Cadena con par en deslizamiento.

El mecanismo de corredera biela, y manivela se puede emplear para movimiento de

retorno rpido cuando se ha descentrado como lo muestra. La fig. 6.9. Es decir el
eslabn o pistn 4 ejecuta su carrera hacia la derecha u hacia la izquierda en periodos
desiguales del tiempo.

Figura 2.23 Mecanismo de retorno rpido

En el mecanismo ilustrado se indican con la lneas punteadas las dos posiciones
donde el pistn ha llegado al final de su carrera hacia la derecha y hacia la izquierda
respectivamente. En estas posiciones la manivela y labiela coinciden en una misma
lnea recta. Cuando la manivela gira en direccin de las manecillas del reloj, el pistn
tienen su desplazamiento hacia la izquierda, mientras la manivela gira cruzando el
Angulo a y el desplazamiento de retorno requiere un movimiento de ls msnivela a
travs del ngulo r. Si se considera una velocidad constante para la manivela. La
relacin del tiempo de los dos deslizamiento es igual a a/r. Esta relacin es una
unidad cuando el descentramiento es cero aumenta con el descentramiento.
Segunda inversion
En este ilustrado en la fig. 2.24 el eslabn 1, correspondiente a la biela 3 en el
mecanismo de una maquina de accin directa es el eslabn fijo.
La fig. 2.25 ilustra la aplicacin de una maquina de vapor oscilatoria el
eslabn toma la forma de un cilindro picoteado de tal forma que oscila alrededor de
los muones de B. El eslabn 3 se convierte en el pistn y la biela. Antes de que el
diseo de las maquinas de vapor se estandarizara, ocasionalmente se empleaba este
tipo y todava se emplea en algunas maquinas de vapor de juguete donde la maquina
esta montada sobre la caldera.

Figura 2.24 Figura 2.25

Tercera inversin Mecanismo de limadora

Como ejemplos de este mecanismo ilustramos las fig. 2.26 y 2.28. El eslabn 1
correspondiente a la manivela 2 en la primera inversin, es el eslabn fijo. Estas
unidades se usan para obtener movimiento de retorno rpido en la maquinaherramienta.

Figura 2.25 Figura 2.26

La fig. 2.27 muestra el mecanismo de limadora con retorno rpido. El eslabn 3

es la manivela motriz a la cual esta adjunta el taco 4. Este ltimo desliza entre las
ranuras del marco en la palanca 2. La palanca 2 mueve el embolo 6 soporta la
herramienta o cortador. Esta tiene un movimiento reciproco y la carrera de retorno se
efectua en menor tiempo que la carrera para cortar.
Si tomamos en cuenta que la manivela 3 gira en direccin de las manecillas del
reloj. La palanca 2 llegara a su posicin extrema de la derecha cuando la manivela 3

esta en AC (fig. 6.12) perpendicular a BAD. De la misma manera 2 llegara a su otra

posicin extrema cuando la manivela ese en la posicin AC.
Mientras tanto la manivela gira a travs de un Angulo . La carrera de retorno
toma lugar durante el movimiento de la manivela r. Por consiguiente, tomando en
cuenta a una velocidad constante angular de la manivela 3, la relacion del tiempo de
ida contra el de retorno de la carrera es igual a a/r. A esta relacin se le puede dar
cualquier valor desde uno hasta el infinito si se selecciona adecuadamente al relacin
de la distancia de los eslabones AC/BC o 3/1.
Otro ejemplo de la tercera inversin ilustrado en las fig. 2.27 y 2.28 es el
mecanismo de retorno rpido de Whitworth, otra aplicacin emplea en maquinasherramienta y en otros casos donde ser desea producir un movimiento reciproco con
una carrera de retorno rpido.

Figura 2.27

La manivela motriz 3, esta girando con velocidad angular constante y esta

moviendo del eslabn ranurado 3 por medio del taco 4. El eslabn 2 gira a travs de un
circulo completo con velocidad variable y un eslabn 5 que sirve de conexin puede
ser unido para que mueva un miembro reciproco.
Con referencia a la fig. 2.27 el eslabn 2 gira en sentido de las manecillas del
reloj desde una posicin horizontal AB a travs de 180 hasta la posicin AB mientras
que la manivela motriz 3 gira a travs del Angulo r. Efectua la siguiente media
revolucin mientras que la manivela motriz 3 gira a travs del Angulo r. Efectua la
siguiente media revolcion mientras que la manivela motriz se mueve a travs del
Angulo a. La relacin del tiempo del avance y retorno de la carrera es entonces a/r.
La reduccin de la longitud del eslabn 1 sin alternar la del 3 causara una disminucin
en la relacin a/r, alcanzando un valor unitario cuando 1 tienen una longitud cero.

Figura 2.28 Mecanismo de retorno rpido de Whitworth

Una comparacin de las fig. 2.26 y 2.27 muestra que la diferencia entre los dos
mecanismos es que en la diferencia entre los dos mecabismos es que en la fig. 6.12 el
mecanismo de la limadora, la longitud del eslabn 1 es mayor que la longitud del 3;
mientras que en la fig. 2.15 el mecanismo de Whitworth, la longitud del eslabn 1 es
menor que la longitud del eslabn 3. Conforme la relacin de las distancia 1/3 se
aproxima a la unidad (esto es la longitud del eslabn 1 se aproxima a la del eslabn 3)
la relacin del tiempo de avance y retorno de la carrera a/r se aproxima al infinito.
En maquinas reales la longitud del eslabn 1 se puede variar subiendo o bajando el
perno pivote B o C. Montndolo sobre una tuerca con un tornillo regulador. De la
misma manera el eslabn motriz 3 puede tener un tornillo regulador que, cuando gira,
mueve una corredera sobre el cual el punto A se encuentra localizado para variar la
distancia AC.
Durante el diseo del mecanismo de una limadora, generalmente es
aconsejable trazar por puntos una curva de velocidad desplazamiento del cortador o
herramienta reciproca. Esto se efectua para evitar variaciones de velocidad durante el
corte, que pueden causar un acabado disparejo en el trabajo producido por la unidad.
La velocidad del punto A sobre el eslabn motriz 3 es conocida, y por lo mtodos
descritos, la velocidad del cortador se puede localizar una curva tpica queda mostrada
en la fig. 2.27 sobre la trayectoria de la corredera 6. La parte superior representa las
velocidades durante la carrera del corte, mientras que la parte inferior son las
velocidades durante la carrera de retorno. La forma ideal para una cuerva de cmo
queda ilustrado por la lnea punteada en la figura. Entonces el cortador mantendr una
velocidad constante durante toda la carrera. Esto no es prctico ni deseable porque
dara como resultado cargas pesadas de choque o conmocin en las terminales de la
carrera. Como casi todos los problemas de ingeniera, los dos factores incompatibles se
deben balancear para obtener el resultado ms satisfactorio.
Cuarta inversin. Cadena con corredera fija
La inversin restante de la cadena de la manivela, biela y corredera se obtiene
fijando la corredera 1 (fig. 2.29) la aplicacin mas comn para esta cadena se
encuentra en las bombas de agua manuales. Tambin se emplea en algunas bombas
de vapor reciprocas de movimiento directo. En la aplicacin de la bomba manual de 1
se convierte en la caja de la bomba y el 4 en la varilla de la bomba, sobre esta, en el

extremo inferirse encuentra adjunto el macho de aspiracin. La extensin punteada de

2 forma el mango de la bomba.

Figura 2.29

INVERSIONES CINEMATICAS
Todo mecanismo tiene, por definicin, un eslabn fijo denominado marco de
referencia. De hecho, mientras no se selecciona este eslabn de referencia, al conjunto
de eslabones conectados se le conoce como cadena cinemtica. Cuando se eligen
diferentes eslabones como referencia para una cadena cinemtica dada, los
movimientos relativos entre los diferentes eslabones no se alteran, pero los
movimientos absolutos pueden cambiar drsticamente. El proceso de elegir como
referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre de inversin
cinemtica, y a los diferentes mecanismos que pueden formarse (se consideran
mecanismos diferentes cuando lo son estructuralmente, no geomtricamente) se les
denomina
inversiones
de
una
cadena
cinemtica.

En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos como

referencia, se tienen n - 1inversiones cinemticas de la cadena.
Por ejemplo, el mecanismo manivela - biela - corredera mostrado en la figura tiene
tres inversiones cinemticas. El mecanismo original se muestra en la siguiente figura:

En la siguiente figura, se ilustra la primera inversin cinemtica del mecanismo

manivela - biela - corredera, donde el eslabn 2 queda estacionario. El eslabn 1, que
antes era de referencia, gira en torno a la revoluta. Esta inversin el mecanismo se
utiliz como base del motor rotatorio empleado en los primeros aviones.

La siguiente figura muestra otra inversin cinemtica del mecanismo original,

compuesta por el eslabn 3, que antes era la biela, y que en estas circunstancias acta
como bancada. Este mecanismo se us para impulsar las ruedas de las primeras
locomotoras de vapor, siendo el eslabn 2 una rueda.

La tercera y ltima inversin de este mecanismo tiene a la corredera, el eslabn 4,

estacionario. Aunque no se encuentra en motores, si se hace girar la figura 90 en el
mismo sentido del movimiento de las manecillas del reloj, este mecanismo se puede
reconocer como parte de una bomba de agua para jardn. Se observar en esta figura
que el par prismtico que conecta a los eslabones 1 y 4 est tambin invertido, es
decir, se han invertido los elementos "interior" y "exterior" del par.

CINEMATICA DE MECANISMOS
Bsicamente la cinemtica de maquinas estudia la posicin y su relacin con el tiempo.
Especificamente nos interesa la posicin, la velocidad y la aceleracin de los puntos
con la posicin angular, la velocidad angular y la aceleracin angular de los cuerpos
slidos.
El movimiento lineal y el movimiento angular som suficientes para describir la
posicin, la velocidad y la aceleracin de los cuerpos slidos.
La mayor parte de este curso con frecuencia se refiere a la cinemtica de los
mecanismos, en donde el objetivo principal es el estudio de la geometra del
movimiento.

MECANISMOS
Son ensamblajes de elementos slidos conectados por uniones que se mueven uno
sobre otro con un movimiento relativo definido.

MAQUINAS

Es un dispositivo o conjunto de mecanismos que transforman o transmiten energa (de

diferentes sustancias, vapor, agua, mezcla de combustibles), desde su fuente de
energa hasta la resistencia que deben vencer.
Es un dispositivo o conjunto de mecanismos que transforman o transmiten energa (de
diferentes sustancias, vapor, agua, mezcla de combustibles), desde su fuente de
energa hasta la resistencia que deben vencer.

ESLABON
Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo se denominan (eslabones). Un
eslabn tiene dos o ms pares o elementos de conexin, por medio de los cuales se
pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir fuerza o movimiento.
Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo se denominan (eslabones). Un
eslabn tiene dos o ms pares o elementos de conexin, por medio de los cuales se
pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir fuerza o movimiento.
Un eslabn tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse con otros dos
eslabones. Sin embargo, esto se puede extender a tres o cuatro o incluso hasta ms
conexiones, como se muestra en la figura 1.1

Figura 1.1 Se muestran diferentes eslabones

Algunos eslabones conocidos son: el cigueal, labiela, el pistn, el rodillo, el engrane,

etc. , como se muestra en la figura 1.2.

Figura 1.2. Mecanismo de manivela-biela-corredera

Ahora se pueden dividir los eslabones de acuerdo a su movimiento, como se muestra a
continuacin

1.- BANCADA.- es cualquier eslabn o eslabones que estn fijos (inmviles) respecto a
un marco de referencia.
2.- MANIVELA.- es un eslabn que realiza una revolucin completa y esta pivotada a la
bancada.
3.- BALANCIN.- es un eslabn que tiene rotacin oscilatoria de (vaiven) y esta pivotada
a la bancada.
4.- ACOPLADOR.- (o biela).- es un eslabn que tiene movimiento complejo (rotacin y
traslacin) y no esta pivotado a la bancada.

PARES
Se llaman pares cinematicos a las formas geometricas mdiante las cuales se unen dos
eslabones de un mecanismo de manera que el movimiento relativo entre ambos sea
consistente, como se muestra en la figura 1.3.

Figura 1.3 pares cinemticos

PARES INFERIORES
La unin articulada mediante la cual se conectan dos eslabones que tienen contacto
superficial, como la unin de un perno, como se muestra en la figura 1.4

Figura 1.4 pares inferiores

La tabla1.1 muestra los pares inferiores ms comunes

PARES SUPERIORES
Si la conexin ocurre en un punto o a lo largo de una lnea tal como un rodamiento de
bolas o entre los dientes de un engrane en contacto se le conoce como par superior,
como se muestra en la figura 1.5

Figura 1.5 pares superiores

La tabla 1.2 muestra los pares superiores ms comunes

Un par que slo permite rotacin relativa es un par de giro o revoluta y puede ser
inferior o superior dependiendo de que se emplee un perno y buje o un rodamiento de
bolas para la conexin.
Un par que slo permite el deslizamiento es un par deslizante, es un par inferior, por
ejemplo: entre el pistn y la pared del cilindro.
LOS PARES CINEMATICOS SON EL ASPECTO MS IMPORTANTE DE EXAMINAR EN UN
MECANISMO DURANTE SU ANLISIS. PERMITEN EL MOVIMIENTO RELATIVO EN
ALGUNA DIRECCIN MIENTRAS RESTRINGEN EL MOVIMIENTO EN OTRAS
DIRECCIONES.

Los tipos de movimiento permiten y estn relacionados con el nmero de grados de

libertad (degrees of freedom) (dof) en el par cinemtico. El nmero de grados de

libertad de la junta cinemtica es igual al nmero de cordenadas independientes que

se necesitan para especificar solamente la posicin de uneslabn relativo para otra
restriccin por la junta cinemtica.

Los pares superiores algunas veces son reemplazados por pares inferiores
equivalentes. Por ejemplo un perno sobre una ranura es como la combinacin de un
par de revoluta y un par prismatico, esto se logra aumentando elementos al
mecanismo. En ambos casos un par inferior es reemplazado por un contacto de
rodamiento o junta compuesta, en este caso se dice que los dos mecanismos son
cinematicamente equivalentes.

El nmero de grados de libertad de un par cinemtico es el nmero mnimo de

parmetros independiente requeridos para definir la posicin de todos los puntos de
un cuerpo que estn conectados relativamente a un marco de referencia fijo a otro. El
trmino conectividad se usa para designar la libertad de un cuerpo, siempre a travs
de un par cinemtico, que puede ser tal cosa que sea muy complicada como un
rodamiento antifriccin, como se muestra en la tabla 1.3.

CADENA CINEMATICA
Cuando se conectan varios eslabones por medio de pares, el sistema resultante es una
cadena cinemtica, como se muestra en la figura 1.6

figura 1.6 cadena cinemtica

Si se conectan estos eslabones de manera que no sea posible ningn movimiento, se

dice que se tiene una cadena trabada (ESTRUCTURA), como se muestra en la figura 1.7

figura 1.7 cadena trabada, se le conoce como estructura

Una cadena restringida es el resultado de conectar los eslabones en forma tal que no
importa cuantos ciclos de movimiento se pare, el movimiento relativo siempre ser el
mismo entre los eslabones. Tambin es posible conectar los eslabones de manera que
se obtenga una cadena no restingida, lo que significa que el patrn de movimiento
cambiar con el tiempo dependiendo de la cantidad de friccin que se tenga en las
uniones. Si uno de los eslabones de la cadena restringida se transforma en un eslabn
fijo, el resultado ser un mecanismo.

INVERSION
Si se permite mover el eslabn que originalmente estaba fijo en un mecanismo y se fija
otro eslabn, se dice que el mecanismo se invierte. La inversin de un mecanismo no
cambia el movimiento de sus eslabones entre s, aunque si cambia sus movimientos
absolutos (relativos a la bancada)

Los movimientos que resultan de cada inversin pueden ser diferentes, pero algunas
inversiones de una cadena pueden producir movimientos similares a otras inversiones
de la misma cadena. En estoa casos, slo algunas de las inversiones pueden tener
movimientos enteramente diferentes. Si denotarn las inversiones que tienen
movimientos enteramente diferentes como inversiones distintas, como se muestra en
la figura 1.8

figura 1.8 muestra las cuatro inversiones de un mecanismo de manivela-bielacorredera

a) INVERSION 1 traslacin de la corredera
b) INVERSION 2 la corredera tiene movimiento complejo
c) INVERSION 3 la corredera gira
d) INVERSION 4 la corredera permanece fija

La figura1.9 muestra un mecanismo de cuatro barras con diferentes condiciones de

movimiento

figura 1.9 muestra un mecanismo de 4 barras en donde se analizan diferentes tipos de

movimiento de acuerdo a las dimensiones de sus eslsbones.

MOVILIDAD O NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD

La movilidad es uno de los conceptos importantes en el estudio de la cinemtica de

mecanismos. Por definicin, la movilidad de un mecanismo es el nmero de grados de
libertad que posee. Una definicin equivalente de movilidad es el nmero mnimo de
parmetros independientes requeridos para especificar la posicin de cada uno de los
eslabones de un mecanismo.

Por ejemplo: un eslabn sencillo restringido o limitado a moverse con movimiento

plano, como el que se muestra en la figura 1.10, posee tres grados de libertad, las
coordenaas x y y del puntp P junto con el ngulo

forma un conjunto independiente de tres

parmetros que describen la posicin del punto P, como se muestra en la figura 1.10.

figura 1.10 Eslabn conectado a un punto P

Considere ahora dos eslabones con movimiento plano desconectados. Debido a que
cada eslabn posee tres grados de libertad, estos dos eslabones tienen un total de seis
(6) grados de libertad, como se muestra en la figura 1.11

figura 1.11 se muestran dos eslabones desconectados

Si los dos eslabones se unen en un punto mediante una unin de giro o revoluta. El
sistema formado por dos eslabones tendr solamente cuatro grados de libertad, como
se muestra en la figura 1.12. Los cuatro parmetros independientes que describen la
posicin de los dos eslabones podran ser por ejemplo las coordenadas x y y del puntp

P1, el ngulo

y el ngulo

2.

Hay muchos otros parmetros que podran

utilizarse para especificar la posicin de estos eslabones, pero solo cuatro de ellos
pueden ser independientes. Una vez que se especifican los valores de los parmetros
independientes la posicin de cada punto en ambos eslabone queda determinada.

figura 1.12 se muestra la unin de dos eslabones

La conexin de dos eslabones com movimiento plano mediante una unin de giro o
revoluta tuvo el efecto de restarle dos grados de libertad al sistema. Dicho de otra
manera, la unin giratoria permite un solo grado de libertad (rotacin pura) entre dos
eslabones que conecta. Mediante este tipo de lgica es posible desarrollar una
ecuacin general que ayude a predecir la movilidad de cualquier mecanismo con
movimiento plano.

El reconocer que un eslabn de todo mecanismo siempre se considera fijo con

respecto a la bancada hace que el mecanismo pierda tres grados de libertad. Esto deja
al sistema un total de 3n-3 3(n-1) grados de libertad. Cada unin de un grado de
libertad le quita dos grados de libertad al sistema. De manera similar, cada unin de
dos grados de libertad le quita un grado de libertad al sistema. La movilidad total del
sistema esta dada por la ecuacin de Grubler.

M = 3 (n-1) -2f1- f2
Donde:
M = movilidad o nmero de grados de libertad
n = nmero de eslabones (incluyendo la bancada)
f1 = nmero de uniones de un grado de libertad (pares inferiores: pernos o correderas)
f2 = nmero de uniones de dos grados de libertad (pares superiores: levas o engranes)

NOTA:

SE DEBE TENER CUIDADO AL APLICAR ESTA ECUACIN YA QUE EXISTEN VARIAS

GEOMETRIAS DE MECANISMOS ESPECIALES PARA LOS QUE NO FUNCIONA. AN
CUANDO NO EXISTE UNA REGLA GLOBAL PARA PREDECIR CUNDO LA ECUACIN DE
MOVILIDAD PODRA DAR UN RESULTADO INCORRECTO, CON FRECUENCIA SE
PRESENTAN CASOS ESPECIALES EN QUE VARIOS ESLABONES DE UN MECANISMO SON
PARALELOS.

Las siguientes definiciones se aplican a la movilidad real o efectiva de un dispositivo:

1 el dispositivo es un mecanismo con M grados de libertad

M = 0 el dispositivo es una estructura estticamente determinada

-1 el dispositivo es una estructura estticamente indeterminada

CINEMATICA DE MECANISMOS
Bsicamente la cinemtica de maquinas estudia la posicin y su relacin con el tiempo.
Especificamente nos interesa la posicin, la velocidad y la aceleracin de los puntos
con la posicin angular, la velocidad angular y la aceleracin angular de los cuerpos
slidos.
El movimiento lineal y el movimiento angular som suficientes para describir la
posicin, la velocidad y la aceleracin de los cuerpos slidos.
La mayor parte de este curso con frecuencia se refiere a la cinemtica de los
mecanismos, en donde el objetivo principal es el estudio de la geometra del
movimiento.
MECANISMOS
Son ensamblajes de elementos slidos conectados por uniones que se mueven uno
sobre otro con un movimiento relativo definido.
MAQUINAS
Es un dispositivo o conjunto de mecanismos que transforman o transmiten energa (de
diferentes sustancias, vapor, agua, mezcla de combustibles), desde su fuente de
energa hasta la resistencia que deben vencer.
Es un dispositivo o conjunto de mecanismos que transforman o transmiten energa (de
diferentes sustancias, vapor, agua, mezcla de combustibles), desde su fuente de
energa hasta la resistencia que deben vencer.

ESLABON
Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo se denominan (eslabones). Un
eslabn tiene dos o ms pares o elementos de conexin, por medio de los cuales se
pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir fuerza o movimiento.
Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo se denominan (eslabones). Un
eslabn tiene dos o ms pares o elementos de conexin, por medio de los cuales se
pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir fuerza o movimiento.

Un eslabn tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse con otros dos

eslabones. Sin embargo, esto se puede extender a tres o cuatro o incluso hasta ms
conexiones, como se muestra en la figura 1.1

Figura 1.1 Se muestran diferentes eslabones

Algunos eslabones conocidos son: el cigueal, labiela, el pistn, el rodillo, el engrane,
etc. , como se muestra en la figura 1.2.

Figura 1.2. Mecanismo de manivela-biela-corredera

Ahora se pueden dividir los eslabones de acuerdo a su movimiento, como se muestra a

continuacin
1.- BANCADA.- es cualquier eslabn o eslabones que estn fijos (inmviles) respecto a
un marco de referencia.
2.- MANIVELA.- es un eslabn que realiza una revolucin completa y esta pivotada a la
bancada.
3.- BALANCIN.- es un eslabn que tiene rotacin oscilatoria de (vaiven) y esta pivotada
a la bancada.
4.- ACOPLADOR.- (o biela).- es un eslabn que tiene movimiento complejo (rotacin y
traslacin) y no esta pivotado a la bancada.

PARES
Se llaman pares cinematicos a las formas geometricas mdiante las cuales se unen dos
eslabones de un mecanismo de manera que el movimiento relativo entre ambos sea
consistente, como se muestra en la figura 1.3.

Figura 1.3 pares cinemticos

PARES INFERIORES
La unin articulada mediante la cual se conectan dos eslabones que tienen contacto
superficial, como la unin de un perno, como se muestra en la figura 1.4

Figura 1.4 pares inferiores

La tabla1.1 muestra los pares inferiores ms comunes

PARES SUPERIORES
Si la conexin ocurre en un punto o a lo largo de una lnea tal como un rodamiento de
bolas o entre los dientes de un engrane en contacto se le conoce como par superior,
como se muestra en la figura 1.5

Figura 1.5 pares superiores

La tabla 1.2 muestra los pares superiores ms comunes

Un par que slo permite rotacin relativa es un par de giro o revoluta y puede ser
inferior o superior dependiendo de que se emplee un perno y buje o un rodamiento de
bolas para la conexin.
Un par que slo permite el deslizamiento es un par deslizante, es un par inferior, por
ejemplo: entre el pistn y la pared del cilindro.
LOS PARES CINEMATICOS SON EL ASPECTO MS IMPORTANTE DE EXAMINAR EN UN
MECANISMO DURANTE SU ANLISIS. PERMITEN EL MOVIMIENTO RELATIVO EN
ALGUNA DIRECCIN MIENTRAS RESTRINGEN EL MOVIMIENTO EN OTRAS
DIRECCIONES.

Los tipos de movimiento permiten y estn relacionados con el nmero de grados de

libertad (degrees of freedom) (dof) en el par cinemtico. El nmero de grados de
libertad de la junta cinemtica es igual al nmero de cordenadas independientes que
se necesitan para especificar solamente la posicin de uneslabn relativo para otra
restriccin por la junta cinemtica.
Los pares superiores algunas veces son reemplazados por pares inferiores
equivalentes. Por ejemplo un perno sobre una ranura es como la combinacin de un

par de revoluta y un par prismatico, esto se logra aumentando elementos al

mecanismo. En ambos casos un par inferior es reemplazado por un contacto de
rodamiento o junta compuesta, en este caso se dice que los dos mecanismos son
cinematicamente equivalentes.
El nmero de grados de libertad de un par cinemtico es el nmero mnimo de
parmetros independiente requeridos para definir la posicin de todos los puntos de
un cuerpo que estn conectados relativamente a un marco de referencia fijo a otro. El
trmino conectividad se usa para designar la libertad de un cuerpo, siempre a travs
de un par cinemtico, que puede ser tal cosa que sea muy complicada como un
rodamiento antifriccin, como se muestra en la tabla 1.3.

CADENA CINEMATICA
Cuando se conectan varios eslabones por medio de pares, el sistema resultante es una
cadena cinemtica, como se muestra en la figura 1.6

figura 1.6 cadena cinemtica

Si se conectan estos eslabones de manera que no sea posible ningn movimiento, se

dice que se tiene una cadena trabada (ESTRUCTURA), como se muestra en la figura 1.7

figura 1.7 cadena trabada, se le conoce como estructura

Una cadena restringida es el resultado de conectar los eslabones en forma tal que no
importa cuantos ciclos de movimiento se pare, el movimiento relativo siempre ser el
mismo entre los eslabones. Tambin es posible conectar los eslabones de manera que
se obtenga una cadena no restingida, lo que significa que el patrn de movimiento
cambiar con el tiempo dependiendo de la cantidad de friccin que se tenga en las
uniones. Si uno de los eslabones de la cadena restringida se transforma en un eslabn
fijo, el resultado ser un mecanismo.
INVERSION
Si se permite mover el eslabn que originalmente estaba fijo en un mecanismo y se fija
otro eslabn, se dice que el mecanismo se invierte. La inversin de un mecanismo no
cambia el movimiento de sus eslabones entre s, aunque si cambia sus movimientos
absolutos (relativos a la bancada)
Los movimientos que resultan de cada inversin pueden ser diferentes, pero algunas
inversiones de una cadena pueden producir movimientos similares a otras inversiones
de la misma cadena. En estoa casos, slo algunas de las inversiones pueden tener
movimientos enteramente diferentes. Si denotarn las inversiones que tienen
movimientos enteramente diferentes como inversiones distintas, como se muestra en
la figura 1.8

figura 1.8 muestra las cuatro inversiones de un mecanismo de manivela-bielacorredera

a) INVERSION 1 traslacin de la corredera
b) INVERSION 2 la corredera tiene movimiento complejo
c) INVERSION 3 la corredera gira
d) INVERSION 4 la corredera permanece fija

La figura1.9 muestra un mecanismo de cuatro barras con diferentes condiciones de

movimiento

figura 1.9 muestra un mecanismo de 4 barras en donde se analizan diferentes tipos de

movimiento de acuerdo a las dimensiones de sus eslsbones.
MOVILIDAD O NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD
La movilidad es uno de los conceptos importantes en el estudio de la cinemtica de
mecanismos. Por definicin, la movilidad de un mecanismo es el nmero de grados de
libertad que posee. Una definicin equivalente de movilidad es el nmero mnimo de
parmetros independientes requeridos para especificar la posicin de cada uno de los
eslabones de un mecanismo.
Por ejemplo: un eslabn sencillo restringido o limitado a moverse con movimiento
plano, como el que se muestra en la figura 1.10, posee tres grados de libertad, las
coordenaas x y y del puntp P junto con el ngulo

forma un conjunto independiente de tres

parmetros que describen la posicin del punto P, como se muestra en la figura 1.10.

figura 1.10 Eslabn conectado a un punto P

Considere ahora dos eslabones con movimiento plano desconectados. Debido a que
cada eslabn posee tres grados de libertad, estos dos eslabones tienen un total de seis
(6) grados de libertad, como se muestra en la figura 1.11

figura 1.11 se muestran dos eslabones desconectados

Si los dos eslabones se unen en un punto mediante una unin de giro o revoluta. El
sistema formado por dos eslabones tendr solamente cuatro grados de libertad, como
se muestra en la figura 1.12. Los cuatro parmetros independientes que describen la
posicin de los dos eslabones podran ser por ejemplo las coordenadas x y y del puntp

P1, el ngulo

2.

y el ngulo

Hay muchos otros parmetros que podran

utilizarse para especificar la posicin de estos eslabones, pero solo cuatro de ellos
pueden ser independientes. Una vez que se especifican los valores de los parmetros
independientes la posicin de cada punto en ambos eslabone queda determinada.

figura 1.12 se muestra la unin de dos eslabones

La conexin de dos eslabones com movimiento plano mediante una unin de giro o
revoluta tuvo el efecto de restarle dos grados de libertad al sistema. Dicho de otra
manera, la unin giratoria permite un solo grado de libertad (rotacin pura) entre dos
eslabones que conecta. Mediante este tipo de lgica es posible desarrollar una
ecuacin general que ayude a predecir la movilidad de cualquier mecanismo con
movimiento plano.
El reconocer que un eslabn de todo mecanismo siempre se considera fijo con
respecto a la bancada hace que el mecanismo pierda tres grados de libertad. Esto deja
al sistema un total de 3n-3 3(n-1) grados de libertad. Cada unin de un grado de
libertad le quita dos grados de libertad al sistema. De manera similar, cada unin de
dos grados de libertad le quita un grado de libertad al sistema. La movilidad total del
sistema esta dada por la ecuacin de Grubler.
M = 3 (n-1) -2f1- f2
Donde:
M = movilidad o nmero de grados de libertad
n = nmero de eslabones (incluyendo la bancada)
f1 = nmero de uniones de un grado de libertad (pares inferiores: pernos o correderas)
f2 = nmero de uniones de dos grados de libertad (pares superiores: levas o engranes)

NOTA:
SE DEBE TENER CUIDADO AL APLICAR ESTA ECUACIN YA QUE EXISTEN VARIAS
GEOMETRIAS DE MECANISMOS ESPECIALES PARA LOS QUE NO FUNCIONA. AN
CUANDO NO EXISTE UNA REGLA GLOBAL PARA PREDECIR CUNDO LA ECUACIN DE
MOVILIDAD PODRA DAR UN RESULTADO INCORRECTO, CON FRECUENCIA SE
PRESENTAN CASOS ESPECIALES EN QUE VARIOS ESLABONES DE UN MECANISMO SON
PARALELOS.
Las siguientes definiciones se aplican a la movilidad real o efectiva de un dispositivo:

1 el dispositivo es un mecanismo con M grados de libertad

M = 0 el dispositivo es una estructura estticamente determinada

M

-1 el dispositivo es una estructura estticamente indeterminada

MECANISMO DE BIELA MANIVELA CORREDERA

Este mecanismo es capaz de transformar el movimiento circular en movimiento alternativo.
Dicho sistema est formado por un elemento giratorio denominado manivela que va
conectado con una barra rgida llamada biela, de tal forma que al girar la manivela la biela se
ve obligada a retroceder y avanzar, produciendo un movimiento alternativo.
2. SISTEMA BIELA MANIVELA
BIELA MANIVELA CORREDERA
El recorrido de desplazamiento de la biela (carrera) se puede ccular con la siguiente formula:
L (CARRERA) = 2 * R
Donde:
L: es la longitud de desplazamiento de la biela y
R: es la longitud de la manivela
Con la ayuda de un empujn inicial o un volante de inercia, el movimiento alternativo del
pistn se convierte en movimiento circular de la manivela. El movimiento rectilneo es posible
gracias a una gua o un cilindro, en el cual se mueve. Este mecanismo se usa en los motores de
muchos vehculos.
3. MECANISMO BIELA MANIVELA
Los puntos extremos del recorrido corresponden a dos posiciones diametralmente opuestas de
la manivela. Por lo tanto, el brazo de la manivela equivale a la mitad de la carrera del pistn. El
pistn completa dos carreras por cada vuelta de la manivela, de manera que la relacin entre
velocidades es:
Vm = 2 R

Donde:
Vm: velocidad media del pistn
: velocidad de giro de la manivela
R: brazo de la manivela
Cuando la biela es bastante mayor que el brazo de la manivela, la mxima velocidad se

produce aproximadamente a medio recorrido, y toma por valor:

VM = R
Donde:
VM: velocidad mxima del pistn
Calculo de recorrido mximo
Calculo de recorrido mximo
Calculo velocidad mxima
Calculo grados de libertad
El nmero de grados de libertad en un sistema fsico se refiere al nmero mnimo de nmeros
reales que es necesario especificar para determinar completamente el estado fsico.
G = 3 (N-1) - 2 J1 - 1 J2
Donde:
N: nmero de barras
J1: nmero de pares con un grado de libertad
J2: nmero de pares con dos grados de libertad

Las aplicaciones del conjunto biela manivela es variado a continuacin daremos a conocer una
pequea aplicacin
4. APLICACIONES
STAKER
El accionamiento elctrico del mecanismo puede ser mediante moto variador o controlado con
inversor. El movimiento de empuje es completamente mecnico y est generado por un
mecanismo biela-manivela que acta sobre la rotacin del cuadriltero articulado que soporta
la varilla de empuje, produciendo un avance de tipo sinusoidal con arranque y detencin
lentos y sin choques, ideal para no perjudicar la estabilidad de los recipientes.

Desafortunadamente, la solucin del anlisis dinmico inverso requiere la solucin

de una o varias ecuaciones diferenciales, usualmente no lineales, o bien la solucin
de sistemas de ecuaciones diferenciales y algebraicas. Es decir sistemas de
ecuaciones diferenciales cuya solucin debe ademas satisfacer un sistema de
ecuaciones no-lineales, este es un problema bastante mas complicado que los que
hemos resuelto hasta la fecha.