pôles. Il présente
donc 10 dents ferromagnétiques. L’autre disque, non représenté ici, comporte 10 aimants
permanents de type NdFeB montés en surface et à aimantation axiale. Ce prototype
permettra de valider les premiers calculs et de vérifier les hypothèses.
Il est préférable dans un premier temps de résoudre ce problème 3D au niveau du rayon
moyen, ce qui permet de simplifier les calculs par une résolution dans un système de
coordonnées cartésiennes. On peut ensuite, si cela s’avère nécessaire ou par simple
curiosité intellectuelle, tenter de résoudre ce problème directement dans un système de

158
coordonnées cylindriques pour améliorer les prédictions en tenant compte de l’effet de
courbure.
L’étape suivante serait de voir comment généraliser ce modèle aux machines électriques
présentant un certain nombre d’encoches par pôle et par phase. Une difficulté peut venir des
dimensions importantes que peut prendre la matrice topologique pour ce type de modèle
tridimensionnel qui comportent beaucoup de régions. Il est important de rappeler que pour
les modèles analytiques en 3D, les solutions s’écrivent sous la forme d’un produit de deux
séries, chacune des séries nécessitant un nombre d’harmoniques plus ou moins important
en fonction de la précision recherchée. L’augmentation du nombre d’harmoniques et du
nombre de régions (encoches) aura un effet direct sur la taille de la matrice topologique et
donc sur les temps de calcul.
Enfin, la prise en compte des sources placées dans les encoches (courants ou aimants)
pourrait conclure cette étude. On disposerait alors de modèles semi-analytiques en 3D
performants en vue d’une utilisation dans un processus d’optimisation.

Figure 5.3 : Accouplement magnétique à réluctance variable à flux axial (partie avec les
saillances magnétiques).

b) Réduction des modèles par homogénéisation des zones où se situent les dents
ferromagnétiques et les encoches

Lorsque l’on résout les équations de Maxwell dans les encoches d’une machine électrique,
on peut être amené à traiter un grand nombre de régions (cela dépend de la périodicité de la
machine). Dans ce cas, le nombre de coefficients d’intégration à calculer est important. Cela
nécessite l’inversion d’une matrice de grande dimension dont la taille est directement liée au
nombre d’encoches et au nombre d’harmoniques considérés. De plus, et comme cela a été
discuté dans le chapitre 3, cette matrice topologique peut-être mal conditionnée lorsque le
nombre d’encoches augmente. Donc le temps pour inverser la matrice augmente
directement en fonction du nombre d’encoches et du conditionnement de cette matrice.

159
L’idée ici est de proposer une stratégie pour réduire la taille de la matrice topologique et
d’améliorer les temps de calcul sans trop perdre en précision. Nous proposons de remplacer
les régions des encoches par une région équivalente dont la perméabilité magnétique
dépend d’une variable spatiale (région inhomogène d’un point de vue magnétique). La figure
5.4 illustre notre propos dans le cas d’une machine linéaire à aimants permanents. Les
encoches qui se trouvent au niveau de la culasse supérieure sur la figure 5.4(a) sont
remplacées par une région équivalente (figure 5.4(b)) de même épaisseur dont la
perméabilité magnétique dépend de la variable x. Pour cet exemple, nous pouvons écrire
pour la région équivalente :

∞
2π
B = µ(x)H avec µ ( x ) = A0 + ∑ An cos  n N x  (5.1)
n =1

où N représente le nombre d’encoches. Les valeurs de A0 et AN dépendent de la forme

considérée pour µ(x).

Figure 5.4 : Représentation des encoches et des dents ferromagnétiques par une région
unique non homogène d’un point de vue magnétique.

Avec cette méthode, le nombre de régions baisse considérablement. On remplace toutes les
encoches par une région unique non homogène d’un point de vue magnétique. Dans la
région équivalente des encoches, il faut résoudre un problème périodique dont la période
dépend du nombre d’encoches statoriques et du nombre de paires de pôles imposé par la
distribution des aimants.
160
Si on adopte une formulation en potentiel scalaire magnétique pour résoudre ce problème
sans courant, la forme de l’EDP dans la région équivalente aux encoches est alors la
suivante :

div (µ ( x ) gradΦ ) =0 (5.2)

Le développement de (5.2) nous donne pour ce problème 2D en coordonnées cartésiennes :

∂ 2Φ µ' (x) ∂Φ ∂ 2Φ
+ + 0
= (5.3)
∂x 2 µ(x) ∂x ∂y 2

Par rapport au cas classique où la perméabilité magnétique est constante, l’équation (5.3)
fait apparaître une dérivée du premier ordre sur le potentiel scalaire magnétique. Lorsque
l’on applique la méthode de séparation des variables à (5.3), on obtient bien un problème de
Sturm-Liouville pour la variable x qui vérifie (3.49) et dont la fonction poids vaut p(x) = µ(x). Il
semble donc possible d’aller jusqu’à la solution de ce problème même si la démarche n’est
pas simple.
Il n’est absolument pas sûr que ce modèle puisse par exemple permettre de prévoir
correctement le couple de détente d’une machine à aimants. Si le modèle donne satisfaction,
alors une nouvelle étape aura été franchie dans la modélisation analytique des machines
électriques. On pourra étendre ce modèle à un nombre important d’actionneurs
électromécaniques

c) Vers un logiciel de simulation basé sur des modèles analytiques

Comme je l’ai déjà dit, le développement d’un modèle analytique un peu poussé demande
du temps lié à l’expérience de chacun dans le domaine. Les calculs sont souvent longs et
complexes. Chaque nouveau dispositif représente un nouveau problème à résoudre. Il suffit
de modifier un peu la topologie d’un système ou alors de changer une hypothèse pour devoir
reprendre en grande partie les calculs. C’est l’inconvénient principal de ce type de modèle
comparé aux outils numériques qui sont plus génériques et qui permettent de poser
rapidement un problème. L’absence de généricité nous pousse à capitaliser les modèles
pour pouvoir les réutiliser.
La capitalisation des modèles peut se faire sous la forme d’un logiciel de dimensionnement
de machines. Les collègues de l’Université du Havre ont entamé une démarche dans ce
sens [TIE 13]. Une entreprise privée commercialise un logiciel de calcul pour les machines
électriques qui repose en grande partie sur le type de modèle qui a été présenté dans le
chapitre 3 [BES 15]. Malgré les hypothèses fortes sur lesquelles ils reposent, ces modèles
semi-analytiques intéressent les industriels car ils permettent d’obtenir rapidement des
résultats. De plus, il me semble possible de les coupler assez facilement à d’autres types de
modèles analytiques ou semi-analytiques : circuits électriques, thermique, mécanique…ou
de les associer à un algorithme d’optimisation.
Pour mettre en place ce logiciel, nous pourrions commencer par rassembler les modèles
semi-analytiques 2D à notre disposition sur les machines synchrones à aimants permanents
à flux radial. Nous disposons d’un modèle assez général pour le stator et de 3 types de
modèles pour le rotor : aimants montés en surface, aimants insérés et concentration de flux.
Le modèle du stator est commun aux trois machines. Le nombre d’encoches statoriques, le
nombre de phases et le type de bobinage sont des paramètres. Pour les aimants du rotor,

161
l’aimantation peut être radiale, azimutale ou une combinaison des deux. Toutes les
dimensions géométriques sont paramétrables.
Une fois le type de moteur choisi et les différents paramètres physiques et géométriques
définis, il est possible de calculer très rapidement l’induction magnétique radiale et l’induction
tangentielle dans l’entrefer. On peut ensuite calculer le couple de détente en fonction de la
position du rotor, déterminer la force électromotrice, calculer l’inductance d’une phase
statorique, calculer le couple en charge, déterminer les efforts radiaux en vue d’une analyse
mécanique et vibratoire…
D’un point de vue programmation, c’est surtout l’écriture de la matrice topologique qui
nécessite un gros travail. Chaque région de la machine correspond à une zone particulière
de cette matrice. Un travail approfondi sera nécessaire pour choisir le nombre
d’harmoniques dans chaque région de manière à limiter le temps de calcul. Le nombre
d’harmoniques doit être adapté à la grandeur locale ou globale que l’on veut calculer. Il
faudra également s’attarder sur les problèmes de conditionnement de la matrice que nous
avons rencontrés dans certaines conditions.
Cet outil une fois mis en place pourrait être couplé assez rapidement à un modèle de type
circuit électrique. Le potentiel vecteur magnétique dans les encoches est directement lié au
flux par phase. On pourrait ensuite lui adjoindre des modules d’alimentation à base
d’électronique de puissance et, pourquoi pas, le dispositif de commande. Ce type de logiciel
"tout analytique" peut répondre aux besoins du monde industriel pour une première analyse
d’un système électromécanique.
La même démarche est possible pour les accouplements magnétiques car nous disposons
d’une bibliothèque de modèles analytiques en 2D et 3D et même de formules explicites pour
calculer le couple. L’idée serait d’associer ces formules à un algorithme d’optimisation, le
tout disponible dans un logiciel unique. L’utilisateur n’aurait alors plus qu’à définir un cahier
des charges en termes de performances en imposant des contraintes et les fonctions "coûts"
(dimensions, poids, prix….). Le choix de l’environnement informatique dans lequel serait
développé ce logiciel reste à discuter.

5.2.2 Actionneurs supraconducteurs

Les recherches que nous avons menées jusqu’à présent sur les moteurs supraconducteurs
nous ont permis d’acquérir un savoir faire important sur cette technologie. Nous avons validé
des principes de fonctionnement sur des topologies originales basées sur les propriétés
d’écrantage des pastilles supraconductrices. Nous avons beaucoup appris par le retour
d’expérience, en particulier sur la mise en œuvre des écrans magnétiques mais également
sur la réalisation des bobinages supraconducteurs à l’aide de ruban HTc. Grâce aux essais
expérimentaux, nous avons pu vérifier le bien fondé des modèles que nous avons
développés.
Mes projets de recherche pour les prochaines années concernent tout d’abord la réalisation
d’un moteur synchrone supraconducteur à modulation de flux. Ce projet se situe dans la
continuité des études menées au GREEN sur cette topologie. Nous irons cette fois plus loin
qu’un simple prototype. L’objectif est de réaliser une machine optimisée. Nous voulons
analyser ses performances, système cryogénique compris, pour pouvoir la comparer
objectivement avec des moteurs classiques de même gamme en termes de rendement et de
couple volumique.
Je désire également orienter mes recherches vers l’étude des systèmes d’alimentation et de
contrôle des moteurs supraconducteurs. J’ai acquis au travers de mon expérience des
compétences en commande de machines que je veux mettre à profit dans ce cadre. Je
donne quelques développements dans la suite sur ces deux projets.
162
a) Réalisation d’un moteur supraconducteur HTc à modulation de flux

Pour les trois prochaines années, nous allons poursuivre le travail que nous avons mené sur
la machine à modulation de flux à écrans supraconducteurs [MAS 02], [AIL 06], [MAL 12]
dont le principe de fonctionnement est rappelé sur la figure 5.5. La réalisation d’une machine
d’une puissance d’environ 100 kW – 5000 tr/mn est prévue. Cette machine est financée dans
le cadre du projet ANR RESUM (Réalisation d’un moteur supraconducteur ; 300 k€ ; 2015/
2018) porté par le professeur J. Lévêque, soutenu par la DGA, et auquel je participe. Ce
projet ANR est associé à une thèse CIFRE en collaboration avec le groupe SAFRAN.
J’assure le co-encadrement de cette thèse qui débute en décembre 2015.
Nous avons maintenant pris du recul sur cette topologie. Un prototype de petite dimension a
été fabriqué pendant la thèse de E. Ailam [AIL 06]. L’objectif ici est d’aboutir à une machine
finalisée dont les performances pourront être comparées aux meilleures machines
classiques de cette catégorie (machines à aimants). Les travaux menés sur cette topologie
par G. Malé pendant sa thèse [MAL 12] ont abouti à un modèle analytique réduisant
fortement les temps de calcul pour le dimensionnement. Nous allons réutiliser ce modèle
analytique en l’associant à un algorithme d’optimisation pour déterminer les paramètres
géométriques optimaux de l’inducteur qui répondent au cahier des charges. Il faudra bien
évidemment tenir compte du champ appliqué sur les solénoïdes pour déterminer leur courant
de fonctionnement.

Figure 5.5 : Inducteur supraconducteur à modulation de flux.

Pour la puissance envisagée, des surfaces importantes d’écran seront nécessaires pour
moduler le champ magnétique créé par les bobines supraconductrices. Nous avons montré
dans [MAL 12] qu’il était possible d’associer des pastilles supraconductrices positionnées en
damier et disposées sur plusieurs couches pour obtenir des écrans performants de grande
dimension. La réalisation de cette machine nous permettra de confirmer cette stratégie.
Pour faciliter la cryogénie, les solénoïdes seront réalisés avec du fil HTc contrairement à ce
que nous avions fait jusqu’à présent ou du fil en NbTi avait été utilisé pour cette topologie.
L’ensemble devra être refroidi entre 20 K et 30 K à l’aide d’un cryoréfrigérateur. Le cryostat
associé au rotor supraconducteur devra être tournant, ce qui amène à des difficultés
techniques supplémentaires par rapport à ce que nous avons réalisé jusqu’à présent
163
(cryogénie fixe). Le choix du fil supraconducteur pour réaliser les bobinages de l'inducteur
est un point technique crucial (performances, longueurs disponibles, prix…) et il faudra faire
un choix parmi l’un des composites supraconducteurs YBCO, MgB2 ou BSCCO disponibles
actuellement.
Le champ créé par l’inducteur doit atteindre plus de 2 T au niveau de l’induit triphasé qui
sera réalisé avec des bobinages en cuivre sans dent ferromagnétique pour augmenter la
charge linéique statorique. En fonctionnement, l'inducteur devra supporter le champ de
réaction créé par l'induit et ceci soulève un certain nombre de questions, en particulier sur
les pertes dans les supraconducteurs soumis à un champ variable. Ces pertes dans les
matériaux supraconducteurs, fils ou massifs, constituent une contrainte très importante pour
le dimensionnement du système cryogénique et feront donc l'objet d'une étude particulière.
Une attention particulière doit être portée sur les efforts d'origine électromagnétique auxquels
sont soumis les bobinages supraconducteurs mais aussi ceux de l’induit ainsi que les écrans
supraconducteurs massifs. Le calcul des forces permettra de dimensionner le frettage
mécanique nécessaire.

b) Association moteur supraconducteur – convertisseur statique – commande

Dans des perspectives un peu plus lointaines, l’alimentation de ce moteur (ou d’autres types
de moteurs supraconducteurs) est à envisager. Il s’agit d’un moteur synchrone qui nécessite
une commande spécifique pour pouvoir fonctionner. Cela suppose un système de régulation
pour le contrôle des courants statoriques et une alimentation par un convertisseur statique
(onduleur triphasé fonctionnant en MLI ou un autre type de convertisseur…).
Cette alimentation à base d’électronique de puissance va générer des champs variables
(hautes fréquences en MLI) qui vont se propager à travers l’entrefer jusqu’au niveau de
l’inducteur supraconducteur. Ces champs variables peuvent être à l’origine de courants
induits importants dans les matériaux supraconducteurs et augmenter les pertes. Ces pertes
supplémentaires auront forcément un impact sur les performances de l’ensemble du
dispositif et en particulier sur le dimensionnement du système cryogénique. Ces pertes sont
très difficiles à évaluer et des modèles fins devront être développés. Des dispositifs
permettant de les réduire ou de les éviter devront être imaginés. Il faudra tenir compte
également des progrès en cours au niveau des matériaux supraconducteurs.
En amont, il faudra commencer par étudier des montages de base pour bien comprendre les
phénomènes physiques. Evaluer les pertes dans un bobinage supraconducteur traversé par
un courant continu et placé à proximité d’une source de champ variable est un préalable
indispensable pour progresser. La détermination des pertes par la mesure ou par un modèle
pour ce système simple est déjà un défi.
Les variations rapides des courants statoriques durant les régimes transitoires (accélération,
à-coup de charge mécanique ou électrique…) auront également un impact sur les pertes
dans les bobinages supraconducteurs. Cet impact devra être pris en compte lors du
dimensionnement de l’ensemble machine-convertisseur-commande. Cela peut amener à des
choix de topologies particulières pour les convertisseurs statiques ou à l’ajout d’écran
magnétique pour protéger les bobinages supraconducteurs. Il faudra également définir des
stratégies de commande permettant de limiter les effets des transitoires, en particulier les
pics de courant qui peuvent être à l’origine de forts champs dans la machine conduisant à la
transition des bobines supraconductrices.
La transmission de couple reste un point délicat dans la réalisation des moteurs
supraconducteurs. Nous avons entamé des études sur ce sujet avec la réalisation d’un
accouplement magnétique à flux axial dont une partie comporte des enroulements
supraconducteurs en BSCCO. Il reste cependant beaucoup d’études à mener sur ce thème.
164
Les avancées futures sont fortement liées à la qualité des matériaux et surtout à leur coût.
Le BSSCO, actuellement très cher, n’est pas viable économiquement pour le moment.
L’utilisation du MgB2 (diborure de magnésium) peut être une alternative au BSCCO. Ce fil
supraconducteur est bien moins cher mais il doit être refroidi aux alentours de 20 K pour
atteindre les caractéristiques requises. L’étude des régimes transitoires d’un système
d’entraînement comportant un moteur supraconducteur associé à un accouplement
magnétique devra être menée. Nous avons vu que la présence d’un accouplement
magnétique dans la chaîne de transmission dégrade la réponse en vitesse pendant les
transitoires (ondulations). Une action sur la commande du moteur supraconducteur est à
envisager pour éviter ces ondulations de vitesse.

Pour résumer, la réalisation d’un système de transmission (système de traction de forte

puissance, éolienne…) performant incluant une machine supraconductrice constitue un
objectif assez ambitieux pour les prochaines années. Le but est d’obtenir des systèmes
beaucoup plus compacts grâce à l’utilisation des matériaux supraconducteurs. Les efforts
actuels se concentrent sur la réalisation de machines aux caractéristiques spécifiques
élevées en comparaison à celles des machines classiques, le point important est que ce
dimensionnement ne peut se faire sans la prise en compte du système d’alimentation. Ce
type d’étude, pourtant fondamental, très peu abordé dans la littérature, constitue un véritable
challenge.

J’ai présenté dans cette partie les projets de recherche que je pense explorer dans les
prochaines années. Ils sont basés sur les compétences et l’expérience que j’ai acquises
aussi bien dans le cadre de la commande des machines électriques, de la modélisation
analytique des systèmes électromagnétiques, et dans celui des applications des
supraconducteurs en électrotechnique. Le développement d’un outil rapide et efficace pour
le pré-dimensionnement des actionneurs électromécaniques classiques et supraconducteurs
en constitue une perspective à long terme. J’ai la volonté, à travers ces projets, de
développer des collaborations avec les acteurs académiques au niveau national et
international, ainsi qu’avec le monde industriel.

165
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169
 Available online at www.sciencedirect.com

Mathematics and Computers in Simulation 81 (2010) 354–366

Original article

Modeling of a synchronous reluctance machine accounting

for space harmonics in view of torque ripple minimization
Tahar Hamiti ∗ , Thierry Lubin, Lotfi Baghli, Abderrezak Rezzoug
Groupe de Recherche en Electrotechnique et Electronique de Nancy, GREEN, CNRS-UMR 7037,
Université Henri Poincaré, BP 239, 54506 Vandoeuvre-lès-Nancy Cedex, France
Received 30 September 2008; received in revised form 29 January 2010; accepted 23 July 2010
Available online 3 August 2010

Abstract
The paper deals with modeling of synchronous reluctance motor (SynRM) accounting for all phenomena responsible for torque
ripple. Based on winding function approach, the proposed model consists in computing self and mutual inductances considering no
sinusoidal distribution of stator windings, slotting effect and no sinusoidal reluctance variation caused by the rotor saliency. Then,
optimal current waveforms are determined for each rotor position by solving a second order equation to reduce torque ripple. These
currents are used within a vector control scheme. Satisfactory agreement between simulation and experimental results is obtained.
© 2010 IMACS. Published by Elsevier B.V. All rights reserved.

Keywords: Synchronous reluctance motor; Winding function; Torque ripple; Optimal currents

1. Introduction

Synchronous reluctance motor (SynRM) exhibits serious advantages to be used in variable speed drives and ser-
vomechanisms, its manufacturing cost, ruggedness and synchronism with power supply frequency can constitute a
good challenge [1]. However, the rotor saliency, being the origin of electromagnetic torque production, is responsible
for torque ripple. This variation produces mechanical vibrations and acoustic noise especially when the motor operates
at low speeds.
Reference [7] gives an overview of torque ripple minimization techniques of permanent magnet ac motors, the
authors have pointed out many control-based ripple minimization algorithms. Among these techniques, two interesting
strategies are presented respectively in [3,11]. The first one consists on optimal currents injection determined by finite
element method and the second one is based on a load torque observer and online torque ripple compensation. However,
there are few works in the literature on torque ripple minimization of SynRM neither by current harmonics injection
nor by direct online compensation.
An accurate self and mutual inductances calculation is necessary to improve the analysis of the SynRM. Because
of rotor saliency and stator windings distribution, the self and mutual inductances of a SynRM are not sinusoidal

∗ Corresponding author. Present address: Power Electronics, Machines and Control Group, The University of Nottingham, University Park,
Nottingham NG7 2RD, United Kingdom. Tel.: +44 115 846 8840; mobile: +44 787 992 3480.
E-mail addresses: taharhamiti@yahoo.fr, mohand.hamiti@nottingham.ac.uk (T. Hamiti).
URL: http://www.nottingham.ac.uk (T. Hamiti).

0378-4754/$36.00 © 2010 IMACS. Published by Elsevier B.V. All rights reserved.

doi:10.1016/j.matcom.2010.07.024
 T. Hamiti et al. / Mathematics and Computers in Simulation 81 (2010) 354–366 355

[2]. The electromagnetic torque produced by this machine presents a pulsating component in addition to the constant
component when it is fed by sinusoidal currents. The rotor position dependence of electromagnetic torque and machine
inductances can be evaluated by a variety of methods including analytical method, finite element analysis [9,16] or
winding function approach [13–15]. Finite element method gives accurate results. However, this method is computer
time consuming especially for the simulation of a controlled machine fed by a PWM inverter. In winding function
approach, the inductances of the machine are calculated by an integral expression representing the position of winding
turns along the air-gap periphery [14].

2. Calculation of inductances using winding function approach

2.1. Description of the machine

The cross-section of a cut-outs rotor SynRM is shown in Fig. 1. The rotor presents a simple and robust structure.
The stator is the same as the one of an induction motor and has a single layer, concentric-3 phases distributed winding
with Ne slots. It is assumed (in winding function analysis) that the iron of the rotor and stator has infinite permeability
and magnetic saturation is not considered.

2.2. Magnetic field in the air gap

The magnetic field in the air gap is defined as [8]:

Na (α) .ia (θ) + Nb (α) .ib (θ) + Nc (α) .ic (θ)
H (α − θ) = (1)
e (α − θ)
where θ is the angular position of the rotor (electrical angle) with respect to the a winding reference, α denotes the
position of any particular point M along the stator inner surface (Fig. 1).
The term Ni (α) with i = a, b, c, represents in effect the magnetomotive force distribution along the air-gap for a unit
current flowing in the i winding. The winding function of the phase a for the studied SynRM is shown in Fig. 2 where
N represents the number of turns in series per phase. The winding function of the phase b and phase c are similar to
that of phase a but are displaced by 120◦ and 240◦ (electrical degrees) respectively.
The air-gap function e (α − θ) is computed by modeling the flux paths through the air-gap regions using straight
lines and circular arc segments. The flux paths due to the rotor saliency are shown in Fig. 3(a) and the corresponding

Fig. 1. Cross-section of a cut-outs rotor SynRM.

356 T. Hamiti et al. / Mathematics and Computers in Simulation 81 (2010) 354–366

Fig. 2. Winding function of the phase a.

Fig. 3. Flux lines distribution.

length of the flux lines is given by [12]:

R((π/2) − |α − θ|)(sin |α − θ| − sin(β/2))

Er (α − θ) = e1 + . (2)
cos(α − θ)
where R, β and e1 are defined in Table 1.

Table 1
Dimensions of the machine.
Symbol Quantity Value

p Number of pole pairs 2

R Rotor outer radius 45 mm
e1 Air-gap length 0.26 mm
N Number of turns in series per phase 29
Ne Number of stator slots 36
L Active axial length 155 mm
β Pole arc 45◦
e2 Interpolar air-gap length 10 mm
δ Skewing angle 10◦
k Chording factor 1 (No chording)
 T. Hamiti et al. / Mathematics and Computers in Simulation 81 (2010) 354–366 357

Fig. 4. Total air-gap function, θ = 0.

The flux paths due to the stator slots are shown in Fig. 3(b) and the corresponding length of the flux lines is given
by [12]:
⎧π
⎪
⎪ 0 ≤ Rα ≤ h0
⎨ 2 Rα
Es (α) = (3)
⎪
⎪
⎩ π Rα + γ (Rs α − h0 ) h0 ≤ Rα ≤ b0
2 2
with:
 
π h1
γ = − arctan
2 (b1 − b0 )/2
The slot dimensions are h0 = 0.9 mm, h1 = 0.4 mm, b0 = 2.5 mm and b1 = 4.3 mm. The total slot depth is 13.6 mm.
The total air-gap function is then:
e (α − θ) = Es (α) + Er (α − θ) (4)
its representation is shown in Fig. 4

2.3. Inductances calculation

In linear conditions, the magnetic energy stored in the airgap, with respect to rotor position, is:

μ0
W (θ) = H 2 dv. (5)
2 v
The field is invariant with respect to z axis (perpendicular axis to the cross-section of Fig. 1). The volume element
is:
dv = RLe(α − θ)dα (6)
(5) is then transformed to:

μ0 RL 2π
W (θ) = e (α − θ) H 2 (α − θ) dα. (7)
2 0
Considering that the three phases a, b and c are fed by three-phase balanced currents synchronized with the rotor
position. By replacing (1) in (7), we obtain:

μ0 RL 2π 1
W (θ) = (Na (α) ia (θ) + Nb (α) ib (θ) + Nc (α) ic (θ))2 dα. (8)
2 0 e (α − θ)
358 T. Hamiti et al. / Mathematics and Computers in Simulation 81 (2010) 354–366

The development of (8) gives:

 2π
μ0 RL 1
W (θ) = Ni2 (α) i2i (θ) dα
2 0 e (α − θ)
i=a,b,c
 2π
μ0 RL 1
+ Ni (α) Nj (α) ii (θ) ij (θ) dα. (9)
2 e (α − θ)
i=a,b,cj=a,b,c 0

In other hand, we know the energy expression of a magnetically coupled circuit in terms of inductances and currents
as [8]:
1 1
W (θ) = Li (θ) i2i (θ) + Mij (θ) ii (θ) ij (θ) (10)
2 2
i=a,b,c i=a,b,cj=a,b,c

with Li (θ) is the self inductance of the phase i and Mij (θ) the mutual inductance between the phase i and the phase j.
Equalizing (9) and (10), we obtain the general expressions of the self and mutual inductances:
 2π
1
Li (θ) = μ0 RL N 2 (α) dα (11)
0 e (α − θ) i
 2π
1
Mij (θ) = μ0 RL Ni (α) Nj (α) dα. (12)
0 e (α − θ)

2.4. Torque computation

According to the virtual work method, the electromagnetic torque Γ em can be computed using the magnetic co-energy
Wco :
∂Wco (θ)
Γem (θ) = p (13)
∂θ (I constant)
where p is pole pairs number.
In a linear magnetic system, the co-energy is equal to the stored energy:
1
Wco (θ) = p[I (θ)]t [L (θ)] [I (θ)] (14)
2
where L (θ) is the inductance matrix:
⎡ ⎤
La (θ) Mab (θ) Mac (θ)
⎢ ⎥
⎢ ⎥
L (θ) = ⎢ Mab (θ) Lb (θ) Mbc (θ) ⎥ (15)
⎣ ⎦
Mac (θ) Mbc (θ) Lc (θ)
The electromagnetic torque is then:
1 ∂L (θ)
Γem (θ) = p[I (θ)]t [I (θ)] (16)
2 ∂θ
In the case of sinusoidal excitation the currents vector is:
⎡ √ ⎤
2Irms cos(θ + ψ)
⎢  ⎥
⎢√ ⎥
⎢ 2I 2π
+ψ ⎥
[I (θ)] = ⎢ rms cos θ − ⎥ (17)
⎢ 3 ⎥
⎢ ⎥
⎣ √ ⎦
2π
2Irms cos(θ + + ψ)
3
with ψ the load angle, the choice of ψ = 45◦ maximize the mean value of electromagnetic torque.
 T. Hamiti et al. / Mathematics and Computers in Simulation 81 (2010) 354–366 359

Fig. 5. Computed inductances and electromagnetic torque.

2.5. Application

A detailed comparison of the presented method with the finite elements method is done in [10] where quite similar
results of the two methods are shown.
Here, the method is applied to a SynRM which have the parameters given in Table 1. Fig. 5 shows the obtained
inductances and electromagnetic torque using respectively (11), (12) and (16). One can observe torque pulsations while
the machine is optimized for low torque ripple purpose [5]. Despite that the machine is skewed, residual torque ripple
caused by windings distribution and rotor saliency is important (around 26% of the mean value). This ripple cannot be
attenuated by structure optimization. The idea to outperform this problem consists on feeding the machine by suitable
currents waveshapes.

3. Optimal currents for torque ripple cancellation

Using Park’s transformation and neglecting the zero sequence current (3-wires star connexion for the stator wind-
ings), we have:
⎡ ⎤
  ia
id ⎢ ⎥
⎢ ⎥
= [P] ⎢ ib ⎥ (18)
iq ⎣ ⎦
ic
where id (θ) and iq (θ) are the d and q current components. The Park transformation is defined as:
⎡    ⎤
2π 2π
 ⎢ cos(θ) cos θ − cos θ +
2⎢ 3 3 ⎥ ⎥
[P] = ⎢    ⎥ (19)
3⎣ 2π 2π ⎦
sin(θ) sin θ − sin θ +
3 3
The expression (16) is then transformed to:
 t   
1 id (θ) Lddγ (θ) Ldqγ (θ) id (θ)
Γem (θ) = p (20)
2 iq (θ) Ldqγ (θ) Lqqγ (θ) iq (θ)
Lddγ , Lqqγ and Ldqγ are obtained by Park transformation of derivative inductances matrix:
 
Lddγ (θ) Ldqγ (θ) ∂L
= [P]t [P] (21)
Ldqγ (θ) Lqqγ (θ) ∂θ
360 T. Hamiti et al. / Mathematics and Computers in Simulation 81 (2010) 354–366

Fig. 6. Comparison of steady-state results in two cases: with and without optimal current.

The development of (20) gives:

Γem (θ) = A (θ) i2d (θ) + B (θ) i2q (θ) + C (θ) id (θ) iq (θ) (22)
with:
1
A (θ) = pLddγ (θ)
2
1 (23)
B (θ) = pLqqγ (θ)
2
C (θ) = pLdqγ (θ)
In order to have the maximum torque for minimum copper losses, we must impose id (θ) = iq (θ) = Iref (θ), [4].
Equalizing Γem (θ) to the needed torque reference Γ d for each rotor position, we obtain the optimal current:

Γd
Iopt (θ) = . (24)
A (θ) + B (θ) + C (θ)
In the case of speed control, it is preferable to fix id on its nominal value Idref avoiding strong saturation [1]. For each
rotor position, to obtain the optimal q axis current iqopt , we search the adequate root of the second degree polynomial:
B (θ) i2q (θ) + C (θ) Idref iq (θ) + A (θ) Idref
2
− Γd = 0 (25)
Fig. 6(b) shows the electromagnetic torque obtained with and without optimal currents injection. The optimal current
computed by (24) is shown in Fig. 6(a). We can observe that torque pulsations are totally canceled.

3.1. Vector control with optimal currents

The synoptic scheme of the vector control of SynRM with optimal currents injection and without speed regulation
is shown in Fig. 7. Starting from a needed value of torque, the calculated currents are tracked by PI controllers. The
simulated machine is the one described previously. The parameters used for dynamic simulations are the viscous
friction Kf = 0.0018 Nm s, the moment of inertia J = 0.037 kg m2 and the resistance of one stator phase Rs = 2 . The
simulations are done using Matlab/Simulink software.
Fig. 8 shows the dynamic behavior of dq currents and the resulting torque in the case of no torque ripple compensation.
We can observe the torque ripple frequency increases because the speed does not achieve the steady-state due to no
speed control. In the case of optimal currents injection (Fig. 9), at low speed the torque is without ripple while
the optimal currents are well tracked by the controllers. When the speed increases some variations of the torque are
noticeable because of the controller bandwidth. Indeed, this bandwidth is limited by the stability condition of the closed
loop dynamic system. To perform high frequency signal tracking one must use another controller such as hysteresis
controller for example.
 T. Hamiti et al. / Mathematics and Computers in Simulation 81 (2010) 354–366 361

Fig. 7. Synoptic scheme of current vector control with optimal currents injection.

Fig. 8. Dynamic simulation of current vector control without optimal currents injection.

In the case of speed vector control (Fig. 10), the reference torque value is determined by the speed controller.
The optimal current Iqopt is obtained by solving Eq. (25) while the reference of d-axis current Idref is maintained
constant. The obtained results for a reference speed of 10 rad/s are shown in Fig. 11. We can observe that almost
all total ripple cancellation is achieved and the speed is smooth at steady-state. Also, We notice a relatively high
overshoot on the speed response. However, this overshoot can be reduced by tuning the parameters of the speed
controller.

Fig. 9. Dynamic simulation of current vector control with optimal currents injection.
362 T. Hamiti et al. / Mathematics and Computers in Simulation 81 (2010) 354–366

Fig. 10. Synoptic scheme of speed vector control with optimal currents injection.

4. Experimental implementation of the offline currents predetermination method

The experimental prototype SynRM is manufactured by milling a standard 4-pole, 3 kW squirrel cage induction
motor. The stator of the considered motor contains 36 slots with three phase full pitch winding (k = 9 / 9). The skewing
angle of the rotor bars, being equal to 13◦ (different of the optimum value given in Table 1), determines the direction of
milling to obtain the rotor salient poles. The manufactured rotor is shown in Fig. 12. It has the following parameters:
β = 45◦ , e2 = 10 mm and δ = 13◦ . To avoid damping effect, the rotor end-rings are cut-off. A VSI inverter drives the
SynRM by imposing the reference voltages calculated by the controllers using PWM technique. A DSP board (dspace
1102) is used for numerical implementation of control algorithms. A DC machine is used to load the SynRM.
Fig. 14(a) and (b) shows the computed and measured self and mutual inductances. The measurement test is done
at stand-still. The rotor being blocked on a position θ, one stator phase is fed by a step voltage of low amplitude to
avoid saturation effect (Fig. 13). The measurements are done for θ varying from 0 to 90◦ with an increment of 1◦ . The
inductances are obtained as follow:
 t∞
ψa∞ (va (t) − Rs ia (t)) dt
La (θ) = = 0 (26)
ia∞ ia∞
 t∞
ψab∞ vb (t) dt
Mab (θ) = = 0 (27)
ia∞ ia∞
where La and Mab are the self and mutual inductances, ψa∞ and ψab∞ the steady-state fluxes through phases a and
b, va (t) is the excitation voltage of phase a, vb (t) is the induced one in phase b, ia and ia∞ are respectively the
instantaneous and the steady-state current of phase a.

Fig. 11. Simulation results of speed vector control with and without optimal currents injection.
T. Hamiti et al. / Mathematics and Computers in Simulation 81 (2010) 354–366 363

Fig. 12. Manufactured rotor.

Fig. 13. Self and mutual inductances measurement test.

Fig. 14. Experimental and computed inductances.

364 T. Hamiti et al. / Mathematics and Computers in Simulation 81 (2010) 354–366

Table 2
Self inductance harmonics [H].
Harmonic order Winding function method Experimental result

L0 0.1036 0.1075
L2 0.0255 0.0225
L4 0.0020 0.0012
L6 −0.0028 −0.0039

Table 3
Mutual inductance harmonics [H].
Harmonic order Winding function method Experimental result

M0 −0.0432 −0.0410
M2 0.0647 0.0537
M4 −0.0017 −0.0012
M6 1.51E−05 0.0029

Significant harmonics of inductances are given in Tables 2 and 3. One can observe the good agreement between the
computed and measured inductances
Fig. 15 shows the optimal current and the corresponding torque for a reference torque value of 2 N m (because our
model is valid only under linear condition, we have chosen to work with low values of torque in order to avoid magnetic
saturation witch corresponds to approximately id = iq = 3A). The optimal current is obtained as for the machine without
slots in the rotor (Eq. (24)). Rotor slots are taken for account in the inductances computation by adding another air-gap
function reflecting this phenomenon.
The electromagnetic torque is estimated by:
ei (t) ii (t)
i=a;b;c
Γem (t) = (28)
Ω
with:
ei (t) = viref (t) − Rs ii (t) (29)
where viref (t) and ii (t) are respectively the reference voltage and the line current of phase i and Ω is the mechanical
speed.
Observing Eq. (29) one can understand the difficulty to estimate the electromagnetic torque at low speed. In this case,
the voltage drop caused by IGBT’s deadtime cannot be neglected [6]. Indeed, the real mean value voltage supplying

Fig. 15. Optimal dq currents and the resulting torque.

 T. Hamiti et al. / Mathematics and Computers in Simulation 81 (2010) 354–366 365

Fig. 16. Estimated torque and its Fourier expansion with and without sixth current harmonic injection.

the machine windings is:

 
vi  = viref − v (30)
with:
td Vdc
v= (31)
TPWM
where td is the deadtime of the inverter, TPWM the pulse width modulation period (TPWM = 100 ␮s) and the voltage level
of the DC bus Vdc = 500 V. A value of 3.8 ␮s of td is measured on our inverter making v = 19 V. Experimental tests
have shown that for Ω > 125 rad/s the voltage drop v is neglectable. Hence to estimate correctly the electromagnetic
torque, all measurements have been done for Ω > 125 rad/s.
Because of the imposed high fundamental frequency explained up, the current controllers cannot track the higher
harmonics above the sixth. Hence, we have limited our study to only the sixth current harmonic injection. The injected
current is:
Iopt (θ) = M + H6 sin 6θ (32)
where M is the mean value and H6 sixth harmonic magnitude.
With Γ d = 2 N m and the values of inductances harmonics given in Tables 2 and 3, we obtain:
Iopt (θ) = 2.54 − 0.13 sin 6θ (33)

Fig. 17. Sixth electromagnetic torque harmonic versus the sixth current harmonic: theoretical and experimental result.
366 T. Hamiti et al. / Mathematics and Computers in Simulation 81 (2010) 354–366

Fig. 16(a) and (b) represents respectively the estimated electromagnetic torque and its Fourier expansion with and
without sixth current harmonic injection. We can observe a reduction of torque harmonic magnitude essentially the
sixth. However, we notice a slight increase of the twelfth torque harmonic.
To confirm this result, a sweeping on the magnitude of the sixth current harmonic H6 from −0.2 to 0.05 A is done
and the evolution of the sixth torque harmonic is plotted in Fig. 17. The same optimum value is obtained for both
theoretical and experimental cases while an error on magnitude can be observed, this is due to an error in torque
estimation and poor tracking performance of PI controllers. Therefore, for a given constant speed, there is a constant
overestimation of the torque with the used method (as it is explained in page 11, Eqs. (28)–(31)). This error decreases
when the speed increases. At Ω = 125 rad/s this error is relatively small and equal to 0.1 N m.

5. Conclusion

A simple and efficient method for torque ripple minimization in a synchronous reluctance motor is developed. The
proposed model is based on winding function approach, it takes into account all space harmonics, then the whole
spectrum of electromagnetic torque is accessible. Furthermore, the computing time is strongly minimized compared
to other methods based on numerical resolution of field equations.
Theoretically, the electromagnetic torque can be maintained constant by the injection of the optimal computed
current waveshapes. Because of difficulty to estimate electromagnetic torque at low speed, experimental verification
of the method was done at high speed where the injected optimal current harmonics cannot be tracked by current
controllers. Hence, we have limited our experimental study to only the sixth current harmonic and satisfactory results
have been obtained showing a significant attenuation of the sixth torque harmonic. Future work will focus on low speed
operation where speed harmonics are noteworthy. In this case, load current control is mandatory to maintain a constant
load torque. Also, online autocompensation observer/estimator-based technique is under experimentation.

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IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL. 47, NO. 2, FEBRUARY 2011 479

2-D Exact Analytical Model for Surface-Mounted Permanent-Magnet

Motors With Semi-Closed Slots
Thierry Lubin, Smail Mezani, and Abderrezak Rezzoug
Groupe de Recherche en Electrotechnique et Electronique de Nancy, University Henri Poincaré,
54506 Vandoeuvre-lès-Nancy Cedex, France

This paper presents an analytical subdomain model to compute the magnetic field distribution in surface-mounted permanent-magnet
(PM) motors with semi-closed slots. The proposed model is sufficiently general to be used with any pole and slot combinations including
fractional slot machines with distributed or concentrated windings. The model accurately accounts for armature reaction magnetic field
and mutual influence between the slots. The analytical method is based on the resolution of two-dimensional Laplace’s and Poisson’s
equations in polar coordinates (by the separation of variables technique) for each subdomain, i.e., magnet, air gap, slot-opening, and
slots. Magnetic field distributions, back-EMF, and electromagnetic torque (including cogging torque) computed with the proposed ana-
lytical method are compared with those issued from finite-element analyses.
Index Terms—Analytical solution, armature reaction field, cogging torque, permanent-magnet machine, semi-closed slot.

I. INTRODUCTION
HE stator slotting effect should be considered accurately
T to predict the magnetic field distribution in the air-gap re-
gion of permanent-magnet (PM) motors. Indeed, the presence
of stator slots has a large influence on the air-gap magnetic field
and therefore on the motor performances such as radial force
and cogging torque which cause noise, speed ripple, and vibra-
tions. The air-gap magnetic field computation including slot-
ting effects can be evaluated either by numerical approaches
like the finite-element method or by analytical methods. Ana-
lytical methods are, in general, less computationally time con-
suming than numerical ones and can provide closed-form solu-
tions giving physical insight for designers. So, they are useful
tools for first evaluation of electrical motors performances and
for design optimization.
Different analytical approaches have been developed for the
determination of the air-gap magnetic field considering slotting
effects. Recent comprehensive reviews on this subject can be
found in the literature [1], [2] and [3] and will not be developed
in detail here. Two analytical methods are mainly used. The first
one is based on conformal maping and provides a 2-D relative
permeance function to account for slotting effect [4]–[8]. The
second method consists in solving directly the Maxwell’s equa-
tions in all subdomains (air gap, stator slots and magnets) by Fig. 1. Geometry of a 6-slot/4-pole three-phase PM motor with semi-closed
the separation of variables technique [1]–[3] and [9]–[20]. The =2
slots and alternate teeth wound (p and Q=6 ).

magnetic field distribution is obtained in each subdomain by

using boundary and interface conditions. However, for the determination of the motor performances
Analytical solutions based on subdomains method which can under both no-load and load conditions, it is necessary to take
be found in the literature deal only with open slots PM motors. into account the more complicated problem of the semi-closed
However, the stator slots are usually semi-closed for low and slots geometry as shown in Fig. 1.
medium power PM motors. In fact, the modeling of PM motor In this paper, the authors propose an exact analytical solu-
with open slots is sufficient and gives accurate results when the tion of the magnetic field distribution in the air gap of a sur-
objective is to study the influence of the slot-opening on the face-mounted PM machine. The models given in [2], [3] and
cogging torque [3], [16] under no-load conditions. [16] have been improved and extended to semi-closed slot ma-
chines. The proposed model can be used for PM machines with
Manuscript received July 02, 2010; revised October 05, 2010; accepted any pole and slot number combinations including fractional-slot
November 19, 2010. Date of publication November 29, 2010; date of cur- machines with distributed or concentrated windings. Only radi-
rent version January 26, 2011. Corresponding author: T. Lubin (e-mail: ally magnetized magnets are considered here. Models with par-
thierry.lubin@green.uhp-nancy.fr).
Color versions of one or more of the figures in this paper are available online
allel magnetization can be found in [2] and [3]. The developed
at http://ieeexplore.ieee.org. model takes into account the armature reaction magnetic field
Digital Object Identifier 10.1109/TMAG.2010.2095874 and the mutual influence between the slots. The Laplace and

0018-9464/$26.00 © 2010 IEEE

480 IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL. 47, NO. 2, FEBRUARY 2011

Poisson’s equations are solved in each subdomain (air gap, mag-

nets, slot-opening and slot regions) and the solution is obtained
using boundary and interface conditions.
The problem description and the assumptions of the model
are presented in Section II. Section III describes the analyt-
ical method for magnetic field calculation in the air gap, per-
manent magnets and in the slot regions. The back-EMF and
torque expressions are developed in Section IV. The developed
analytical model is then used in Section V for magnetic field,
back-EMF and electromagnetic torque calculation for both frac-
tional and integer numbers of slots per pole and per phase ma-
chines. The analytical results are verified thanks to finite-ele-
ment computations.

II. MOTOR GEOMETRY AND ASSUMPTIONS

The geometric representation of a three-phase (6-slot/4-pole)
PM motor with concentrated windings and semi-closed slots is
shown in Fig. 1. The geometrical parameters are the inner radius
of the rotor yoke , the radius of the PM surface , the inner
Fig. 2. ith slot-opening subdomain with its boundary conditions.
and outer radii of the slot-opening and respectively, and
is the radius of the slot bottom. The pole-arc to pole-pitch
ratio of the PM rotor is , the number of pole pairs is . The
stator presents semi-closed slots with current density in
each slot. The slot-opening angle is and the slot-pitch angle
is .
The angular position of the th stator slot-opening is defined
as

(1)

In order to simplify the problem, the following assumptions

are made:
• end effects are neglected.
• stator and rotor iron cores are infinitely permeable.
• radially magnetized magnets with a relative recoil perme-
ability .
• the stator slots have radial sides.
As it can be seen in Fig. 1, the whole domain of the field
problem is divided into four types of subdomains: the rotor PM Fig. 3. j th slot subdomain with its boundary conditions (with homogeneous
subdomain (regions I), the air-gap subdomain (region II), the current density distribution J in the slot).
stator slots-opening subdomains (regions ),
and the stator slots subdomains (regions ). III. ANALYTICAL SOLUTION OF MAGNETIC FIELD IN THE
The subdomains I and II have annular shapes. The th slot- DIFFERENT SUBDOMAINS
opening and the th slot subdomain shapes are shown respec-
tively in Figs. 2 and 3. By using the separation of variables technique, we now con-
Due to the presence of electrical current in the slots, a mag- sider the solution of Poisson’s equations in the PMs and slots
netic vector potential formulation is used. The problem is solved subdomains (magnet or current carrying regions) and Laplace’s
in 2-D polar coordinates. According to the adopted assumptions, equation in the slot-opening and air-gap subdomains (air re-
the magnetic vector potential has only one component along the
gions). For the sake of clarity of the general solutions in the dif-
z-direction and only depends on the and coordinates. The
ferent subdomains, we adopt the following notations throughout
notations used in the paper are
the paper

(2)

(3)
LUBIN et al.: 2-D EXACT ANALYTICAL MODEL FOR SURFACE-MOUNTED PERMANENT-MAGNET MOTORS 481

A. Solution of Laplace’s Equation in the ith Slot-Opening

Subdomain (Region i) (12)
The th slot-opening subdomain and the associated boundary
conditions are shown in Fig. 2. We have to solve the Laplace’s
equation in a domain of inner radius and outer radius The coefficients and are developed in the
delimited by the angles and Appendix.

B. Solution of Poisson’s Equation in the jth Slot Subdomain

(Region j)
The th slot domain and its boundary conditions are shown
(4)
in Fig. 3. We have to solve the Poisson’s equation in a domain
The tangential component of the magnetic field at the sides
of inner radius and outer radius delimited by the angles
of the slot-opening is null (infinite permeability for the stator
and
iron core). In terms of magnetic vector potential, the boundary
conditions for the th slot domain are
(13)
(5)
where is the current density in the slot .
The tangential component of the magnetic field at the sides
The continuity of the radial component of the flux density and at the bottom of the slot is null (infinite permeability for
leads to the stator iron core). The boundary conditions for the th slot
domain are then given by

(6)
(7)
(14)
where and are respectively the magnetic
vector potentials in the air gap (24) and in the th slot (17). (15)
Considering the boundary conditions (5) and the continuity
conditions (6) and (7), the general solution of (4) can be written
As can be seen in Fig. 3, the boundary condition at
as
is more complex than the one at and must be divided in
two parts. A first part corresponds to the stator iron core surface
where the tangential component of the magnetic field is null.
A second part corresponds to the continuity of the tangential
component of the magnetic field between the th slot subdomain
and the th slot-opening subdomain. Therefore, the boundary
condition at can be written as
(8)

(16)
where is a positive integer, is defined by (3),
and are arbitrary constants.
The constants and are determined using a According to the superposition principle, the general solution
Fourier series expansion of the air-gap magnetic vector potential of (13) is the sum of the general solution of the corresponding
and the one of the slot magnetic vector potential Laplace’s equation and a particular solution [24]. Taking into
over the slot-opening interval account the boundary conditions (14), (15), and (16), the solu-
tion can be written as

(9)

(10)
(17)

(11) where m is a positive integer. The constant is determined

using a Fourier series expansion of over the slot
482 IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL. 47, NO. 2, FEBRUARY 2011

can be written as [20]

(22)

with
(23)

where is the magnetic vector potential in the th slot-

opening given by (8).
Taking into account the boundary conditions (21) and (22),
the general solution of the magnetic vector potential in the air
gap can be written as

Fig. 4. Air-gap subdomain (region II) with its boundary conditions.

interval at (24)

where is a positive integer, and are

defined by (2) and (3). The coefficients and
are determined using Fourier series expansion
(18)

The interface condition (16) also provides a direct relation (25)

between the coefficient defined in (8) and the current density

(26)
(19)

The development of (18) is given in the Appendix. (27)

C. Solution of Laplace’s Equation in the Air-Gap Subdomain

(Region II)
(28)
The air-gap subdomain and the associated boundary condi-
tions are shown in Fig. 4. The problem to solve is
The expressions of the coefficients and
are given in the Appendix.
The radial and tangential flux density distribution in the air
gap can be deduced from the magnetic vector potential by
(20) (29)

The continuity of the tangential component of the magnetic D. Solution of Poisson’s Equation in the PMs Subdomain
field at leads to (Region I)
The rotor PMs subdomain and the associated boundary con-
(21) ditions are shown in Fig. 5. The problem to solve is

The boundary condition at the radius is more complex

because of the existence of the slots as shown in Fig. 1. Consid-
ering the continuity of the tangential magnetic field at the inter- (30)
face between the slot-opening and the air gap and considering
that the tangential magnetic field is equal to zero elsewhere (in- where is the permeability of the vacuum and is the radial
finite permeability of the stator core), the boundary condition at magnetization of the magnets.
LUBIN et al.: 2-D EXACT ANALYTICAL MODEL FOR SURFACE-MOUNTED PERMANENT-MAGNET MOTORS 483

Fig. 6. Magnetization distribution along  -direction (PM rotor).

some harmonic terms which are not multiple of the pole pairs
number . This is due to the presence of the slots.
The coefficients and are determined using a Fourier
Fig. 5. PMs subdomain (region I) with its boundary conditions. series expansion of over the interval

Knowing that the tangential component of the flux density (36)

at is null (rotor core with infinite permeability) and
considering the continuity of the radial component of the flux
density at , we have (37)

(31)
The expressions of the coefficients and are given in
(32) the Appendix.

The magnetization distribution is plotted in Fig. 6, where IV. BACK-EMF AND TORQUE CALCULATION
is the remanence of the magnets and is the position of the
rotor. The radial magnetization can be expressed in Fourier’s A. Electromagnetic Torque Calculation
series and replaced in (30).
Taking into account the boundary conditions (31) and (32), The electromagnetic torque is obtained using the Maxwell
the general solution of the magnetic vector potential in the PMs stress tensor. A circle of radius in the air-gap subdomain
subdomain can be written as is taken as the integration path so the electromagnetic torque is
expressed as follows:

(38)

where is the axial length of the motor. Substituting (29) into

(33) the previous equation, the analytical expression for the electro-
where magnetic torque becomes [20]

(39)

(34) where
and

(35)

where is a positive integer, is the number of pole-pairs of the

PM rotor and is defined by (2). It is worth to mention
(40)
here that the magnetic vector potential solution (33) contains
484 IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL. 47, NO. 2, FEBRUARY 2011

TABLE I Under no-load condition , the flux over each slot

PARAMETERS OF THE FRACTIONAL SLOT/POLE MACHINE becomes

(43)

The phase flux vector is given by

(44)

where is the number of turns in series per phase and

is a connecting matrix (of dimension ) that represents the
stator windings distribution in the slots. The connecting matrix
(of the slots with respect to the phases) corresponding to the
three-phase PM motor shown in Fig. 1 (with 6 stator slots, con-
centrated windings and alternate teeth wound) is given by

(45)

The three-phase back-EMF vector is computed by

(46)

where is the rotating speed of the rotor.

V. ANALYTICAL RESULTS AND COMPARISON WITH

FINITE-ELEMENT CALCULATION

A. Example 1: Fractional Slot/Pole Machine

As an example of PM machine, we investigate here the
performances of a three-phase fractional-slot PM motor shown
in Fig. 1. This machine presents 4-pole/6-slot corresponding to
a number of slot per pole and per phase equal to and a
concentrated stator windings with alternate teeth wound. Frac-
tional-slot PM machines with concentrated windings present
several advantages such as short end turns and hence a low
Fig. 7. Magnetic flux distribution for no-load condition ( = = 0:4).
copper losses, high power density, and low cogging torque [21].
Recently, they have found many applications such as domestic
B. Back-EMF Calculation and automotive appliances. However, this type of machine
In order to compute the back-EMF of a three-phase motor, presents more important eddy-current losses in the rotor mag-
we first determine at a given rotor position , the flux over each nets due to the presence of high-level space-harmonics in the
slot of cross section . We have supposed that the current armature reaction magnetic field [22], [23].
density is uniformly distributed over the slot area, so the vector The geometrical parameters of the studied PM motor are
potential can be averaged over the slot area to represent the coil given in Table I. The analytical solutions in the air gap, in the
slots-opening and in the slot domains have been computed with
a finite number of harmonic terms and as indicated in
Table I. In order to validate the proposed model, the analytical
results have been compared with 2-D finite-element simula-
(41) tions obtained using FEMM software [25]. The finite-element
solutions were obtained by imposing the natural Neumann
where is the machine axial length. The vector potential boundary condition at the surface of the stator and rotor iron
is given by (17). The development of (41) gives cores. The mesh in the different subdomains has been refined
until convergent results are obtained.
1) Results for No-Load Condition ( T and
A/mm ): Fig. 7 shows the magnetic flux distribution in the
machine under no-load condition. The slot-opening to slot pitch
(42)
ratio is fixed to ( and ).
LUBIN et al.: 2-D EXACT ANALYTICAL MODEL FOR SURFACE-MOUNTED PERMANENT-MAGNET MOTORS 485

Fig. 9. Radial component of the flux density at no load in the middle of the air
gap for = =02 : and = =07: , analytical results.

Fig. 8. Radial (a) and tangential (b) component of the flux density at no load
Fig. 10. Per turn phase back-EMF waveform for = = 0:4 ( = 12 ).
in the middle of the air gap for = =04 : .

The radial and tangential component of the flux density dis-

tribution in the middle of the air gap (at cm) are shown
in Fig. 8. The effect of the slots is very clear. One can see the
distortion of the flux density waveforms at the location of the
slot-opening. An excellent agreement with the results deduced
from FEM is obtained. The effect of the slot-opening on the ra-
dial component waveform of the flux density is seen in Fig. 9.
Indeed, a high value of (at constant ) leads to an important
variation of the flux density under the slot opening.
The back-EMF waveform as a function of the rotor position
for is presented in Fig. 10. The computation is done
for a rotating speed rpm. The analytical and numer-
ical results are again in close agreement.
An important characteristic of PM motors is the cogging
torque. For a ratio , the obtained cogging torque as a Fig. 11. Cogging torque waveform for = = 0:4 ( = 12 ).
function of the mechanical angle is given in Fig. 11. The angular
period of the cogging torque corresponds to the least common the cogging torque with an excellent precision whatever the
multiple (LCM) of and giving 360 / . slot-opening value.
The influence of the slot-opening on the cogging torque for 2) Armature Reaction Field ( T and
several values of is shown in Fig. 12. As expected, the A/mm ): Fig. 13 shows the flux distribution in the machine
cogging torque decreases for lower values of the slot-opening. caused by the armature reaction acting alone. The magnets are
It can be seen that the proposed analytical model can predict considered to be unmagnetized and have no effect on the field
486 IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL. 47, NO. 2, FEBRUARY 2011

Fig. 12. Cogging torque waveforms for several slot-opening values ( = =1

corresponds to open slot).

Fig. 14. Flux density distribution for radial (a) and tangential (b) component
of armature reaction field in the middle of the air-gap domain: J = 46 :
A/mm ; I = I and I = =0 2
I I= , and = =04 : .

under load condition. The radial and tangential flux density dis-
tribution along a circle in the middle of the air gap under load
Fig. 13. Armature reaction magnetic flux distribution for J = 4:6 A/mm condition ( and ) is shown in Fig. 18.
and = = 04
: . The influence of the armature reaction on both the radial and
the tangential flux densities is noticeable in comparison with the
distribution. The three-phase stator windings are fed with elec- no-load results of Fig. 8.
trical current such as and corre- The static torque versus mechanical rotor position is
sponding to AC operation. The radial and tangential compo- presented in Fig. 19 for . Compared to the FE
nents of the armature reaction field in the middle of the air-gap simulations, one can see that the analytical calculation well
for are plotted in Fig. 14. Very good agreement tracks the electromagnetic torque.
could be observed between the analytical and the finite-element Fig. 20 shows the electromagnetic torque waveforms versus
results. rotor position for different values of the slot-opening. At each
Using (8) and (17), the radial and tangential components of rotor position, the current values in the different slots are up-
the flux density distribution in the middle of the slot-opening dated to have a sinusoidal current waveform. It can be seen that
(at cm) and in the middle of the slot domain (at the studied machine produce an average torque of about 9 Nm.
cm) are calculated and plotted respectively in Figs. 15 and The average torque decreases slightly with the slot-opening. We
16. It is apparent from these results that the proposed analytical can also observe the effect of the slot-opening on the torque
model can predict with an excellent precision the magnetic field ripple. If we compare Fig. 12 and Fig. 20, it is evident that
distribution in the slot regions and can be used to compute the the torque ripples are mainly due to the cogging torque. Once
slot leakage inductance of the machine. again, it can be seen that the analytical results closely agree with
3) Results for Load Condition ( T, the FEM results. It is worth noting that the proposed analytical
A/mm ): Fig. 17 shows the flux distribution in the machine model is able to predict the electromagnetic torque whatever the
LUBIN et al.: 2-D EXACT ANALYTICAL MODEL FOR SURFACE-MOUNTED PERMANENT-MAGNET MOTORS 487

Fig. 15. Flux density distribution for radial (a) and tangential (b) component
of armature reaction in the middle of the slot-opening domain for = =04 : . Fig. 16. Flux density distribution for radial (a) and tangential (b) component
of armature reaction in the middle of the slot domain for = =04
: .
value of the slot-opening. This result was not possible with the
previous analytical models proposed in the literature.

B. Example 2: Integer Slot/Pole Machine

Another example is considered in this section for an integer
slot/pole machine. This machine presents 2-pole/12-slot corre-
sponding to a number of slot per pole and per phase equal to
with a single-layer winding. Notice that for this machine
with the particular solution in the PMs region uses line
2 in (35).
The connecting matrix in this case is

(47)
The geometrical parameters of the motor are given in Table II.
1) Results for No-Load Condition: Fig. 21 shows the mag-
netic flux distribution in the machine under no-load condition.
The slot-opening to slot pitch ratio is fixed to (
and ). Fig. 17. Magnetic flux distribution for load condition ( = = 0:4).
Fig. 22 shows the flux density distribution in the middle of the
air gap. Clearly, the presence of the 12 slots results in a distortion The cogging torque waveforms for several values of the slot
of the flux densities at the vicinity of the slot opening. opening are given in Fig. 23. The cogging torque decreases
488 IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL. 47, NO. 2, FEBRUARY 2011

Fig. 20. Electromagnetic torque versus rotor position for different values of
= (J = 4:6 A/mm ).

TABLE II
PARAMETERS OF THE INTEGER SLOT/POLE MACHINE

Fig. 18. Radial (a) and tangential (b) flux density distribution in the middle of
the air gap under load conditions ( = = 0:4).

Fig. 19. Static torque versus rotor position for = = 0:4 and J = 4:6
A/mm . Fig. 21. Magnetic flux distribution for no-load condition ( = = 0:6).

with the slot opening. Once again, the analytical and the FE observe that the armature reaction have a great influence on the
results are in good accordance. air-gap flux density distribution.
2) Results for Load Condition: Fig. 24 shows the flux lines Fig. 26 shows the electromagnetic torque waveforms versus
in the machine under load conditions. The radial and tangential rotor position for . The machine is supplied with a
components of the air-gap flux density with and three-phase sinusoidal current. It can be seen that the studied
are shown in Fig. 25. Compared to Fig. 22, one can machine produces an average torque of 865 Nm. The torque
LUBIN et al.: 2-D EXACT ANALYTICAL MODEL FOR SURFACE-MOUNTED PERMANENT-MAGNET MOTORS 489

Fig. 24. Magnetic flux lines under load condition ( = = 0:6).

Fig. 22. Radial (a) and tangential (b) components of the flux density at no load
in the middle of the air gap for = =06 : .

Fig. 23. Cogging torque waveforms for several values of = .

ripples are due to the cogging torque but also to the space har- Fig. 25. Radial (a) and tangential (b) components of the air-gap flux density
monics created by the stator winding distribution as well as the (
under load conditions = = 0 6)
: .
magnetization of the PMs. These ripples represent almost 30%
of the average torque. (slots and slot-opening subdomains). For a given
In order to have a good precision in the analytical torque rotor position, the computation time is about 40 ms with the
evaluation, the number of harmonic terms used in the compu- analytical model whereas the linear FEM takes about 2 s for
tations is equal to (air-gap and PM subdomains) and a mesh of 23 500 elements. The analytical computations being
490 IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL. 47, NO. 2, FEBRUARY 2011

(A.4)

(A.5)

The development of (A.1) and (A.2) gives the following func-

tions that will be used in the expressions of the Fourier coeffi-
cients
— for

Fig. 26. Electromagnetic torque versus rotor position for = = 0:6 (J =

46
: A/mm ). (A.6)

much faster, the presented model can advantageously be used in

a preliminary design of PM motors. (A.7)
— for
VI. CONCLUSION
In this paper, an exact analytical method for computing the
air-gap field distribution in PM motors with semi-closed slots (A.8)
has been presented. The Laplace’s and Poisson’s equations in
polar coordinates have been solved by the technique of sepa-
ration of variables in the different subdomains. The proposed
model is sufficiently general to be used for any pole and slot
combinations including fractional slot winding machines. The (A.9)
analytical model accounts for armature reaction field and mutual
influence between slots. Flux density distribution, back-EMF, The development of (A.3) and (A.4) gives the following func-
and electromagnetic torque computations for no-load and load tions
conditions are in close agreement with those issued from fi- (A.10)
nite-element predictions.
The analytical model developed in this paper can be used to (A.11)
investigate the influence of the design parameters such as slot di-
mensions, magnet dimensions, slot and pole number combina- The development of (A.5) gives the following functions
tions or winding topologies for the calculation of PM machines — for
performances. It presents a new tool for design and optimization
of surface-mounted PM motors.

APPENDIX
(A.12)
For the determination of the integration coefficients, we have
to calculate integrals of the form — for

(A.13)
(A.1)
• Expressions of the coefficients and for
the air-gap subdomain.
(A.2) The development of (25) and (27) gives

(A.14)
(A.3)
(A.15)
LUBIN et al.: 2-D EXACT ANALYTICAL MODEL FOR SURFACE-MOUNTED PERMANENT-MAGNET MOTORS 491

where is the PM rotor position and

(A.23)
is given by (34).
The coefficient and defined in (26) and (28) can be
written as The treatment of (9) and (10) yields to the following linear
relations:
(A.16)

(A.17)

where is the number of stator slots. The development of

(A.16) and (A.17) gives

(A.24)

(A.18)
(A.25)

• Expression of the coefficient for the th slot subdomain

(18)

(A.19)
It is worth noting that the mutual interaction between slots is
related by the sum operation on in (A.18) and (A.19). (A.26)
• Expressions of the coefficients and , for the PMs
subdomain (36) and (37) We have to solve a system of linear equations with the same
number of unknowns. By rewriting the above equations in ma-
trix and vectors format, a numerical solution can be found by
using mathematical software (Matlab).
(A.20)
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 Superconductor Science and Technology

Supercond. Sci. Technol. 28 (2015) 095003 (12pp) doi:10.1088/0953-2048/28/9/095003

High temperature superconducting axial

field magnetic coupler: realization and test
L Belguerras, S Mezani, T Lubin, J Lévêque and A Rezzoug
Université de Lorraine, Faculté des Sciences et Technologies, Laboratoire GREEN, BP 70239, F-54506,
Vandœuvre-lès-Nancy, France

Received 10 April 2015, revised 1 June 2015

Accepted for publication 13 June 2015
Published 20 July 2015

Abstract
Contactless torque transmission through a large airgap is required in some industrial applications
in which hermetic isolation is necessary. This torque transmission usually uses magnetic
couplers, whose dimension strongly depends on the airgap flux density. The use of high
temperature superconducting (HTS) coils to create a strong magnetic field may constitute a
solution to reduce the size of the coupler. It is also possible to use this coupler to replace a torque
tube in transmitting the torque produced by a HTS motor to its load. This paper presents the
detailed construction and tests of an axial field HTS magnetic coupler. Pancake coils have been
manufactured from BSCCO tape and used in one rotor of the coupler. The second rotor is mainly
composed of NdFeB permanent magnets. Several tests have been carried out showing that the
constructed coupler is working properly. A 3D finite element (FE) model of the studied coupler
has been developed. Airgap magnetic field and torque measurements have been carried out and
compared to the FE results. It has been shown that the measured and the computed quantities are
in satisfactory agreement.
Keywords: magnetic coupler, HTS coil, BSCCO tape, permanent magnet, finite element

(Some figures may appear in colour only in the online journal)

1. Introduction electromechanical devices like motors and generators show-

ing their usefulness in increasing the power and torque den-
Magnetic couplings (or couplers) (MCs) are used to transmit a sities [2, 3]. Furthermore, superconducting MCs can be used
torque from a prime mover to its load without contact through to transmit the torque produced by a HTS motor. In [4], a flux
a separation wall which can be air, vacuum, fluid or other concentration superconducting MC has been proposed for
media [1]. Compared to their mechanical counterpart, mag- high power HTS motors requiring high torque density. The
netic couplers have several advantages like low mechanical proposed solution constitutes a good alternative to a torque
vibrations, less wear, natural protection against overloads and tube usually used to mechanically link the HTS motors and its
permit misalignment. Furthermore, they can allow for a her- load [5]. A torque tube is made from fibre glass to ensure the
metic isolation between the drive and the load sides by means lowest possible thermal bridge between the motor (at cryo-
of a separation wall, which is of great importance in some genic temperature) and the load (at ambient temperature).
industrial applications (i.e. nuclear, chemical, pharmaceutical Despite the precautions taken to build a torque tube (in terms
and food industries). of material grade, geometry…), the thermal insulation is not
Incorporating a wall can lead to a large magnetic air gap perfect which may lead to high cost cooling systems.
which results in low transmitted electromagnetic torque. To In this paper, the authors describe the construction and
increase the torque transmitted through a large airgap, high the tests of an HTS axial flux superconducting magnetic
temperature superconducting (HTS) materials can be used. In coupler (AFSMC). The aim is to transmit the torque without
so doing, high current values are achievable in HTS winding contact and without thermal exchange through a large air-gap.
which results in strong magnetic fields in the airgap. 3D finite element (FE) computations are performed to deter-
These materials have been used in several types of mine the operating conditions, to predict the magnetic field

0953-2048/15/095003+12$33.00 1 © 2015 IOP Publishing Ltd Printed in the UK

Supercond. Sci. Technol. 28 (2015) 095003 L Belguerras et al

Figure 1. Structure of the studied AFSMC. (a) Different parts of the AFSMC (b) 2D geometry under 1 pole of the HTS rotor.

Table 1. Parameters of the HTS rotor.

Quantity Value
BSCCO coil (Sumitomo Tape critical current 70 A
ACT type) at 77K
Outer radius 50 mm
Inner radius 25 mm
Thickness (1 insulated 3.5 mm
layer)
Number of turns 63
Ferromagnetic yoke (E24 Outer radius 152 mm
grade mild steel)
Inner radius 25 mm
Thickness 10 mm

The first rotor is composed of axially magnetized

Figure 2. Photograph of the manufactured BSSCO coil.
cylindrical permanent magnets (PMs) glued on the surface of
a ferromagnetic yoke. Each of the four magnets has an
distribution in the airgap and to check the measured torque of opposite polarity compared to its neighbouring ones to create
the coupler. a spatially variable magnetic field in the airgap.
The second rotor consists of HTS pancake coils mounted
on a ferromagnetic yoke and cooled with liquid nitrogen
(77 K) in a cryostat. The four coils are supplied by a dc
2. Description of the studied AFSMC current to create alternate north-south poles (like the PMs) in
the airgap. For a more convenient and economic usage of the
To verify the relevance of the proposed idea, we designed and liquid nitrogen, the prototype is disposed vertically.
constructed an AFSMC demonstrator within the prototyping
capabilities of our Laboratory.
2.1. Geometrical constraints
The considered coupler has two cylindrical rotors facing
each other and separated by the wall of the cryostat The magnet and the HTS coil have the same external radius
(figure 1(a)). noted Rbe. Let us consider one pole among the 2p poles of the

2
Supercond. Sci. Technol. 28 (2015) 095003 L Belguerras et al

Figure 3. Photograph of the HTS rotor showing the coils bolt on the iron yoke. (a) Top view showing connection of the HTS coils. (b)
Bottom view showing HTS coils.

studied coupler (HTS rotor in figure 1(b)). The centre of the

coil (or the magnet) is located at a radius noted Rmean which is
calculated by

R be
R mean = β β > 1. (1)
⎛ π ⎞
sin ⎜ ⎟
⎝ 2p ⎠

The value β = 1 corresponds to a coil (or a magnet)

spanning the whole pole opening angle (as in figure 1(b)).
Hence, the lowest value of the external radius of the coupler is
Re = Rmean + Rbe and the highest inner radius is
Ri = Rmean −Rbe. Furthermore, relation (1) shows that, for a
given value of Rbe, the outer radius Re increases with p.
Hence, in order to keep the coupler within reasonable
dimensions, the number of pole pairs has been set to p = 2 (as
in figure 1(a)).
Another constraint concerns the inner radius of the HTS
coil whose minimum value Rbi should be higher than the
Figure 4. Photograph of the assembled permanent magnets rotor. critical bending radius of the HTS wire (see section 3.1).
The aforementioned considerations are important for a
preliminary geometrical design of the AFSMC.
Table 2. Parameters of the PMs rotor.

Quantity Value
Cylindrical PM (NdFeB, N38 Radius 50 mm
grade) 3. Construction of the AFSMC
Thickness 10 mm
Remanence 1.25 T An AFSMC laboratory demonstrator has been built and tes-
Relative permeability 1.05 ted. This demonstrator doesn’t fulfil any constraint regarding
Ferromagnetic yoke (E24 grade Outer radius 140 mm the torque transmission capabilities. The aim here is to show
mild steel) the feasibility of the device and to learn more about the HTS
Inner radius 34.5 mm
material behaviour and performances when they are used in
Thickness 10 mm
the proposed coupling topology.

3
Supercond. Sci. Technol. 28 (2015) 095003 L Belguerras et al

Figure 5. Photographs of the glass fibre cryostat. (a) cryostat base containing the HTS rotor (b) external view of the assembled cryostat.

Figure 6. Photograph of the test bench for measuring the U(I) curve of the HTS coil.

3.1. The HTS rotor In order to supply and to check the integrity of the HTS
coils, two current leads and two voltage taps have been sol-
We have manufactured four single pancake coils (4 poles)
dered on the coil’s terminals (figure 2). This allows the
made from non-insulated BSCCO/Ag (bismuth strontium
measurements of the voltage–current curve of the coils using
calcium copper oxide) multi-filamentary tape manufactured
by Sumitomo electric (ACT type) [6]. The dimensions of the the 4-wires method.
tape are w = 2.8 mm width and h = 0.33 mm thickness. Its According to equation (1) with Rbe = 50 mm, the resulting
critical current under self-field at liquid nitrogen temperature mean radius of the coupler is Rmean = 85 mm for β = 1.2. This
(77 K) is 70 A (1 μV cm−1 critical electric field criterion). The value of β has been chosen to simplify the assembly of the
critical bending diameter of the tape is 40 mm. Each coil has coils and the magnets on the iron yokes. The inner and outer
an outer radius Rbe = 50 mm and an inner radius Rbi = 25 mm. radii of the AFSMC would then be equal to Ri = 35 mm and
This requires 14.8 m of BSCCO tape which results in 63 Re = 135 mm, respectively. However, the iron yoke (E24
turns. During the winding process, the tape was insulated by grade mild steel) on which the coils are bolt is slightly bigger
means of a Kapton film. After being wound, each coil was in order to facilitate the rotor assembly into the cryostat base.
impregnated using epoxy resin (Araldite AY 103-1). The main dimensions of the HTS rotor are summarized in

4
Supercond. Sci. Technol. 28 (2015) 095003 L Belguerras et al

Figure 10. 3D view of half a pancake coil showing the disposition of

the BSCCO wires.

table 1. The coils have been connected in series to form four

alternating poles (figure 3).

3.2. The PMs rotor

The PM rotor is composed of four cylindrical, axially mag-

netized, NdFeB magnets. Their remanent flux density is equal
to 1.25 T and their relative permeability is equal to 1.05. The
Figure 7. Measured U(I) curves of the manufactured coils. The
magnets have been stuck on the surface of a ferromagnetic
measured critical currents are: 44, 44, 43.8 and 43.7 A, respectively. yoke (E24 grade mild steel) as to create four alternate poles
(figure 4). These large magnets are mechanically fragile and
must be handled with care during the gluing process. The
main characteristics of the PMs rotor are given in table 2.

3.3. The cryostat

A cryostat made of glass fibre (G11 grade) has been also

manufactured. It consists of two separate parts: the base and
the top.
The cryostat base, of 3 mm thickness, and the HTS rotor
are mechanically assembled as shown on (figure 5(a)). A
circular groove has also been machined at the periphery of the
cryostat base. Hence, a cylindrical glass fibre tube of 10 mm
thickness (top of the cryostat) has been easily inserted in the
groove, glued and sealed. The full assembled cryostat is
shown in figure 5(b). Furthermore, (see figure 16), an extra
Figure 8. Schematic 2D view of the AFSMC under no-load
condition (δ = 0°). cover ensures a better insulation of the cryostat as to limit the
liquid nitrogen consumption.

4. Test results and FE checking

This section is devoted to the presentation of different test

results performed on the demonstrator AFSMC. All the
measurements have been carried out under static operation.
Both PMs and HTS rotors are held stationary with a fixed
load angle δ between their poles.
In order to confirm the measured characteristics and to
design this type of coupler, 3D FEs computations have also
been performed. The FE model is implemented under Comsol
Multiphysics software (4.2 release). The ‘no current’ module
which uses a magnetic scalar potential formulation has been
used. In so doing, the pancake coils currents have been
replaced by an equivalent Coulombian model (equivalent
magnetization). Due to the symmetry of the coupler, only one
pole is considered with anti-periodic boundary conditions in
Figure 9. Measured U(I) curves of the assembled AFSMC for δ = 0°. the azimuthal direction. Because of the large magnetic airgap
The measured critical currents Ic corresponding to a critical electric (cryostat wall, PMs and coil thicknesses), the flux density is
field Ec = 1 μV cm−1 are: 33.6, 34.6, 33.7 and 34.4 A, respectively. low enough to neglect the saturation of the two iron yokes.

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Figure 11. Operating current determination by load curves (a) parallel field B// (b) perpendicular field B⊥ .

Hence, a linear model with a relative permeability value shows the degradation of the critical current which results
equals to 1000 is used for the ferromagnetic materials. from the increase of the magnetic field, everywhere in the
As stated above, the 3D FE model allows the computa- coil, due to the neighbouring turns.
tion of the magnetic scalar potential Vm. Then, the magnetic Furthermore, different studies have shown that the
field strength is deduced using H⃗ = − Vm and the flux experimental U(I) curves are also sensitive to the deterioration
density B ⃗ is obtained via the material’s constitutive laws. The of the HTS wire during the winding process. In fact, the tape
determination of B ⃗ and H⃗ allow the computation of the torque is exposed to various mechanical, thermal and chemical
and the force using the Maxwell stress tensor. All these stresses like bending, tension and welding [9–11], from which
computed qunatities (obtained from built-in functions in a reduction of the critical current is expected.
Comsol Multiphysics) are used here in order to confirm the
measured characteristics on the constructed AFSMC.
4.2. Test of the HTS coils in the assembled coupler

The same procedure as in section 4.1 is used here to deter-

4.1. Test of each HTS coil under its self-field condition
mine the U(I) curve of the HTS coils. The coupler is fully
In order to verify the integrity of the manufactured coils, their assembled and the HTS rotor is immerged in liquid nitrogen
voltage–current U(I) curves have been measured using the inside the cryostat. This corresponds to the actual operating
four-wire method. conditions of the HTS coils.
The experimental procedure (figure 6) consists of sup- The AFSMC is considered to be at no load conditions
plying the HTS coil (via the current leads), immerged in (zero torque), this operating pointcorresponds to a load angle
liquid nitrogen, using a dc current source. The voltage over δ = 0°. The airgap, which includes the cryostat wall, is set to
the coil’s terminals is measured via the voltage taps with a 9 mm, figure 8.
digital nanovoltmeter. Then, one can deduce the critical cur- The experimental U(I) curves of each coil are presented
rent of the coil which corresponds to the intersection of the U in figure 9. Again, these voltage–current curves are similar
(I) curve with the critical voltage line [7, 8]. The total tape which shows the integrity of the coils in the actual operating
length for each coil being equal to 14.8 m, the critical voltage condition.
over the coil’s terminals is then equal to 1.48 mV (the usual The critical currents are 33.6, 34.6, 33.7 and 34.4 A
electric field criteria of 1 μV cm−1 is assumed). respectively, which corresponds to an average value of 34 A.
The measured U(I) curve for the four manufactured coils This current is approximately 50% lower than the self-field
are presented in figure 7. It can be seen that the U(I) curves critical current of the used BSCCO tape. This is obviously
are almost the same. The critical currents of the four coils are fully expected because the HTS tape is now submitted to the
equal to 44, 44, 43.8 and 43.7 A, respectively. The average magnetic fields due to the neighbouring coils and the PMs.
value of the critical current of the tested HTS coils is 43.9 A, Furthermore, the presence of the ferromagnetic materials
which corresponds to 62.8% of the critical current of the influences the magnetic field distribution and consequently
BSCCO tape under self-field (70 A at 77 K). This clearly the critical current.

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Figure 12. Radial flux density (Br) distribution on a coil surface near the airgap for different current values.

4.3. Operating current of the studied HTS coupler

It is well known that HTS materials exhibit a non-linear

relation between the electric field E and the current density J.
This non-linearity is well described by the power law [12].
The so called ‘operating current’ is defined as the maximal
allowable current avoiding thermal limits. It depends on
magnetic flux density components, cooling temperature and
mechanical constraints [13, 14].
Figure 13. Surface in the middle of the air gap for the calculation of
Several methods exist to determine the operating current
the flux density Bz at no-load condition (δ = 0°).
of HTS devices. In this study, we have compared two
methods. The first one is theoretical and based on the
computation of the flux density distribution. The second BSCCO tapes, these curves are given for the perpendicular
one is fully experimental and based on the measured U(I) and the parallel components (to the widest face of the tape) of
curves. the flux density. Similarly, the method could be used if the
Ic(B, Ψ) curve is available, Ψ being the angle between B ⃗ and
the c-axis of the HTS tape [15].
4.3.1. Theoretical method for determining the operating For the studied device, the BSCCO tapes are disposed
current. In this method, a ‘magnetic’ operating point is vertically along the z axis as shown in figure 10. Hence, in a
computed. It is necessary to determine the flux density cylindrical coordinate system associated to the coil, the
distribution in the HTS coil using the 3D FE model. The parallel and perpendicular flux densities are given by
critical currents versus flux density curves of the HTS tape
(given by the manufacturer or measured by the end-user on a B⊥ = Br , (2)
sample) are also needed. Because of the anisotropy of the

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Figure 14. Distribution of the flux density Bz over 1 pole at no-load condition (I = 25 A and δ = 0°). (a) Experimental, (b) 3D FE.

Figure 15. Flux density Bz along a line crossing two coils in the middle of the airgap (Icoil = 25 A and δ = 0°).

B∥ = Bz2 + Bθ2 . (3) 4- Increase Icoil and repeat 2 and 3 until the desired
current is reached (no more than the critical current of the tape
under self-field).
The flux density on a given tape is not only due to the 5- For each component of the flux density (viz. B⊥ and
coil to which it belongs, but also to the neighbouring coils and B∥ ), plot in the same figure the load curve Icoil(B⊥ max or
the magnets. To determine the operating current of the B∥ max ) and the manufacturer’s critical current versus flux
coupler, we proceed as follows: density curve Ic(B⊥ max or B∥ max ).
1- Set the load angle at a constant value (i.e. δ = 0° at no- The intersections of the curves give different values,
load and δ = 45° for pull-out torque). from which the considered value of the operating current is
2- Supply the HTS coils with a constant dc current value the smallest one.
Icoil. For the studied magnetic coupler with an airgap set to
3- Compute by 3D FE the magnetic field distribution in 9 mm, figure 11 presents the obtained curves for two values of
the considered HTS coil and determine the maximum the load angle δ = 0° (no-load) and δ = 45° (pull out torque).
values of the parallel and the perpendicular flux densities The Ic(B) curves given by the manufacturer are obtained for a
B⊥ max and B∥ max . critical electric field criteria of 1 μV cm−1.

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Figure 16. Flux density distributions along a vertical plane crossing two coils (Icoil = 25 A and δ = 0°). (a) Computation plane (b) norm of B
(c) perpendicular and parallel flux density on the coil.

A particular shape is obtained for the load curve to currents above 30 A, for which the maximum absolute value
corresponding to the perpendicular field B⊥ at δ = 0° of Br is located on the inner surface of the coil (near Rbi).
(figure 11(b)). This curve is composed of two distinct line For the parallel field, the maximum operating current is
segments which intersect at (30 A, 0.052 T) approximatively. about 22 A for δ = 0° and 25 A for δ = 45° (figure 11(a)). For
This intersection corresponds to a change of the coordinates of the perpendicular field (figure 11(b)), these values become 31
the point on which B⊥ is maximal. This can be explained by the and 23 A respectively. Hence, the final value of the operating
flux density plots of figure 12 taken on a coil surface near the current is about 22 A.
airgap (where B⊥ presents the highest values). The first segment It can be clearly seen from the manufacturer’s Ic(B⊥, B∥ )
corresponds to current values ranging from 0 to approximately curves that the perpendicular field has the most important
30 A for which the maximum Br value is located on the outer influence on the critical current. However, the results show
surface of the coil (near Rbe). The second segment corresponds that the parallel field has a slightly higher influence than the

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4.4. Flux density distribution

The airgap flux density distribution has been measured and

compared to the one calculated by 3D FE. The HTS coils
have been supplied with an operating current of 25 A. The
load angle is set to δ = 0° (no-load conditions). The air gap is
fixed to 20 mm as to allow an easier insertion of a Hall probe.
In fact, a Gaussmeter with a transverse Hall probe has been
used to measure the flux density. Its sensitivity is about 1% in
the interval [0–3] T.
The z-component (Bz) of flux density has been computed
and measured on a plane defined in the middle of the air gap.
The measurements, which cover one pole (figure 13), are
obtained with a Hall probe whose position is controlled by an
x,y positioning table.
The numerical and the experimental results are shown in
figure 14. The maximum measured value of the flux density is
about 0.45 T and the computed one is 0.41 T (a relative error
of about 8.8%).
For a better estimation of the difference between the
numerical and the experimental results, we have performed
the measurements of Bz along a line crossing two poles as
Figure 17. Photograph of the test bench for torque measurement. shown in figure 15. Despite the error on the measured airgap
value (±1 mm) and the lack of precision on the Hall probe
perpendicular field in determining the operating current. This position, the computed and measured results are in satisfac-
is particular to the studied coupler because the parallel field tory agreement, the relative error being smaller than 9%.
(0.6 T), mainly due to the PMs, is much higher than the We have also plotted in figure 16 the flux density dis-
perpendicular field (0.08 T). tribution on a vertical plane shown on figure 16(a) (it corre-
sponds to the line shown in figure 15). As it can be seen, the
norm of the flux density in the iron yokes (figure 16(b)) is low
4.3.2. Experimental technique for determining the operating enough to consider the material as linear. To provide more
current. All what we need is the measured U(I) curves of the details about the field distribution in the HTS winding, the
HTS coils given in figure 9. As proposed in [16–18], the parallel and perpendicular components of the flux density are
operating current (Iop) is defined by the intersection of the U(I) provided in figure 16(c). For the perpendicular field compo-
curve with the critical voltage line defined for an electric field nent, one can see that the flux density maximal values are
value Ec0 ∈ [0.1–0.5] μV cm−1. These electric field values are located on the coils surface in the airgap. The parallel flux
used instead of the usual Ec = 1 μV cm−1 criteria to define the density is homogeneous along the coils thickness; the highest
critical current. For Ec0 values of 0.1 and 0.5 μV cm−1, the values being located on the inner turns of the coil.
critical voltage for the manufactured HTS coils is 0.148 and
0.74 mV, respectively. Hence, using the U(I) curves of
4.5. Static torque
figure 9, the operating current takes values of 23 and 31 A.
The methods presented in (a) and (b) give almost the The static torque was measured by suspending weights
same operating current value, the lowest values being 23 A attached to the end of a rope. The rope is attached to the
for the experimental technique and 22 A for the theoretical lateral surface of the PMs rotor yoke through a pulley
method. (figure 17). The superconducting rotor is stationary and the
Nevertheless, we have carried out several tests at PMs rotor angular position varies with the suspended weight.
operating current values up to 30 A without any problem. The displacement angle (load angle) has been measured by
We choose in this paper to present the results for an operating projecting, on a plane wall, a laser beam attached to the
current of 25 A. moving yoke.
There is in general no precise rule to define an operating For the operating current of 25 A, we have measured the
current. Indeed, the critical current is defined with an arbitrary static torque for airgap values of 9 and 20 mm, respectively.
criterion (Ec = 1 μV cm−1) and it doesn’t correspond to any Figure 18 presents the measured and the computed static
critical situation for the HTS coils. Defining an operating torque versus load angle curves. It can be seen that for the
current is then closely related to the considered HTS device, airgap of 9 mm, the 3D FE predictions give a pull-out torque
the cooling temperature and any specific operating condition. of about 28 Nm while the measurements give 33 Nm. The
This important question is probably a matter of further numerical model underestimates the pull out torque with a
investigations but this is beyond the scope of this paper. relative difference of about 9.7%. For the airgap of 20 mm,

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Figure 18. Static torque versus load angle (Icoil = 25 A) (a) airgap = 9 mm (b) airgap = 20 mm.

the measured and calculated pull-out torques are 19.6 Nm and - In axial field machines, we usually use race-track coils
16.3 Nm, respectively (16% error). instead of solenoids and sector PMs instead of disc PMs.
These discrepancies between the computed and the Indeed, this leads to a more efficient utilization of the
measured torques may result from many origins related to the active material (HTS and PMs) which results in higher
following aspects: airgap flux densities and higher torque transmission
capabilities.
- Uncertainties in the measured airgap thickness.
- Use 2G (Re-BCO) tapes to increase the operating current
- Eccentricity due to imprecise positioning of the two
as 2G HTS performs better under high perpendicu-
rotors.
lar field.
- Static friction torque due to the ‘pulley–rope’ system and
- Finally, in a high power application, the HTS device will
to the angular-contact ball bearing used in the PM rotor.
be bigger. However, the magnetic airgap will not increase
Of course, this friction torque increases with the very low
a lot compared to the one used in our demonstrator
temperature of the PMs rotor which is very close to the
(10–20 mm). In this case, compared to conventional
HTS rotor immerged in liquid nitrogen (weak thermal topologies of magnetic couplers the gain in the torque/
insulation through the airgap). power density would be significant.
Nevertheless, the results are globally satisfactory and we
believe that the main objective of this work has been
achieved. Indeed, we learned a lot on the design, character-
ization, construction and testing of HTS devices. 5. Conclusion
The designed demonstrator has not a torque density
which one could expect from the use of HTS. In a real We have presented in this paper the construction and tests of a
application, the following actions could be taken to get higher HTS axial field magnetic coupler. This contactless torque
torque/power densities: transmitter can constitute an effective solution to replace the
torque tube usually used in superconducting machines. Many
- The HTS tape length we used is very low to produce high construction details have been provided with a focus on the
flux density in the airgap. Obviously, it will be necessary HTS coils fabrication and tests. The voltage–current curves of
to increase this length to have better performance. the HTS coils are almost the same which was of great
- Most of high torque density HTS electrical machines are importance for a good operation of the coupler.
cooled at 30 K using cryocoolers because the critical A 3D FE model has been developed to compute the
current of HTS tapes is higher. For example [6], the magnetic field distribution and to estimate the AFSMC per-
critical current of the H type BSCCO tape under a 1 T formances. The model has been used to determine the oper-
applied perpendicular field is about 300 A; which ating current of the coupler through the computation of a load
corresponds to 4 to 5 times the critical current of the curve. The results are found to be consistent with those issued
BSCCO tape used in this paper. We can then expect at from a fully experimental technique to determine the oper-
least 4 times more torque than what we get in this paper. ating current.

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Airgap magnetic field and torque measurements have [4] Belguerras L, Hadjout L, Lubin T, Mezani S and
been carried out and compared to the FE results. It has been Rezzoug A 2014 IEEE Trans. Appl. Supercond. 24
shown that the measured and the computed quantities are in 3600912
[5] Kwon W-S, Moon T-S, Park H-J and Kim Y-C 2008 US Patent
satisfactory agreement. Specification 0100158A1
Further studies on HTS magnetic couplers are ongoing in [6] Sumitomo Electric http://global-sei.com/super/hts_e/
order to optimize their design and construction. In future type_ac.html
works, magnetic couplers will be designed to operate at [7] Kitaguchi H, Takahashi K, Kumakura H, Hayashi T, Fujino K,
20–30 K which are the usual working temperatures for Ayai N and Sato K 2009 Supercond. Sci. Technol. 22
0455005
achieving high power/torque densities. [8] Zhang D et al 2010 IEEE Trans. Appl. Supercond. 20 764
[9] Yamazaki K, Kagiyama T, Kikuchi M, Yamade S,
Nakashima T, Kobayashi S, Osabe G, Fujikami J,
Acknowledgments Hayashi K and Sato K 2012 Supercond. Sci. Technol. 25
054015
This work has been undertaken in the ‘Applied super- [10] Gömöry F and Klinčok B 2006 Supercond. Sci. Technol.
19 732
conductivity in electrical engineering’ group of the GREEN [11] Zhang G M, Schwartz J, Sastry P, Lin L Z, Xiao L Y and
laboratory. The authors thank all the members of this group Yu Y J 2004 Supercond. Sci. Technol. 17 1018
for their assistance in achieving this work. [12] Bruzzone P 2004 Physica C 401 7–14
[13] Kiss T, Noda S, Nishimura S, Ohya K, Utsunomiya D,
Ilyn Y A and Okamoto H 2001 Physica C 357–60
References 1165–8
[14] Lee J et al 2007 IEEE Trans. Appl. Supercond. 17 1603–6
[15] Sunwong P, Higgins J S and Hampshire D P 2010 J. Phys.:
[1] Cong M and Li T 2008 15th Int. Conf. Mechatronics and Conf. Ser. 234 022013
Machine Vision in Practice pp 346–51 [16] Pitel J 2013 Supercond. Sci. Technol. 26 125002
[2] Matsuzaki H, Kimura Y, Ohtani I, Morita E, Ogata H, [17] Yamaguchi M, Fukui S, Muta I and Nakamura T 2002 Physica
Izumi M, Ida T, Sugimoto H, Miki M and Kitano M 2006 C 372–376 1406–9
Supercond. Sci. Technol. 43 776–9 [18] Korpela A, Kalliohaka T, Lehtonen J, Mikkonen R, Pitel J and
[3] Rezzoug A, Mailfert A and Manfe P 1984 IEEE Trans. Appl. Kovac P 2002 IEEE Trans. Appl. Supercond. 12
Supercond. 20 1795–7 1438–144

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