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    Modelamiento Masa Resorte PDF

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    Erick Eduardo Cancho Puse
    Este documento describe el modelado matemático y simulación de dos sistemas en MatLab-Simulink. El primer sistema modela la dinámica de una masa-resorte-amortiguador, obteniendo su función de transferencia. El segundo sistema modela un servomecanismo de posición, derivando ecuaciones diferenciales para las partes eléctrica y mecánica y obteniendo su función de transferencia. Ambos sistemas son simulados en Simulink usando diferentes valores para la constante de control, obteniendo gráficas idénticas tanto con el

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    Este documento describe el modelado matemático y simulación de dos sistemas en MatLab-Simulink. El primer sistema modela la dinámica de una masa-resorte-amortiguador, obteniendo su función de transferencia. El segundo sistema modela un servomecanismo de posición, derivando ecuaciones diferenciales para las partes eléctrica y mecánica y obteniendo su función de transferencia. Ambos sistemas son simulados en Simulink usando diferentes valores para la constante de control, obteniendo gráficas idénticas tanto con el

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    Este documento describe el modelado matemático y simulación de dos sistemas en MatLab-Simulink. El primer sistema modela la dinámica de una masa-resorte-amortiguador, obteniendo su función de transferencia. El segundo sistema modela un servomecanismo de posición, derivando ecuaciones diferenciales para las partes eléctrica y mecánica y obteniendo su función de transferencia. Ambos sistemas son simulados en Simulink usando diferentes valores para la constante de control, obteniendo gráficas idénticas tanto con el

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    LABORATORIO N3

    MODELAMIENTO MATEMTICO Y SIMULACIN


    Para conocer el comportamiento de una planta es necesario evaluar la estructura que la
    constituye, luego para saber su funcionamiento matemtico es necesario modelar la
    planta en sistemas de ecuaciones diferenciales, ahora para simular el sistemas contamos
    con una herramienta virtual llamado MatLab y su sub-programa simulink.
    Para el presente laboratorio se modelo 2 sistemas:
    Primer sistema
    El modelamiento para un sistema de masa, resorte y amortiguador.

    Imagen N1
    Para modelar el sistema vemos que sobre la masa M actan 3 fuerzas la fuerza elstica,
    la fuerza de amortiguamiento y la fuerza f dependiente del tiempo.
    ( ); ( ); ( )
    k B
    F Kx t F Bx t f t
    -
    = =
    Ahora, aplicando la segunda ley de newton F ma =
    ( ) M x f t Kx Bx
    -- -
    =
    Arreglando la ecuacin diferencial
    ( ) M x Bx Kx f t
    -- -
    + + =
    Aplicando transformada de laplace a la ecuacin diferencial donde las C.I=0
    2
    ( ) ( ) ( ) ( ) MS X s BSX s KX s F s + + =
    La funcin de transferencia ser
    2
    ( ) 1
    ( )
    ( )
    X s
    G s
    F s MS BS K
    = =
    + +

    Para lo cual tendremos los siguientes datos
    K=20 (constante de resorte)
    B=0.5 (coeficiente de friccin o rozamiento viscoso)
    M=1 (masa del bloque)

    Ahora realizaremos la simulacin en simulink
    Para la funcin de transferencia utilizaremos el bloque Transfer Fcn, para lo cual
    modificaremos las opciones que posee este bloque a lo estipulado en dato, de la
    siguiente forma:
    Modificando el numerador de la F.T.
    Para el numerador ser: [1]
    Modificando el denominador de la F.T.
    Para el denominador ser [1 0.5 20]

    Modificacin de los coeficientes del numerador y denominador
    La funcin de transferencia ser el bloque que se encuentra en la parte central, tambin
    observamos la funcin step para simular la funcin de entrada y scope para visualiza
    la grafica de la funcin de salida.

    En la siguiente imagen se observa la funcin de salida que como vemos es una onda
    amortiguada, lo que se esperaba del sistema de masa resorte y amortiguador.

    Grafica del primer ejercicio
    Segundo sistema
    Modelamiento de un servomecanismo de posicin

    Imagen N2
    En este sistema tenemos que tener en cuenta que hay 2 partes a tratar, el primero es el
    sistema elctrico del motor y el segundo es la parte mecnica.
    Parte elctrica
    ( ) ( )
    ( )
    ( ) ( ) ( ).............................(1)
    v
    v
    V t Ri t fcem
    fcem k x t
    V t Ri t k x t
    -
    -
    = +
    =
    = +

    Parte mecnica
    ( ) ( )
    p
    b
    p t k i t
    f B x
    -
    =
    =

    Adems para el sistema sabemos por segunda ley de newton
    F J x
    --
    =
    Aplicando la segunda ley de newton
    ( )
    ( )
    ( )
    ( ) .........................(2)
    b
    p
    p
    p
    J x p t f
    J x k i t B x
    k i t J x B x
    J x B x
    i t
    k
    --
    -- -
    -- -
    -- -
    =
    =
    = +
    +
    =

    Controlador
    0
    ( ) ( ( ) ( )).............................(3)
    c
    V t k x t x t =

    Aplicando la transformada de laplace en la ecuacin (1), (2) y (3)
    ( ) ( ) ( ).............................(4)
    v
    V s RI s k sX s = +

    2
    ( ) ( )
    ( ) .........................(5)
    p
    Js X s BsX s
    i t
    k
    +
    =

    0
    ( ) ( ( ) ( )).............................(6)
    c
    V s k X s X s =

    Reemplazando (5) en (4)
    2
    ( ) ( )
    ( ) ( )
    v
    p
    Js X s BsX s
    V s R k sX s
    k
    | |
    +
    = +
    |
    |
    \ .

    ( )
    2
    ( ) ( ).............(7)
    p v
    p
    RJs RB k k s
    V s X s
    k
    + +
    =

    Ahora reemplazando (3) en (7)
    ( )
    2
    0
    ( ) ( ) ( )
    p v
    c c
    p
    RJs RB k k s
    k X s X s k X s
    k
    + +
    = +

    ( )
    2
    0
    ( ) ( )
    p v p c
    c
    p
    RJs RB k k s k k
    k X s X s
    k
    (
    + + +
    ( =
    (


    Ahora de la ecuacin anterior se obtiene la funcin de transferencia

    0
    2
    ( ) 1
    .
    ( )
    1
    p v
    p c p c
    X s
    F T
    X s
    RB k k
    RJ
    s s
    k k k k
    = =
    | | | |
    +
    + +
    | |
    | |
    \ . \ .

    Utilizando la herramienta de simulacin en MatLab-Simulink, teniendo en cuenta los
    siguientes datos:


    Seal de salida

    Grafica N1

    Evaluando para estos valores

    Cuando kc=0.05


    Grafica N2
    Cuando kc=0.1


    Grafica N3

    Cuando kc=0.3


    Grafica N4

    Ahora veremos el mismo ejercicio pero con diagramas de bloques







    Cuando kc=0.05

    Grafica N5

    Cuando kc=0.1

    Grafica N6
    Cuando kc=0.3

    Grafica N7

    Cuando kc=0.5

    Grafica N8


    ANALISIS DE LOS GRAFICOS
    En el desarrollo de modelamiento matemtico como se vio anteriormente se puede
    desarrollar de 2 formas una es hallando la funcin de transferencia agrupando todos los
    valores en un solo bloque y el otro es expresar nuestras ecuaciones diferenciales en
    simulink boque por bloque.
    Ambas maneras son validas y en este laboratorio a quedado demostrado puesto que lo
    hicimos de ambas maneras.
    En las graficas N1 y N8, muestran las funciones de salida cuando la constante
    proporcional de controlador es igual a 0.5; se observa que ambas funciones son idnticas.
    En las graficas N2 y N5, muestran las funciones de salida cuando la constante
    proporcional de controlador es igual a 0.05; se observa que ambas funciones son
    idnticas.
    En las graficas N3 y N6, muestran las funciones de salida cuando la constante
    proporcional de controlador es igual a 0.1; se observa que ambas funciones son idnticas.
    En las graficas N4 y N7, muestran las funciones de salida cuando la constante
    proporcional de controlador es igual a 0.3; se observa que ambas funciones son idnticas.
    Por ello se concluye que es correcto trabajar con cualquiera de ellas.

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