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    Solucionario Examen Final Del Curso

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    Mishell Sanchez Guevara
    Este documento contiene las soluciones a 6 preguntas sobre sistemas de control avanzado. La primera pregunta describe las principales etapas para implementar un sistema de control digital. La segunda pregunta presenta la ecuación para calcular la señal de control hacia el actuador. La tercera pregunta describe un sistema de control multivariable y pide identificar las dimensiones de las matrices involucradas.

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    SOLUCIONARIO EXAMEN FINAL DEL CURSO: SEISTEMAS DE CONTROL AVANZADO

    PREGUNTA 01: Indicar las fases principales para implementar un Sistema de Control Digital. Solucin Esquema de un Proceso de Control.

    Sistema de Controlador Digital: Se encarga de procesar la seal de error previamente digitalizada por un ADC. A su salida nos entrega una seal analgica. Actuador: Acondiciona la seal de control para poder atacar a la Planta. Planta: Es el proceso el cual se desea mejorar sus caractersticas (mximo pico Mp y tiempo de establecimiento ts). Transductor: Se encarga de acondicionar la seal y(t) en las mismas unidades que r(t) (cambio en la unidad fsica, por ejm: de temperatura/voltaje). Tambin lo hace con la magnitud. Partes de un Controlador Digital

    La primera parte es un muestreador que cada cierto tiempo Ts toma una muestra de la seal de entrada, ese tiempo es definido por el reloj del sistema, sincronizando todos los bloques del Controlador. Antes del procesamiento digital la seal ya muestreada se digitaliza (unos y ceros). Despus de haber ejecutado el debido procesamiento digital (algoritmo de control) la seal digital debemos volverla otra vez continua, para eso usamos el conversor D/A y el retenedor.

    PREGUNTA 02: Si la Funcin de Transferencia Pulso de un Controlador Digital se escribe como: ( ) ( ) Escriba la ecuacin de la seal de mando u(k) hacia el actuador del sistema. Solucin Desarrollamos la ecuacin de la siguiente manera: ( ) ( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ) ( ) ( ( ) ( ) ( ) )

    Ahora aplicaremos la transformada zeta inversa, recordando que: Si: Entonces: * ( ) * ( )+ + ( ( ) )

    Reemplazando esta relacin en nuestra ecuacin tenemos:


    ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ( ) ) ) ( ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

    PREGUNTA 03: Un sistema de Control Lineal Multivariable, con perturbacin, ruido e incertidumbre se describe mediante las ecuaciones. Sistema fsico: ( ( ) Estimador de estados: ( ) ( ) ( ) Integrador de atraso: ( Ley de control: ( ) ( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ) ( )) ) ( ) ( ) ( ) ( )

    ( ): Vector de estado de dimensin 8x1 ( ): Vector de salida de dimensin 4x1 ( ): Vector de control de dimensin 6x1 Se pide: a) Dibujar el diagrama de bloques de estado desarrollado indicando todos los vectores y las matrices involucradas en todas las ecuaciones anteriores, b) Determinar las dimensiones de todas la matrices involucradas en el sistema de control y de los vectores r(k) y v(k) as como de las dimensiones de las matrices de Controlabilidad M y de Observabilidad N. Solucin a)

    b) El vector de estado x(k) tiene dimensin 8x1, y(k) tiene dimensin 4x1 y u(k) tiene dimensin 6x1. Por la relacin: ( ) ( ) ( )

    Podemos verificar que G es una matriz de 8x8, pues se multiplica con x(k). La matriz H por estar multiplicada por u(k) seria de dimensin 8x6 ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ))

    De la relacin del estimador (observador) se puede decir que ( ) tiene la misma dimensin que x(k). Adems la matriz y(k) es de 4x1, por tanto es de dimensin 8x4. ( ) ( ) ( ) ( )

    De esta relacin vemos que v(k) y r(k) deben tener la misma dimensin que y(k), que es 4x1

    ( )

    ( )

    ( )

    Como u(k) es de 6x1, los sumandos de la relacin arriba tambin lo sern, adems el estado estimado ( ) tiene la misma dimensin que x(k) de 8x1. Por tanto K es de dimensin 6x8 y de 6x4.

    es

    PROBLEMA 06: Se requiere controlar el voltaje DC de un panel solar el cual puede girar un angulo ( ) respecto de un eje de giro (variable de control). En el sistema se han incorporado un sensor de voltaje y un reloj cronolgico. El objetivo es controlar el voltaje ( ) de forma constante lo ms posible mediante una torsin de ngulo ( ) dependiendo de la hora del da ( ) ( )). ( ) y del error del voltaje ( ( ) a) Hacer el diagrama de bloques del sistema de control difuso indicando los componentes apropiados, la variable a controlar y la variable de control. b) Elaborar las funciones de pertenencia de las variables involucradas de forma muy apropiada (no es necesario formular las ecuaciones). Considerar que la variable ( ) vara de hasta , (NG,NM,NP,Z,PP,PM,PG); el error de voltaje ( ) debe variar desde -12V hasta +12V (NG,NM,NP,Z,PP,PM,PG) y el tiempo vara desde las 6am hasta las 6pm. (maana, media maana, da medio, media tarde y tarde).

    Solucin a)

    b) Funcin de pertenencia de ( ):

    Funcin de pertenencia de ( ):

    Funcin de pertenencia del reloj cronolgico:

    El problema slo pide las funciones de pertenencia, no piden que asignemos las reglas de control. Pero igual adjunto el siguiente cuadro: TETA v(t) Z Z PM PG PM Z

    NG M NG mM NM Reloj dM Z Cronolgico mT PM T PG

    NM NM Z PM PG PM

    NP NP Z PP PM PG

    PP PP PM PG PP NP

    PM PM PG PP NP NM

    PG PG PM Z NM NG

    Para el anlisis (cuadro) no usamos ninguna ecuacin, simplemente hacemos una inspeccin para cada caso.

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