UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE CARTAGENA

Dpto. de Automática, Ingeniería Eléctrica y Tecnología Electrónica

PRACTICAS DE REGULACIÓN AUTOMÁTICA

PRACTICA 4: Estudio de errores en régimen permanente y Lugar

de las Raíces

1 Estudio de errores en régimen permanente

1.1 Introducción

La respuesta en régimen permanente de un sistema realimentado unitariamente y estable,

se ve determinada por la señal de referencia aplicada y por el número de polos en el origen
(tipo del sistema) del sistema en el lazo directo G(s) (ver figura 1). A partir de él se
obtiene la tabla resumen (Tabla 1) que permite deducir el error E(s) que se produce entre
la señal de referencia (U(s)) y la respuesta (Y(s)) en régimen permanente, en función de
las señales de entrada escalón (ep), rampa (ev) y parábola (ea), es decir, permite estudiar
la precisión de la respuesta del sistema.

U(s) E(s) Y(s)

G(s)

Figura 1

Tipo ep ev ea
𝐴
0  
1 + 𝐾𝑝
𝑡𝑔(𝜃)
1 0 
𝐾𝑣
2𝐵
2 0 0
𝐾𝑎
3 0 0 0

Tabla 1
1
Los parámetros A,  y B caracterizan la señal de referencia correspondiente, y las
constantes Kp, Kv y Ka van asociadas al sistema G(s).

1
1.2 Objetivos

El objetivo de esta parte de la práctica es afianzar la teoría estudiada usando los motores
del laboratorio. Para ello se someterán a diferentes señales y se analizarán sus respuestas
en régimen permanente.

1.3 Ensayos con las maquetas

Para la realización de esta práctica se va a usar el directorio “CONTROL_MOTOR”.

Para acceder al mismo se realiza lo siguiente:

- Se busca el servidor “Compartido en Laura”

- Se abre el directorio “MOTOR”

- Se arrastra al escritorio el directorio “MOTORCON 0223”

- En el directorio “MOTORCON 0223” se escoge la carpeta “Control motor”.

- Se abre esta y se cliquea dos veces el fichero “CONTROL_MOTOR”

- Se abren Matlab y el fichero “CONTROL_MOTOR”. Este último hay que

cerrarlo.

- En Matlab se escribe CONTROL_MOTOR y se abre la siguiente ventana:

Figura 2
2
1.3.1 Experimentos usando como señal de salida la velocidad del motor (fig. 3):

- Ajustando Kp  0 (Ki = Kd = 0), tomando como señal de referencia un escalón de

amplitud 20 rad/s y un tiempo del experimento de 50 s, ver cómo cambia la señal de error
ep. Para ello después de cada ensayo cerrar la ventana emergente y graficar la señal de
salida con el comando plot(tiempo,velocidad);grid on;

Debe ocurrir que al aumentar Kp disminuya E(s), es decir, la señal (s) debe tender a 20
rad/s.

- Ajustando Ki  0 (Kp = Kd = 0), tomando como señal de referencia un escalón de

amplitud 20 rad/s y un tiempo del experimento de 50 s, comprobar que el error ep se hace
cero. Para ello después del ensayo cerrar la ventana emergente y graficar la señal de salida
con el comando plot(tiempo,velocidad);grid on;

- Realizar los experimentos anteriores (con un tiempo de 60 s) usando como señal de

entrada la rampa unitaria. Razonar los resultados obtenidos de ev. Para ello después de
cada ensayo cerrar la ventana emergente y graficar la señal de salida con el comando
plot(tiempo,velocidad);grid on;

U(s) E(s) 𝐾 (s)

𝑅(𝑠) 𝑇𝑠 + 1

Figura 3

1.3.2 Experimentos usando como señal de salida la posición del motor (fig. 4):

- Ajustando 0 ≤ Kp ≤ 2 (Ki = Kd = 0), tomando como señal de referencia un escalón de

amplitud 100 rad y un tiempo del experimento de 25 s, ver qué ocurre con la señal de
error ep. Para ello después del ensayo cerrar la ventana emergente y graficar la señal de
salida con el comando plot(tiempo,posicion);grid on;

Teóricamente debería ocurrir que ep = 0.

- Realizar los experimentos anteriores (con un tiempo de 50 s) usando como señal de

entrada la rampa unitaria. Para ello después del ensayo cerrar la ventana emergente y
graficar la señal de salida con el comando plot(tiempo,posicion);grid on;

Teóricamente debería ocurrir que ev constante.

U(s) E(s) 𝐾 (s)

𝑅(𝑠) 𝑠(𝑇𝑠 + 1)

3
Figura 4
2 Lugar de las Raíces

2.1 Introducción
Las características de la respuesta de un sistema en lazo cerrado vienen dadas por la
posición de los polos de lazo cerrado, es decir por las raíces de su ecuación característica.

K G(s)

H(s)

Figura 5

Dado el sistema de la figura, la función de transferencia de lazo cerrado es:

𝐾. 𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) =
1 + 𝐾. 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

La Ecuación Característica se obtiene igualando a cero el denominador de la función de

transferencia anterior:

Φ(𝑠) = 1 + 𝐾. 𝐺(𝑠). 𝐻(𝑠) = 0 ⇒ 𝐾. 𝐺(𝑠). 𝐻(𝑠) = −1

Si queremos calcular las raíces de esa ecuación para varios valores de K, deberemos
resolver la ecuación característica para cada uno de dichos valores. Esto resulta laborioso,
especialmente para sistemas de tercer orden y superiores. Para simplificar esta tarea W.R.
Evans desarrolló un método gráfico llamado el lugar de las raíces. Así, mediante un
conjunto de reglas podemos conocer los polos de la función de transferencia del sistema
de lazo cerrado a partir de los polos y ceros del sistema en lazo abierto (K*G(s)*H(s)).
Un resumen de estas reglas se puede encontrar en el apéndice.
El Lugar de las Raíces es, por tanto, el conjunto de trayectorias en el plano complejo que
describen las soluciones de la ecuación característica de un sistema al variar un parámetro
(normalmente una ganancia ajustable K). Cabe señalar que también se puede usar este
método cuando el parámetro que varía es otro diferente de la ganancia.
Como s es un número complejo, la ecuación (1) equivale a dos condiciones de módulo y
argumento:

|𝐾. 𝐺(𝑠). 𝐻(𝑠)| = 1

𝑎𝑟𝑔(𝐾. 𝐺(𝑠). 𝐻(𝑠)) = ±180º(2𝑘 + 1), 𝑘 = 0,1,2, ⋯

y el lugar de las raíces viene dado por todos los valores de s que verifiquen la ecuación
característica para algún valor de K positivo.

4
2.2 Objetivos

El objetivo de esta práctica es el estudio de la técnica de representación del Lugar de las

Raíces, y a partir de él observar cómo se modifica el comportamiento de un sistema al
añadirle nuevos elementos. Una parte fundamental de la práctica es aprender a interpretar
una gráfica del Lugar de las Raíces.

Las instrucciones presentadas a continuación han sido agrupadas en tres grupos según el
tipo de función realizada:

2.3 Obtención con Matlab del lugar de raíces y sus características

2.3.1 Instrucciones básicas

• rlocus(num,den): dibuja el lugar de las raíces para el sistema de lazo abierto,

donde num y den son los coeficientes del polinomio del numerador y
denominador, respectivamente. MATLAB asigna automáticamente el vector de
ganancias K. Si se desea utilizar otro vector de ganancias K distinto, utilizar
rlocus(num,den,K).

2.3.2 Información gráfica

Las instrucciones mostradas a continuación añaden información a las gráficas obtenidas:

• pzmap(num,den): dibuja los polos (cruces) y los ceros (círculos) del sistema
num(s)
G(s) = K . Es necesario retener la gráfica del lugar de raíces anterior
den(s)
mediante la función hold si se desea superponer los polos y ceros de lazo abierto
a la gráfica existente.

• sgrid: superpone, sobre la gráfica del lugar de las raíces existente, círculos de w n
(frecuencia natural) constante y las curvas de V (relación de amortiguación)
constante de un sistema de segundo orden.

2.3.4 Otras Funciones de Utilidad

• damp(den): obtiene las raíces del polinomio den, facilitando además los
coeficientes de amortiguamiento (damping) y frecuencia natural no amortiguada
de los polos complejos (Freq.).

• angle(a + bj): obtiene el ángulo (en radianes) del número complejo a + bj.

• abs(a + bj): obtiene el valor absoluto o módulo del número complejo a + bj.

Para más información utilizar la ayuda en línea help.

5
2.4 Ensayos con las maquetas

2.4.1 Experimentos usando como señal de salida la velocidad del motor (fig. 3):

- Tomando R(s) = Kp, K = 1 y T = 3 dibujar en Matlab su lugar de las raíces con el

comando rlocus. Observar que la gráfica se corresponde con la de la figura 6.

Figura 6

Comprobar con la maqueta (entrada escalón de amplitud 20 rad/s y tiempo de duración

30 s) que cuanto más alta es Kp más rápido responde el sistema. Además observar que en
todos los casos el sistema es estable y no hay oscilaciones.

Realizar el experimento con Kp = 1, Kp = 2 y Kp = 3. Después de cada ensayo cerrar la

ventana emergente y graficar la señal de salida con el comando
plot(tiempo,velocidad);grid on;hold on, con ello se irán superponiendo los resultados de
los diferentes experimentos y se podrán comparar mejor.
𝐾
- Tomando 𝑅(𝑠) = 𝑠𝑖 , K = 1 y T = 3 dibujar en Matlab su lugar de las raíces con el
comando rlocus. Observar que la gráfica se corresponde con la de la figura 7.

Figura 7

Comprobar con la maqueta (entrada escalón de amplitud 20 rad/s y duración de 50 s) que

existe un rango de valores de Ki que hacen al sistema sobreamortiguado y que pasado
cierto valor se convierte en subamortiguado. Empezar a probar con Ki = 1.

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 𝐾
- Tomando 𝑅(𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝑠𝑖 + 𝐾𝑑 𝑠 adoptando las siguientes relaciones: Kp = - Kd y Ki =
Kd (fig. 8), K = 1 y T = 3 dibujar en Matlab su lugar de las raíces con el comando rlocus.

Observar que la gráfica se corresponde con la de la figura 9.

𝑘𝑑 (𝑠 2 − 𝑠 + 1) 1 (s)
𝑠 3𝑠 + 1

Figura 8

Figura 9

Comprobar con la maqueta (entrada escalón de amplitud 20 rad/s y duración de 20 s) que

existe un rango de valores de Kd (recordar que hay que ajustar Kp = -Kd y Ki = Kd) que
hacen al sistema sobreamortiguado, otro que lo hace subamortiguado y otro que lo hace
inestable.

Observar que estos cambios se dan en el orden indicado según va aumentando el valor de
Kd. Empezar probando con Kd = 1 (por lo tanto Kp = -1 y Ki = 1)

2.4.2 Experimento usando como señal de salida la posición del motor (fig. 4):
𝐾
- Tomando 𝑅(𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝑠𝑖 + 𝐾𝑑 adoptando las siguientes relaciones: Kp = Ki = Kd (fig.
10), K = 1 y T = 3 dibujar en Matlab su lugar de las raíces con el comando rlocus.

Observar que la gráfica se corresponde con la de la figura 11.

𝑘𝑑 (𝑠 2 + 𝑠 + 1) 1 (s)
𝑠 𝑠(3𝑠 + 1)

Figura 10 7
 Figura 11

Comprobar con la maqueta (entrada escalón de amplitud 20 rad y duración de 20 s) que

existe un rango de valores de Kd (recordar que hay que ajustar Kp = Ki = Kd) que hacen
al sistema inestable y otro que lo hace estable. Además se puede observar que para todo
Kd el sistema tiene oscilaciones. Observar que estos cambios se dan en el orden indicado
según va aumentando el valor de Kd. Empezar probando con Kd = 1 (por lo tanto Kp = Ki
= 1).