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    Université Sciences et de la Technologie Houari Boumediene (USTHB) 2024/2025

    Département : Automatique
    Niveau : Master 1 Automatique et Systèmes (AS)
    Matière : TP Systèmes Linéaires Multivariables

    TP N0 1 : Initiation à MATLAB Control Toolbox

    1. Représentation des systèmes linéaires


    Dans le Control System Toolbox, les systèmes linéaires (à paramètres constants dans le temps) sont
    représentés par des objets appartenant à la classe LTI (comme Linear Time-Invariant).

     Trois différentes représentations des systèmes sont disponibles, à travers trois sous-classes de LTI :
    a. La classe tf correspond à des systèmes sous forme des fonctions de transfert et matrices de transfert, comme
    le montre l'exemple (1) :

    Cas SISO : Cas MIMO :


    20 20 𝑠+2
    𝐻1 (𝑠) = 𝑠2 +2𝑠+4 ;
    𝑠+1 𝑠2 +5𝑠+4
    𝐺1 (𝑠) = [ 𝑠−1 ] ;
    (5𝑠−3) 10
    𝐻2 (𝑠) = 𝑒 −2𝑠 𝑠2 +3𝑠+5 6𝑠+3
    10 𝑒 −2𝑠 (3𝑠−2)
    2 +3𝑠+4
    𝐺2 (𝑠) = [𝑠 3
    𝑠+5
    𝑠+4
    ]
    𝑠+2 𝑠+7

    b. La classe ss correspond à des systèmes sous forme de variables d’état, comme le montre l'exemple (2) :

    Cas SISO : Cas MIMO :

    𝑥̇ (𝑡) −1 1 𝑥1 (𝑡) 0 𝑥̇ (𝑡) −0.5 0 𝑥 (𝑡) 0 1 𝑢1 (𝑡)


    ( 1 )=[ ]( ) + ( ) 𝑢(𝑡) ( 1 )=[ ]( 1 )+[ ]( )
    𝑥̇ 2 (𝑡) 0 −2 𝑥 2 (𝑡) 2 𝑥̇ 2 (𝑡) 0 −0.8 𝑥2 (𝑡) 2 1 𝑢2 (𝑡)
    { {
    𝑥1 (𝑡) 𝑦1 (𝑡) 1 1 𝑥1 (𝑡)
    𝑦(𝑡) = (1 1) ( ) ( )=[ ]( )
    𝑥2 (𝑡) 𝑦2 (𝑡) 1 0 𝑥2 (𝑡)

    c. La classe zpk , moins utilisée que les autres, correspond à des systèmes sous la forme zéros-pôles-gain,
    comme le montre l'exemple (3) :

    Cas SISO : Cas MIMO :

    (𝑠 − 1)(𝑠 + 2) 𝑒 −𝑠 (𝑠 + 3)
    𝑉1 (𝑠) = 100 2 20
    𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3) (𝑠 + 5)
    𝑉1 (𝑠) =
    3 𝑠+4
    [(𝑠 + 2) (𝑠 + 7)(𝑠 − 1)]

    1
    Dr : A. Kihal
    akihal@usthb.dz & kihalabbas.87@gmail.com
    Université Sciences et de la Technologie Houari Boumediene (USTHB) 2024/2025
    Département : Automatique
    Niveau : Master 1 Automatique et Systèmes (AS)
    Matière : TP Systèmes Linéaires Multivariables

    2. Travaux requis :

    1) À l’aide de l'instruction tf , créer les fonctions de transfert et les matrices de transfert de l'exemple (1).
    2) À l’aide de l'instruction ss , créer la représentation d'état des systèmes de l'exemple (2).
    3) À l’aide de l'instruction zpk , créer les fonctions de transfert et les matrices de transfert de l'exemple (3).
    4) À l'aide de l'instruction s=tf('s'), introduir directement les fonctions de transfert.
    5) Utiliser les mêmes instructions (tf, ss, zpk) pour passer d’une forme à une autre.
    6) Extraire les polynômes du numérateur et dénominateur de 𝐻1 (𝑠) puis 𝐺1 (𝑠).
    7) Extraire les pôles, les zéros et le gain de 𝐻1 (𝑠) et 𝐺1 (𝑠).
    8) Faire un passage de la RE vers FT sous forme polynomiale des systèmes SISO et MIMO dans l'exemple (2).
    9) Faire un passage de la RE vers FT sous forme factorisée des systèmes SISO et MIMO dans l'exemple (2).
    2𝑠2 +5𝑠+2
    10) Faire un passage de la FT 𝐺3 (𝑠) = 𝑠3 +5𝑠2 +3𝑠−2 vers RE.

    11) Donner les matrices (A, B, C, D) de 𝐺3 (𝑠)


    12) Donner la forme canonique diagonale et de commandeble.
    13) Calculer les valeurs propres de [A] et les pôles de 𝐺3 (𝑠). Que peut-on dire?
    14) Calculer le rang de [A].
    15) Simuler la réponse indicielle, la réponse impulsionnelle et le diagramme de Bode du système.

    2
    Dr : A. Kihal
    akihal@usthb.dz & kihalabbas.87@gmail.com

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