NASKAH PUBLIKASI

SIMULASI GERAK KEPITING MENGGUNAKAN METODE

INVERSE KINEMATICS

Disusun oleh:
Nama : Muga Linggar Famukhit
NIM : 13.52.0485
Konsentrasi : Teknologi Media Digital

PROGRAM MAGISTER TEKNIK INFORMATIKA

PROGRAM PASCASARJANA STMIK AMIKOM YOGYAKARTA
YOGYAKARTA
2016
 HALAMAN PENGESAHAN

SIMULASI GERAK KEPITING MENGGUNAKAN METODE

INVERSE KINEMATICS

CRAB MOTION SIMULATION USING INVERSE KINEMATICS

Dipersiapkan dan Disusun oleh

Muga Linggar Famukhit

13.52.0485

Mengetahui,

Pembimbing Utama Pembimbing Pendamping

Prof. Dr. M. Suyanto, M.M Sukoco, S.Si, M.Si, M.Kom

NIK. 190302001 NIK. 555218

Tesis ini telah diterima sebagai salah satu persyaratan

untuk memperoleh gelar Magister Komputer

Yogyakarta, 04 Februari 2016

Direktur Program Pascasarjana

Dr. Abidarin Rosidi, M.Ma.

NIK. 190302034

ii
 SIMULASI GERAK KEPITING MENGGUNAKAN METODE
INVERSE KINEMATICS

Muga Linggar Famukhit

Intisari
“Simulasi Gerak Kepiting Menggunakan Metode Inverse Kinematics” merupakan
penelitian dengan tujuan mengetahui cara gerak hewan kepiting untuk diterapkan dalam
animasi 3D. Tujuan selanjutnya adalah mengukur sudut derajat kebebasan tulang hewan
kepiting dan menghasilkan pola gerak dengan menggunakan metode Inverse Kinematics.
Batasan variable penelitian adalah obyek penelitian pada kepiting berjenis Parathelphusa
Convexa, metode yang digunakan adalah metode Inverse Kinematics, simulasi dibuat
dengan menggunakan software 3Ds Max berbentuk 3D dan pengukuran sendi hanya pada
sendi putar bagian pangkal kaki. Metode analisis dalam penelitian ini adalah
menggunakan metode research and development.
Hasil dari penelitian adalah data cara berjalan hewan kepiting dan data sudut kebebasan
tulang (degrees of freedom) untuk diterapkan dalam animasi 3D. Hasil akhir dari
penelitian adalah tercipta pola jalan (walk cycle) hewan kepiting, simulasi 3D yang
dihasilkan berupa jalan, lari dan berjalan pada bidang miring.
Kesimpulan dari penelitian adalah metode Inverse Kinematics dapat diterapkan dalam
simulasi 3D berupa gerak berjalan hewan kepiting. Penelitian menghasilkan data sudut
derajat kebebasan tulang. Menghasilkan pola gerak berjalan hewan kepiting berjenis
Parathelphusa Convexa, yaitu dua kaki (1, 3) pada sisi kanan berpasangan dengan kaki
(6, 8) pada sisi kiri dan kaki (2, 4) pada sisi kanan berpasangan dengan kaki (5, 7) pada
sisi kiri.
Kata kunci: Inverse Kinematik, Kepiting, Degrees Of Freedom, Walk Cycle

Abstract
"Crab Motion Simulation Using Inverse Kinematics" is a research in order to know how
to motion crab animals to be applied in 3D animation. The next goal is to measure the
angle degree of freedom crab animal bones and generates motion patterns using Inverse
Kinemaics. Limitation of the research variable is on the crab manifold species
Parathelphusa Convexa, the method used is the Inverse Kinematics, simulations created
using 3ds Max software to result 3D simulation, measurement rotational joints only on
the base of the foot. The method of analysis in this research using research and
development.
Results of the research is the data crab walking method and degrees of freedom bone to
be applied in 3D animation. The end result of the research is to create the pattern of the
walk cycle animals crab, result 3D simulation is walk, run and walking on the incline.
The conclusion of the study is the Inverse Kinematics method can be applied in the form
of a 3D simulation crab walking. Studies have also result data angle degrees of freedom,
motion pattern walk cycle crab. Result walk cycle crab species Parathelphusa Convexa is
two leg (1, 3) on right couple with leg (6, 8) on left and leg (2, 4) on right couple with leg
(5, 7) on left.
Keyword: Inverse Kinematics, Crab, Degrees Of Freedom, Walk Cycle

1
Latar Belakang
Teknologi multimedia saat ini berkembang begitu pesat, termasuk didalamnya
adalah film animasi 3D. Perkembangan film animasi membuat sebagian manusia berfikir
sebagai peluang bisnis yang menjanjikan bagi dunia perfilman. Dunia film animasi tidak
hanya menampilkan karakter pergerakan manusia tetapi juga banyak ditampilkan berupa
karakter binatang, tumbuhan, robot dan berupa benda-benda mati. Banyak dari film
animasi kelas dunia yang ditampilkan dengan tokoh utama berupa binatang. Film animasi
dengan tokoh binatang banyak memperoleh nominasi dan penghargaan, seperti film
“Kung Fu Panda” produksi Dreamworks dinominasikan sebagai Best Animated Feature
Film of the Year pada tahun 2009 (M.Suyanto, 2012).
Terdapat beberapa metode yang dapat diterapkan dalam gerak karakter film
animasi salah satu metode yang digunakan dalam pergerakan animasi adalah metode
Kinematik. Kinematik adalah study tentang bagaimana sesuatu dapat bergerak,
mendiskripsikan pergerak hubungan dari struktur tulang. Metode Kinematik merupakan
metode yang umum untuk memanipulasi angka interaktif dan menghasilkan postur.
Metode Kinematik juga banyak digunakan dalam animasi komputer, robotika,
pembelajaran simulasi biomekanik, teknik mesin, dan komputer grafis. Model kerangka
Kinematik digunakan untuk mengontrol makhluk hidup maya, seperti manusia atau
hewan yang sering muncul pada film dan video game (Jing, 2005). Terdapat dua jenis
pendekatan berbasis kinematika yang digunakan dalam memposisikan setiap hierarki atau
sendi rotasi anggota badan yaitu disebut dengan Forward Kinematics (FK) dan Inverse
Kinematics (IK) (Z. Bhatti, 2013).
Inverse Kinematics (IK) adalah metode untuk menghitung nilai-nilai rotasi
bersama derajat kebebasan individu melalui rotasi dan posisi yang telah ditetapkan. Hal
ini sering digunakan untuk menganimasikan agen otonom sebagai gerakan yang telah
ditetapkan atau sebelum perhitungan keyframe yang dapat dilakukan secara offline (Z.
Bhatti, 2013). Setiap pergerakan tulang memiliki derajat kebebasan (degree of freedom)
yang bertujuan untuk mendefinisikan beberapa banyak kemungkinan pergeseran dan
rotasi yang dimiliki oleh suatu titik benda (Nasution, 2013). Penggunaan metode Inverse
Kinematics merupakan metode yang umum dipakai dalam pembuatan gerak animasi.
Yuyu (Parathelphusa Convexa) adalah sejenis kepiting air tawar, yang diambil
dari kata bahasa Jawa. Kepiting (Parathelphusa Convexa) berasal dari Kingdom
Animalia (kerajaan hewan), Filum Artropoda (bintang beruas-ruas), Kelas Crustacea
(udang), Bangsa Decapoda (kepiting), Suku Parathelphusidae (yuyu-yuyuan), Marga
Parathelphusa (yuyu) jenis yuyu sawah (De Man, 1879). Kepiting berjenis
Parathelphusa Convexa banyak dijumpai di sungai-sungai dan persawahan dengan
penyebaranya meliputi pulau Jawa dan Lampung Sumatra bagian selatan (Nurul, 2014).
Dalam dunia film animasi tidak menutup kemungkinan hewan kepiting juga
dapat dijadikan karakter dan pemeran. Pemeran tokoh binatang dalam film animasi agar
terlihat realistis diambil berdasarkan perilaku hewan pada kehidupan nyata, seperti cara
berjalan, berlari dan berbagai perilaku lainya. Dalam penelitian tesis ini peneliti akan
melakukan penelitian tentang gerak dan cara kepiting berjalan menggunakan metode
Inverse Kinematics. Metode Inverse Kinematics dipilih karena merupakan metode yang
umum dipakai dalam pembuatan gerak animasi.
Obyek dalam penelitian adalah hewan kepiting berjenis Yuyu (Parathelphusa
Convexa), pemilihan kepiting tersebut karena jenis Parathelphusa Convexa merupakan
spesies yang banyak ditemukan pada perairan air tawar, sungai-sungai dan persawahan di
pulau Jawa maupun Sumatra. Peneliti akan melakukan pengukuran sudut derajat

2
kebebasan tulang (degree of feedom) pada sendi hewan kepiting. Pada penelitian
sebelumnya metode kinematik banyak diterapkan pada animasi dengan struktur tulang
manusia dan masih belum terdapat penelitian yang membahas penggunaan Inverse
Kinematics pada hewan kepiting. Dalam tesis ini peneliti mengambil judul “Simulasi
Gerak kepiting Menggunakan Metode Inverse Kinematics”. Dengan adanya penelitian ini
diharapkan akan menambah pengetahuan dan penemuan tentang pengunaan metode
Inverse Kinematics pada simulasi gerak kepiting dalam bentuk 3D.

Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang masalah maka penulis merumuskan masalah penelitian
sebagai berikut :
1. Berapa derajat kebebasan tulang-tulang hewan kepiting untuk diterapkan dalam
karakter animasi 3D?
2. Bagaimana menghasilkan pola gerak berjalan hewan kepiting untuk diterapkan
dalam animasi 3D?
3. Bagaimana mensimulasikan gerak kepiting menggunakan metode Inverse Kinematik
dalam bentuk animasi 3D?

Batasan Variabel Penelitian

Penulis membatasi masalah dalam penelitian sebagai berikut :
1. Objek penelitian hanya pada hewan kepiting jenis Parathelphusa Convexa berumur
dewasa.
2. Metode yang digunakan adalah Inverse Kinematik
3. Animasi dibuat dengan mengunakan software 3Ds Max
4. Simulasi animasi berbentuk 3D
5. Pengukuran derajat sendi hanya pada empat kaki jalan, terbatas pada sendi putar
bagian pangkal kaki (poros kaki)
6. Gerakan simulasi terbatas pada gerak berjalan pada bidang datar, berlari dan berjalan
pada bidang miring dengan arah ke kanan
7. Tidak membahas skenario cerita

Tujuan Penelitian
Tujuan dari penelitian ini adalah :
1. Mengetahui derajat kebebasan tulang-tulang hewan kepiting untuk diterapkan dalam
animasi 3D
2. Menghasilkan pola gerak berjalan hewan kepiting untuk diterapkan dalam animasi
3D
3. Menggunakan metode Inverse Kinematik untuk membuat simulasi 3D berupa gerak
kepiting

Manfaat Penelitian
1. Secara teoritis, penelitian ini dapat menambah pengetahuan penggunaan Inverse
Kinematik dalam simulasi gerak kepiting
2. Secara praktis, penelitian dapat digunakan sebagai referensi dalam pembuatan film
animasi dengan karakter hewan kepiting
3. Secara praktis, penelitian dapat digunakan sebagai media pembelajaran biologi
pengenalan kepiting berjenis Parathelphusa Convexa

3
Keaslian Penelitian
Tabel 1. Matriks Literatur Review dan Posisi Penelitian
Simulasi gerak kepiting menggunakan metode
Inverse kinematics
No
Judul Peneliti, Media Tujuan Penelitian Kesimpulan Saran atau Kelemahan Perbandingan
Publikasi, dan
Tahun

1 Analytical Inverse Marcelo Kallmann, Menghasilkan teknik Dengan menggunakan Dalam penelitian Peneliti akan
Kinematics With Computer dengan menanfaatkan metode Inverse pembahasan masih melakukan
Body Posture Animation And metode Inverse kinematic dapat terbatas pada control pengembangan
Control Virtual Word, 2007 Kinematics untuk membatasi gerakan tubuh bagian tangan. penggunaan Inverse
membatasi gerakan bagian tubuh satu Dengan obyek Kinematik untuk
sesuai control tubuh. dengan yang lain, penelitian berupa membatasi gerakan
terutama rotasi sendi struktur tubuh manusia. tubuh pada hewan
sesuai dengan control kepiting, sesuai dengan
tubuh . control tubuh hewan
aslinya.

2 An Overview of Joost van Dongen, Menganalisis Inverse Kinematics Penelitian pada bidang Peneliti menganalisis
the Field of Master Game & penggunan dan telah dikembangkan animasi hanya penggunaan Inverse
Inverse Media Technology, gambaran umum dalam bidang animasi, membahas mengenai Kinematik pada
Kinematics Utrecht University Inverse Kinematics di robotika serta computer hubungan kerangka kerangka dengan
2007 berbagai bidang. game. tulang pada manusia. struktur hewan
kepiting.

4
 Tabel 2. Matriks Literatur Review dan Posisi Penelitian
Simulasi gerak kepiting menggunakan metode
Inverse kinematics (lanjutan)
3 Modal P. G. Kry, The Menghasilkan Menghasilkan animasi Penelitian tersebut Peneliti
Locomotion Eurographics gerakan animasi yang gerak yang natural belum menampilkan mengembangkan
Animating Virtual Association and natural pada simulasi dengan memanfaatkan gerakan menggunakan gerakan dengan
Characters with Blackwell dinamis makhluk getaran alami tubuh karakter yang telah di simulasi gerak pada
Natural Publishing Ltd, sederhana dan yang saling terkait . rigging, hanya pada karakter yang telah di
Vibrationsn 2009 animasi kinematic animasi kerangka. rigging.
makhluk yang Sehingga belum terlihat
kompleks . gerakan pada model
karakter.

4 Techniques And Ryan a. Mccord, Menghasilkan Penggunaan Inverse Penelitian tersebut Penelitian yang akan
Aesthetics Of Thesis, Computer gerakan dalam Kinematics dapat banyak membahas penulis lakukan adalah
Human Inverse Science, Southern simulasi gerakan diterapkan dalam gerakan karakter mengembangkan
Kinematics For Methodist bertarung seperti animasi maupun video berupa struktur gerakan dengan
Fighting University, 2011 memukul, memutar, game dengan gerakan manusia. struktur hewan
Simulations dan gerak melingkar fighting. kepiting.
menggunakan Inverse
Kinematics.

5 A Wire Parameter Zeeshan Bhati, Membangun rig Menghasilkan riging Dalam penelitian Penelitian sebelumnya
And Reaction International custom dengan karakter dengan tersebut tidak adalah riging pada
Manager Based Journal of menggunakan menggunakan membahas mengenai karakter dengan
Biped Character Computer Graphics pendekatan yang unik Constraint, wire derajat kebebasan struktur manusia,
Setup And & Animation pada software 3Ds parameter dan linking tulang (Degree of sedangkan yang
Rigging (IJCGA) Vol.5, Max. control. Coustom rig freedom), sehingga peneliti lakukan adalah
Technique In 3ds No.2, April 2015 memiliki kemampuan belum diketahui mengimplementasikan
Max For yang luas dalam gerakan akan terlihat setup rigging bone
Animation melakukan gerakan dan realistis atau tidak. pada hewan kepiting
pose tertentu. serta mengukur derajat
kebebasan dari tulang
hewan kepiting.

5
 Tabel 3. Matriks Literatur Review dan Posisi Penelitian
Simulasi gerak kepiting menggunakan metode
Inverse kinematics (lanjutan)
6 Pembuatan Model Heru Setya Membuat pose Tercipta gerakan Saran dalam penelitian Peneliti
Gerakan Animasi Nugraha, Tesis, karakter pada setiap animasi berjalan, tersebut agar mengembangkan
2D Menggunakan Program keyframe dengan berlari, melompat dan dikembangkan lebih penggunaan Inverse
metode Inverse Pascasarjana model gerakan mengendap-endap luas tidak hanya Kinematik dalam
Kinematik”, STMIK berjalan, berlari, berbentuk animasi 2D karakter dengan bentuk 3D dengan
Amikom melompat dan dengan menggunaka struktur manusia. karakter berupa hewan
Yogyakarta, mengendap-endap, metode Inverse kepiting.
2015 serta menghitung Kinematik.
besar rotasi untuk
setiap gerakan.

6
Metode Penelitian
Metode yang penulis gunakan dalam penelitian ini adalah metode Research And
Development (R&D). Research and Development adalah suatu penelitian dimana alat
yang telah kita buat diujicobakan dan dilihat tingkat keefektifannya (Hasibuan, 2007).
Riset pengembangan atau Research and Development bertujuan untuk mengembangkan,
menguji kemanfaatan dan efektivitas produk (model) yang dikembangkan, baik produk
teknologi, material, organisasi, metode, alat-alat dan sebagainya. Sebagai riset terapan,
riset pengembangan bertujuan bukan untuk menghasilkan teori. Oleh karena itu, dalam
penelitian pengembangan sangat dimungkinkan untuk menggunakan multi pendekatan
dan multi metode (Jaedun, 2011).

Metode Pengumpulan Data

Metode Pengumpulan Data merupakan teknik atau cara yang dilakukan untuk
mengumpulkan data. Metode menunjuk suatu cara sehingga dapat diperlihatkan
penggunaannya melalui angket, wawancara, pengamatan, tes, dokoumentasi dan
sebagainya. Adapun pengumpulan data yang peneliti gunakan yaitu :

1. Wawancara
Teknik pengumpulan data survei dilakukan dengan menggunakan teknik wawancara
yang berupa tanya jawab peneliti dengan responden (narasumber). Wawancara tersebut
berupa percakapan langsung (face to face) antara dua pihak atau lebih untuk mendapatkan
informasi secara lisan dengan tujuan untuk memperoleh data yang dapat menjelaskan
ataupun menjawab suatu permasalahan penelitian.
Dalam penelitian ini wawancara dilakukan dengan ahli biologi anatomi. Fokus
wawancara adalah untuk mengetahui jenis dan perilaku hewan kepiting.
2. Metode Pustaka
Metode ini digunakan untuk mencari dan mempelajari teori-teori, konsep-konsep
yang relevan dengan permasalahan penelitian. Teori dan konsep tersebut merupakan
landasan untuk menyusun laporan penelitian ini. Sumber yang berasal dari kepustakaan
dapat dibedakan menjadi dua yaitu acuan umum dan acuan khusus. Sumber umum dapat
ditemukan dalam buku-buku teks, ensiklopedia, internet. Sumber acuan khusus dapat
berupa hasil-hasil penelitian yang telah dilakukan dengan masalah yang relevan, dengan
penelitian yang sedang dilakukan.
Dalam penelitian ini metode pustaka digunakan untuk memperoleh data mengenai
Inverse Kinematik, pemodelan karakter dan rigging karakter.
3. Metode Observasi
Metode observasi merupakan salah satu cara yang bisa digunakan untuk
mengumpulkan data. Dalam penelitian ini peneliti melakukan observasi terhadap gerak
kepiting dan mengukur pergerakan dari tulang-tulang untuk dijadikan reverensi dalam
simulasi animasi gerak kepiting.

Metode Analisis Data

Analisis data adalah proses pengorganisasikan dan mengurutkan data ke dalam pola,
kategori, dan satuan uraian dasar sehingga dapat ditemukan tema dan dapat dirumuskan

7
hipotesis kerja seperti yang disarankan oleh data. Data yang diperoleh dari pengumpulan
data kemudiaan dianalisis, untuk menetapkan data mana yang dipakai dan bila terjadi
kekurangan data dapat dilakukan penambahan. Dalam penelitian ini tahapan analisis data
sebagai berikut :
1. Perumusan masalah dari hasil pengumpulan data
2. Mengumpulkan data-data dari berbagai sumber literatur yang berkaitan dengan
Inverse Kinematik dalam gerak animasi 3D
3. Analisis pengukuran tulang, gerakan, sudut maksimal dan minimal kebebasan tulang
(Degrees Of Freedom), serta jumlah ruas tulang anatomi hewan kepiting
4. Merancang struktur tulang model kepiting berbentuk 3D
5. Menghasilkan pola data gerak animasi hewan kepiting berbentuk 3D

Alur Penelitian

Gambar 1. Alur Penelitian

8
Tinjauan Pustaka
Penelitian dilakukan oleh Marcelo Kallmann (2007), dengan penelitian berjudul
“Analytical Inverse Kinematics With Body Posture Control”, menghasilkan teknik dalam
memanfaatkan metode Inverse Kinematics untuk membatasi gerak tubuh sesuai control
tubuh pada aslinya. Penelitian membahas bagaimana cara membuat gerakan
menggunakan metode Inverse Kinematics agar tidak terjadi tumbukan antara bagian
tubuh satu dengan yang lain. Selain hal tersebut penelitian juga membahas bagaimana
membatasi gerak tubuh, terutama rotasi sendi sesuai dengan control tubuh. Hasil dari
penelitian tersebut masih terbatas pada control tubuh bagian tangan. Akan lebih baik jika
menampilkan pembatasan sudut sendi pada seluruh tulang.
Penelitian yang dilakukan oleh Joost Van Dongen (2007), dalam penelitian yang
berjudul “An Overview of the Field of Inverse Kinematics”, penelitian ini menampilkan
Inverse Kinematik dapat memecahkan permasalahan dengan cara menghitung
transformasi tulang untuk mencapai posisi tertentu. Menjelaskan bahwa Kinematika
merupakan tools yang sangat bermanfaat untuk animasi komputer dan digunakan secara
luas selama bertahun-tahun. Tujuan dari penelitian ini adalah menganalisis penggunaan
Inverse Kinematik dan melakukan optimalisasi pada hierarki tulang. Kekurangan dari
teknik tersebut adalah terlalu lambat untuk produksi real time, sedangkan kelebihanya
adalah mengatasi banyaknya manipulasi gerak oleh animator.
Penelitian yang dilakukan oleh P.G. Kry, (2009), dengan penelitian berjudul “Modal
Locomotion Animating Virtual Characters with Natural Vibrationsn”, menyajikan metode
control gerak untuk karakter 3D. Pendekatan yang digunakan adalah memanfaatkan
getaran alami tubuh yang saling terkait seperti bentuk, ukuran, massa dan kekuatan sendi.
Penelitian tersebut bertujuan untuk menghasilkan gerakan animasi yang natural pada
simulasi dinamis makhluk sederhana dan animasi kinematic makhluk yang kompleks.
Kekurangan dari penelitian tersebut adalah tidak menampilkan proses rigging antara bone
dengan karakter. Alangkah lebih baiknya jika menampilkan gerakkan karakter natural
dengan model karakter yang telah di rigging.
Penelitian yang dilakukan oleh Ryan McChord (2011), dengan penelitian berjudul
“Techniques And Aesthetics Of Human Inverse Kinematics For Fighting Simulations”,
Penelitian tersebut membahas mengenai teknik Inverse Kinematic yang diterapkan pada
simulasi gerakan bertarung. Menjelaskan tentang pembuatan gerakan-gerakan bertarung
seperti memukul, memutar dan melingkar. Penelitian juga menjelaskan mengenai sudut-
sudut untuk membuat gerakan agar terlihat lebih realistis. Namum penelitian tersebut
banyak membahas gerakan karakter berupa struktur manusia. Dalam penelitian ini,
peneliti akan mengembangkan penelitian yang lebih kompleks dengan struktur model
berupa karakter hewan kepiting sehingga akan menambah reverensi penggunaan Inverse
Kinematic pada gerakkan hewan.
Penelitian yang dilakukan oleh Zeeshan Bhati, (2013), dengan penelitian berjudul “A
Wire Parameter And Reaction Manager Based Biped Character Setup And Rigging
Technique In 3ds Max For Animation”, menjelaskan bahwa rigging karakter pada 3ds
Max sering menggunakan constraint, wire parameter dan control penghubung tulang.
Dalam mengimplementasikan pergerakan karakter manusia sering menggunakan biped,
namun biped tidak memiliki fungsi control manual dalam memanipulasi bentuk.
Penelitian tersebut memberikan solusi dengan membangun rig custom karakter secara
manual dengan menggunakan hierarki bone pada tools 3Ds Max. Proses melibatkan
berbagai atribut dan custom control yang dimanipulasi menggunakan wire parameter.
Pergerakan tangan dan kaki dikendalikan melalui Inverse Kinematic berdasarkan

9
pengaturan pada siku, pergerakan tangan dan gerak lutut. Dalam penelitian tersebut tidak
membahas mengenai ukuran dan derajat kebebasan tulang (Degree of freedom). Akan
lebih baik apabila penelitian tersebut juga memaparkan ukuran dan derajat kebebasan
tulang sehingga dapat menjadi reverensi untuk diterapkan dalam animasi karakter.
Penelitian yang dilakukan oleh Heru Setya Nugraha (2015), dengan penelitian
berjudul “Pembuatan Model Gerakan Animasi 2D Menggunakan metode Inverse
Kinematik”, Penelitian tersebut bertujuan untuk membuat pose karakter pada setiap
keyframe dengan model gerakan berjalan, berlari, melompat dan mengendap-endap.
Dijelaskan juga besar rotasi pada setiap model gerakan dengan menggunakan metode
Inverse Kinematic. Pada penelitian tersebut karakter yang digunakan berupa karakter
dengan struktur tubuh manusia berbentuk animasi 2D. Dari hal tersebut peneliti akan
mencoba mengembangkan penggunaan Inverse Kinematic pada model gerak hewan
kepiting dengan animasi berbentuk 3D. Diharapkan dengan adanya penelitian ini akan
menambah reverensi mengenai penggunaan Inverse Kinematic dalam produksi animasi.

Landasan Teori
1. Simulasi

Simulasi ialah suatu metodologi untuk melaksanakan percobaan dengan

menggunakan model dari satu sistem nyata (Siagian, 1987). Menurut Hasan (2002),
simulasi merupakan suatu model pengambilan keputusan dengan mencontoh atau
mempergunakan gambaran sebenarnya dari suatu sistem kehidupan dunia nyata tanpa
harus mengalaminya pada keadaan yang sesungguhnya.

2. Kinematika

Pengertian Kinematika diambil dari Ecarta Dictionary dikutip dari Nilsson (2009),
didefinisikan sebagai “study” gerak : cabang dari fisika yang berhubungan dengan system
gerak tanpa referensi untuk kekuatan dan massa. Sebuah model kinematic dibangun
dengan segmen dan sendi dalam struktur hierarkis yang disebut dengan hierarki orangtua
dan anak.

3. Inverse Kinematik (IK)

Inverse Kinematika adalah teknik yang digunakan dalam model animasi kompleks
dan rig gerak dengan sejumlah sendi. Perbedaan mendasar dengan kinematika maju,
kinematika invers ditentukan dari pergerakan tulang berdasarkan sudut akhir dari
beberapa sendi yang mendefinisikan gerakan (Adam 2012).

Gambar 2. IK Solver

Pada umumnya Invers Kinematika digunakan pada artikulasi tulang kerangka contoh
adalah bila karakter aimasi mengambil gelas maka posisi tubuh akan mengikuti arah

10
tangan dan bahu bergerak menyesuaikan. Teknik ini sangat efektif untuk
menyederhanakan animasi yang kompleks serta kelihatan hidup natural.

Gambar 3. IK Terjemahan dari Arm terhadap gelas di atas meja

4. Degree of Freedom (DOF)

Jumlah derajat kebebasan sendi dapat memiliki secara langsung terkait dengan
bagaimana banyak dimensi sendi dalam. Dalam tiga dimensi sendi dapat memiliki paling
tiga rotasi dan tiga derajat transisi kebebasan, di mana rotasi dan axis transisi yang
orthogonal (Nilsson, 2011).
Singkatnya tingkat kebebasan menjelaskan bagaimana sendi dapat bergerak dalam
ruang mereka. Typcial sendi dalam tiga dimensi adalah: sendi engsel, poros, universal
dan bola. Engsel dan poros sendi telah satu derajat kebebasan, sendi poros dibatasi untuk
memutar sepanjang sumbu terhadap anaknya. Universal sendi didasarkan pada dua engsel
sendi dengan 90 derajat perpindahan, yang berarti bahwa hal itu dapat menekuk segala
arah. Bola bersama memiliki tiga derajat kebebasan dan bekerja seperti sendi universal
dengan penambahan yang dapat memutar sepanjang sumbu menuju anaknya.
5. Animasi 3D

Animasi sebenarnya penyesuaian dari kata ‘animation’, yang berasal dari kata dasar
‘to animate’, dalam kamus umum Inggris-Indonesia berarti menghidupkan (Wojowasito
1997). Secara umum animasi adalah suatu kegiatan menghidupkan, menggerakkan benda
mati, suatu benda mati diberi dorongan kekuatan, semangat dan emosi untuk hidup dan
bergerak, atau hanya berkesan hidup.
6. Rig Karakter

Sebuah rig karakter pada dasarnya adalah sebuah kerangka digital terikat mesh 3D.
Seperti kerangka nyata, rig terdiri dari joint dan bone, yang masing-masing bertinda
“menangani” agar dapat digunakan animator untuk menekuk karakter tersebut ke dalam
pose yang diinginkan.

7. Kepiting

Kepiting adalah binatang crustacea berkaki sepuluh, yang biasanya mempunyai

"ekor" yang sangat pendek (bahasa Yunani: brachy = pendek, ura = ekor), atau yang
perutnya sama sekali tersembunyi di bawah thorax. Hewan ini dikelompokkan ke dalam
Phylum Athropoda, Sub Phylum Crustacea, Kelas Malacostraca, Ordo Decapoda,
Suborder Pleocyemata dan Infraorder Brachyura. Tubuh kepiting umumnya ditutupi
dengan exoskeleton (kerangka luar) yang sangat keras, dan dipersenjatai dengan sepasang
capit. (Marianingtyas, 2009).
Kepiting Sawah (Parathelphusa Convexa) memiliki tanda yang sangat khas dan
mudah dikenali. Tanda ini dapat dipakai untuk membedakannya dengan yuyu lainnya.

11
Yuyu sawah berukuran 5-7 cm panjang karapaksnya. Karapaks yuyu atau cangkang yuyu
memiliki tanda garis berubang yang cukup jelas yang terdapat di tengah-tengah
karapaknya di antara mata yuyu (tanda sentring).

Gambar 4. Kepiting Sawah (Parathelphusa Convexa)

Hipotesa
Penelitian akan menghasilkan simulasi gerak kepiting berbentuk animasi 3D dengan
menggunakan metode Inverse Kinematik, serta memberikan reverensi data gerak dan
derajat kebebasan tulang (Degrees of Freedom) pada hewan kepiting.

Gambaran Umum Obyek Penelitian

Obyek penelitian ini berfokus pada pergerakan hewan kepiting. Jenis kepiting yang
peneliti gunakan adalah kepiting air tawar berjenis Parathelphusa Convexa (Yuyu
Sawah). Sample penelitian diambil dari satu kepiting dengan struktur tubuh lengkap,
dipilih kepiting yang terbaik dan tidak cacat. Pergerakan kepiting meliputi gerak berjalan
pada bidang datar, berjalan pada bidang miring dan gerakan berlari dengan gerakan
kearah kanan.
Gerakan hewan kepiting yang peneliti lakukan berpusat pada kaki jalan, dengan
setiap pasang kaki akan dilakukan pengukuran sudut derajat kebebasan tulang. Tujuan
dari pengukuran derajat tulang adalah untuk mengetahui batasan-batasan sudut gerakan
pada tulang kaki hewan kepiting, serta untuk mengetahui hubungan antar tulang agar
simulasi gerakan terlihat natural sesuai dengan obyek kepiting asli. Tujuan lain dari
pengamatan hewan kepiting adalah untuk mengetahui polagerakan umum saat berjalan.

Analisis dan Rancangan Sistem

1. Analisis Gerakan Kepiting

Analisis gerakan kepiting didapatkan dari hasil pengamatan langsung pada hewan
kepiting yaitu bertujuan untuk mengetahui pergerakan kaki pada saat berjalan. Kepiting
memiliki gerakan kearah kanan dan kiri, pada penelitian ini gerakan kepiting yang
peneliti ambil adalah gerakan berjalan kearah kanan, hal tersebut dikarenakan pada saat
pengambilan sample kepiting cenderung berjalan kearah kanan. Terdapat dua jenis
pengamatan yang peneliti lakukan, yaitu pengamatan saat kepiting berjalan pada bidang
datar dan berjalan pada bidang miring. Pengamatan dilakukan dengan mengambil sample
video (live shoot) hewan kepiting dengan durasi berkisar satu menit.
Sebelum melakukan analisis gerakan peneliti memberikan penomoran pada setiap
kaki hewan kepiting. Tujuan pemberian nomor adalah untuk mempermudah dalam
menganalisis pergerakan kaki kepiting. Pemberian nomor diawali dari kaki sebelah kanan
bagian ujung yaitu 1, 2, 3, dan 4. Kaki sebelah kiri 5, 6, 7 dan 8. Serta pemberian tanda

12
pada dua penjepit yaitu penjepit 1 dan penjepiti 2. Peberian tanda pada kaki dan penjepit
dapat dilihat pada gambar 5.

Gambar 5. Susunan Kaki Kepiting

2. Analisis Jalan Kepiting Pada Bidang Datar

Analisis gerakan kepiting didapatkan dari hasil pengamatan langsung pada hewan
kepiting yaitu bertujuan untuk mengetahui pola pergerakan kaki pada saat berjalan.
Pengamatan dilakukan dengan mengambil sample video (live shoot) pada hewan kepiting.
Dalam melakukan pengamatan peneliti mengambil sample video sebanyak 10 sample
dengan masing-masing sample berdurasi berkisar satu menit. Dalam tahap analisis
gerakan kepiting peneliti mengambil posisi angle yang terbaik, yaitu kepiting tampak
atas dan depan agar pergerakan kaki kepiting dapat terlihat dengan mudah. . Terdapat tiga
jenis pengamatan yang peneliti lakukan, yaitu pengamatan saat kepiting berjalan pada
bidang datar, berlari dan berjalan pada bidang miring.
Analisis jalan kepiting pada bidang datar dilakukan dengan durasi waktu selama 10
detik. Hasil yang didapat kepiting berjalan dengan cara ke samping dengan delapan kaki
jalan dan dua penjepit (celipeds). Masing-masing dari pergerakan kaki kepiting memiliki
gerak yang berurutan sehingga membentuk sebuah pola (walk cycle). Pola pergerakan
kaki kepiting diawali dari gerakan kaki paling depan dengan nomor ganjil (1, 3) pada
bagian kanan dan berpasangan dengan kaki kiri dengan nomor genap (6, 8) kemudian
jalan selanjutnya kaki kanan nomor (2, 4) berpasangan dengan kaki kiri nomor (5, 7).
Pergerakan kaki tersebut dilakukan secara terus menerus sehingga tercipta gerakan
berjalan pada hewan kepiting. Hasil analisis pergerakan kaki kepiting akan peneliti
gunakan dalam pembuatan simulasi gerak berjalan. Simulasi pergerakan diterapkan
dalam pola walk cycle bone pada program 3Ds Max.
Tabel 4. Analisis pola pergerakan kaki kepiting pada bidang datar
No Detik Gambar Pergerakan
1. Detik ke 1 Pergerakan kesamping
pada kaki nomor (1, 3)
dan (6, 8) dengan delay
masing-masing pasang
kaki berkisar 0,5 detik
2. Detik ke 2 Pergerakan kesamping
pada kaki nomor (2, 4)
dan (5, 7) dengan delay
masing-masing pasang
kaki berkisar 0,5 detik

13
3. Analisis Jumlah Ruas Sendi

Analisis jumlah ruas sendi digunakan untuk mengetahui banyak sendi yang terdapat
pada hewan kepiting. Hasil dari analisis akan digunakan sebagai reverensi dalam
pembuatan tulang (bone) pada model simulasi gerak kepiting.

Gambar 6. Analisis Jumlah Ruas Parathelphusa Convexa

4. Analisis Derajat Sendi

Analisis derajat sendi bertujuan untuk mengetahui derajat kebebasan tulang (degree
of feedom) dari hewan kepiting (Parathelphusa Convexa). Pengukuran derajat kebebasan
tulang dengan menggunakan busur derajat sebagai alat ukur. Pengukuran derajat
kebebasan tulang tersebut dilakukan pada sendi putar bagian pangkal kaki hewan
kepiting. Pengukuran pada empat kaki jalan bagian kanan, hal tersebut dikarenakan
struktur tubuh kepiting berbentuk simetri antara sisi kanan dan kiri. Pengukuran pada
hewan kepiting dilakukan dengan mengukur sudut derajat pangkal kaki dari sumbu
koordinat datar 0o atau 180o, kemudian kaki kepiting di geser ke arah depan, ke arah
belakang, ke arah atas dan ke arah bawah.

Gambar 6 Pengukuran Sudut Derajat Kepiting

Tabel 5. Rekapitulasi Sudut Derajat Untuk Diterakan Pada 3Ds Max
No Kaki Posisi Arah Putar Sudut Derajat

1 Nomor 1 Datar Depan 70o

Belakang 20o
Tegak Atas 50o
Bawah 30o
2 Nomor 2 Datar Depan 50o
Belakang 40o

14
 Tegak Atas 70o
Bawah 50o
3 Nomor 3 Datar Depan 40o
Belakang 50o
Tegak Atas 60o
Bawah 40o
4 Nomor 4 Datar Depan 50o
Belakang 70o
Tegak Atas 60o
Bawah 30o
5. Perancangan Desain Model Karakter

Desain model karakter merupakan merupakan gambaran awal untuk pembuatan

model karakter kepiting. Terdapat tiga model dalam desain awal pembuatan karakter
kepiting, yaitu bagian badan, bagian kaki dan bagian penjepit. Desain model karakter
digunakan untuk referensi awal dalam pembuatan model kepiting.
a. Desain model karakter kepiting bagian badan

Gambar 7. Model karakter badan kepiting tampak depan, atas dan samping
b. Desain model karakter bagian kaki

Gambar 8. Model karakter kaki dan penjepit kepiting

6. Perancangan Desain Strutur Tulang

Untuk memudahkan pembuatan tulang pada model 3D, peneliti memberikan susunan
nama pada struktur antar tulang yang disesuikan dengan struktur anatomi tubuh
kepiting. Pembuatan struktur tulang berdasarkan hasil analisis ruas sendi. Gambar
susunan struktur tulang tubuh kepiting adalah sebagi berikut :

Gambar 9. Struktur Hubungan Tulang Pada Model Kepiting

15
7. Rancangan Implementasi Sudut Derajat Kebebasan Tulang

Rancangan penerapan sudut derajat kebebasan tulang (degree of feedom) digunakan

sebagai referensi dalam implementasi sudut derajat kebebasan tulang pada tulang model
kepiting dalam program 3Ds Max. Rancangan penerapan sudut kebebasan tulang
dilakukan pada tulang pangkal kaki bagian empat kaki jalan. Perancangan penerapan
sudut derajat kebebasan tulang adalah sebagai berikut :
1. Rancangan penerapan sudut derajat kebebasan tulang kaki nomor 1 dan 2

Gambar 10. Rancangan penerapan sudut tulang nomor 1 dan 2

2. Rancangan penerapan sudut derajat kebebasan tulang kaki nomor 3 dan 4

Gambar 11. Rancangan penerapan sudut tulang nomor 3 dan 4

Implementasi
1. Pembuatan Karakter 3D

Pembuatan Karakter model 3D dalam simulasi gerak kepiting dibuat dengan teknik
Primitive Modelling (Constructive Solid Geometry). Teknik Primitive Modelling
merupakan salah satu teknik dasar modeling 3D, dengan cara membuat model dari objek
standard primitive seperti box, cone, sphere, cylinder, tube, pyramid, torus, dan plane.
Objek-objek tersebut terdiri dari vertex/titik (vertices), yang jika disambungkan akan
membentuk garis (edge) sehingga jika disambungkan dengan edge lain dapat membentuk
sebuah bidang (face).

Gambar 12. Pemberian Teksture Pada Model dan Rendering

2. Rigging Karakter 3D

Proses rigging karakter merupakan tahapan yang akan membuat sebuah model
karakter terlihat hidup dengan pergerakan dilakukan oleh animator. Untuk dapat
menggerakkan sebuah model karakter, animator juga membutuhkan setup controller
tulang dan manipulator pada obyek karakter. Pada tahapan rigging karakter peneliti
menggunakan bone tools yang ada pada software 3Ds max. Proses yang pertama
dilakukan adalah membuat struktur hubungan antar tulang sesuai dengan desain struktur
yang telah dibuat.

16
 Gambar 13. Struktur Bone Pada Model 3D
Setelah pembuatan struktur tulang selesai, proses berikutnya adalah implementasi
susunan struktur tulang pada model kepiting. Proses pemberian tulang pada software 3Ds
Max menggunakan bone tools dengan susunan sesuai perancangan struktur yang telah
dibuat. Pemberian tulang dilakukan dengan satu bidang pada sisi kanan kemudian
digandakan dan di-mirror agar simetri antara tulang kiri dan kanan.

Gambar 14. Implementasi Susunan Tulang Pada Model 3D

Tahapan selanjutnya adalah pengaturan tulang (setup bone) menggunakan metode
Inverse Kinematik. Pengaturan tulang model kepiting pada program 3Ds Max, peneliti
menggunakan IK Solvers dan HI Solver. Penerapan Inverse Kinematik dilakukan pada
model tulang kaki dan penjepit yaitu dengan cara memilih IK Solvers dan HI Solver
dilanjutkan dengan menyeleksi tulang bagian pangkal dan ujung.

Gambar 15. Penerapan Inverse Kinematik Pada Kaki Model Kepiting

Proses rigging karakter dilanjutkan dengan penerapan ukuran derajat kebebasan
tulang (degree of feedom) pada bagian pangkal sendi model kepiting. Penerapan sudut
derajat kebebasan tulang berdasarkan hasil analisis yang telah peneliti lakukan
sebelumnya. Penerapan sudut derajat kebebasan tulang menggunakan tools Hierarchy, IK
pada program 3Ds Max, dengan pengaturan pada sisi tulang dilakukan pada bagian
kanan yaitu kaki nomor 1 sampai dengan kaki nomor 4, kemudian dilakukan clone dan
mirror untuk tulang bagian kiri kaki nomor 5 sampai dengan kaki nomor 8.

17
 Tabel 6. Implementasi Sudut Derajat Kebebasan Tulang Nomor 1
No Kaki Posisi Rotational Joint Arah Sudut Derajat
Putar
1 Nomor 1 Datar Z Axis Depan 70o
Belakang -20o
Tegak Y Axis Atas -50o
Bawah 30o
.

Gambar 16. Pengaturan Degree Of Feedom Kaki Nomor 1

Tabel 7. Implementasi Sudut Derajat Kebebasan Tulang Nomor 2
No Kaki Posisi Rotational Joint Arah Sudut Derajat
Putar
2 Nomor 2 Datar Z Axis Depan 50o
Belakang -40o
Tegak Y Axis Atas -70o
Bawah 50o

Gambar 17. Pengaturan Degree Of Feedom Kaki Nomor 2

Tabel 8. Implementasi Sudut Derajat Kebebasan Tulang Nomor 3
No Kaki Posisi Rotational Joint Arah Sudut Derajat
Putar
3 Nomor 3 Datar Z Axis Depan 40o
Belakang -50o
Tegak Y Axis Atas -60o
Bawah 40o

Gambar 18. Pengaturan Degree Of Feedom Kaki Nomor 3

18
Tabel 9. Implementasi Sudut Derajat Kebebasan Tulang Nomor 4
No Kaki Posisi Rotational Joint Arah Sudut Derajat
Putar
4 Nomor 4 Datar Z Axis Depan 50o
Belakang -70o
Tegak Y Axis Atas -60o
Bawah 30o

Gambar 19. Pengaturan Degree Of Feedom Kaki Nomor 4

3. Pembuatan Pola Gerak (Walk Cycle)

Pembuatan pola gerak berjalan pada simulasi obyek kepiting bertujuan untuk
membuat gerak berjalan di tempat dengan menggunakan tools Auto Key pada program
3Ds Max, serta menggunakan pengaturan frame rate 30 FPS (Frame Per Second),
format NTSC. Pergerakan pada model kepiting dilakukan dengan teknik pose to pose
yaitu obyek digerakkan secara manual frame by frame dengan cara mengeser IK Chain
yang telah di-setup pada tiap model kaki kepiting. Pembuatan pola gerak dilakukan
dengan panjang durasi 1 detik atau 30 Fps .
Berdasarkan hasil analisis pola berjalan pada hewan kepiting, pola pergerakan
kaki diawali gerakan melangkah kaki kiri nomor (1,3) dengan delay 0,5 detik dan
berpasangan dengan kaki kanan dengan nomor genap (6,8) delay 0,5 detik. Pada
implementasi program 3Ds Max kaki model digerakkan ke samping kiri dengan nomor
1,3,6,8 key frame berada pada posisi frame 1 digeser ke samping pada frame 15 dan
frame 1 di-copy pada frame 30, hal ini bertujuan untuk membuat gerak melangkah
kesamping.

Gambar 20. Pembuatan Pola Gerak (Walk Cycle) Kaki Nomor 1,3,6,8
Gerak berjalan selanjutnya kaki nomor 2,4,5,7 diposisikan pada frame 15 dan digeser
pada frame 30, hal tersebut bertujuan agar delapan kaki dapat berjalan secara bergantian
sesuai dengan gerakan hewan kepiting.

Gambar 21. Pembuatan Pola Gerak (Walk Cycle) Kaki Nomor 2,4,5,7

19
 Hasil dari pola gerak (walk cycle) merupakan langkah awal sebagai referensi gerak
berjalan di tempat pada model kepiting. Selanjutnya pola gerak akan lanjutkan dengan
pembuatan gerak berjalan dan berlari.

4. Pembuatan Gerak Berjalan Menggunakan Path

Gerak berjalan pada model kepiting dibuat panjang durasi 10 detik dengan
panjang frame berjumlah 600 frame. Pembuatan gerak berjalan berdasarkan pola gerak
walk cycle yang telah dibuat sebelumnya. Dalam membuat gerakan berjalan pada
program 3Ds Max, peneliti menggunakan bantuan Line dan Helpers Dummy untuk
membuat model dapat berjalan. Helpers Dummy diberikan perintah Animation,
Constraints dan Path Constraint kemudian gabungkan dengan line, secara otomatis
Helpers Dummy dapat bergerak mengikuti lintasan (line) yang telah dibuat.

Gambar 22. Pegaturan Dummy dan Line

Setelah Helpers Dummy dapat bergerak, model kepiting di gabungkan dengan
Helpers Dummy sehingga model dapat berjalan mengikuti lintasan (line) yang
telah dibuat.

Gambar 23. Kepiting Berjalan Menggunakan Path Dummy Dan Line

Analisis Hasil
1. Hasil Implementasi Pola Gerak Berjalan (Walk Cycle)

Pola gerak berjalan pada simulasi hewan kepiting mengunakan metode Inverse
Kinematics dapat dilihat pada tabel 3.10
Tabel 10. Implementasi Pola Gerak Berjalan (Walk Cycle)
No Detik Pola Gerak Gambar
Kaki
1 Detik 1 1,3 dan 6,8

20
 2 Detik 2 2,4 dan 5,7

1. Hasil Rendering Pola Gerak Berjalan (Walk Cycle)

Gambar 24. Hasil Rendering Walk Cycle

2. Rendering dan Kurva gerak berjalan menggunakan path constraint

Gambar 25. Hasil Rendering Dan Kurva Gerak Berjalan Menggunakan Path
Path
3. Rendering dan Kurva gerak berjalan menggunakan manual key

Gambar 26. Hasil Rendering Berjalan Menggunakan Manual Key

4. Rendering dan Kurva gerak berjalan pada bidang miring

Gambar 27. Hasil Rendering Dan Kurva Gerak Berjalan Pada Bidang Miring
5. Rendering dan Kurva gerak jalan berkelok menggunakan path

constraint

Gambar 28. Hasil Rendering Jalan Berkelok menggunakan path constraint

21
Kesimpulan
Dari hasil laporan penelitian ini, penulis mengampil kesimpulan sebagai berikut :
1. Sudut derajat kebebasan tulang (degrees of freedom) kepiting berjenis
Parathelphusa Convexa, kaki nomor 1, 2, 3, 4 ke arah depan adalah 70 , 50o, 40o,
o

50o, ke arah belakang 20o, 40o, 50o, 70o, ke arah atas 50o, 70o, 60o, 60o dan ke arah
bawah 30o, 50o, 40o, 30o
2. Tercipta pola gerakan jalan hewan kepiting berjenis Parathelphusa Convexa, yaitu
dua kaki ganjil (1, 3) pada sisi kanan berpasangan dengan kaki genap (6, 8) pada sisi
kiri dan kaki genap (2, 4) pada sisi kanan berpasangan dengan kaki ganjil (5, 7) pada
sisi kiri.
3. Penggunaan metode Inverse Kinematik dapat diterapkan dalam pembuatan simulasi
animasi 3D berupa gerak berjalan hewan kepiting.

Saran
Proses penelitian dari “Simulasi Gerak Kepiting Menggunakan Metode Inverse
Kinematik” masih jauh dari sempurna, oleh sebab itu untuk pengembangan (future works)
selanjutnya penulis memberikan beberapa saran, antara lain :
1. Simulasi gerak kepiting dibuat tidak hanya menggunakan satu metode, tetapi
menggunakan dua metode yaitu Inverse Kinematic dan Forward Kinematic.
2. Penelitian perlu dikembangkan lebih lanjut dengan obyek tidak hanya kepiting air
tawar berjenis Parathelphusa Convexa, tetapi juga kepiting laut dan kepiting lainya.
3. Gerakan simulasi tidak hanya terbatas pada gerak berjalan kearah kanan, tetapi juga
berbagai gerakan dan perilaku kepiting lainya.
4. Simulasi kepiting yang dibuat tidak hanya berjumlah satu

Daftar Pustaka
Pustaka Buku
Djalle, Zaharuddin G., 2006, The Making of 3D Animation Movie, Penerbit Informatika,
Bandung
Suyanto,M, 2015, The Oscar Winners and Box Office The Scret of Screenplay, Andi
Publisher, Yogyakarta
Pustaka Majalah, Jurnal Ilmiah atau Prosiding
Bhatti, Z., 2013, Forward and Inverse Kinematics Seamless Matching Using Jacobian,
Sindh University Research Journal, Vol. 45 (2) 387-392 2013
Bhati, Z., Waqas, A. , Karbasi, M., Mahesar, A. W., 2015, A Wire Parameter And
Reaction Manager Based Biped Character Setup And Rigging Technique In 3ds
Max For Animation, International Journal of Computer Graphics & Animation
(IJCGA) Vol.5, No.2, April 2015
Dongen, J. V., 2007, An Overview Of The Field Of Inverse Kinematics, Utrecht
University
Hasan, M. Iqbal, 2002, Pokok-Pokok Materi : Teori Pengambilan Keputusan , Ghalia
Indonesia. Jakarta

22
Hasibuan, Zainal A., 2007, Metodologi Penelitian Pada Bidang Ilmu Komputer Dan
Teknologi Informasi, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Indonesia
Jaedun, A., 2011, Metodologi Penelitian Eksperimen, Fakultas Teknik UNY
Jing, H., Pelachaud, C., 2011, An Effcient Energy Transfer Inverse Kinematics Solution,
Telecom ParisTech, Paris
Kry, P.G., Reveret, L., Faure, F., Cani, M. P., 2009, Modal Locomotion Animating
Virtual Characters with Natural Vibrationsn, Eurographics, Volume 28 2009
McChord, R., 2011, Techniques And Aesthetics Of Human Inverse Kinematics For
Fighting Simulations, Thesis, Master Of Interactive Technology
Nilsson, R., 2009, Inverse Kinematics, Masters Thesis, Lulea University of Technology
Prianto, E. 2007, Peran Kepiting sebagai Spesies Kunci (Keystone Spesies) pada
Ekosistem Mangrove. Prosiding Forum Perairan Umum Indonesia IV. Balai
Riset Perikanan Perairan Umum, Banyuasin
Siagian, P., 1987, Penelitian Operasional : Teori dan Praktik, Universitas Indonesia Press,
Jakarta
Pustaka Laporan Penelitian
Nugraha, H. S., 2015 Pembuatan Model Gerakan Animasi 2D Menggunakan metode
Inverse Kinematik, Tesis, Program Pascasarjana STMIK Amikom Yogyakarta
Pustaka Elektronik
Adam ,A., 2012. Dasar animasi Kinematik particle,
(http://mynameadam.wordpress.com/2012/06/05/materi-animasi-3d-
denganblender/), (diakses tangal 17 Agustus 2015)
Nasution, Y.V.B, 2013, Forward Kinematics, Inverse Kinematics, Degree of Freedom,
(http://benynasution.web.id/2013/05/forward-kinematics-inverse-kinematics-degree-
of-freedom), (diakses pada tanggal 17 Juni 2015)
Rahmatia, D., Pitriana, P. 2008, Hewan Laut,
(https://books.google.co.id/books?id=xLClr0DGXYkC&printsec=frontcover&sourc
e=gbs_vpt_buy#v=onepage&q&f=false), (diakses pada tanggal 17 Juni 2015)
Shimek, R.L. 2008, Crabs, (www.reefkeeping.com), (Diakses pada tanggal 17 Agustus
2015)

23