自动化的理论有很多，但是这些理论往往和具体的实际应用相距太远，制作这系列文档的目的， 是想如何从零开始结合控制原理来做一个可用于实际场景的产品出来。
声明：不保证代码的可靠性，工业场景使用有风险
激光切割中的Z浮随动装置(Z-Floating-Tracker)，是一通过电容传感器测得反馈距离d来保证运动过程中焦距f始终保持稳定高度的闭环控制器。 又由于电容作为反馈元件特性较差（如电容噪声较大、有时延），使用环境覆盖面广、条件恶劣（如按材质有钢材、铝材等，按形状有管材、平板 等，又有高功率环境下高温条件等），这些都造成了反馈回路极不稳定。且激光焦距的响应快慢直接影响在切出的工件的优劣，且而随着行业发展， 行业对技术要求越来越高，这就要求控制算法同时保证高速、稳定、精度高，因此对于设计者来说是一个很大挑战。
文档的目的是设计一套较为通用的控制系统，尽可能满足低资源占用，高效率。