TÍTULO: VÁLVULA DE PEQUENO PORTE ACIONADA POR ARDUINO PARA CONTROLE DE VAZÃO.

CATEGORIA: CONCLUÍDO

ÁREA: ENGENHARIAS E ARQUITETURA

SUBÁREA: ENGENHARIAS

INSTITUIÇÃO: UNIVERSIDADE DE RIBEIRÃO PRETO

AUTOR(ES): ANDRÉ DE PÁDUA REIS

ORIENTADOR(ES): PAULO ROBERTO VIERA ALVES

1. RESUMO
O princípio da automação é integrar as tecnologias e serviços para proporcionar
melhor o gerenciamento técnico. Em processos industriais as válvulas controladoras
de vazão de fluido são atuantes em grande importância, atualmente com a utilização
da tecnologia é possível o controle das válvulas por meio de sistemas automatizados,
tais como pneumáticos, elétricos e hidráulicos. A maioria das válvulas de controle
utilizadas em processos industriais são acionadas por sistemas pneumáticos,
gerenciados por controladores lógicos programáveis (CLPs), exigindo assim um
conversor eletro/pneumático para seu comando. Considerando as informações
citadas este trabalho teve por objetivo mostrar a construção de um protótipo de uma
válvula com acionamento elétrico gerenciada por uma placa micro-controladora
(Arduino) que possibilita o acionamento por meio de software, WiFi, Bluetooth ou por
programação direta do Arduino. Com isso foi possível controlar a área de abertura e
fechamento da válvula com dez posições diferentes de abertura. Além de possuir um
sistema que memoriza sua posição em momento de execução, dispensando assim
qualquer medição externa ou calibração manual do equipamento.

2. INTRODUÇÃO
Válvulas são atuadores essenciais nos processos de automação industrial,
diferentes tipos estão disponíveis comercialmente, a maioria é acionada de forma
pneumática. Os modelos classificam-se em grande faixa de dimensões e de
capacidades para controle compreendidas desde pequenas vazões, que podem ser
de eletrônicas até grandes plantas industriais comumente pneumáticas. As válvulas
para vazões reduzidas e baixas pressões são de pequenas dimensões e requerem
baixa tensão, corrente de acionamento e apresentam custo elevado (MARIA;
VASCONCELOS; ALEXANDRE, 2011).
Existe basicamente dois tipos de válvulas utilizadas: a válvula de controle que
é utilizada para ajustar a vazão de um fluido utilizado no processo, e a válvula de
fechamento rápido, que é utilizada apenas para interrupção ou abertura total do fluxo.
Geralmente a válvula de fechamento rápido é acionada eletricamente por um
sistema solenoide, enquanto que a de controle são de ar comprimido. A maioria das
válvulas utilizam sistemas de ar comprimido acionados por um conversor
eletropneumático e normalmente controlados por CLPs.
 Existem diversos tipos de válvula que podem ser utilizadas em sistemas de
controle tais como de globo, borboleta e as de gavetas que são as mais comuns. A
válvula do tipo gaveta apresenta diferentes dimensões, desde válvulas de pequeno
diâmetro (1/2”) até válvulas de grandes dimensões (48”).
Para abertura e fechamento das válvulas geralmente são utilizados CLPs,
comuns por apresentarem robustez e eficiência, entretanto apresentam custo elevado.
A Figura 1 apresenta um CLP controlando as válvulas por intermédio de um
conversor que é utilizado para o controle de dispositivos que requerem um sinal de 4
a 20 mA em sua entrada, tais como acionamentos de velocidade variável, atuadores
elétricos ou posicionadores de válvula analógicos.
A placa microcontroladora Arduino é uma plataforma de código aberto e de
baixo custo, que pode interagir com os seus arredores, controlando luzes, motores e
outros atuadores. Os projetos desenvolvidos com o Arduino podem ser autônomos e
comunicar se com um computador para a realização da tarefa, com o uso de um
software específico (SOUZA, 2013).
Figura 1 - Atuação 4-20mA via conversor FI303 Smar

Fonte: Adaptado (CASSIOLATO, 2014).

3. OBJETIVOS
Desenvolver uma válvula de controle de pequeno porte acionada
eletronicamente.

4. MATERIAIS E MÉTODOS
4.1. MATERIAIS
 Tubo PVC 1” e ½
  Válvula de gaveta DN15 NBR 10072
 Motor de passo ASTROSYN 23BB-H002-14
 2 engrenagens
 Placa Arduino nano com microcontrolador atmega328p
 Software NetBeans IDE
 Software Arduino IDE
 Cabo usb para comunicação serial

4.2. MÉTODOS
O protótipo foi montado com uma válvula de gaveta, um sistema de redução
com engrenagens e motor de passo como a Figura 2.

Figura 2 – Protótipo de válvula de gaveta montada

Fonte: Autoria própria.

Para controlar o motor foi analisado a quantidade de passos necessários para

completar uma volta, permitindo o fechamento ou a abertura total da válvula. Com o
grau de precisão do motor especificada em 7,5º e considerando uma volta completa,
360º/7.5º obteve-se 48 passos por revolução. No conjunto de engrenagens o pinhão
tem 14 dentes e a coroa, ligada à válvula, 107 dentes. Dessa relação chega-se a 288
passos por volta da coroa e aproximadamente 3,5 voltas para abertura e fechamento
total da gaveta da válvula. Através de testes práticos, contou-se 1000 passos.
Através da Integrated Development Environment (IDE) do Arduino foi
desenvolvido o firmware que foi gravado no microcontrolador da placa Arduino, que
tem a função de controlar os passos do motor acoplado a válvula. Através da
comunicação serial é informado à placa microcontroladora a quantidade ou
porcentagem de abertura e fechamento da válvula. O firmware possui outra função, a
de segurança e prevenção de perda de dados, onde cada passo que é mandado para
o motor no mesmo instante um sinal é salvo na memória Electrically Erasable and
Programable Read Only Memory (EEPROM) do microcontrolador, assim se ocorrer a
interrupção da energia ou desconexão do cabo elétrico não haverá perda de posição,
permitindo o contínuo na mesma posição quando ocorrer o religamento. Para controle
da válvula o principal requisito foi adquirir comunicação serial, por intermédio do cabo
USB serial, como por outros módulos provenientes dessa comunicação. Partindo
desse pressuposto, foi desenvolvido um software através da IDE do NetBeans na
linguagem Java, que troca dados com a placa Arduino através de comunicação serial
pelo cabo USB, que apresenta a principal função de requisitar a posição atual da
válvula para controlar a porcentagem de abertura e fechamento sem que ultrapasse
os limites de abertura e fechamento da válvula.
Para o funcionamento da válvula foi preciso calibrar a área de abertura da
gaveta. Para isso foi utilizado um software desenvolvido pelo autor ao longo do curso,
na disciplina de Processamento de Sinais e Imagens, cuja função era identificação de
frutas através de imagens e medidas com uma biblioteca integrada e específica para
análise destas imagens chamado Opencv. Para a criação de uma biblioteca
equivalente para a válvula, foram feitas algumas fotos da válvula variando seu
fechamento, de totalmente aberta à fechada, a cada 20%, com alguns cuidados para
manter confiabilidade dos dados. Esses cuidados foram:
 Manter o mesmo distanciamento da câmera à válvula;
 Fotos com a mesma resolução;
 Imobilidade durante todas as fotos tanto da válvula como da câmera.
Os fatores citados anteriormente foram importantes no momento do
processamento das imagens obtidas, pois os dados coletados do software eram os
pixels pretos presente na imagem previamente tratada. A Figura 3 mostra a sequência
do tratamento das fotos para cálculo das áreas de abertura da válvula:
 Figura 3 – Sequência de tratamento das imagens obtidas.

Captura da foto Recorte área Remoção de Inversão de

pretendida pixels brancos cores

Fonte: Autoria Própria.

O Quadro anterior mostra desde a captura ao tratamento da imagem, que no
último momento já está pronta para passar pelo software. O software conta todos os
pixels pretos contidos na imagem que correspondem à área aberta da válvula. Para
transformação da quantidade de pixels em área real foi utilizada uma regra de três
simples tendo como base o número de pixels da válvula totalmente aberta.

5. DESENVOLVIMENTO
5.1. VÁLVULAS DE CONTROLE
A válvula na malha de controle desempenha um papel importante no controle
automático de processos industriais que dependem da distribuição correta e controle
de vazão de fluidos. Os componentes de uma válvula de controle dividem-se em três
partes: atuador; corpo e internos; castelo e engaxetamento.
O atuador é a parte da válvula de controle que fornece a força com que a válvula
realiza seu trabalho, são mais comumente utilizados são pneumáticos e
eletropneumáticos, que por sua vez tem a função de abrir ou fechar completamente
a válvula. Há também os atuadores manuais, que são acionadas por volantes e
hastes roscadas, alavancas e volantes com caixa de redução. Atuadores elétricos
são compostos por um motor elétrico acoplado a uma caixa de redução,
normalmente estes tipos de válvulas são de grandes diâmetros, onde as forças
requeridas para abertura e fechamento são grandes o suficiente para não poder
utilizar atuadores pneumáticos, são utilizadas em locais distantes entre o ponto de
comando e o da localização da válvula. Atuadores hidráulicos são normalmente
aplicados em locais onde a temperatura ambiente é elevada para atuadores
pneumáticos ou quando é necessárias forças de atuação maiores (ALBERTO et al.,
2006).

5.2. MOTOR DE PASSO

A principal característica de um motor de passo é a conversão de pulsos
elétricos em movimentos mecânicos discretos, chamados de passos. Suas vantagens
significativas além de baixo custo são o acionamento digital; força mecânica; baixo
ruído; modularidade e facilidade de instalação, poisnão possuem escovas e fluídos
(ROBERTO; MARÇAU; VEIGA, 2015).
Os motores de passo podem ser construídos de três formas: relutância variável
que é construído com um rotor com muitas polaridades, é constituído de ferro doce e
um estator laminado sem imã permanente; o imã permanente ou híbrido que
apresenta um rotor de alnico ou ferrite magnetizado radialmente, proporcionando a
esse motor um torque estático não nulo.. Como o nome diz, o hibrido possui
características dos dois tipos apresentados, sem torque estático nulo e capacidade de
operar com velocidades de passos altas, apresenta tanto rotor quanto estator
multidentados (ROBERTO; MARÇAU; VEIGA, 2015).
A Figura 4 mostra os três tipos de motores de passo assim como nome de
partes do mesmo.
Figura 4 - Tipos de Motores de passo

Fonte: Adaptado (GONÇALVES; PUGA, 2008).

5.3. MICROCONTROLADOR E ARDUINO

O microcontrolador é um sistema microprocessado em um único chip com
diversas aplicabilidades ou funções, ou seja, um microprocessador com memória de
dados e Random Access Memory (RAM), circuito de clock integrado e
temporizadores. A vantagem de se utilizar um microcontrolador é durante
desenvolvimento de sistemas eletrônicos, pois o fato de possuir várias funcionalidades
em um único circuito, acaba tornando o processo mais rápido e diminui a quantidade
de componentes utilizados (LIMA; VILLAÇA, 2012).
A placa utilizada em estudo foi o Arduino Nano, que apresenta recursos para
projetos de pequeno porte, baseado no microcontrolador ATmega328p possui as
principais especificações:
 Voltagem de operação 5 Volts;  Pinos de entradas e saídas 14 (6
 Voltagem de entrada de 7 a 12 com saídas pulse with
Volts; modulation PWM);
 Limite de voltagem de entrada 6  Pinos analógicos de entradas 8;
a 20 V;  Corrente por pino 40mA;
 Memória Flash 32 KB;
  EEPROM 1KB;  Comprimento 45 mm;
 Velocidade do Clock 16 MHz;  Largura 18 mm;
 Dimensão 0,73” por 1,70 “;  Peso 5g.

5.4. COMUNICAÇÃO SERIAL

Na plataforma Arduino a comunicação serial Universal Asynchronous
Receiver/Transmitter (UART), é um poderoso recurso que torna possível a
comunicação entre a placa e um computador ou entre a placa e outro dispositivo, por
exemploo módulo wifi ou módulo bluetooth. É através da UART que é realizado o
carregamento do código para a placa (SOUZA, 2014).
A placa Arduino Nano apresenta um canal de comunicação por hardware. Esse
canal está ligado aos pinos digitais 0 (receptor) e 1 (transmissor) e esses mesmos
pinos aos microcontrolador ATMEGA16U2, responsável pela tradução do sinal para
comunicação USB com o computador. Possuir um domínio sobre a comunicação
serial na plataforma Arduino é muito essencial para o desenvolvimento de projetos,
pois muitos dispositivos e módulos possuem uma interface de comunicação, tanto
para comandos ou configuração. Com a comunicação serial também é possível
monitorar e controlar um sistema usando o computador ou outra placa eletrônica
(SOUZA, 2014).

5.5. OPENCV
Open Source Computer Vision (OpenCV) é uma biblioteca de funções de
programação para a visão de computador em tempo real originalmente desenvolvido
pela intel. Ele usa uma licença BSD e, portanto, é gratuito tanto para uso acadêmico
e comercial. Tem C++, C, Python e Java (OPENCV,2015).

6. RESULTADOS
Foi possível controlar a área de abertura e fechamento da válvula assim como
mostrado na Figura 5, a área de abertura permite variar de fechado a uma área de
124,63 mm² aberto, podendo ser previamente programado para abrir de tempo em
tempo, além do ajuste de acordo com a necessidade do sistema onde estiver
implantada.
 Figura 5 - Gráfico de controle de abertura da válvula

Área de abertura da válvula em função do

tempo de funcionamento do motor
140
120
Área abertura(mm²)

100
80
60
40
20
0
-20 0 10 20 30 40 50
Tempo(s)

Fonte: Autoria própria

O software desenvolvido para controle da válvula, permite controlar de 0 a
100% a válvula. A interface gráfica do controle da válvula desenvolvido em java é
apresentado na Figura 6.
Figura 6 - Interface gráfica desenvolvida em java

Fonte: Autoria Própria.

O botão “atualizar” sincroniza a posição da válvula com o software, onde o

mesmo não permite que abra mais ou feche maior quantidade quanto permitida
fisicamente, os próximos botões “abrir tudo” e “fechar tudo” abre ou fecha totalmente
a válvula partindo da posição atual, também é possível selecionar a quantidade de
abertura e fechamento com os botões “abrir” e “fechar” juntamente com a seleção dos
mesmos, posicionado do lado esquerdo.
7. CONSIDERAÇÕES FINAIS
Apesar do projeto apresentar um problema de vedação perfeita ele permite um
controle de vazão eficiente. Controlando a abertura da válvula com interrupção
programada ou manual.
A válvula não necessita de nenhuma medição externa de posição, uma vez que
já foi calibrada, medida e testada. O sistema também possui um controle interno que
memoriza sua posição a cada passo do motor, impedindo a perca de informação se
ocorrer o desligamento por perda de energia ou qualquer outro acidente que não
danifique a placa Arduino responsável pelo controle.

8. FONTES CONSULTADAS
ALBERTO, E. et al. Instrumentação Industrial. 2 Ed. Rio de Janeiro, 2006. 583 p.
ARDUINO. Arduino Nano. Disponível em:
<https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardNano>. Acesso em: 22 Ago 2015.
CASSIOLATO, C.; Medições e atuações multivariávies/multipontos em Profibus-PA.
Disponível em: <http://www.smar.com/brasil/artigo-tecnico/medicoes-e-atuacoes-
multivariavies-multipontos-em-profibus-pa>. Acesso em: 05 Set 2015.
LIMA, C. B.; VILLAÇA, M. V. M. AVR e Arduino Técnicas de Projeto. Segunda
Edição. Florianópolis, 2012. 632 p.
MARIA, A. F. F.; VASCONCELOS F. S.; ALEXANDRE, J. F. R. P.; Desenvolvimento
de circuito eletrônico comparador para controle de válvulas de vazões
reduzidas. Maringá, v. 33, n. 2, p.185-189, 2011.
ROBERTO, A. P.; MARÇAU, B. V.; VEIGA, R. F.; IMPLEMENTAÇÃO DO SISTEMA
DE CONTROLE E ACIONAMENTO DE MESA POSICIONADORA XYZ. 74 p.
Trabalho de diplomação, Curitiba, 2015.
SHABUNIN, M.; OpenCV Wiki. Disponível em:
<https://github.com/Itseez/opencv/wiki>. Acesso em: 25 Ago 2015.
SOUZA, F.; Arduino – Comunicação Serial. Disponível em:
<www.embarcados.com.br/arduino-comunicacao-serial/>. Acesso em: 27 Ago 2015.
SOUZA, F.; Arduino – Primeiros Passos. Disponível em:
<http://www.embarcados.com.br/arduino-primeiros-passos/>. Acesso em: 23 Ago
2015.