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    ENSA TETOUAN

    Devoir - Mécanique du solide


    ((A rendre avant Dimanche 1 Décembre à 23h)

    Exercice 1 :
      
     
    Dans un repère R O, i , j , k orthonormé et direct, on considère le champ des vecteurs vitesses

    v (M / R) dont les composantes sont définies par les coordonnées cartésiennes  x, y, z  du point M :

    vx  1  3 y  tz
    
    v y  3x  2tz où t est un paramètre réel.

    vz  2  tx  t y
    2


    1) Déterminer le vecteur vitesse v (M / R) au point O.

    2) Donner d’une façon générale la définition de la propriété d’Equiprojectivité d’un champ des
    vecteurs moments d’un torseur T  quelconque.

    3) En appliquant cette propriété d’Equiprojectivité aux points O et M, déterminer quelles valeurs de t,



    le champ des vecteurs vitesses v (M / R) est équiprojectif.

    4) Pour chaque valeur de t trouvée, déterminer les éléments de réduction du torseur associé à

    v ( M / R) .

    Exercice 2 :

    On considère le mouvement d’un cube de côtés O1 A  O1B  O1C  1 par rapport à un repère
      
    orthonormé direct fixe R  O, ex , e y , ez  . A tout instant, les projections des vecteurs vitesses des
    points A, B et C sont telles que :
     
    v  A / R   O1 B  2 et v  A / R   O1C  
     
    v B / R   O1 A   et v B / R   O1C  0
     
    v C / R   O1 A   et v C / R   O1 B  

         
    Soit R1  O1 , ex1 , e y1 , ez1  le repère lié au cube dans son mouvement par rapport à R  O, ex , e y , ez  ,
         
    avec ex1  O1 A, ey1  O1B et ez1  O1C .
      
    1) Déterminer par rapport à R  O, ex , e y , ez  , les vecteurs vitesses des points A, B et C.
       
    2) En déduire l’expression du vecteur rotation instantané   R1 / R  dans la base  ex1 , e y1 , ez1  .
      
    3) Déterminer le vecteur vitesse du point O1 par rapport à R  O, ex , e y , ez  .
    4) Déterminer l’invariant scalaire du torseur cinématique décrivant le mouvement du cube par
      
    rapport à R  O, ex , e y , ez  .
    ENSA TETOUAN


    5) Déterminer la vitesse v  M / R  d’un point M quelconque appartenant au cube. En déduire
    l’axe instantané de rotation du cube.

    Exercice 3
      
    Soit b  (O; ex , e y , ez ) un repère d’origine O. Soit (C) un cylindre de rayon R et de masse m (Figure 1).

    1) Déterminer les éléments diagonaux de la matrice d’inertie du cylindre (C) en O et dans la base
      
    (ex , ey , ez ) .

    2) Déterminer le moment d’inertie du cylindre (C) par rapport à l’axe (Cz) parallèle à l’axe (Oz) dans
      
    la base (ex , ey , ez ) .

    3) Le cylindre (C) est supposé décrire un mouvement de rotation d’angle  autour l’axe (Oz).
     
    Déterminer l’expression de l’énergie cinétique EC (C ) en fonction des torseurs cinématique C(b ) et

     
    cinétique CC(b ) .

    4) Déterminer l’énergie cinétique EC (C )

    Figure 1

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