UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE

CTC – TCE - TEC

MECÂNICA APLICADA I

PROFESSOR PAULO FAZZIONI

MECANISMOS

BRUNO BONDER HUBAK BRAGANÇA Mat. 213037074

JOSÉ VITTOR SIQUEIRA CÓCO Mat. 213037084

LUÍSA RAMIRO ESTEVES CHAVES Mat. 213037110

NITERÓI – RJ

1º SEMESTRE DE 2015
 BRUNO BONDER HUBAK BRAGANÇA

JOSÉ VITTOR SIQUEIRA CÓCO

LUÍSA RAMIRO ESTEVES CHAVES

MECANISMOS

Trabalho submetido ao Departamento de

Engenharia Civil, como parte dos requisitos
necessários para aprovação na disciplina
Mecânica Aplicada.

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NITERÓI – RJ

1º SEMESTRE DE 2015

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 SUMÁRIO

INTRODUÇÃO..............................................................................................................................05

1. CAPÍTULO I: MÁQUINAS E MECANISMOS...............................................................................06

1.1. Conceitos básicos.............................................................................................................06

1.1.1. Uma definição de mecanismo................................................................................06

1.1.2. Massa e força peso.................................................................................................06

1.1.3. Movimento, cinemática e os graus de liberdade...................................................06

1.1.4. Máquinas................................................................................................................08

1.2. Introdução aos mecanismos ...........................................................................................09

1.2.1. Análise estrutural e cinemática: pares e cadeias cinemáticas...............................09

1.2.2. Graus de mobilidade de mecanismos planos..................................................11

2. CAPÍTULO II: MECANISMOS E SUAS CLASSIFICAÇÕES.............................................................13

2.1. Mecanismos de movimento contínuo..............................................................................13

2.1.1. Quadrilátero articulado........................................................................................13

2.1.2. Sistema Biela-Manivela........................................................................................15

2.1.3. Par Senoidal ou Mecanismo de Stotch-Yoke........................................................16

2.1.4. Mecanismos de Retorno Rápido...........................................................................17

2.1.5. Alavanca articulada...............................................................................................19

2.1.6. Compasso elíptico.................................................................................................19

2.1.7. Junta de Oldham...................................................................................................20

2.1.8. Par Rotativo..........................................................................................................21

2.1.9. Juntas universais..................................................................................................22

2.2. Mecanismos de Movimento Intermitente........................................................................24

2.2.1. Mecanismos geradores de retas..........................................................................24

2.2.2. Pantógrafo............................................................................................................27

3
 2.2.3. Roda de Genebra..................................................................................................28

2.2.4. Mecanismo de Catranca ou Trinquete.................................................................29

2.2.5. Engrenagem Intermitente....................................................................................29

2.2.6 Mecanismos de Escape.........................................................................................30

3. CAPÍTULO III: APLICAÇÕES......................................................................................................31

3.1. Motores de combustão interna........................................................................................32

3.1.1. Definição...............................................................................................................32

3.1.2. Componentes.......................................................................................................33

3.1.3. Funcionamento do motor....................................................................................35

3.1.3.1. Análise dos ciclos..................................................................................35

3.1.3.2. Mecanismo dentro do motor................................................................37

3.2. Outros exemplos de mecanismos no dia a dia.................................................................39

3.2.1. Sistema pinhão-cremalheira................................................................................39

3.2.2. Polias....................................................................................................................40

CONCLUSÃO................................................................................................................................41

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS...................................................................................................42

4
 INTRODUÇÃO

No presente o uso de máquinas de tecnologia avançada é de uso progressivamente

crescente do ser humano, todas elas formadas por mecanismos bastante complexos e que por
muito tempo tiveram de ser desenvolvidos. Além disso, muitas máquinas mais simples, sem
uso de eletricidade por exemplo, ainda são usadas, todas mais uma vez formadas por seus
respectivos mecanismos. Há ainda máquinas que há muito foram desenvolvidas, sendo
consideradas as máquinas mais primordiais da história, e, ainda, essas possuem seus próprios
mecanismos.

A partir das observações anteriores já pode-se ter uma ideia do quão essenciais são
os mecanismos, não só no âmbito físico e mecânico, mas na esfera humana, como
necessidade. Inúmeras tarefas são facilitadas e até possibilitadas somente através de
mecanismos específicos colocados de forma coerente para que tal tarefa seja realizada com
sucesso, ou pelo menos para que a sua dificuldade de execução seja reduzida.

As noções físicas e mecânicas permitiram que o estudo sobre mecanismos e o

entendimento sobre sua relação com a transformação de movimento fossem aprofundados ao
longo dos anos, induzindo às mais diversas aplicações, desde as mais claras até as mais
abstrusas. Todas as aplicações, entretanto, são derivadas de aglomerados de elementos em
geral mais simples.

Este texto abordará toda a parte teórica necessária para que se compreenda o
funcionamento de um mecanismo, bem como todas suas categorizações e devidas aplicações
na natureza, na indústria e no dia-a-dia.

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 1. CAPÍTULO I: MÁQUINAS E MECANISMOS

1.1. Conceitos Básicos

Para uma compreensão mais bem formada sobre mecanismos, alguns conceitos
físicos básicos necessários são necessários, variando desde a definição simples do que significa
mecanismo e máquina, até ideias como cinética e força peso. Alguns desses conceitos serão
dispostos brevemente a seguir visando uma mais completa apresentação do tema.

1.1.1. Uma definição de mecanismos

Um mecanismo é um sistema de corpos criado destinando-se a transformar o

movimento de um ou mais corpos naquele ao qual se deseja imprimir em outros corpos,
movimentos estes perfeitamente definidos.

Os autores Mabie e Ocvirk ainda fazem a definição como: “mecanismo é a parte do

projeto de máquinas relacionada com o projeto cinemático de sistemas articulados, cames,
engrenagens e trens de engrenagens”.

1.1.2. Massa e força peso

Como conceito físico, massa é a quantidade de matéria de um determinado objeto,

sendo esta quantidade medida a partir de sua inércia, que se define como a resistência do
objeto contra um esforço realizado sobre o mesmo. Uma propriedade determinada a partir da
massa é a força peso: a importância desta quando se trata de mecanismos está na abordagem
da análise dinâmica de um mecanismo; o peso de um objeto é a força gravitacional que age
sobre ele em seu centro de massa, isto é, o ponto do objeto em que a massa está concentrada,
sendo o peso diretamente proporcional à massa do corpo.

1.1.3. Movimento, cinemática e os graus de liberdade

A cinemática é chave no entendimento de mecanismos, e desenvolve basicamente

toda a esfera dinâmica deles: a transferência de movimento de uma partícula a outra num

6
mecanismo, assim como a transformação do movimento, são pontos essenciais na análise
dinâmica.

Um objeto pode ser dito em movimento se sua posição varia em função do tempo,
dependendo do referencial tomado. Diferentes formas de movimento, que podem até ser, por
ora, relacionadas aos tipos de movimento descritos anteriormente, são observadas em relação
ao referencial escolhido, como a rotação em torno de um eixo – o que dita o movimento
circular -, bem como a translação ao longo de outro eixo – o que descreve, agora, um
movimento linear. Os chamados graus de liberdade, que caracterizam cada uma das
possibilidades de movimento considerável a um corpo em relação ao referencial, existem em
número de seis num plano tridimensional. Para um plano bidimensional, comumente utilizado
no ramo da mecânica aplicada e dos mecanismos, e, portanto, de mais foco neste texto,
existem três graus de liberdade – dois de translação ao longo dos eixos coordenados e um de
rotação ao redor do eixo normal ao plano.

Figura 1.1 – Tipos de movimento

Para definirmos cinemática dizemos que o termo é usado para referir-se ao ramo da
física que estuda a descrição dos movimentos dos corpos. A descrição do movimento é feita
em função de sua trajetória, e isto a classifica dentre alguns grupos de tipos de movimento,
todos conhecidos dentro do estudo dos mecanismos. No movimento bidimensional ou plano,
há os movimentos de rotação, translação, e ainda os movimentos mistos, que envolvem uma
rotação e uma translação simultâneas, enquanto no movimento tridimensional consideramos

7
os movimentos esféricos e helicoidais. O esquema da figura 1.1 melhor exemplifica o dito.
Cada tipo de movimento é descrito como a seguir:

 Movimento de rotação: é dado quando todos os pontos de um determinado

corpo descrevem uma trajetória circular no plano;
 Movimento de translação: todos os pontos descrevem trajetórias de
deslocamento de um ponto ao outro, podendo haver trajetórias retilíneas ou trajetórias
curvilíneas;
 Movimento esférico: cada ponto de uma barra que descreve movimento
esférico apresenta sempre uma mesma distância de um ponto fixo;
 Movimento helicoidal: neste caso os pontos de uma barra movem-se com uma
rotação em volta de um eixo fixo e uma translação sobre este mesmo eixo.

1.1.4. Máquinas

Os conceitos de máquina e mecanismo andam pareados, e o entendimento mútuo

dos dois é importante mesmo quando o primeiro é estudado isoladamente, já que, como será
visto em seguida através de uma definição mais específica, o funcionamento de uma máquina
resume-se em descrever seu mecanismo.

A máquina, por sua vez, é um dispositivo no qual conjuntos de mecanismos

relacionam-se, e, por vez, garante-se, em geral, a transformação de energia potencial, cinética,
térmica ou elétrica em energia mecânica, visando sempre à produção de trabalho útil.

Novamente os autores Mabie e o Ocvirk dão, junto à definição para mecanismos,

uma definição para máquinas: “máquina é um mecanismo ou um conjunto de mecanismos que
transmite força de uma fonte de potência para a resistência a ser superada”.

Como pode ser rematado pelas definições vistas, a ligação entre mecanismo e
máquina dá-se como funções micro e macro, isto é, um mecanismo consta apenas como uma
partícula menor de uma máquina, fazendo movimento para que, em conjunto, trabalho maior
seja gerado pela máquina. Uma ideia seguinte a esta informação é a de que a seleção do
mecanismo ideal a ser integrado em determinada máquina pode estabelecer a forma com que
esta trabalha, bem como seu respectivo rendimento.

As máquinas ainda podem ser classificadas em dois grupos: as máquinas simples e as

máquinas compostas. Máquina simples é um termo reservado para objetos de natureza em

8
geral simples utilizados para facilitar tarefas comuns, além de compor todas as demais
máquinas complexas, como polias, roldanas, engrenagens e alavancas. As máquinas mais
complexas, conhecidas como máquinas compostas, envolvem desde máquinas mecânicas,
como a tesoura e a bicicleta, como também máquinas que dependem de mecanismos mais
avançados, envolvendo motores elétricos, por exemplo.

1.2. Introdução aos mecanismos

A partir das definições básicas apresentadas, um entendimento mais profundo sobre

mecanismos pode ser dado.

O estudo do mecanismo expande-se à análise de sua estrutura, cinemática e

dinâmica. Para os estudos nas áreas de estrutura e cinemática a análise feita sobre as
estruturas mecânicas são basicamente geométricas, desconsiderando, até então, as forças que
causam os movimentos; é de certa forma um estudo mais qualitativo que quantitativo, ao
menos quando comparado ao plano da dinâmica dos mecanismos, que objetiva focar nas
forças que agem sobre os elementos pertencentes ao corpo do mecanismo durante o
movimento, considerando-se também as forças solicitantes e a força gravitacional.

1.2.1. Análise estrutural e cinemática: pares e cadeias cinemáticas

O fim básico dos mecanismos, a transmissão de movimento, implica a ligação dos

diferentes componentes entre si. O contato dado entre dois componentes é dado por duas
superfícies chamadas de pares cinemáticos, entendendo-se por componente um corpo rígido
formador do mecanismo. Os pares cinemáticos fazem com que os movimentos se tornem
limitados, e, esta nova mobilidade, isto é, o impedimento do movimento relativo, forma uma
estrutura.

É comum falar dentro da linguagem mecânica em determinados elementos básicos.

As barras que oscilam ou rodam em torno de um eixo fixo denominam-se manivelas –
manivelas descrevem, em seu uso, uma rotação em torno de um eixo fixo; as barras que fazem
a ligação entre duas manivelas ou entre uma manivela e uma corrediça (designada como um
componente móvel deslizante, que sofra translação) são chamadas de bielas; elementos fixos
são chamados fixes.

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 Pares cinemáticos existem em vários tipos, e estes são classificados quanto o seu tipo
de contato, e movimento relativo permitido.

Quanto ao tipo de contato os pares podem ser classificados em inferiores e

superiores:

 Par cinemático inferior: o contato entre os dois elementos ocorre segundo

uma superfície, como no caso de um cubo sobre um plano;

 Par cinemático superior: o contato entre os dois elementos formadores do par

ocorre segundo um ponto ou uma linha;

Em suma, diferencia-se o contato pelo superficial (inferior) do pontual e linear

(superior).

Quanto ao movimento relativo, os pares podem ser classificados em:

 Rotóides ou articulações: permitem a rotação ou a oscilação num plano;

 Esféricos ou rótulas: permitem a rotação ou a oscilação em qualquer plano;

 Deslizantes: permitem a translação retilínea – neste caso, a componente fixa

toma o nome de guia e a componente de móvel, corrediça.

Conjuntos de pares cinemáticos podem ser formados ainda, conhecidos como

cadeias cinemáticas, e, sendo assim, quaisquer elementos interligados, desde que haja
movimentos relativos entre si, constituem cadeias cinemáticas.

Assim como os pares cinemáticos, cadeias cinemáticas também podem ser

classificadas de diferentes formas, em função dos pares cinemáticos e também dos elementos
que estão presentes na cadeia, sendo o que as diferencia o número de pares cinemáticos
formados pelos elementos que constituem a cadeia. As classificações possíveis são, portanto:
cadeia fechada ou aberta, e elementar ou composto. Segue a descrição de cada uma das
classificações de cadeias cinemáticas:

 Cadeia cinemática aberta: pelo menos um dos elementos da cadeia forma

apenas um par cinemático;
 Cadeia cinemática fechada: é aquela em que todos os elementos da cadeia
formam pelo menos dois pares cinemáticos;
 Cadeia cinemática elementar: é aquela em que todos os elementos da cadeia
cinemática formam no máximo dois pares cinemáticos;

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  Cadeia cinemática composta: é aquela em que pelo menos um dos elementos
da cadeia cinemática forma mais de dois pares cinemáticos.

As classificações entre aberta ou fechado e elementar ou composta são feitas

separadamente, assim como pode ser visto intuitivamente pelos seus nomes e também pela
lógica de duas definições. Portanto, uma cadeia cinemática de um determinado mecanismo
pode ser simultaneamente aberta e composta, ou fechada e elementar, ou ainda fechada e
composta.

Figuras 1.2 e 1.3. – Dois exemplos de cadeias cinemáticas. A primeira classifica-se como
cadeia fechada e elementar, enquanto a segunda é classificada como fechada composta.

Em geral, num mecanismo de cadeia fechada, os movimentos de seus

elementos dependem diretamente do movimento dos outros elementos, enquanto
nos de cadeia aberta, o movimento de um elemento não causa necessariamente o
movimento de outro.

1.2.2. Graus de mobilidade de mecanismos planos

Todo mecanismo é uma cadeia cinemático e, portanto, formado por graus de

liberdade. A quantidade de graus de liberdade em um mecanismo e o entendimento
sobre eles nos permite entender como há movimento. Como, em geral, tratamos de
mecanismos que podem ser reduzidos a uma representação bidimensional,
consideraremos aqui apenas os três graus de liberdade de um corpo no plano, como já
discutido anteriormente.

Cada elemento poderá, no plano, ter um ou dois graus de liberdade. Isto

ocorre porque, na cadeia cinemática, como o elemento forma par cinemático com um
outro elemento, este último anula pelo menos um dos graus de liberdade do primeiro.

11
 2. CAPÍTULO II: MECANISMOS E SUA CLASSIFICAÇÃO

Quando um motor aciona uma máquina, nem sempre é produzido o movimento necessário
ao trabalho que ela deve realizar. Logo, é necessário aplicar mecanismos de transformação de
movimento.

Como abordado anteriormente, um mecanismo é, de forma direta, um elemento de uma

máquina responsável pela transmissão e/ou transformação do movimento, podendo atuar
individualmente ou em conjunto com outros elementos.

A transmissão é a passagem do movimento de um órgão para outro órgão da máquina,

alterando ou não sua velocidade.

Dentro de um mecanismo, a transmissão do movimento entre duas ligações pode

acontecer de três formas distintas, que são:

 Contato direto: O movimento é transmitido através do contato entre as

superfícies dos órgãos motor e movido, como nos casos das cames e das engrenagens.
 Por ligação intermediária: A transmissão de movimento se dá através de um
corpo intermediário como no caso da biela do sistema biela-manivela.
 Por ligação flexível: É o caso das transmissões por correia e por corrente, onde
o corpo intermediário de transmissão do movimento é flexível.

A transformação envolve a alteração do movimento através do mecanismo. Como

exemplo, os mecanismos podem transformar movimento de:

 Rotação em rotação como um par de engrenagens (motora e movida), a polia

motora – correia – polia movida, mecanismo de 4 barras (manivela – balancim),
etc;
 Rotação em translação como em manivela – corrediça, came – seguidor, morsa
(parafuso - garra), etc;
 Translação em translação como em peças deslizantes ligadas por uma barra, came
de translação (perfil inclinado deslizante) e seguidor, etc.

A fim de simplificar, podemos classifica-los em dois grandes grupos, conforme o tipo de

movimento do componente movido, ou seja, do tipo de 'saída' que se obtém. Assim, dividimos
em mecanismos de: movimento contínuo, que ocorre ininterruptamente, e movimento
intermitente, que ocorre com pausas, e a seguir serão citados os mais conhecidos.

12
2.1. Mecanismos de Movimento Contínuo

2.1.1. Quadrilátero articulado

Figura 2.1: Quadrilátero articulado: movimento plano de rotação e oscilante.

É um mecanismo articulado simples, sendo que outros demais mecanismos podem ser
obtidos a partir dele. Sua principal característica reside no fato de que apresenta diferentes
relações geométricas entre as barras, e diferentes relações entre o tipo de movimento de
entrada e saída. É constituído por quatro barras ou peças, sendo uma fixa, uma motora, uma
intermediária e uma movida.

No caso das ligações motora e movida possuírem movimento de rotação ou de oscilação,

assim se designam por manivelas ou barras oscilantes.

 Regra de Grashof

Em projetos de mecanismos busca-se a simplicidade. A menor quantidade de peças que

podem realizar um trabalho geralmente fornece a solução mais barata e confiável, e o
mecanismo de quatro barras deve estar entre as primeiras soluções propostas.

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Figura 2.3: Regra de Grashof.

Em geral, a manivela é acionada por um motor com movimento contínuo em um único

sentido, descrevendo um ângulo de 360° em torno de um eixo passando pela articulação com
a peça 1. Para que o movimento se complete e não haja travamento, a chamada regra de
Grashof de aplica: S + L < P +Q

Quando num mecanismo se liberta a barra inicialmente fixa e, por outro lado, se fixa uma
barra anteriormente livre, diz-se que o mecanismo foi invertido. A inversão de um mecanismo
não altera o movimento relativo entre as barras, mas modifica o movimento absoluto de cada
uma das barras relativamente a um referencial fixo.

Figura 2.2: Inversão do mecanismo de quatro barras: (a) Sistema de manivela barra oscilante; (b) Sistema de dupla
manivela; (c) Sistema de manivela barra oscilante; (d) Sistema duplamente oscilante.

14
  Ponto Morto

No mecanismo de quatro barras é possível, dada sua configuração, que duas de suas
barras estejam alinhadas uma com a outra, como indica a figura abaixo:

Figura 2.4: Fase de ponto morto.

Quando isso ocorre, a velocidade angular da barra 4 passa por zero e, se for aplicado um
momento na barra 4, (BO4), a barra 2 (AO2), estará submetida somente a tração ou
compressão de forma que ela não sofrerá qualquer movimento. Nesta situação o mecanismo
estará na posição chamada de ponto morto. As fases de ponto morto devem ser evitadas a fim
de minimizar esforços nas barras e nas juntas.

2.1.2 Sistema Biela-Manivela

Amplamente utilizado como forma de transformação de movimento de rotação em

movimento linear (como, por exemplo, no compressor alternativo) ou vice-versa (como por
exemplo, no motor de combustão interna), este mecanismo constitui-se de um mecanismo de
quatro barras.

Considerando-se que a ligação movida tenha um comprimento infinito (designando-se

pistão, ou corrediça) faz-se com que o par que une a ligação intermédia (biela) à ligação
movida tenha um movimento retilíneo de vai-e-vem. A ligação com movimento rotativo é
designada por manivela.

15
 Figura 2.5: Sistema Biela-Manivela

2.1.3 Par Senoidal ou Mecanismo de Stotch-Yoke

O mecanismo transforma um movimento de rotação a velocidade constante num

movimento de vaivém do harmônico simples.

Utilizado em bombas a vapor, é uma variante do mecanismo biela-manivela onde a

manivela tem comprimento infinito transformando-se em uma corrediça.

Este mecanismo pode ser utilizado em tanto em motores, bombas, sistemas vibracionais,
etc., onde a compacidade, isto é, o reduzido atravancamento e consequente economia de
espaço, é importante.

Figura 2.6: Mecanismo de Scotch-Yoke.

16
 2.1.4 Mecanismos de Retorno Rápido

Mecanismos utilizados em máquinas-ferramentas e outros dispositivos, em que se

pretende realizar um movimento de trabalho (mais lento) numa direção e um retorno ao
ponto de partida (mais rápido) à custa de um movimento motor de velocidade angular
constante. São sistemas semelhantes ou derivados do sistema de biela-manivela.

Alguns exemplos específicos deste tipo estão dispostos a seguir:

 Mecanismo de Whitworth

Esse mecanismo é uma variação da inversão do mecanismo biela-manivela, onde a

manivela é considerada fixa.

Figura 2.7: Mecanismo de Whitworth

Observando-se a figura acima, tanto a barra b quanto a barra d descrevem movimento de

rotação contínua, sendo consideradas manivelas, e a corrediça f está condicionada ao
movimento giratório da manivela d.

É frequentemente utilizada em máquinas ferramentas, em particular em máquinas da

industria têxtil.

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  Manivela Deslocada

Igualmente baseado no sistema biela-manivela, este sistema é obtido por deslocamento

do eixo da manivela para fora da linha de deslizamento da corrediça.

Figura 2.8: Sistema de manivela deslocada.

 Mecanismo de Avanço

É um mecanismo derivado de um sistema articulado de quatro barras de dupla manivela.

Figura 2.9: Mecanismo de avanço.

Na figura, observa-se que a barra 2 é o órgão motor girando com velocidade angular
constante. O cursor 6 move-se com velocidade aproximadamente constante na maior parte do
avanço, e será mais lento para o retorno rápido quando a barra 2 gira no sentido horário.

Dentre os mecanismos de retorno rápido, é o único que não possui juntas cinemáticas de
translação ou deslizantes entre as barras que constituem o mecanismo base.

18
 2.1.5 Alavanca Articulada

Este mecanismo aplica-se quando é necessário superar uma grande resistência à custa de
uma diminuta força motriz. Utiliza-se, por exemplo, em prensas, máquinas de rebitar,
britadoras, embraiagens, dispositivos de fixação de peças a maquinar, etc.

Figura 2.10: Alavanca articulada.

Analisando-se a figura, à medida que o mecanismo biela-manivela (ligações 4, 5 e 6) se

aproxima do ponto-morto, há uma rápida subida da relação entre a força útil [Q] e a força de
acionamento [P].

2.1.6 Compasso Elíptico

Como o nome indica, este mecanismo emprega-se usualmente para o traçado de elipses.

O seu funcionamento baseia-se no facto de um ponto P (ver figura abaixo), situado sobre
[EC] ou no seu prolongamento, se mover com uma trajetória elíptica cujos eixos são as
trajetórias retilíneas dos pontos E e C, sendo os semieixos iguais a [PE] e [PC].

19
Figura 2.11: Compasso elíptico.

2.1.7 Junta de Oldham

É um mecanismo comum em vários equipamentos, suprindo a necessidade de transmitir

rotação a velocidade constante entre dois veios (eixo cilíndrico que transmite energia,
potência rotacional ou torque) não-colineares.

Figura 2.12: Junta de Oldham

O elemento central (3) tem movimento de escorregamento, relativamente aos outros

dois.

20
 2.1.8. Par Rotativo

Estes mecanismos podem dividir-se em dois grupos.

 Dois rotores

O primeiro caracteriza-se pela existência de dois rotores acoplados, encerrados numa

carcaça. É o caso da bomba de lóbulos ou soprador de Roots, em que os rotores têm um perfil
cicliodal contatando por rolamento puro, sem escorregamento.

Este sistema é utilizado, por exemplo, como compressor de sobrealimentação a baixa de

pressão, para motores de explosão do tipo Diesel.

Figura 2.13: Soprador de Roots.

 Um rotor

O segundo grupo apenas contém um rotor, montado excentricamente em relação à

carcaça.

Figura 2.14: Bomba de rotor excêntrico.

Na figura, pode-se ver um esboço de uma bomba baseada no sistema biela-manivela, em

que a ligação rotativa 4 arrasta o elemento 2, criando duas câmaras independentes e de
volume variável, entre a entrada e a saída.

21
 Este mecanismo, em desuso, tem enormes perdas de potência por atrito e apresenta
graves problemas de desgaste dos componentes móveis e da própria estrutura fixa.

Outro exemplo de aplicação deste grupo é o motor Wankel em que um rotor tri-lobular,
rodando excentricamente relativamente a um cilindro aproximadamente elipsoidal, cria
simultaneamente em várias posições as fases usuais de admissão, compressão, explosão e
escape de um motor de explosão interna a 4 tempos.

Figura 2.15: Motor de Wankel

2.1.9. Juntas universais

Assim são definidos genericamente sistemas articulados que permitem a existência de

desalinhamentos angulares significativos entre dois veios ao uni-los.

Destinadas primordialmente a transmitir potência (sob a forma de binário e velocidade de

rotação) não admitem, no entanto, apreciáveis desalinhamentos lineares entre os veios, isto é,
implicam que os respectivos eixos se interceptem.

Alguns exemplos conhecidos são:

22
  Juntas Homocinéticas ou de Velocidade Constante:

Este tipo de junta, designada como homocinética, implica um contato pontual que seja
simultaneamente centro instantâneo de rotação dos veios motor e movido. Para que isso se
verifique, o contato deve situar-se no plano bissectriz do maior ângulo que os veios fazem
entre si.

Figura 2.16: Junta homocinética.

 Junta de Bendix-Weiss

Nessa junta, o movimento é transmitido por intermédio de quatro esferas, cujos

movimentos são constrangidos por um conjunto de ranhuras nos 'garfos' solidários com os
veios, com uma configuração tal que as mantêm no plano homocinético. Uma quinta esfera,
colocada na intercepção dos eixos, funciona simultaneamente como eixo do sistema e
transmite os esforços axiais.

A variação do deslocamento angular provoca um reposicionamento automático das

esferas, devido à fora das ranhuras, mantendo-as sempre no plano bissectriz.

23
 Figura 2.17: Junta de Bendix-Weiss.

2.2 Mecanismos de Movimento Intermitente

É comum, em mecânica, a necessidade de converter movimento contínuo (de rotação) em

movimento intermitente. Exemplos disso são os mecanismos de comando de operações e de
alimentação de peças, em máquinas-ferramentas, e a relojoaria.

2.2.1 Mecanismos Geradores de Retas

Esse grupo de mecanismos tem o objetivo de que uma ligação tenha movimento
alternativo seguindo uma trajetória retilínea, evitando os problemas de atrito apresentados
por sistemas de corrediça guiada.

Alguns dos exemplos a seguir apresentam limitações de curso útil por não serem capazes
de proporcionar um movimento exatamente reto.

24
  Mecanismo de Scott-Russel

O mecanismo, representado pela figura abaixo, tem como elemento motor a manivela
[AB], que oscila num ângulo (θ) para cada lado do ponto médio. As barras [AB], [BC] e [BE] têm
o mesmo comprimento.

Figura 2.18: Mecanismo de Scott-Russel

 Mecanismo de Watt

Criado por James Watt, o mecanismo abaixo permitia uma maquinagem suficientemente
retilínea das guias dos pistões das primeiras de máquinas a vapor produzidas industrialmente.

Figura 2.19: Mecanismo de Watt

O ponto P descreve uma trajetória em 8, sendo uma parte apreciável da extensão

percorrida aproximadamente uma reta.

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  Mecanismo de Robert

Trata-se de um quadrilátero articulado em que as ligações [AB] e [DC] têm igual dimensão
e a ligação [BC] tem metade do comprimento das outras duas.

Figura 2.20: Mecanismo de Robert.

O ponto P desliza em trajetória retilínea na direção [AD].

 Mecanismo de Chebyshev

Mecanismo variação do quadrilátero articulado, tem as seguintes proporções:

AD = 4 BC = 2 AB = CD = 5.

Figura 2.21.: Mecanismo de Chebyshev

Analisando seu funcionamento, observa-se que o ponto P varia entre as posições P1 e P2,
formando a trajetória de uma reta.

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  Mecanismo de Peaucellier

Este tipo de mecanismo tem aplicação prática em sistemas de controle, registadores,

aparelhos de leitura e seguimento, entre outros. O ponto P traça retas exatas.

Figura 2.22: Mecanismo de Peaucellier

Geometricamente, devem ser obedecidas as seguintes proporções:

- o comprimento da ligação 2 deve ser igual à distância [AB];

- as ligações 3 e 4 devem ter igual comprimento;

- as ligações 5, 6, 7 e 8 devem ter igual comprimento.

2.2.2 Pantógrafo

Este mecanismo, nomeadamente utilizando os pontos F e H (visualizar figura abaixo)

como motor e movido, ou vice-versa, é frequentemente utilizado na redução ou ampliação de
desenhos, à escala e sem distorções, e no comando de máquinas-ferramentas com leitura
óptica (corte de chapa, por exemplo).

27
 Figura 2.23: Mecanismo do pantógrafo.

A rotação do mecanismo em torno de E provoca o deslocamento de todos os seus pontos

(como acima demonstrado para F e H), levando-os a descrever trajetórias quaisquer - retilíneas
ou curvilíneas - sempre paralelas e semelhantes entre si, sendo os seus comprimentos
proporcionais à relação de distâncias desses pontos ao ponto E.

2.2.3 Roda de Genebra

Basicamente, este mecanismo é uma engrenagem que transforma um movimento de

rotação contínuo em uma rotação intermitente.

A partir da figura abaixo esquematiza seu funcionamento: o disco, animado de

movimento contínuo de rotação, dispõe de um pino que engrena na ranhura da peça e a faz
girar em um certo ângulo a cada ciclo.

Figura 2.24: Roda de Genebra

28
 2.2.4 Mecanismo de Catranca ou Trinquete

Este mecanismo transforma o movimento alternativo de uma ligação em movimento

circular intermitente, sendo comum a sua aplicação em dispositivos mecânicos de contagem.

Figura 2.25: Mecanismo de catranca.

A partir da figura, analisa-se o movimento:

- A alavanca 2, dotada de movimento alternativo, transmite o movimento à roda 4, através do

trinquete 3, somente num dos sentidos da oscilação.

- O retorno da roda 4 é evitado através do segundo trinquete 5.

- A linha de ação do trinquete motor 3 sobre o dente atuado, referenciada por [PN], deverá
passar entre os centros O e A, de forma a manter as superfícies em contato.

- A linha de ação do trinquete 5, sobre o respectivo dente, deverá passar entre os centros O e
B.

2.2.5 Engrenagem Intermitente

O mecanismo constitui-se de uma roda motora com um só dente (representada por 1, na

figura abaixo) e uma roda movida dotada do número de dentes necessário para a obtenção do
ângulo de rotação (intermitente) desejado.

29
 Figura 2.26: Engrenagem intermitente.

É utilizável apenas em aplicações envolvendo cargas leves e em que os choques não sejam
importantes.

2.2.6 Mecanismos de Escape

É um sistema no qual uma roda dentada move duas ligações distintas, designadas por
linguetas, unidas a uma armação que tem um movimento alternativo de rotação ou de
translação.

A disposição das linguetas é tal que, quando um dente da roda 'escapa' de uma das
linguetas, outro entra em contacto com a outra lingueta.

 Escape Linear

É um mecanismo simples e tem funcionamento descrito a seguir:

Figura 2.27: Mecanismo de escape linear.

- A roda motora A é dotada de três dentes e a armação B, que possui duas linguetas, desliza
nas guias C.

30
- No instante representado na figura, e para o sentido de rotação indicado, o dente b termina o
contato com a face esquerda da lingueta superior da armação B, enquanto o dente b' inicia o
seu contato com a superfície direita da lingueta inferior.

- Como consequência, a armação termina a sua translação para a esquerda, iniciando o

movimento inverso.

Este mecanismo é reversível, isto é, a armação pode ser o elemento motor e a roda o
componente movido.

 Roda de balanço

Este mecanismo é comum em relojoaria. Constitui-se de uma roda de balanço, um

pêndulo e roda de escape.

A roda de balanço encontra-se ligada a um pêndulo de período fixo.

A roda de escape é, geralmente, movida por uma mola de torção (também não
representada) e possui um movimento intermitente, comandado pela alavanca ou âncora. Por
cada oscilação completa da roda de balanço, a âncora permite o avanço de um dente da roda
de escape. Simultaneamente, o movimento da roda de escape promove o retorno da âncora à
sua posição anterior, transmitindo energia à roda de balanço para iniciar um novo ciclo.

Figura 2.28: Mecanismo Roda de balanço.

31
 3. CAPÍTULO III: APLICAÇÕES

Em muitas aplicações práticas, um único mecanismo pode não permitir a realização do

efeito cinemático desejado, neste caso, procura-se combinar os mecanismos de movimento
periódico entre si em composições.

A aplicação dos mecanismos tem sido dos mais variados possíveis, abrangendo
praticamente todos os setores da engenharia mecânica tais como:

 Máquinas industriais como as têxteis, as operatrizes, os manipuladores e dispositivos

de manufatura, acionadores de prensa, de impressão, de embalagem, etc.
 Máquinas e implementos agrícolas,
 Veículos automotivos – suspensão dianteira e traseira, sistema de direção, de
embreagem, do acelerador, limpador de para-brisa, levantador de vidro, dobradiças,
etc.
 Guindastes e máquinas rodoviárias,
 Aparelhos de biomecânica,
 Brinquedo mecanizado,
 Utilidades domésticas, entre outros.

Tendo em vista a grande variedade de aplicações de mecanismo, a seguinte seleção

explora em detalhes o funcionamento mecânico de exemplos de mecanismos complexos mais
cotidianos.

3.1. Motores de combustão interna

3.1.1. Definição

Motor é uma máquina que converte qualquer forma de energia em trabalho mecânico. O
motor de combustão transforma energia térmica (calorífica) em trabalho mecânico
(energia mecânica). Os motores a combustão interna são aqueles em que o combustível
é queimado internamente.

Um mecanismo constituído por pistão, biela e virabrequim é que transforma a energia

térmica (calorífica) em energia mecânica. O movimento alternativo (vai e vem) do
pistão dentro do cilindro é transformado em movimento rotativo através da biela e do

32
 virabrequim. OS motores de tratores possuem um ou mais cilindros e um
correspondente número de pistões e bielas.

3.1.2. Componentes

As principais partes que um motor de combustão interna possui são:

 Bloco

O bloco do motor é a parte mais pesada dessa máquina, é ela que dá suporte para todas
as outras se encaixarem. No bloco, existem as cavidades aonde os cilindros serão
alojados e onde os pistões se movimentarão. O cabeçote do motor se encaixa na sua
parte superior e o cárter na inferior. Ele também é o suporte para o virabrequim.

No interior do bloco existem dutos que servem para que a água do arrefecimento e o
óleo da lubrificação possa passar por dentro do motor e chegar nas partes desejadas.

 Cabeçote

Cabeçote do motor ou cabeça do motor é uma peça que fica na parte de cima do bloco.
Essa é uma peça fundamental para o mecanismo, ela se encaixa perfeitamente na parte
superior do bloco e fecha a parte aonde os cilindros se movem. Essa peça está
localizada na parte aonde o cilindro está no ponto morto superior-PMI-, nesse instante
é aonde ocorre a maiores forças dentro do sistema. É nessa peça que ocorre a explosão
da mistura ar-combustível e assim ela tem que ser bem projetada para aguentar a força
que essa reação libera. Algumas peças responsáveis pela combustão da mistura estão
localizadas nessa peça, tal como a vela- Que é responsável pelo fornecimento da
energia inicial, através de uma centelha, que acarreta na explosão da mistura ar-
combustível-, válvulas de admissão- Responsável pela entrada da mistura ar-
combustível, válvula de escape- Responsável pela saída dos gases produzidos na
combustão. Além dessas peças, ele ainda possui ductos para a passagem do liquido de
arrefecimento e para a lubrificação dos componentes.

 Cárter

33
O cárter se encaixa na parte inferior do bloco. Ele envolve o virabrequim e armazena o
óleo lubrificante. Dessa forma ele age como uma proteção para as partes moveis do
motor, evitando que objeto estranhos entrem no mesmo ou danifiquem-no.

 Pistão

O pistão é uma peça cilíndrica que se move no interior dos cilindros dos motores de
combustão interna. A parte que fica em contato com o combustível é denominada de
cabeça do pistão. A parte aonde existe o eixo do pistão é denominada de corpo, nessa
região temos a união do pistão com a biela e os anéis de vedação. A parte mais inferior
é chamada de saia do pistão.

 Biela

Biela é toda peça de uma máquina que serve para transformar ou transmitir um
movimento retilíneo alternativo em um movimento circular contínuo. No motor de
combustão interna não é diferente, a biela liga o pistão ao virabrequim, fazendo a
transformação do movimento. Neste caso, o pistão exerce um movimento retilíneo
alternativo e o virabrequim realiza o movimento circular sendo essa transformação de
movimento feita pela biela.

 Virabrequim

O virabrequim ou cambota é a peça que recebe a força da explosão dos pistões e

transforma em torque. Essa transmissão ocorre através da biela. Através do seu
movimento circular, essa peça transforma a força resultante das explosões em torque e
é através desse torque que muitas outras peças do motor funcionam. Muitos
dispositivos como a bomba de direção hidráulica, bomba de ar-condicionado, bomba
d’agua, etc, são ligados movimentados diretamente pelo torque produzido pelo
virabrequim. Além disso, as válvulas estão muito bem sincronizadas com o movimento
angular dessa peça, pois é através desse sincronismo que a abertura das válvulas
acontece gerando, assim, uma combustão precisa e mais eficiente.
 Volante

O volante do motor é a peça responsável pela transmissão do torque obtido no

virabrequim para a caixa de marchas. Ele também é responsável por absorver vibrações
do motor e manter o giro estável.

34
 Trata-se de uma peça de material pesada, que quando unido ao virabrequim do motor,
deixa o seu movimento mais estável. Como essa peça está sujeita a um movimento
circular, quando o motor dá partido, essa peça ganha um momento de inercia e ajuda
na uniformidade do movimento. Quando o motor acaba de entrar em combustão, o
volante ganha energia e aumenta o seu momento de inercia, porém no momento de
compressão o pistão precisa de energia para comprimir a mistura ar-combustível. Essa
energia vem do momento de inercia do volante. Assim, essa peça, por ser pesada e ter
um elevado momento de inercia, deixa o movimento bastante uniforme.

 Válvulas

A válvula de um motor de combustão interna é uma dispositivo que visa permitir ou

boquear a entrada ou saída de gases no cilindro do motor. Essa está localizada no
cabeçote e precisa estar perfeitamente sincronizada com o movimento do virabrequim.
Para isso, existe um mecanismo de transferência de movimento direta entre o
virabrequim e o comando de válvula. É de fundamental importância que as válvulas se
abram e fechem no tempo certo.

3.1.3. Funcionamento do motor

3.1.3.1. Análise dos ciclos

Os motores que analisaremos nesse trabalho é o motor de combustão interna de quatro

tempos e ciclo Otto. Como o nome já diz, o motor tem quatro tempos e cada uma dessa
fases tem uma característica única. Essas fases são denominadas por: Admissão,
compressão, explosão e escape.

 Admissão
Nessa etapa, vamos supor que o motor está desligado e pronto para receber a
energia de um motor de arranque-Nos carros atuais esse motor é um motor elétrico
que fornece a energia suficiente para o motor de combustão ser autossuficiente.
Suponde que o pistão está na parte mais alta que ele pode ficar, nessa etapa o
pistão começa o seu movimento de descida e com a válvula de admissão aberta, a
mistura ar-combustível entra no pistão. O sincronismo entre o movimento do

35
virabrequim e o comando de válvula tem que ser preciso no sentido que, mesmo
acabando o primeiro tempo do motor, a válvula de admissão não fecha
imediatamente. A sucção gerada pelo movimento de descida do pistão ainda é
eficaz nos primeiros instantes de subida do pistão, nesse ponto que entra a
precisão.

 Compressão

Quando o pistão inverte o sentido do seu movimento começa o segundo tempo do

motor. Ele sai do ponto morto inferior e caminha em direção ao ponto morto
superior. Mesmo que o comando de válvulas ainda esteja aberto nos primeiros
instantes desse movimento, a mistura ar-combustível já começa a ser comprimida.
Nos instantes seguintes, a válvula de admissão é fechada e toda a mistura é
comprimida, uma vez que as válvulas estão fechadas e os anéis de vedação não
deixam que ela escoa pela lateral do pistão. Quando essa chega no ponto morto
superior, a mistura ar-combustível está comprimida e pronta para ser queimada. A
mistura pressurizada gera mais trabalho do que em condições normais.

 Explosão

Após o segundo estágio o pistão é forçado a inverter de sentido, mas agora ele
conta com uma força extra. Quando este chega no ponto morto superior a mistura
está altamente comprimida e este é o ponto no qual a combustão gera mais
trabalho. Nesse exato momento a vela é acionada e gera uma centelha, dessa forma
a mistura entra em combustão e empurra o pistão para baixo. Assim, o pistão se
desloca do ponto morto superior para o inferior. Todas as válvulas permanecem
fechadas durante esse processo. E nesse tempo do motor que a força motriz é
gerada e o torque é transmitido para a caixa de marcha. Esse tempo termina quando
o pistão chega no ponto morto inferior.

 Escape

O motor admitiu a mistura no primeiro tempo, comprimiu e explodiu no segundo e

terceiro tempo, agora é a vez de colocar os gases resultantes da queima para fora
do motor. Esse empo começa com o pistão no ponto morto inferior e pronto para
começar o seu movimento no sentido do cabeçote. O comando de válvula abre a

36
 válvula de escape e permite que o fluido resultante de explosão escoa para fora da
câmara de combustão. O fluido é, literalmente, empurrado pelo movimento
ascendente do pistão. Quando o pistão chega no ponto morto superior, todos os
gases resultantes da combustão foram expulsos e não há resquícios dentro da
câmara de combustão. No final desse movimento a válvula de escape se fecha e o
motor volta para o primeiro tempo, fazendo assim um movimento repetido.

3.1.3.2. Mecanismo dentro do motor

Após estudar o comportamento básico do motor, iremos aplicar a teoria de mecanismos

nessa máquina. Analisaremos dois aspectos: Os mecanismos de transformação de
movimento e os mecanismos de transmissão de movimento dentro do motor de
combustão interna.

 Mecanismos de transformação de movimento

A explosão de um objeto gera um movimento que pode ser de uma infinidade

de maneiras. Mas quando essa explosão é planejada, o seu movimento pode ser
previsível. Isso ocorre dentro do motor. Quando mistura ar-combustível
explode, só existe uma possibilidade de o pistão caminhar, ele deve seguir para
o ponto morto inferior. A natureza dessa trajetória é retilínea. Para fazer o
motor girar, esse movimento deve ser circular.

O sistema que faz a transformação desse movimento é o biela-manivela. A

biela está conectada no corpo do cilindro e no virabrequim. Quando ocorre a
explosão do combustível, toda a força gerada é transferida para biela e depois
para o virabrequim. Este tem um eixo fixo e a biela está presa em uma certa
distância do eixo. Sendo assim, gera-se um torque e consequentemente um
movimento circular no virabrequim. Aí está a principal transferência de
movimento dentro do motor a combustão.

Outra transferência de movimento ocorre no comando de válvulas. Existe uma

engrenagem que conecta o virabrequim e a arvore de comando de válvulas.
Existem alguns ressaltos no comando de válvulas que transformam o
movimento circula em movimento retilíneo das varetas.

37
 Mecanismo de transferência de movimento

Dentro de um motor existem diversos mecanismos e esse precisam estar

perfeitamente sincronizados. Nesse ponto precisa-se de uma transferência de
movimento dentro do motor.

A primeira delas ocorre no sistema de comando de válvulas, esse sistema é o

responsável pela abertura e fechamento das válvulas de admissão e escape.
Essa transmissão ocorre por engrenagens. Uma engrenagem menor está ligada
diretamente no eixo do virabrequim e outra maior no comando de válvulas.
Essa diferença de tamanho é necessária na medida que é preciso que a o
comando de válvulas tenha uma velocidade angular quatro vezes menor que a
do virabrequim. Essa condição é essencial para que as válvulas fiquem abertas
apenas no momento necessário.

A segunda transferência de movimento ocorre entre o virabrequim e o motor

de arranque. O motor precisa de uma energia inicial para se tornar
autossuficiente e não morrer. Para isso utilizamos um motor elétrico que
fornece essa energia inicial. A transferência de movimento ocorro por polias.
O motor de arranque está preso no bloco do motor e se conecta por uma polia
até o eixo do virabrequim, quando acionamos a ignição estamos acionando

38
 esse motor elétrico produzir torque e transferir através de polias para o motor a
combustão.

3.2. Outros exemplos de mecanismos no dia a dia

3.2.1. Sistema pinhão-cremalheira

O sistema de pinhão e cremalheira é um mecanismo simples em que uma

engrenagem funcionam em conjunto para guiar um veículo através de
movimentos circulares e laterais. Conforme o pinhão realiza movimentos
circulares encaixando-se com a cremalheira, esta é movimentada de um lado
para o outro. Tal mecanismo pode ser aplicado para a abertura de um portão
como para mover uma bicicleta. Este é um sistema de transformação de
movimento.

39
3.2.2. Polias

A polia é mecanismo de transmissão muito utilizado quando se quer elevar

algo.

40
 CONCLUSÃO

Concluímos primeiramente que mecanismos são, generalizadamente, parte mister de

uma máquina. Qualquer máquina é sustentada pela coleção de mecanismos que a formam,
sendo esta coleção o que define o funcionamento da máquina da forma desejada. A máquina é
basicamente formada por mecanismos aglomerados de forma funcional, e por este motivo
seus conceitos se confundem e se inter-relacionam por todo o tempo.

Vimos que vários conceitos simples de física e mecânica são essenciais para a construção
de um mecanismo. Em geral, a atuação do mecanismo é feita através da conversão de
movimento entre os elementos pelos quais o mecanismo é formado, e, portanto, conhecer a
forma como o movimento se manifesta num corpo, e ainda mais, como o movimento se
manifesta perante a conexão entre os elementos dos mecanismos. Noções de graus de
liberdade, dinâmica e tipos de movimento são parte essencial do estudo de mecanismos.

Falamos sobre a conversão de movimento entre os elementos do mecanismo ser a forma

como o própria realiza sua função, e, ainda dentro desta ideia, concluímos que, a forma de
limitar os movimentos, isto é, moldar de acordo com a função e o modo a que se deseja ter o
mecanismo desempenhando, os elementos são conectados por diferentes juntas, os pares
cinemáticos, abertos a vários tipos.

Ao agrupar mecanismos pela similaridade da produção de movimento, pudemos notar

também a similaridade de funções entre os mesmos. Neste contexto, pudemos citar e
conhecer diversos mecanismos simples de movimentos específico. Tais possuem grande
utilidade, assim como são quase necessários no papel de facilitar o trabalho humano,
ocupando diversas máquinas ou sistemas mecânicos a nossa volta.

A princípio, o tema parecia um conceito muito abstrato, mas quando aprofundamos nossa
pesquisa percebemos que o mecanismo está mais do que presente no nosso dia a dia. Pode
ser coisas muito simples até coisas muito complexas. Um mecanismo é parte tão presente que
não notamos a sua presença. Pode ser o mecanismo de transmissão de velocidade de uma
bicicleta ou mesmo mecanismos de transferência de movimento complexas dentro de
motores. Percebemos que os mecanismos são fundamentais para o funcionamento correto de
maquinas, simples ou complexas.

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 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Mecanismos: Elementos de Cinemática e Dinâmica, Prof. Dr. Newton Landi Grillo

<http://www.cronosquality.com/aulas/mecanismos.pdf>

Mecânica Geral – Capítulo II: ANÁLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS, J.C.Pimenta Claro

<http://www.dem.uminho.pt/ucs/mec/mec_geral/reservadomec_geral/textos/mecgeral-
2.pdf>

Cinemática, Wikipedia

<http://pt.wikipedia.org/wiki/Cinem%C3%A1tica>

Dinâmica das Máquinas, MABIE, H. H. & OCVIRK, F.W.

Máquinas Simples, eFísica USP

<http://efisica.if.usp.br/mecanica/basico/maquinas/>

O Movimento, site Educação Tecnológica

<http://educacaotecnologica.2000pt.net/movimentos.htm>

Projeto de Mecanismos, Universidade Paulista – UNIP

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