Tesis Kuka

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID
ESCUELA POLITCNICA SUPERIOR
INSTALACIN DE ROBOT PALETIZADO
PROYECTO FIN DE CARRERA

INGENIERA TCNICA INDURSTRIAL
ELECTRNICA INDUSTRIAL
AUTOR: JUAN CARLOS BLANCO FUENTES

DIRECTOR/ES: DMITRY KAINOV
JAUME GESS LZARO
Septiembre 2009
Proyecto

Dpto.Robtica
Documento
Instalacin de Robot Paletizado.
INDICE
PROYECTO FIN DE CARRERA.....................................................................................................1
1
INTRODUCCIN Piensos OCouto. ................................................................................7

1.1
PRESENTACIN DEL PROBLEMA....................................................................................7
1.2
OBJETIVOS DEL PROYECTO..........................................................................................7
1.3
PERSPECTIVAS FINALES Conclusiones_1........................................................................9
1.4
LA PALETIZACIN. .................................................................................................... 11
1.4.1
Ventajas. ............................................................................................................. 12
1.4.2
Unidades de carga y aspectos constructivos del PALET. ............................................. 13
1.5
KUKA SYSTEM. ......................................................................................................... 15
1.5.1
El kr 180-2 pa ...................................................................................................... 17
1.5.2
Campo de Aplicaciones (Paletizacin). ..................................................................... 17
SINOPTICO DE LA INSTALACIN....................................................................................19
COMPONENTES HARDWARE (Paletizado). ......................................................................27

3.1
HERRAMIENTA DEL ROBOT (Garra). ............................................................................ 27
3.2
SEGURIDADES GENERALES (Barreras protectoras). ...................................................... 32
3.2.1
3.2.2
3.3
Rearme de las seguridades del robot. ...................................................................... 33

Rearme de las barreras de seguridad. ..................................................................... 33
ARMARIO ELECTRICO. (Magelis XBT-N401) .................................................................. 37
3.3.1
Descripcin de componentes. ................................................................................. 37
3.3.2
Cable CAN-OPEN................................................................................................... 41
3.3.3
Autmata TSX 3710 .............................................................................................. 42
3.3.3.1
Conector terminal RS 485.............................................................................. 42
3.3.3.2
Caractersticas del TSX 37-10 ........................................................................ 43
3.3.3.3
Bloque de visualizacin en el TSX 37-10.......................................................... 44
3.3.3.4
Mini-rack de extensin .................................................................................. 45
3.3.3.5
Conexin de las alimentaciones. ..................................................................... 46
3.3.4
Descripcin de mando. .......................................................................................... 46
3.3.5
Terminal de dilogo XBT-N401. .............................................................................. 50
3.3.5.1
Men Principal.............................................................................................. 53
3.3.5.2
Pgina LINEA 1. ........................................................................................... 54
3.3.5.3
Pgina Datos de produccin. .......................................................................... 58
3.3.5.4
Pgina Ordenes Robot................................................................................... 59
3.3.5.5
Pgina Mandos Manuales. .............................................................................. 65
3.3.5.6
Pgina de Alarmas. ....................................................................................... 66
3.3.5.7
Pginas de Sistema....................................................................................... 72
SISTEMA ROBOT KUKA. ..................................................................................................74

4.1
OBJETIVO DEL DOCUMENTO. ..................................................................................... 74
4.2
ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA ROBOT. ............................................................ 75
4.2.1
Armario de Control KR C2. ..................................................................................... 75
4.2.1.1
PC de Control............................................................................................... 77
4.2.1.2
Unidad de alimentacin KPS-600. ................................................................... 77
4.2.1.3
Acumuladores. ............................................................................................. 78
Documento: Instalacin de Robot Paletizado
Fecha de creacin: 04/10/2009 11:38

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Documento
4.2.1.4
Servo convertidores KSD1. ............................................................................ 78
4.2.1.5
Conector (X11). ........................................................................................... 78
4.2.2
KUKA Control Panel (KCP)...................................................................................... 80
4.2.2.1
Selector de Modos de servicio (1). .................................................................. 80
4.2.2.2
Accionamiento en ON/OFF (2)(3).................................................................... 81
4.2.2.3
Pulsador Seta de emergencia (4).................................................................... 81
4.2.2.4
Teclas de Arranque y parada (12), (13) y (14). ................................................ 81
4.2.2.5
Tecla de Validacin (7) y cmbio de ventana (15)............................................. 81
4.2.2.6
Teclas de estado derecha (6), (17), (18) y de funcin (11). ............................... 82
4.2.2.7
Space-Mouse (Ratn espacial) (5). ................................................................. 82
4.2.2.8
Pulsador de Hombre Muerto (3) Parte Trasera.................................................. 83
4.2.3
Tarjeta electrnica (ESC). ...................................................................................... 83
4.3
ARRANQUE DE LA UNIDAD DE CONTROL. .................................................................... 84
4.4
SISTEMA DE COORDENADAS...................................................................................... 85
4.4.1
Movimientos Manuales........................................................................................... 85
4.4.1.1
Sistema de coordenadas especfico eje a eje. ................................................... 86
4.4.1.2
Sistema de coordenadas en WORLD................................................................ 86
4.4.1.3
Orientacin de la herramienta STATUS S TURN T. ....................................... 88
4.4.2
4.5
Medicin de una base. ........................................................................................... 88

MOVIMIENTOS DEL ROBOT. ....................................................................................... 89
4.5.1
Punto de trayectoria alcanzada (COI). ..................................................................... 90
4.5.2
Movimiento (PTP). ................................................................................................ 91
4.5.2.1
Programacin de un movimiento PTP. ............................................................. 91
4.5.2.2
Programacin de un movimiento LIN............................................................... 94
4.5.2.3
Programacin de un movimiento CIRC. ........................................................... 95
4.5.3
Concepto del Advance. .......................................................................................... 96
4.5.4
Ejecutar un programa............................................................................................ 97
4.5.4.1
Velocidad de Programa.................................................................................. 97
4.5.4.2
Modos de ejecucin de un programa. .............................................................. 97
4.5.4.3
La barra de estados (Interpretador SUBMIT).................................................... 98
4.5.4.4
Desplazamiento de coincidencia COI. ............................................................ 100
4.5.5
Drivers E/S. ....................................................................................................... 100
4.5.6
Men Indicacin. ................................................................................................ 102
4.5.7
Entradas y salidas digitales. ................................................................................. 103
4.6
PROGRAMACIN LGICA. ........................................................................................ 105
4.6.1
Grupos de Usuarios............................................................................................. 105
4.6.2
Menu Instruccin. ............................................................................................... 105
4.6.3
Estructura de un programa. ................................................................................. 106
4.6.4
Declaracin de Variables...................................................................................... 106
4.6.4.1
Variable entera INT. ................................................................................. 107
4.6.4.2
Variable real/booleana/carcter REAL/BOOL/CHAR ...................................... 107
4.6.4.3
Variable de tipo Estructura STRUC. ............................................................ 107
4.6.4.4
Variables SIGNAL..................................................................................... 108
4.6.4.5
Variables de sistema. .................................................................................. 108
4.6.5
OPERADORES..................................................................................................... 108

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4.6.5.1
Operadores aritmticos. .............................................................................. 108
4.6.5.2
Operador Geomtrico : ............................................................................. 108
4.6.5.3
Operadores de comparacin......................................................................... 109
4.6.5.4
Operadores lgicos. .................................................................................... 109
4.6.6
Documento
Instrucciones de Programa................................................................................... 109
4.6.6.1
Rama Condicional IF / ENDIF..................................................................... 109
4.6.6.2
Distribuidor SWITCH / ENDSWITCH............................................................ 110
4.6.6.3
Bucles sin fin LOOP / ENDLOOP. ................................................................ 110
4.6.6.4
Instruccin HALT...................................................................................... 110
AUTOMATICO EXTERNO (PLC). .....................................................................................111

5.1
SEALES DE ENTRADAS. ......................................................................................... 112
5.2
SEALES DE SALIDA. .............................................................................................. 114
5.3
DIAGRAMA DE SEALES. ......................................................................................... 115
SOFTWARE DE LA INSTALACIN. .................................................................................117

6.1
CONFIGURACIN DE MOSAICOS............................................................................... 117
6.1.1
Configuracin de tres sacos.................................................................................. 120
6.1.2
Configuracin de cuatro sacos. ............................................................................. 121
6.1.3
Configuracin de cinco sacos. ............................................................................... 122
6.2
UN PROGRAMA DE ROBOT. ...................................................................................... 123
6.2.1
Variables Fsicas. ................................................................................................ 123
6.2.1.1
Entradas. .................................................................................................. 123
6.2.1.2
Salidas. ..................................................................................................... 132
6.2.2
Variables declaradas. .......................................................................................... 134
6.2.2.1
Base_data [].............................................................................................. 138
6.2.2.2
Otras Variables. ......................................................................................... 140
6.2.3
Diagramasgramas de estado software del robot...................................................... 142
6.2.3.1
Interpretador Submit (Multitarea SUB.sps). ................................................... 142
6.2.3.2
Automtico externo (CELL.src). .................................................................... 144
6.2.3.3
Home.src................................................................................................... 146
6.2.3.4
Coi_sgrd.src. ............................................................................................. 148
6.2.3.5
Mantenimiento. src ..................................................................................... 150
6.2.3.6
Mosaico_3. src / Mosaico_4.src / Mosaico_5.src ............................................. 152
6.2.3.7
Zona_1.src / Zona_2.src ............................................................................. 158
6.2.3.8
Zona_11.src / Zona_22.src.......................................................................... 164
6.2.3.9
Zona_111.src /Zona_222.src ....................................................................... 167
6.2.3.10
Coger_1.src / Coger_2.src ........................................................................... 172
6.3
PROGRAMA TSX 3710.............................................................................................. 173
6.3.1
Entradas digitales: .............................................................................................. 173
6.3.2
Comunicacin con el robot. .................................................................................. 178
6.3.2.1
Diagrama de estados Manejo del robot. ...................................................... 178
6.3.3
Salidas digitales.................................................................................................. 182
6.3.4
Comunicacin con terminal XBT. ........................................................................... 186
CONCLUSIONES............................................................................................................194
ANEXO.A: (Programa multitarea Sps.sub). ...................................................................197
ANEXO.B: (Programa Automtico externo). .................................................................198

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9.1
Documento
CELL.SRC ............................................................................................................ 198
10
ANEXO.C: (Esquema elctrico de la instalacin)...........................................................199
11
ANEXO.D: (Programa del PLC)......................................................................................213

11.1
Bit(s) Internos(s)............................................................................................ 213
11.1.2
Palabra(s) Internas(s). .................................................................................... 213
11.1.3
Temporizador(es). .......................................................................................... 215
11.1.4
Mdulo de entradas_1. .................................................................................... 215
11.1.5
11.1.6
11.1.7
Mdulo de salidas_2........................................................................................ 216
11.1.8
Mdulo de salidas_4........................................................................................ 217
11.1.9
Mdulo de salidas_6........................................................................................ 217
11.2
12
VARIABLES. ........................................................................................................... 213
11.1.1
PROGRAMACIN EN CONTACTOS.............................................................................. 218
11.2.1
LD_Mast_General. .......................................................................................... 218
11.2.2
LD_Mast_Robot_Auto_Extern. .......................................................................... 219
11.2.3
LD_Mast_Recogida_De_Saco............................................................................ 227
11.2.4
LD_Mast_Saturacin. ...................................................................................... 231
11.2.5
LD_Mast_Permisos.......................................................................................... 232
11.2.6
LD_Mast_Com_Robot. ..................................................................................... 234
11.2.7
LD_Mast_Alarmas. .......................................................................................... 251
11.2.8
LD_Mast_Produccin. ...................................................................................... 254
ANEXO.E: (Programa de Robot Paletizado). .................................................................255

12.1
MOSAICO_3.src / MOSAICO_4.src. / MOSAICO_5.src. ................................................. 255
12.2
MANTENIMIENTO.src ............................................................................................... 256
12.3
HOME.src ............................................................................................................... 257
12.4
COI_SGRD.src ........................................................................................................ 257
12.5
ZONA_1.src / ZONA_2.src........................................................................................ 258
12.6
ZONA_11.src / ZONA_22-src. ................................................................................... 260
12.7
ZONA_111.src /ZONA_222.src.................................................................................. 262
12.8
COGER_1.src.......................................................................................................... 265
12.9
COGER_2.src.......................................................................................................... 265
12.10
CERRAR.src............................................................................................................ 265

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Documento
SISTEMAS
DE
PALETIZADO

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INTRODUCCIN Piensos OCouto.
El Proyecto de fin de carrera pretendido, definir una de las muchas

herramientas en el mundo de la logstica como son los sistemas de paletizado. De
los muchos sistemas industriales que existen actualmente en el mercado se
escoger un sistema robotizado basado en los equipos KRC-2 (KUKA-System),
objeto principal de desarrollo de este proyecto, y ms en concreto el robot de
cuatro ejes para paletizar denominado KR 180-2 PA, este as mismo, estar
integrado en la periferia de control mediante PLC (Telemecnique) en una de las
empresas de alimentacin para las que esta destinado este tipo de instalaciones,
siendo el autmata empleado el modelo TSX371028DTK
de las industrias
Sneider Electric.
El proceso consistir en la paletizacin en europalets, de sacos de contenido
agrioalimentario, sector al que se dedica PIENSOS OCOUTO tambin conocido
como Joaqun Valledor, SL (en honor al fundador) y que se encuentra en la
localidad de A Fonsagrada (Lugo). Estos fabricantes de piensos animales, realizan
actualmente su actividad comercial y prestan sus servicios de Agricultura y
Ganadera.
1.1
PRESENTACIN DEL PROBLEMA.
Piensos OCouto muy lejos de poseer unas instalaciones modernizadas;

cosa que es habitual en fabricantes de menor escala, empleaba para paletizar su
producto final la mano de obra propiamente dicha, siendo el ser humano el
encargado de coger cada uno de los sacos que salen de la lnea de fabricacin y
depositarlos manualmente en el palet para su embalaje final. Este resultaba ser un
mtodo de trabajo que consuma grandes recursos humanos por el desgaste fsico
que resultaba ser para los operarios encargados de la paletizacin; necesitando por
lo tanto, disponer de personal suficiente y distribuido por turnos para la ejecucin
del trabajo, y as cumplir con los objetivos y compromisos finales de produccin de
la empresa.
Ante el crecimiento productivo de la empresa, el sistema empleado result
ser poco ortodoxo y rudimentario, ya que algunos de los pesos que se manejaban
superaban los 40kgr por saco.
1.2
OBJETIVOS DEL PROYECTO.
El objetivo de este proyecto consistir en automatizar el sistema de

paletizado usado, mediante el empleo de un brazo robotizado tipo KUKA Kr 180-2
PA destinado a la paletizacin y el autmata TSX 3710 de Telemecnique para el
control perifrico y comunicacin con el robot mediante la Interface automtico
externo, donde el operario manejar la instalacin, incluido el robot desde los
elementos de mando integrados en el armario de control sin interferir en ningn
momento con la consola de programacin del armario robot KRC-2. Para ello se
desarrollarn los siguientes puntos.
1.
Diseo y desglose de los componentes que compondrn nuestra

instalacin SINPTICO. Estos son:

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Documento
a.
b.
c.
d.
Brazo robotizado KUKA KR 180-2 PA.

Dos lneas de paletizado en el suelo y con palet, europalet.
Armario KRC-2 Destinado a las conexiones y manejo del KR.
Armario de control que integra el autmata para el control
perifrico y KR con elementos de mando.
e. Vallado perifrico que habilita el acceso restringido al permetro
del robot.
f. Seguridades electrnicas para el acceso mediante barreras de
seguridad.
g. Elementos neumticos, para el control de la garra o mordaza del
robot.
h. Elementos de presencia, basado en fotoclulas reflex o palpadoras
para la toma de decisiones.
i. Trasportadores ligeros empleados en la instalacin para la entrada
de sacos a la herramienta principal del robot.
2.
Descripcin y desarrollo de cada uno de los elementos hardware

de la instalacin; esto es:
a. Descripcin de las seguridades: vallado electrnico y perifrico.
b. Descripcin de los elementos de mando integrados en el armario
de control.
i. Marcha.
ii. Paro.
iii. Reset de alarmas.
iv. Restos.
v. Bloqueo de Lnea_1
vi. Bloqueo de Lnea_2.
c. Descripcin Hardware del autmata TSX 3710.
d. Descripcin Hardware de la mordaza y garra del robot empleado
para la recogida y dejada de sacos en los palets.
e. Descripcin Hardware del mdulo Beckhoff empleado para las
conexin de seales y manejo del KR.
f. Descripcin hardware del terminal de dilogo XBT N-401
empleado para la Interface con el operador, y desde el cual se
podrn configurar algunas de las opciones siguientes:
i. Seleccin del programa de paletizado en funcin del
mosaico.
1. Mosaico de 5 sacos por altura.
ii. Configuracin del nmero de alturas a paletizar, siendo el
mximo de 10 alturas.
iii. Manejo manual de los transportadores de la instalacin.
iv. Estado y diagnstico de la averas de la instalacin
mediante mensajes emergentes.
g. Se detallar la herramienta software empleada para la
configuracin de uno de estos terminales XBT siendo en nuestro
caso el Vigeo Designer Lite.
3.
Descripcin Hardware de un sistema robot Kuka.

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a. Armario KRC-2.
b. Consola de programacin o KCP.
c. Sistema de coordenadas.
4.
Se dar una breve introduccin a la programacin lgica de un

sistema KRC-2 con su sintaxis propia.
5.
Desarrollo Software mediante diagramas de estado de los

programas de robot.
a. Cell.src -> Programa para el manejo mediante automtico

externo.
b. Programas de paletizado principales.
i. Mosaico_5 ().
ii. Mosaico_4 ().
iii. Mosaico_3 ().
c. Explicacin detallada de los procedimientos a seguir para el
cmbio de programa de paletizado.
6.
1.3
Desarrollo software de la periferia y control del robot, mediante

lenguaje de programacin en contactos y a travs del software
PL7 Junior.
PERSPECTIVAS FINALES Conclusiones_1.

La solucin implantada; basada en el brazo
robotizado KUKA Kr 180-2 PA, una vez
terminada la instalacin automatizada para el
paletizado
de
los
sacos,
dar
mayor
rendimiento y dinamismo productivo, tambin
aliviar de carga de trabajo, ya que algunos
sacos son demasiado pesados para los
operarios.
(Fig.1.3-1) KR 180-2 PA.
El KR-180 destinado a la paletizacin,

se encargar de coger los sacos que salen de la
lnea de produccin, mediante una mordaza
estndar vlida para los diferentes sacos en
dimensiones geomtricas con las que se trabaja
en la obra, pudiendo ser capaz de manipular y
paletizar una gran cantidad de productos
diferentes, sacos de 25Kg., 30Kg. o 40Kg de
todo tipo de producto ya sea material en grano
o producto ms filtrado como pueden ser las
harinas.
En comparacin con otras soluciones finales, el sistema de paletizado

mediante brazo robot, resulta ser un elemento ms barato y capaz de ser acoplado
en espacios mnimos, no siendo tan restrictivo en el uso de espacios comparado con

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otras maquinarias ms pesadas; es por lo tanto, ptimo para empresas cuya

produccin no se ve
limitada por
la ejecucin
de
movimientos del robot, y andan
escasos
de
espacio; no
obstante, es
capaz
de
paletizar de
entre
400500 sacos la
hora.
(Fig.1.3-3) Palet Terminado.
(Fig.1.3-2) Instalacin de Paletizado.
As mismo por el dinamismo de movimientos y la capacidad de alcance de

los ejes, se conseguir un punto de recogida adaptado a las infraestructuras de la
nave, no siendo necesario adaptar mediante transportadores la llegada de los
sacos.
El paletizado final que se pretende, ha de ser totalmente geomtrico en las
esquinas del palet, aunque esto depender de las caractersticas del producto y la
homogeneidad con la que el saco llega a la lnea de entrada del robot.
El sistema de agarre de sacos, permitir la sujecin sin ejercer una presin
sobre el mismo para no daarlos, esto es debido a la doble accin de los dedos que
sujetan el saco por debajo y las manos que lo harn lateralmente, adems que
incorpora una serie de sensores que determinar la posicin de reposo de la garra
de manera que nunca se pueda romper ningn saco en la recogida. Tras el
paletizado, el producto final ser sacado por una carretilla, y llevado a embalar para
finalizar la sujecin y envase final que ser transportado. Hay que decir que el
recinto de trabajo se encontrar en todo momento cerrado al personal humano,
posibilitando nicamente la entrada por medio de las barreras de seguridad que
slo se desactivaran una vez se haya terminado de paletizar sobre el palet para su
recogida, y estando el robot fuera de la zona de recogida en ese momento.
Mediante este sistema, se conseguir en caso de necesidad una
disponibilidad del 100%; esto es, 24horas de trabajo al da durante siete das a la
semana con un personal mnimo, siendo capaz de paletizar ms 16 toneladas de
producto terminado a la hora, lo que hace un total de unas 400 o 500 toneladas al
da.
La instalacin no slo estr controlada por el robot KUKA KRC-2, el cual
podremos desplazarle mediante movimientos manuales a travs de la consola KCP,
si no que adems, y una vez arrancado el programa automtico del robot, este ser
controlado mediante los mandos de marcha y paro del armario elctrico, siendo la
puesta en marcha y cambio de programa de paletizado totalmente automtico, con
la mnima intervencin del hombre al estar controlado por el PLC. En este sentido,
los conocimientos que el operario debe adquirir sobre el manejo del robot, son
mnimos, y su intervencin solamente ser necesaria para el cambio de mosaico

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(dibujo del palet), o cada vez que haya que reiniciar el sistema en caso de avera o
problema software, ya que el sistema KUKA se mueve bajo WindowsXP, y en
ocasiones puntuales y bajo fallas de suministro elctrico pueden quedarse
bloqueados los sistemas internos o la comunicacin con el PLC.
1.4
LA PALETIZACIN.
La paletizacin es sinnimo de almacenamiento y sirve para agrupar sobre

una superficie plana (PALET, TARIMA o PALETA) cierta cantidad de material que en
forma individual resulta poco manejable, pero que agrupndolo conforman una
unidad de manejo para as poder trasladar, transportar y distribuir la mercanca
final de forma segura, en poco tiempo y con el mnimo esfuerzo.
En la cadena logstica interactan las empresas industriales, los

comerciantes y las EPSL (Empresas Prestadoras de Servicios Logsticos), entre los
cuales existe un continuo flujo de materiales e informacin. Sin duda alguna, una
de las operaciones ms repetitivas en la cadena de distribucin es la manipulacin
fsica de mercaderas. Siempre antes y despus de un almacenamiento y de un
transporte, por corto que este sea, existe una manipulacin. La forma ms lgica
de reducir este costo es mecanizar las operaciones. Bajo estas condiciones, la
mejor forma de reducir la manipulacin es lograr mover de una sola vez el mayor
nmero de cajas o productos en general. Esta es la razn de porque paletizar, ya
que se logra una unidad de carga superior. La ventaja que acarrea pues, se
encuentra en el ahorro de los sistemas de distribucin, y la minimizacin en los
tiempos de las operaciones de carga y descarga, ya que se producen menos
manipulaciones en la mercanca. A parte est la optimizacin del espacio de
almacenamiento al permitir mayores alturas del apilado, mejor aprovechamiento de
los espacios de carga y vehculos, reduccin del riesgo de roturas y prdidas
durante la manipulacin y transporte.
La paletizacin ha sido considerada como una de las mejores prcticas

dentro de los procesos logsticos, optimizando la eficiencia de los procesos que se
realizan entre los integrantes de la cadena de abastecimiento.

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1.4.1 Ventajas.
1. Aumento
en
productividad.
la
2. Menor
cantidad
de
mano de obra en las
operaciones.
3. Disminucin en los
costos de carga y
descarga.
4. Mejor
aprovechamiento
del
espacio
para
almacenamiento sea
en
piso
o
en
estantera.
5. Disminucin de los
tiempos de carga, descarga
y almacenamiento.
(Fig.1.4-1) Ventajas de la paletizacin.
6. Almacenamiento vertical con el uso de estanteras.
(Fig.1.4-2) Almacenamiento
Vertical
7. Mejora los procesos de clasificacin de productos en bodega.

8. Disminuye los daos de los productos al reducirse la manipulacin.
9. Mejora la presentacin de los productos favoreciendo la imagen de la marca
en el punto de venta.
10. Hace ms eficiente el uso de la flota de transporte.

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(Fig.1.4-3) Distribucin
Global
11.Racionalizacin de envases y embalajes => 100% de la superficie del palet.

12.Simplificacin en el manejo de los inventarios.
13.Disminucin de los costos de manipulacin, almacenamiento y transporte.
14.Mayor rentabilidad por metro cuadrado de almacenamiento.
15.Optimizacin en general de la logstica de almacenamiento y distribucin.
(Fig.1.4-4) Optimizacin en
la logstica de trasnportes.
16.Permite desarrollar programas de reabastecimiento continuo.

17.Estrecha relaciones entre clientes y proveedores a lo largo de la cadena.
1.4.2 Unidades de carga y aspectos constructivos del PALET.

Segn la norma UNE ISO 445 la definicin de palet es la siguiente:
"plataforma horizontal rgida, cuya altura est reducida al mnimo
compatible con su manejo mediante carretillas elevadoras, transpaletas o
cualquier otro mecanismo elevador adecuado, utilizado como base para

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agrupar, apilar, almacenar, manipular y transportar mercancas y cargas

en general".
Se emplearn para Piensos OCouto las unidades base de carga con las
Dimensiones mximas (800*1200) mm para el mosaico de 3 sacos por capa, y de
(1000*1200) para los mosaicos de 4 y 5 sacos por capa.
Se considera como base transporte la siguiente Unidad de carga:
EUROPALET: De madera de dimensiones mximas estndar y con una

altura mnima de 145mm. Tiene cuatro entradas libres (dos a cada uno de
los lados estrechos), y el hueco de cada entrada, tiene una altura mnima
libre de 100mm, incluso con carga mxima.
(Fig.1.4-5) Palet Europalet

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1.5
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KUKA SYSTEM.
Es imposible imaginarse la industria sin robots que realicen el paletizado.

Entre todos los tipos y marcas existentes, los robots de paletizado son capaces de
realizar cualquier tipo de tarea, ya sea durante el embalaje o el transporte de
productos de panadera, al apilar pesadas cajas de bebida o durante la
manipulacin de tetrapaks en la periferia de instalaciones de llenado.
Kuka Robots Ibrica, es una empresa perteneciente a la corporacin

internacional Grupo Kuka, est especializada en el desarrollo de la ingeniera para
el producto final y la produccin de sistemas para su realizacin, adems de la
formacin de los trabajadores y soporte para el mantenimiento y modernizacin de
las lneas de produccin. Dentro de su gama de paletizacin para el sector del
envasado y la alimentacin, la compaa cuenta con una gran oferta en soluciones
de manipulado, paletizado y final de lnea, que ofrecen gran productividad y
reduccin de costes.
Los robots trabajan casi de forma interrumpida siendo las paradas de
produccin y las averas prcticamente inexistentes. As, se reducen los gastos y la
fluctuacin de personal. Los buenos resultados conseguidos desde siempre en la
produccin son tambin el futuro en la logstica. Los sistemas con robot efectan
tareas complejas como el embalaje, el paletizado, o la preparacin de envos, que
hasta ahora slo se podan lograr con mucha mano de obra o con instalaciones de
tcnica compleja, con mucha ms rapidez y eficacia de manera totalmente
automatizada durante las 24 horas del da. Y todo ello con un grado de flexibilidad
nico ms all del paletizado; pues, a diferencia de las mquinas e instalaciones

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especializadas en un producto, los robots de kuka se pueden

continuamente a diferentes versiones de productos o a productos nuevos.
(Fig.1.2-1) Kuka System.
adaptar
La tecnologa innovadora de mxima precisin,

ha revolucionado la produccin industrial. No slo
porque han automatizado muchos procesos gracias a su
unidad de control basada en PC, sino porque ante todo
son capaces, con su estructura modular, de adaptarse a
exigencias particulares. Su reducido peso ahorra energa
y permite alcanzar una velocidad de trabajo y una
aceleracin mximas, incluso con cargas elevadas,
logrando tiempos de ciclo ms breves. El peso de
diversos modelos se ha visto reducido todava ms
gracias a innovadoras tcnicas constructivas
Adaptado a casi cualquier tipo de herramienta, se
sujetan a la mueca del robot mediante una brida
estndar certificada segn normativa que permite
cambiar la herramienta con rapidez y capaces de
manejar un sinfn de productos y embalajes.
(Fig.1.2-2) Mueca Kuka.
En los robots de paletizado de cuatro ejes, el

brazo principal y el brazo paralelo son de plstico
reforzado con fibra de carbono (prc) especialmente
ligero y robusto. En estos modelos, la brida de la
mueca se encuentra paralela al suelo, haciendo que
sea ptima para aplicaciones de paletizado.
La unidad de control es de manejo sencillo, siendo compatible con la
tecnologa de Windows.
Su instalacin y puesta en sevicio resulta siempre fcil y sencilla, siendo una
tecnologa abierta incorporada mediante Windows, posibilitando las conexiones en
RED y el diagnstico por va telemantenimiento. Disponen por defecto de la
tecnologa DEVICENET para las conexiones con el entorno.
Kuka, ofrece los paquetes de energa adaptados a casi el

90% de todo tipo de instalaciones. Los paquetes de energa
estndar son vlidos para la mayora de las instalaciones, pues
disponen de conexin para alimentacin neumtica, hidrulica,
gas,
(Fig.1.2-3) Paquete de energa.

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agua y conexin elctrica mediante Harting. Todo ello sin interferir en los
movimientos y con posibilidad de ser sustituido rpidamente, ya que incorporan
bridas de sujecin que protegen en todo momento las conexiones.
(Fig.1.2-5) KR 180-2 PA.
(Fig.1.2-4) Bridas de sujecin.
1.5.1 El kr 180-2 pa
Empleado para cargas pesadas, estos robots
son ligeros, rpidos y fuertes. Los robots de
paletizado kuka kr 180-2 PA han sido concebidos
para realizar tareas a alta velocidad y con elevadas
cargas. Su cinemtica de ptimo diseo ha sido
confeccionada para tareas de paletizado. El robot
de 4 ejes destaca por el mnimo mantenimiento y
servicio que precisa. Todos los sectores se benefician de su elevado valor aadido y
tiempo de amortizacin. Los kr 180-2 PA son capaces de apilar hasta 3.000 mm
en europalets. Las caractersticas principales son las siguientes:
Capacidad de carga:
180 kg.
Carga Adicional:
50 kg.
Carga adic. brazo / brazo oscilacin / colum. giratoria : 250 kg.
Mx. Alcance:
3.200 mm.
Repetibilidad:
0,25 mm.
Nmero de ejes:
4.
Unidad de control:
KR C2.
Peso (sin unidad de control), aprox:
1.200 kg.
Posicin de montaje:
Piso.
1.5.2 Campo de Aplicaciones (Paletizacin).
PALETIZADO DE CAJAS.
En Nestl Nespresso en Orbe, Suiza, se

fabrican cpsulas Nespresso. Dado que la
empresa con la inauguracin de esta fbrica
aument su capacidad de produccin en cinco
veces, era necesario integrar una tcnica de
paletizado eficiente.
El paletizado de las cajas fue asumido
por tres robots KUKA del tipo KR 180 PA. Estos
cogen cuatro cajas al mismo tiempo y las apilan
sobre europalets de acuerdo con la figura de
apilado correspondiente.
(Fig.1.2-6) Paletizado de cajas

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PALETIZADO DE ATADOS DE BEBIDA.
En la industria de la bebida
deben paletizarse grandes cantidades de distintos
atados. Por este motivo la cervecera Carlsberg
en Suecia se decidi por un robot KUKA del tipo
KR 500. Este campen de peso pesado, que
dispone de una capacidad de carga de 500 kg,
apila all los atados con botellas de plstico. La
alta capacidad de carga es necesaria porque el
robot paletiza siempre una capa completa.
PALETIZADO DE SACOS.
(Fig.1.2-7) Paletizado de bebidas.
La empresa BASF buscaba una solucin

para
paletizado
automtico
para
los
concentrados de vitaminas A, que se utilizan
preferentemente para alimentacin de animales
en sacos de 25Kg. Tambin para alimentos y
productos farmacuticos.
El centro de la automatizacin lo
conforma un robot de seis ejes de KUKA del tipo
KR 125, equipado con una garra de horquilla
para sacos. El criterio fundamental para la
seleccin del sistema automtico fue el poco
espacio disponible.
(Fig.1.2-8) Paletizado de sacos.
APILADO DE EMBALAJES.
La empresa CD Cartondruck AG, un lder

en la fabricacin de embalajes para artculos
de
cosmtica,
busc
una
solucin
automatizada. Respecto a los requerimientos,
se peda, sobre todo, tiempos de ciclos cortos,
flexibilidad y fcil manejo.
El trabajo es efectuado por dos robots
KUKA de paletizado tipo KR 180 PA. Cada robot
carga palets sobre dos transportadores a
rodillos. Los KR 180 PA colocan separadores
intermedios de cartn entre las capas, para
garantizar siempre la estabilidad ptima.
(Fig.1.2-9) Apilado de Embalajes.

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SINOPTICO DE LA INSTALACIN.
Se presentar en este apartado a modo descriptivo, una pequea memoria

de la instalacin y su funcionamiento, para posteriormente y con ms detalle
presentar todos los elementos integrantes de la instalacin de Robot Paletizado.
Para Piensos OCouto
podemos observar la distribucin de los
componentes principales en los esquemas sinpticos que se adjuntan ms abajo. La
entrada de sacos viene a travs de la Cinta transportadora del cliente
(Fig.2-1), ensacados con el producto en el interior y de pie. Estos son
transportados hasta la mquina denominada Vuelca sacos que activar un
accionamiento neumtico mediante final de carrera, tumbando as el saco para que
entre preparado a los rodillos de alimentacin (Fig.2-2).
(Fig.2-1) Cinta transportadora Cliente
(Fig.2-2) Rodillos de Alimentacin

despus del vuelcasacos.
El saco debe entrar a la mesa de alimentacin (Fig.2-3) con la parte inferior

del mismo haciendo tope con el soporte final del transportador, de manera que
todos los sacos entren en la misma posicin y sea el robot quin realice el giro para
ir conformando el dibujo del palet, dichos rodillos de entrada estn preparados y
adaptados a las caractersticas geomtricas de la garra del robot (Fig.2-4).
(Fig.2-3) Mesa
alimentadora de
sacos
(Fig.2-4) Garra del robot
DEDOS DEL ROBOT

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Antes de la entrada del saco a la mesa alimentadora de rodillos, se dispone

de otra mesa de saturacin (Fig.2.-5) en donde un nuevo saco de entrada esperara
en el caso de que el robot no se hubiera llevado an el saco en los rodillos de
alimentacin. Esta cinta a su vez dispone de un rodillo prensa neumtico que es
accionado en el momento que se est desplazando el saco para distribuir el
producto y que entre a los rodillos alimentadores lo ms homogneo posible; esto
es importante para conformar un buen dibujo del palet. El Rodillo prensa es
neumtico compuesto por un cilindro; al cual, mediante regulacin de caudal se le
ajusta la presin que ha de ejercer sobre los sacos para que el rodillo acte sin que
el saco se quede atascado.
(Fig.2-5) Cinta de saturacin con
rodillo prensa.
Una vez producida la entrada del saco a los rodillos de alimentacin, este
ser recogido por la garra del robot y trasportado al palet correspondiente. Los
palets tal como se muestran en la figura (Fig.2-6), se encuentran posicionados en
el suelo, siendo el carretillero quin recoja el palet manualmente una vez se
termine el paletizado en el mismo. Ambos palets se posicionan en el suelo con
ayuda de unas escuadras
(Fig.2-6) Situacin de los palets
LINEA_1
1000 mm
X+
800 mm (Mosaico 3)
Y+
LINEA_2
Origen sobre la base del robot.


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que facilitan que la posicin sea siempre la misma, esto es vital para que los sacos
depositados por el robot se queden en el palet siempre en la misma posicin, as
mismo habrn de emplearse siempre el mismo tipo de palet o europalet, siendo las
medidas de este de 1200 * 1000 (mm) para los mosaicos de 4 y 5 sacos o
1200*800 (mm) para el mosaico de 3 sacos.
El Robot; representado en el centro principal de la instalacin, se encuentra
ubicado lo ms paralelo y perpendicular posible a los palets donde se ha de
paletizar, esta posicin estratgica es vital pues nos permitir en un futuro poder
modificar los puntos de dejada de saco teniendo en cuenta nica y exclusivamente
las coordenadas en X e Y. No obstante; y tal como veremos ms adelante, se
crearon bases de coordenadas X e Y paralelos a los lados del palet para facilitar
dicha tarea.
El recinto se encuentra totalmente vallado; segn mandan las normas para
estos tipos de instalaciones robotizadas. En este caso no hay puertas de acceso,
siendo la nica forma de entrada a travs de las barreras de seguridad que se
encuentran en ambas entradas de recogida
de palets. Estas barrares se compone de
dos elementos verticales (receptor y emisor)

o barrera principal, cualquier obstculo entre
ellos hace saltar las seguridades parando el
robot, necesitando estar libre de obstculos y
rearmadas para volver a poner en marcha la
(Fig.2-7) Barreras
instalacin nuevamente. Existe la posibilidad
de Seguridad.
de bloquear el paletizado en ambas lneas,
de esta manera el robot se encontrar fuera
de la zona bloqueada, pudiendo acceder al recinto sin peligro alguno y bajo la
responsabilidad del operario.
Como ltimos elementos principales, quedan los dos armarios que
conforman la instalacin. El armario elctrico del robot denominado KRC2 y el
armario elctrico de control que incluye el PLC y la pantalla XBT (Ver. Sinptico_1).
Ambos se encuentran adjuntos en una parte del vallado, de manera que faciliten el
manejo de la instalacin y puesta en servicio de las diferentes opciones desde un
punto visual ptimo. Desde el KRC2, seleccionaremos el programa de paletizado
para el control automtico mediante PLC, mientras que en el armario elctrico
encontraremos los mandos principales de marcha y paro, as como una pantalla
desde la que podremos manejar todas las opciones de paletizado, cambiar el tipo
de mosaico, el nmero de capas por palet, etc. Ambos elementos sern descritos
con todas sus opciones en los sucesivos captulos.

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Cinta transportadora cliente
SINPTICO-1
Mesa Saturacin
Vuelcasacos
KR 180-2 PA
Armario
Electrico
X+
KRC-2
REER.Barreras
de Seguridad
Y+

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En el siguiente esquema adjunto (Ver.Sinptico_2) se representa la

distribucin de lo que sera la parte de sensores de la periferia. Existen sensores de
proximidad (Fig.2-8), tanto palpadoras (detectan por distancia de
aproximacin) como reflex (detectan cuando se cortan el haz sobre
un espejo). Otro tipo de sensores empleados en la periferia son los
magnticos empleados en la deteccin de la posicin de los
elementos de la garra y un detector o presostato situado a la
entrada del robot (Fig.2-9) que indica cuando el nivel de presin en
la garra es la adecuada para ser usada.
(Fig.2-8) Sensor
de proximidad.
Representa las dos electrovlvulas de memoria de las que se

componen la mordaza del robot. Esta posee dos cilindros neumticos
para la apertura y cierre de sus dos componentes principales que seran
los dedos y las manos tal como se detalla en la descripcin de este
elemento hardware.
Junto a los cilindros de apertura y cierre de la mordaza, se acoplan dos
sensores (8) y (9) de tipo magntico posicionados de tal manera que nos indiquen
mediante seal, la posicin de reposo de estos dos elementos; es decir, Dedos
abiertos y Manos abiertas pues ser necesaria asegurar dicha posicin cada
vez que el robot vaya a por un nuevo saco.
El siguiente elemento, representara en los esquemas

elctricos adjuntos, el detector de presin (1) de aire en la
mordaza del robot. Esta no tendr que bajar de 2 bares de presin
para que los elementos de la mordaza funcionen correctamente. Por lo tanto en
este rango tendr que ser ajustado.
(Fig.2-9) Entrada presin del robot.
Vemos
en
la
imagen
adjunta, donde estara situada la
entrada de conexin neumtica
con la unidad de mantenimiento
formada por el regulador de
caudal y el sensor de presin. La
entrada de aire se produce
mediante una electro vlvula que
se activar mientras haya tensin
en el armario elctrico; y as
proporcionar presin de aire a los
elementos de la mordaza del
robot.
A
la
izquierda
se
encontrara
el
Harting
de
conexiones
elctricas
que
alimentan
las
bobinas
y
detectores de la garra.
Regulador Presin._
Presostato.__
Electrovlvula.____

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La electrovlvula de entrada de aire, no depende de las seguridades de la

instalacin, puesto que la mayor precaucin es evitar que la mordaza del robot se
quede sin aire para evitar la cada del saco que se encuentra en ese momento sujeto
por el robot.
Para Piensos OCouto a nivel neumtico nos encontramos con el cilindro

y la electrovlvula de simple efecto que hace actuar el rodillo prensa.
Este elemento actuar cuando el detector de presencia (6) o
fotoclula palpadora indique que el saco se encuentra en posicin. Al
ser una electrovvula de simple efecto, la seal a la bobina tendr que ser
mantenida mientras tengamos presencia en (6) o determinado tambin por el
programa del PLC.
(4), (5) Esta fotoclulas de presencia son de tipo reflex, esto significa que
nos darn presencia cuando el saco obstaculice un haz no visible que refleja
sobre un espejo situado al otro lado (Fig.2-10 y 2-11). El usar este tipo de
fotoclulas, aseguran que la presencia se ha producido por algn obstculo sin
haber falsas detecciones, esto es muy importante cuando se trabajan con distintos
materiales y diferentes colores, ya que una fotoclula reflex detecta algo que es
opaco, y no depende del color como pudiera pasar con las fotoclulas palpadoras
normales. Su lgica de funcionamiento es negada; es decir, nos dan seal true si
se produce una reflexin sobre el espejo, y no seal o false si hay algn
obstculo.
(Fig.2-10) Reflex en Reposo true
(Fig.2-11) Reflex actuando false
Mediante la seal (4) y determinado por el tiempo de filtrado a travs del

PLC, paramos el saco en la posicin de recogida por el robot, asegurando que dicha
posicin haga tope sobre el soporte, tal como se mostr anteriormente.
Con la seal (5) se asegura un pequeo acumulo en la lnea; es decir, si la
fotoclula (4) se encuentra libre de obstculo la fotoclula (5) no actuar,
entrando el saco siempre hasta la posicin de recogida, pero si la presencia en (4)
indica que el saco an no ha sido recogido, la presencia en (5) actuar como un
segundo paro para un segundo saco, permaneciendo en esta posicin hasta que la
mesa de alimentacin de rodillos vuelva a estar libre.

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(7) Esta seal acta como paro de la cinta transportadora del cliente, en caso
de que la mesa de saturacin y la mesa de alimentacin estn ocupadas por
algn objeto, de esta manera si hay presencia en ambas mesas, en el momento
que algn saco sea detectado por la presencia en (7) se parar la cinta del cliente,
evitando as que entren nuevos sacos, ya que tanto la mesa de saturacin como la
mesa de alimentacin se encuentran paradas. Bajo estas circunstancias existen las
siguientes posibilidades:
1. La cinta del cliente siempre estar en marcha (controlada por los
operarios) siempre y cuando alguna de las presencias en (4) o (5) este
libre, ya que esto significa que puede entrar algn saco y no hay motivo
para realizar un paro de lnea.
2.
En caso de que la presencia en (4) est ocupada, la cinta del cliente se

parar con la presencia en (7) para evitar que un nuevo saco entre en la
mesa de saturacin que se parar con la presencia en (5) (Ver Paro en
lnea del captulo 6.3.3 -> Salidas digitales).
3. La mesa de saturacin estar funcionando siempre que la instalacin

este en marcha y cualquiera de las dos presencias (4) (5) se
encuentre libre. Solamente se parar si el operario realiza un paro de la
instalacin o ambas presencias (4) y (5) se encuentran ocupadas.
4. Por ltimo la mesa de alimentacin de rodillos se pondr en marcha si lo
est la instalacin, no hay presencia en (4); puesto que si no, no estara
libre, y se ha producido una presencia anterior en (5). Una vez
producida la marcha solamente se detendr despus de un tiempo con la
presencia en (4).
Ni que decir tiene, que tanto la mesa de alimentacin de rodillos como la
cinta de saturacin, dependern en todo momento de sus protecciones trmicas
que tambin provocaran un defecto saltando alarma en la instalacin. Tambin
ambas mesas pueden moverse mediante desplazamientos en manual.
(2), (3) Estas fotoclulas determinan la existencia de carga en los palets, de
esta manera cada vez que el robot finalice un palet; y tras su retirada y
colocacin de uno nuevo, ser condicin indispensable y necesaria no detectar
presencia antes de iniciar el paletizado en los nuevos palets. Actan por lo tanto
como elementos de seguridad cada vez que iniciemos la ejecucin de una nueva
paletizacin.
Los ltimos elementos representados se denominan Setas de

emergencia (Fig.2-12), estos dispositivos; como se puede
observar, se encuentran distribuidos por toda la periferia, armario
elctrico general y vallado hasta un total de cuatro setas de
emergencia, ya que son elementos importantes de seguridad.
(Fig.2-12)
Seta de
emergenci
Cualquier accionamiento sobre uno de ellos desactiva

las seguridades provocando un paro inmediato en toda la instalacin,
a excepcin de la unidad de mantenimiento que en ningn momento
debe quedarse sin aire para evitar la cada del saco que este en la
garra.

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SINPTICO-2
7
5
6
8
2
1
3
X+
Y+

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COMPONENTES HARDWARE (Paletizado).
Se presentar en esta seccin una descripcin detallada de los elementos y

partes fundamentales de la instalacin que nos llevar a una fcil comprensin
sobre la funcionalidad de la misma. Despus de este captulo estaremos en
disposicin de abordar la parte de programacin en s, ya que conoceremos en
detalle la funcionalidad de los elementos sobre las que se compone la instalacin.
Dada su vital importancia como elemento en cuanto al papel que juega en la
arquitectura del robot paletizador, comenzaremos detallando la herramienta, garra
o Mordaza que se encuentra acoplada en la brida del eje A6 del robot, y sobre la
cual actuaremos en todo momento para la recogida y dejada de sacos.
3.1
HERRAMIENTA DEL ROBOT (Garra).
La mordaza del robot y sus accionamientos nos permiten mediante la

apertura y cierre de dos cilindros posicionar el saco en su interior para
posteriormente cogerlo y volverlo a depositar en el palet correspondiente. Esto se
consigue mediante los siguientes elementos integrantes en la misma:
Cilindros neumticos. Dos cilindros neumticos son gobernados por dos

electrovlvulas de memoria con dos posiciones. Mediante estos cilindros;
representados en la figura (Fig.3-1 y 3-2), somos capaces de realizar el
desplazamiento de las partes mviles de la herramienta que nos permite
actuar sobre los sacos. Estos son denominados de la siguiente forma.
1. Apertura/Cierre DEDOS. Los dedos del robot (Fig.3-1) son los elementos
mviles en forma de L y son los que se sitan por debajo de los rodillos de la
mesa de alimentacin para que el peso del saco se apoye sobre ellos en el
momento de la recogida y desplazamiento. Realizan por lo tanto, un movimiento de
apertura y cierre como si de los dedos de la mano se tratara. La mordaza posee
hasta siete dedos en forma de L a ambos lados, por lo tanto los rodillos de
alimentacin tendrn que poseer un mnimo de siete huecos, de manera que los
dedos del robot queden por debajo de la superficie de apoyo del saco en el
momento de la recogida. En la siguiente figuramos simulamos la parte trasera de
un saco que ha llegado a su posicin y que se encuentra sobre los rodillos de la
mesa. Vemos que la entrada del robot a la recogida ha de hacerlo con los dedos
abiertos para posteriormente cerradlos.
(Fig.3-1) Desplazamiento
de los dedos.
(Fig.3-2) Desplazamiento
de las manos.
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2. Apertura/Cierre MANOS. Las manos (Fig.3-2) son los otros elementos mviles
de la mordaza, y tienen forma de varilla recta. Este cilindro tiene la misin de
sujetar el saco una vez que los dedos lo sostienen en el momento de la recogida y
la dejada en el palet. A diferencia de los dedos, estos se encuentran ligeramente
por encima de manera que no puedan golpearse con los rodillos en el momento de
la recogida. Observemos en la figura la accin que ejercen las manos en el
momento de recogida del saco, en este caso sera semejante a sostener algo con el
puo cerrado.
En la figura anterior, podemos divisar como en la posicin Dedos
Cerrados y Manos Cerradas el saco ya se encuentra perfectamente ubicado
en el centro de la mordaza, de manera que el primer movimiento que realiza el
robot hacia arriba, el saco se queda apoyado sobre los dedos y no se mover al
estar sujeto por las manos.
Sobre el punto de recogida determinamos que una vez que el robot esta
situado justo encima del saco, los dos cilindros actuaran conjuntamente de manera
que se cierren a la vez para ganar tiempo de ciclo. Mediante programa esperaremos
el tiempo suficiente para asegurar el cierre total de la garra antes de empezar a
subir (Fig.3-3); esto es debido a que no disponemos de sensores magnticos que
nos indique la posicin cerrado de ambos cilindros.
(Fig.3-3) Posicin Manos y Dedos Cerrados.
(Fig.3-4) Posicin Manos y Dedos Abiertos.
Durante el trayecto ambos elementos permanecern cerrados, y en el punto

de dejada sobre el palet el nico elemento que se abrir sern los dedos, de
manera que el saco caer por su propio peso a la vez que las manos cerradas
mantienen el saco equilibrado durante la cada (Fig.3-5 y 3-6).
(Fig.3-5) Dedos abiertos y Manos cerradas.
(Fig.3-6) Dedos abiertos y Manos abiertas.

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Electrovlvulas. Integran las bobinas electromagnticas que gobiernan la

apertura y cierre de los dos cilindros. De esta manera disponemos de dos
electrovlvulas de memoria con dos bobinas cada una. Estas seales se
encuentran gobernadas por el robot, por lo que as estn referenciadas en
anexos del bornero en los esquemas elctricos, y en el programa siendo
estas las siguientes:
i.
ii.
iii.
iv.
DO3-1
DO3-1
DO3-1
DO3-1
->
->
->
->
Abrir_Dedos
Cerrar_Dedos
Abrir_Manos
Cerrar_Manos
-> $OUT[19] en el programa del robot.

En la arquitectura software del robot se detalla todo sobre la sntesis y

procesos de ejecucin del robot. Por programa se activar una seal de +24V a la
salida correspondiente para que le llegue tensin a la electrovlvula en concreto
que queremos excitar.
Detectores Magnticos. Su utilidad aqu es determinar en todo momento

la posicin de reposo de la mordaza; esto es, Dedos abiertos y Manos
abiertas de tal manera que dispongamos de estas seales de seguridad.
Mediante programa esta situacin es siempre verificada una vez que el robot
ha terminado de depositar un saco en el palet, encontrndose por lo tanto
en el punto HOME o de espera, y as asegurar que en el momento de recibir
permiso para recoger un nuevo saco, la mordaza se encuentra totalmente
abierta para entrar en los rodillos de alimentacin. De no producirse dicha
situacin por falta de apertura en alguno de los cilindros, el robot no ir a
recoger un nuevo saco y activar al cabo de un tiempo (4 Seg.) una seal
de avera que notificar al PLC el estado de no reposo en la mordaza.
1.
DO2-4 -> Defecto_Mordaza -> $OUT[12] en el programa del robot -> %I5.11
-> Di_defecto_mordaza -> entrada directa al autmata.
2.
DI4-3 -> Manos_abiertas -> $IN[27] en el programa del robot.
3.
DI4-4 -> Dedos_abiertos -> $IN[28] en el programa del robot.
(Fig.3-7) Acoplamiento del sensor magntico.
(Fig.3-8) Posicin del sensor magntico.

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De producirse dicho defecto, se notificara al operario mediante mensaje en

la pantalla Magelis del armario elctrico, y bastara con rearmar mediante el botn
del armario para tal efecto, dicha avera para que el robot prosiguiera con su
ejecucin habitual. En caso de rearmar la avera sin haber alcanzado la posicin de
reposo de la mordaza, el defecto volvera a saltar nuevamente transcurridos 4 Seg.
En las figuras (Fig.3-7 y 3-8), se muestra en detalle como van posicionados
dichos detectores en los cilindros. Al ser magnticos lo que se detecta es la posicin
del vstago, de esta manera acoplndolo al final o principio del recorrido del mismo
se detecta una posicin u otra.
LUMBERG. Conexiones elctricas.
Los lumberg (Fig.3-9), se denominan a las base de conectores mediante los

cuales se cablean las entradas y salidas. Todo lo que nos hace falta es una base a
travs de cual conectar las diferentes seales que empleamos en la garra, y otro
conector al cual se le cablear mediante una manguera todos los hilos necesarios
que llevaremos a travs del paquete de energa hacia la base del robot, donde
podremos acceder fcilmente mediante algn bornero o Harting que llegar al
armario elctrico o KRC2. Estas seales sern cuatro salidas para la apertura y
cierre de los dos cilindros y dos de entrada para la deteccin de la posicin de
reposo de la mordaza, a parte est la alimentacin para la cual necesitaremos otros
dos hilos y un tercero para el cable de masa. Para esto nos valdra con preparar
una manguera de 8 hilos aunque siempre es recomendable dejar hilos de reserva.
SALIDAS.
(1). Abrir_Manos.
(2).Cerrar_Manos.
(3). Abrir_Dedos.
(4). Cerrar_Dedos.
(7)
(5)
(3)
(1)
(8)
ENTRADAS.
(5). Manos_abiertas.
(6). Dedos_abiertos
(6)
(4)
(2)
En cada una de
estas
posiciones,
se
acoplarn conectores que
unirn la base con los
sensores
o
bobinas
electromagnticas.
(Fig.3-9) LUMBERG de conexiones elctricas.
El conector hembra ir al Harting o conexin del paquete de alimentacin

(Fig.3-10) que llegar hasta la base del robot, donde podremos hacer las
conexiones con los armarios cmodamente.

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Alimentacin Neumtica
(Fig.3-10) Conector con

conexin a Harting
Finalmente y a modo de resumen se mostrar en la siguiente figura (Fig.311) la distribucin de los elementos importante de la mordaza del robot.
Electrovlvulas (Apertura y cierre de manos y dedos)

Conexiones elctricas
Manos.
Apertura y
cierre de las
manos
Cilindros
(Apertura y
Cierre manos
Y dedos)
Dedos.
(Fig.3-11) Distribucin de
elementos en la Mordaza
Apertura y
cierre de los
dedos

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3.2
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SEGURIDADES GENERALES (Barreras protectoras).
Una parte importante en toda instalacin que incluya un robot, son el tema
de las seguridades. Analizaremos en este punto aquellos puntos importantes sobre
las seguridades que dispone la instalacin, desde el paro del robot hasta las
barreras de seguridad que nos permiten el acceso al recinto. Para ello haremos uso
de las seguridades incluidas en los planos elctricos donde identificaremos
fcilmente los elementos integrantes.
Si observamos los esquemas adjuntos, el elemento principal y
desde donde se gobiernan las seguridades de la instalacin, es el
modulo de seguridades (Fig.3.2-1) integrado en el armario elctrico.
Desde este mdulo se activan los contactores de potencia que
suministran energa a los motores de la instalacin, y se supervisan
de manera constante todas las seales de seguridad, setas de
emergencia y barreras. De manera que de detectarse algn fallo,
inmediatamente se quitara potencia en el interior del armario
elctrico, y se abriran los dos canales de seguridad que llegan al
robot. (Ver. Anexos Planos elctricos).
(Fig.3.2-1) Mdulo
de seguridades.
Entre los terminales A1-13 del mdulo se encuentra cableada la serie de

seguridades compuesta por las cuatro setas de emergencia y cada uno de los
contactos cerrados de las dos barreras de seguridad. Entre A1-A2 el mdulo debe
ser alimentado para poder ser rearmado y activar posteriormente los contactores
de potencia y de mando.
(Fig.3.2-1) Mdulo
de seguridades.
(Fig.3.2-2) Seguridades Elctricas.
En caso de que pulsemos una seta de emergencia, se abrir el circuito serie

mediante los contactos SETA DE EMERGENCIA CUADRO, SETA DE

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EMERGENCIA 1, SETA DE EMERGENCIA 2 o SETA DE EMERGENCIA 3, de

manera que el mdulo no podr ser alimentado entre los terminales A1-A2. Si
cruzamos por las barreras de seguridad cuando estas se encuentran rearmadas, se
abrirn sus contactos cerrados BARRERA 1 o BARRERA 2 segn corresponda
desactivando as las seguridades. Existen en los esquemas una cuarta seta de
emergencia y dos contactos pertenecientes a los micros de dos puertas de los
vallados, que tendrn que ser puenteados en el bornero del armario, al no disponer
de puertas en los cerramientos.
Si el circuito serie est cerrado. Podremos rearmar el mdulo mediante el
pulsador provisto para ello en el armario RESET SEGURIDADES de manera que se
produzca un puente entre los terminales X1-X2. Si todo est correcto se
alimentaran los reles 7KA1 y 7KA2 suministrando energa a los contactores 7KM1
(potencia) y 7KM2 (Mando) (Ver ANEXO Planos Elctricos).
3.2.1 Rearme de las seguridades del robot.

En el momento que 7KM1 y 7KM2 se alimentan, a travs de dos contactos
de reles, se cierran los canales de seguridad del bornero del robot (CONECTOR
X11- del captulo sistema KRC-2).
7KM1
7KM2
(Fig.3.2-3) Canales de seguridad del bornero X11.
El cierre de estos dos reles puentear las seales 7-8 y 25-26 del conector
X11 (Ver punto 4.2.1.5 Bornero-X11) del robot, y ha de ser simultneo en ambos
canales, ya que de producirse en un canal antes que en el otro el robot no
rearmara y tendramos que volver a desactivar el mdulo de seguridades para
volverlo a rearmar. De esta manera y despus de haber rearmado la periferia,
procederemos a rearmar el robot mediante el botn Reset de Alarmas que es
una entrada directa al PLC (%I1.3) tal como veremos en el siguiente captulo,
donde el robot volver a estar en disposicin de ejecutar movimientos.
Generalmente sern necesarias dos pulsaciones para rearmar el robot. La
primera de ellas activar las seguridades internas del armario KRC-2 y entrarn los
accionamientos. Una vez que las seguridades del robot han entrado ser necesario
volver a producir un segundo rearme para la confirmacin de los mensajes de
alarma. (Ver Capitulo Automtico Externo).
3.2.2 Rearme de las barreras de seguridad.

Hemos hablado hasta ahora de cmo rearmar el mdulo de seguridades,
pero estos elementos o barreras de seguridad tambin precisan ser rearmados para
que los contactos cerrados BARRERA 1 y BARRERA 2 se cierren y nos permitan

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rearmar el mdulo. Podemos definir ya un proceso sencillo a la hora de rearmar las

seguridades de la instalacin de manera ordenada:
1. Rearmar Barreras de Seguridad.
Con las barreras, OK
2. Rearmar mdulo de seguridad.
Con el mdulo, OK
3. Rearmar armario KRC-2.
El como rearmar las barreras de seguridad ser lo que nos ocupe a
continuacin. No obstante; y analizando nuevamente los contactos cerrados de las
barreras de seguridad, vemos que estos se encuentran en paralelo con los
accionamientos 7S11 (Fig.3.3-4) y 7S12 correspondientes a las seales del PLC
%I1.13(DI_Robot_no_Paletiza_L1) y %I1.14 (DI_Robot_no_Paletiza_L2).
Estas seales fsicas, cableadas mediante selectores de mando, se utilizan cada vez
que queremos bloquear una lnea de manera que el robot no tendr permiso para
paletizar en esa zona. A parte de bloquear la lnea, puentea la seguridad de la
barrera, de manera que podamos entrar al recinto sin que salten las seguridades y
la otra lnea no se vea afectada.
NO PALET
L1
(Fig.3.2-4) Selector
7S11 y Bloquo de
Lnea_1
Esta situacin se dar cada vez que el operario no quiera trabajar en una
zona, o cada vez que el robot haya finalizado un palet, donde el operario tendr
que desactivar la barrera correspondiente, ya que de no ser as, las seguridades
saltaran y pararamos la otra lnea de paletizado. La forma de desactivar dicha
barrera o de bloquear una lnea es mediante el contacto en paralelo 7S11 (lnea
1) o 7S12 (lnea 2) que activamos con el selector.
Hay que tener en cuenta que para quitar un palet; haya terminado o no de
paletizar, ser siempre preciso desactivar la barrera correspondiente para entrar
el recinto, de manera que la otra lnea no se vea afectada. El hecho de desactivar
la barrera mediante el selector, implica que una vez que coloquemos un palet
nuevo, antes de volver a colocar el selector en su posicin tendremos que rearmar
la barrera de la forma que indicamos ms abajo, por que de no ser as, las seguridades
saltaran. Despus de rearmada la barrera podremos volver a poner el selector en su posicin,
y daremos al botn Palet nuevo que se encuentra en el armario elctrico para que el robot
comience a paletizar nuevamente en la zona.
El estado de las barreras de seguridad es accesible mediante unos visores

led dispuesto en ambos lados, emisor y receptor para la evaluacin de las
anomalas. Si algn elemento interrumpe el camino ptico generado entre ambos,

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el receptor desactivar sus salidas, provocando la cada del mdulo de seguridades.

Su colocacin y montaje tendr que ser de manera que queden simtricas en
cuanto a la altura y la inclinacin, ya que de no estar correctamente montadas
nunca se activaran. La separacin mxima permitida entre el receptor y emisor
ser de unos 2,5 metros.
Seales en el emisor.
En el momento de la activacin, durante 5 seg. Todos los Leds se

encendern para a continuacin mostrar su estado actual de funcionamiento.
(Fig.3.2-5) Estados del emisor
Seales en el Receptor.
En el momento de la activacin el visualizador mostrar el nmero 8

permaneciendo todos los leds encendidos, para despus mostrar la configuracin
seleccionada. A continuacin se muestra cual sera el estado normal de
visualizacin.
En caso de anomala quedara encendido slo el led rojo, con el indicador
visualizando una C intermitente o un F indicando la anomala.
(Fig.3.2-6) Estados del receptor
La denominacin
barreras.
OSSD hace referencia a las salidas de seguridad de las

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Por ltimo las conexiones de los diferentes elementos de la barrera se

realizan a travs de los denominado BOX. En cuyo interior se encuentra la tarjeta
electrnica con las seales BARRERA 1 y BARRERA 2 que tendremos que llevar al
armario elctrico previo cableado, para conectar el emisor con el receptor mediante
los cables y lumberg proporcionados por el fabricante. Para la conexin del emisor
se emplear el conector de 5 pines proporcionado por el fabricante (Fig.3.2-7), y
para la conexin del receptor el conector hembra de 19 pines (Fig.3.2-8).
(Fig.3.2-7)
Conexin del
emisor
(Fig.3.2-8)
Conexin del
receptor
RX->Conexin al
receptor.
TX->Conexin al
emisor.
(Fig.3.2-9) BOX de
conexiones y rearme
Seales BARRERA
1 y BARRERA 2
La manera de rearmar la barrera de seguridad, una vez que no hay

obstculo, consistir en mantener accionado el botn de RESTART (Fig.3.2-9) de
manera que el piloto amarillo del pulsador; que se encuentra parpadeando
(defecto), se quede fijo indicando el estado OK de la barrera y cerrando su contacto
o salida de seguridad correspondiente.

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3.3
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ARMARIO ELECTRICO. (Magelis XBT-N401)
El armario elctrico de la periferia compone el elemento principal de manejo

y mando de la instalacin, ya que desde ella tendremos acceso y controlaremos
todos los elementos integrantes (incluido el robot), a travs de los accionamientos
previstos y del terminal de dialogo en el cual se detalla en los sucesivos apartados.
Dentro de un armario de estas caractersticas, encontramos todos los
elementos y mecanismos elctricos para el cableado de seales y alimentacin de
todos y cada uno de los componentes integrantes. En los esquemas elctricos
adjuntos (Ver ANEXO: Esquemas Elctricos), se detalla principalmente la
distribucin de estos.
3.3.1 Descripcin de componentes.
El interior (Fig.3.3-1) se compone de

canalizaciones y regletas donde se van
integrando todos los componentes. Para
Benjamn Valledor estos sern:
(Fig.3.3-1) Distribucin de
componentes.
Fuente
de
Alimentacin
(24V)
(3V1). Est ser la fuente de suministro
de energa para todos los elementos y
sensores que se alimenten a 24 V con
corriente continua. Estar por lo tanto
dimensionada acorde con el consumo
total necesario siendo este 24V, 5Amp.
Con ella alimentaremos el autmata o
PLC, as como la Interface XBT para la
comunicacin con el usuario.
Trasformador (3T1). Alimentado de

dos de las tres fases de la acometida
trifsica, este elemento transformador
de energa suministra la tensin de
entrada necesaria a la fuente de
alimentacin para la transformacin de
corriente. Sus caractersticas son:
380v/220v (Primario/Secundario)
315VA.
Enchufe 220V (3X1). Destinado a la conexin de aparatos elctricos

externos a la instalacin como por ejemplo los porttiles necesarios la
puesta en marcha o algn tipo de luminaria.
Fusible (3F3). Se utiliza para las protecciones del enchufe auxiliar siendo
de 1Amp de esta manera el transformador estar protegido en caso de
consumo excesivo en dicho terminal.

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(Fig.3.3-2)
Proteccin
trmica.
(Fig.3.3-3)
Contactor de
Potencia.
Documento
Magneto trmico (3F4) unipolar. Empleado a la salida de la fuente de

alimentacin. Permite cortar o suministrar de corriente continua la
instalacin. Su valor es de 6Amp por encima del mximo permitido por la
fuente, ya que no acta como proteccin si no como conmutador
Magneto trmico (3F2). Conectado a la salida del transformador de

tensin, habilita la entrada de la fuente de alimentacin. De esta manera
podemos probar potencia y utilizar el enchufe sin habilitar ningn elemento
de control alimentado a 24v. Su valor es de 6Amp
Magneto trmico (3F1). Este magneto trmico est destinado para hacer
las funciones de interruptor general pues est cableado a la salida del
seccionador principal del armario, permitiendo por lo tanto la entrada de
alimentacin trifsica al armario. Su valor es de (20Amp).
Contactores Principales (7KM1 y 7KM2). Dependen totalmente del

mdulo de seguridad de manera que el contactor de potencia 7KM1
conectado despus del magneto trmico 3F1, permite la distribucin de la
acometida trifsica al resto de elementos de potencia como son los motores.
Mientras que el contactor de mando 7KM2 habilita mediante software la
entrada de seguridades que le llega al autmata.
Mediante un contacto abierto del 7KM1 y otro del 7KM2 se habilitan

las seguridades del robot para que pueda ser rearmado siempre y cuando lo
este el mdulo de seguridades del armario de control.
Protecciones trmicas (4F1 y 4F2). Estos elementos se sitan aguas

abajo del contactor 7KM1 para la entrada de potencia a los motores de la
instalacin. Son ajustables de tal manera que bajo un consumo excesivo de
los motores, saltarn provocando el corte inmediato de energa elctrica. Y
el paro de la instalacin (Fig.3.3-2).
Contactores de Potencia (14KM1 y 14KM2). Conectados tras las

protecciones trmicas son los elementos de mando a partir de los cuales
activando la salida correspondiente del autmata pondrn en marcha los
motores de la cinta y rodillos de saturacin llevando la potencia a ellos
(Fig.3.3-3).
Mdulo de Seguridades (7MS1). Es el elemento principal en la cadena de

seguridades. Mediante un control permanente de las seales de seguridad
directas (setas de emergencia y barreras de seguridad), desactivan la
cadena de mando quitan potencia a la instalacin en caso de producirse una
alarma provocada por el accionamiento de una seta de emergencia o por la
activacin de una barrera de seguridad en modo de operacin normal.
Reles de Proteccin (7KA1 y 7KA2). Son los reles con contactos libre de
potencial, que permanecern activados mientras lo est el mdulo de
seguridad. Mediante contactos abierto permiten la activacin de los
contactores principales 7KM1 y 7KM2.
AUTOMATA TSX371020 DTK (Fig.3.4-7). Componente fundamental que

integra todo el software de gestin de la instalacin, y tambin el control y
manejo del robot de manera automtica. Ser por tanto el elemento el cual

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a travs de la seales de estado que le llega por sus entradas, determinar

las salidas de mando en funcin de lo que haya que hacer en todo momento.
Bornes de entrada 10BOR1/R3/R5 (Fig.3.4-7). Estos tres borneros tipo

Telefax se conecta cada uno a los mdulos de entrada del autmata tipo
TSX DMZ28DTK, siendo estos mdulos de 16 entradas de 24V / 12 salidas
de 0,5 Amp. En dicho mdulo irn cableadas cada una de las entradas o
sensores de la periferia con entrada directa al autmata, y tambin todas las
seales de entrada de comunicacin con el robot con salida directa de este.
(Ver ANEXO: Programa de PLC).
Bornes de salida 10BOR2/R4/R6 (Fig.3.4-7). Estos tres borneros tipo

Telefax se conecta cada uno a los mdulos de salida del autmata tipo TSX
DMZ28DTK, siendo estos mdulos de 16 entradas de 24V / 12 salidas de
0,5 Amp. En dicho mdulo irn cableadas cada una de las salidas (reles,
bobinas de contactor, electrovlvulas) de la periferia con salida directa del
autmata, y tambin todas las seales salidas del PLC con entrada de
control y comunicacin con el robot. (Ver ANEXO: Programa de PLC).
Mdulo Beckhoff (18AUTO) (Fig.3.3-4). Se trata del bornero del robot,

destinado para la interconexin con la periferia mediante la configuracin del
archivo io_sys.ini (Ver captulo 4.5.5 Drivers E/S). Se cablearn todas sus
entradas y todas sus salidas, para ser transmitidas finalmente por medio del
cable de comunicaciones Can-BUS. (Ver captulo 4 SISTEMA ROBOT KUKA).
Device_Net
(Can-BUS)
(Fig.3.3-4) Conexiones
Mdulo Beckhoff.

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El mdulo 18AUTO estar formado y conectado junto con los mdulos de

entradas y salidas (Fig.3.3-5 y 3.3-6), acoplados fcilmente entre s. Aunque no
todos los mdulos son utilizados se sobredimensiona en cuanto a nmero de
entradas y nmero de salidas para futura expansiones.
Indicador del estado

De las entradas.
Indicador del estado

De las salidas
5 Mdulos de 8
entradas (40bit
de entrada)
4 Mdulos de 8
salidas (32bit
de salida)
(Fig.3.3-5) Mdulo de
entradas de 8 bit.
(Fig.3.3-6) Mdulo de
salidas de 8 bit.
Beckhoff
Can BUS
Rels de
Proteccin
Terminal
XBT
TSX3710
Mdulos de
entrada 10BO
Mdulos de
salida 10BO
(Fig.3.3-7)
Distribucin del
autmata y modulos
de entrada/salida.

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3.3.2 Cable CAN-OPEN.

La tecnologa de conexiones del CAN BUS integra dos lneas (Canal H y
Canal L) del bus conectadas en paralelo con resistencia de terminacin de 120.
KUKA KRC
BeckHoff 5150
(Fig.3.3-8) Resistencias de terminacin del

cable CAN-OPEN.
La velocidad de transmisin estar determinada por la longitud del cable,

aunque para nosotros no ser ningn parmetro a tener en cuenta, puesto que
ambos armarios KRC2 y elctrico se encuentran contiguos.
El cable se compone de cuatro hilos de conexin con la siguiente distribucin
(Fig.3.3-9) :
BK51x0 PIN
1
2
3
4
5
Functin
CAN Ground
CAN Low
Screen(malla)
CAN High
not used
(Fig.3.3-9) PIN-OUT Conector CAN BUS
Se muestra junto con la configuracin de los hilos, el socket que ser

empleado tanto en el mdulo beckhoff como en el PC del armario KRC-2, y en
donde el terminal Pin 1 ser llevado a la masa del Beckhoff. Con este socket
tendremos que conectar las resistencias en paralelo de 120 entre los terminales
Pin 2 y Pin 4. O tambin podamos usar el cable ZS1052-3000 de Beckhoff.
(Fig.3.3-10) Cable
ZS1052-3000

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3.3.3 Autmata TSX 3710

El autmata modular TSX-3710 (Usado en esta instalacin), al no
incorporan mdulos de E/S de serie, permiten una configuracin libre al usuario
multiplicando sus posibilidades mediante el rack extensible opcional. El TSX37
resulta un autmata verstil para la gran mayora de aplicaciones, gracias a su
amplia gama de mdulos de entradas y salidas que maneja.
BASE
Extensin
(Fig.3.3-11) Base y Extensin Autmata TSX.
Los autmatas TSX 37-10 presentan cinco configuraciones bsicas,

diferenciadas por el tipo de alimentacin as como por el mdulo TON implantado
en el primer emplazamiento (puede recibir 2 mdulos analgicos y 2 mdulos de
contaje). Estos autmatas pueden recibir un mini-rack de extensin que permite
aumentar el nmero de entradas/salidas locales hasta 192 E/S, e integran un
fechador.
En el armario elctrico de control se encuentran integrados los mdulos
28DTKZ que incorporan 16 entradas digitales de 24V y 12 salidas estticas de
hasta 0,5Amp.
3.3.3.1 Conector terminal RS 485.

El conector terminal RS 485, en formato mini-DIN 8 patillas, permite
conectar un terminal del tipo FTX o PC compatible, una impresora o conectar el
autmata al bus UNI-TELWAY, Modbus. Para ello, ofrece de manera
predeterminada la modalidad de comunicacin UNI-TELWAY maestro de 9600
baudios.
la modalidad UNI-TELWAY esclavo (Terminal XBT-N401).

la modalidad caracteres ASCII.
el protocolo Modbus.
Este conector terminal (Fig.3.3-12) es un enlace RS 485 no aislado formado

por un conector mini DIN de 8 puntos. Los autmatas TSX 37-05/08/10 disponen
de un conector terminal serigrafiado TER. El conector funciona de forma
predeterminada en modalidad UNI-TELWAY maestro y permite conectar 'un

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terminal de programacin y de ajuste a los controladores TSX 37 as como

gestionar 'un equipo de dilogo de operador tipo XBT como el analizado ms
adelante. El paso a la modalidad UNI-TELWAY esclavo, Modbus/JBus o a la
modalidad
caracteres
se
efecta
mediante configuracin.
Las seales del conector miniDIN se muestran a continuacin:
1. D(B)
2. D(A)
3. no conectado
4. /DE
5. /DPT (1 = maestro UniTelway)
6. no conectado
7. 0 V
8. 5 V
(Fig.3.3-12) Conector Terminal TSX 37-10.
3.3.3.2 Caractersticas del TSX 37-10
Funciones
Memoria interna
Extensin de memoria
Tiempo de ejecucin por
Kinst.(5)
Carga general del sistema
Nmero de entradas/salidas TON

locales + distantes TSX 07
locales + remotas en el bus AS-i
Nmero de conexiones
UNI-TELWAY integradas
Acopladores de comunicacin
Fechador
Analgica integrada
Contaje integrado
- 500 Hz (entrada TON)
- 10 kHz
RAM interna que puede guardarse
programa (100% Booleano) (1)
datos (en RAM interna)
constantes
Flash Eprom integrada
Tarjeta PCMCIA
RAM (100% Booleana)
PCMCIA (100% Booleana)
Estructura de la aplicacin
Bloques de funciones
predefinidos
Tarea maestra
Tarea rpida
Tarea segn sucesos
Temporizadores (Timers)
Contadores
268
408
1
0
S
No
S
No
14 Kpalabras
4,7/2,7 Kinst.
1 Kpalabras (2)
128 palabras (2)
16 Kpalabras (3)
No
0,3 ms
1,9 ms
1
1
1a8
64 (4)
32
Tabla de caractersticas autmata TSX 37-10.

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(1) El 1er valor corresponde a un programa en List. El 2 valor corresponde a un

Programa en lenguaje de contactos.
(2) Tamao predefinido, puede ampliarse en detrimento del tamao del programa
De aplicacin.
(3) 15 Kpalabras disponibles para la copia de seguridad de la aplicacin + 1
Kpalabras para guardado de los %MW.
(4) 16 temporizadores como mximo, con la base de tiempo de 10 ms.
(5) Sin carga general ni gestin de E/S.
3.3.3.3 Bloque de visualizacin en el TSX 37-10

El bloque de visualizacin (3) (Fig.3.3-13) centraliza todas las
informaciones necesarias para el diagnstico y el mantenimiento del autmata y de
sus mdulos. Para ello, se incluyen:
8 indicadores de estado que informan del funcionamiento del autmata

(indicadores RUN, TER, I/O, ERR y BAT) y la modalidad de visualizacin en
curso (indicadores R I/O, WRD y DIAG).
Un bloque de 96 indicadores que permite visualizar:

1. En la modalidad de visualizacin las entradas/salidas locales
(indicador BASE o EXT encendido): el estado de todas las entradas y
salidas TON del autmata y del mini-rack de extensin.
2. En la modalidad de visualizacin de las entradas/salidas remotas
(indicador R I/O encendido): el estado de las entradas/salidas TON de
cada esclavo presente en el bus AS-i.
3. En la modalidad de diagnstico (indicador DIAG encendido): los fallos
del "mdulo" (parpadeo lento de todos los indicadores asociados al
mdulo), o los fallos de "canal" (parpadeo rpido del indicador asociado
al canal), para las entradas/salidas remotas en el bus AS-i: el estado de
cada esclavo (parpadeo de los esclavos en fallo).
4. En la modalidad de visualizacin de objetos (indicador WRD
encendido): el contenido de 16 palabras como mximo %MWi, %SWi o
%KWi (estas palabras aparecen en binario o en hexadecimal), el estado
de un grupo de 64 bits %Mi, %Si o %Xi, el estado de los bits de entradas
y de salidas de los mdulos TSX 07 usados como entradas/salidas TON
remotas.
(Fig.3.3-13) Bloque de visualizacin TSX 37

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Un pulsador permite visualizar el conjunto de las informaciones y cambiar la

modalidad de visualizacin (Fig.3.3-13).
RUN este indicador (de color verde) se enciende para sealizar que el
autmata est en marcha (RUN) y parpadea para indicar que est en la
modalidad STOP. Este indicador se apaga cuando no hay ninguna aplicacin
vlida en el autmata o cuando ste tiene un fallo.
TER Este indicador (de color amarillo) se enciende para sealar que las
informaciones se intercambian a travs del enlace del terminal. El trfico por
el conector terminal puede dar la impresin de que este indicador parpadea.
I/O Este indicador (de color rojo) se enciende para sealizar un fallo
relativo a las entradas/salidas:
1. Fallo de alimentacin o disyuncin de al menos un canal.
2. No hay mdulo, no est de acuerdo con la configuracin o se encuentra
fuera de servicio. Para ms informacin acerca de los fallos sealizados
por el indicador I/O (fallos de canal o mdulo), es necesario pulsar
durante ms de un segundo el pulsador para pasar a la modalidad de
diagnstico.
ERR Este indicador (de color rojo) se enciende para sealizar un "fallo de la
CPU" del autmata. Este indicador parpadea cuando no existe ninguna
aplicacin vlida en el autmata o cuando hay un "fallo con bloqueo (Vase
Deteccin de fallos a partir de los indicadores de estado del autmata, p.
226)" del programa de aplicacin.
BAT Este indicador (de color rojo) se enciende para sealizar que la pila es
defectuosa o que no hay pila (opcional). Esta pila que asegura el guardado
de la memoria RAM se debe cambiar segn un procedimiento especfico. Si
el bit del sistema %S66 est en estado 1, se inhibe el encendido de este
indicador.
3.3.3.4 Mini-rack de extensin

El mini-rack de extensin TSX RKZ 02 (Fig.3.4-15) permite aadir dos
emplazamientos a una base de autmata TSX 37-10/21/22; cada uno de ellos
puede recibir un mdulo de formato estndar o dos mdulos de medio formato.
1. Rack de extensin de 2 emplazamientos.

2. Orifico de fijacin del rack de extensin.
3. Tornillo de fijacin de la extensin de la base.
4. Indicador de presencia de la tensin auxiliar de 24 VCC (para mdulos
de rels analgicos).
5. Terminales de alimentacin protegidos por una tapa amovible.
6. Terminal de masa.
7. Conectores de conexin al autmata bsico (bus del fondo del rack y
continuidad de masa).
(Fig.3.3-14) Mini-rack de estensin TSX 37.

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3.3.3.5 Conexin de las alimentaciones.

La gama TSX 37 ofrece dos posibilidades de alimentacin de los autmatas a
travs de corriente alterna y a travs de corriente continua. Cuando el autmata se
alimenta a partir de una red de corriente alterna, sta no suministra la tensin de
24 VCC al mini-rack de extensin. En este caso, si los mdulos de rels o los
mdulos analgicos estn presentes en la extensin, es obligatorio conectar una
alimentacin auxiliar de 24 VCC en los terminales de la alimentacin del mini-rack
de extensin (consultar el prrafo "Conexin de las alimentaciones").
La tensin de 24 V suministrada por la base permite alimentar los
captadores de sta y eventualmente a los de la extensin, con la condicin que el
total del consumo no sea superior a 400 mA. En caso contrario, utilizar igualmente
una alimentacin de 24 VCC auxiliar. As mismo todas las partes integrantes
debern estar conectadas a tierra.
(Fig.3.3-15) Conexin de las alimentaciones

TSX 37.
3.3.4 Descripcin de mando.

En este apartado describiremos los elementos, actuadotes y pulsadores
integrados en la parte exterior del armario y a partir de la cual, interactuar el
operario. La distribucin de los elementos es la siguiente:
Interruptor General. Mediante este seccionador

habilitaremos la entrada de potencia al armario
elctrico. Dicho elemento se sita aguas arriba del
magneto trmico 3F1 siendo por lo tanto el primer
elemento que entra en contacto con la acometida
principal a travs del bornero.
(Fig.3.3-16) Interruptor General.
Pulsador de Rearme (7S10). Es el pulsador tambin

denominado Reset Alarmas. Despus de proporcionar tensin
al armario y realizar el rearme de las barreras de seguridad,
rearmaremos el mdulo de seguridad mediante la pulsacin de
rearme.

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(Fig.3.3-17) Pulsador de rearme y situacin en el plano
Dicho accionamiento es una entrada directa al autmata y tambin se

encuentra directamente cableado sobre el mdulo de seguridades, de manera que
en caso de que este no este rearmado y siempre y cuando no exista ninguna
emergencia activa, este pulsador har un puente entre los terminales X1, X2
rearmando los reles de seguridad y los contactores de potencia y mando. Una vez
que el mdulo se encuentre rearmado ser necesario volverlo a pulsar para que a
travs de la Interface Automtico externo el PLC proceda a rearmar el robot,
tal como se describi en el captulo de seguridades, es por lo tanto el pulsador que
confirmar los mensajes del robot.
Este pulsador tendr que ser accionado en caso de rearmar los defectos de
la mordaza (Ver Alarmas XBT).
%I1.3 -> Reset de Alarmas -> Entrada directa del PLC.
MARCHA
Pulsador de Marcha (10S2). Despus de rearmada toda la

instalacin, se precisar de la confirmacin de marcha, a travs
de este pulsador. Este pulsador es una entrada directa al
autmata, y mediante este accionamiento se procede a poner en
marcha la periferia, requisito este necesario para poner en
marcha el robot.
El accionamiento de este pulsador; y siempre y cuando no exista ninguna

seguridad saltada, activa una marca de programa que est presente en cada uno
de los movimiento de la instalacin periferia + robot. Mediante la deteccin de
flanco positivo de esta seal se pondr en marcha la periferia, y una vez que
soltemos este accionamiento, detectaremos el flanco de bajada de esta seal para
poner en marcha el robot, si las dems seales de la Interface lo permiten.
%I1.1 -> Marcha -> Entrada directa del PLC.
Pulsador de Paro (10S1). Mediante el Pulsador de paro,
ejecutamos el paro total de la instalacin, tanto periferia como el robot
se detendrn de inmediato. Esta accin desactiva la marca de marcha
general de programa, de manera que si la periferia no se encuentra en
marcha, tampoco lo estar el robot. Bastar despus volver a pulsar
Marcha para que todo vuelva funcionar nuevamente ya que el
paro de la instalacin no implica ninguna seguridad activada.
PARO
%I1.0 -> Paro -> Entrada directa del PLC.

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Conmutadores Permiso paletizar (10S13) y (10S14).

Existen dos selectores en la instalacin que determinan el permiso
directo para paletizar tanto en la lnea 1 como en la lnea 2, estas
sern condiciones directas que determinarn el permiso de descarga
del robot. De esta manera si queremos que el robot no paletice en una
de las lneas, activaremos este selector a la vez que se desactiva la
barrera de seguridad correspondiente para permitirnos el paso a esa
zona de trabajo si repercutir en la otra. Con el selector en la posicin de prohibido
paletizar, se deshabilita a travs del PLC el permiso de descarga del robot en dicha
lnea, por lo que no entrar por programa en la zona de paletizado correspondiente.
NO PALET
L1
Como se explic en el captulo de las seguridades, ser necesario

deshabilitar el permiso de paletizado en la lnea cada vez que queramos entrar a
por un palet, ya que de lo contrario saltaran las seguridades generales parando la
otra lnea que est en ejecucin y tendramos que realizar todo el proceso de
rearme nuevamente.
Este accionamiento tiene por lo tanto dos propsitos:
1. Control sobre el permiso de paletizado en una de las lneas.
2. Deshabilitacin de la barrera de seguridad de esa zona para recoger el palet.
%I1.13 -> Robot_No_Acta_L1 -> Entrada directa del PLC.
%I1.14 -> Robot_No_Acta_L2 -> Entrada directa del PLC.
Palet Nuevo de Lnea (10S16) y (11S1). Estos pulsadores
sern necesarios accionarlos nica y exclusivamente cada vez que se
coloque un palet nuevo en la zona de paletizado, no actuando en
ninguna otra secuencia de programa. Cada vez que el robot finaliza un
palet, y el operario lo quita segn corresponde, una vez situado el palet
nuevo y vuelto el selector a su posicin de paletizado, ser necesario la
confirmacin mediante este pulsador para que el robot empiece
Nuevamente a paletizar sobre dicho palet. No obstante tambin ser
condicin indispensable y necesaria que las fotoclulas de presencia (2) y (3) del
sinptico de la instalacin, no detecten presencia de carga alguna.
Palet
NUEVO
En caso de existir presencia de carga en el palet nuevo, ser necesario

volver a girar el selector de lnea, para entrar a quitar la carga, o para ajustar la
fotoclula en caso de estar mal enfocada.
%I1.15 -> Palet_Nuevo_L1 -> Entrada directa del PLC.
%I3.0
RESTOS
-> Palet_Nuevo_L2 -> Entrada directa del PLC.
RESTOS En este caso no se trata de una entrada directa al PLC,

si no de una entrada directa al robot.
Este elemento se
accionar principalmente cada vez que se cambie de producto,
de tipo de saco o de mosaico; es decir, cuando el operario no
quiera finalizar el palet previamente configurado en cuanto a
nmero de alturas y nmero de sacos. De esta manera,

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accionado el botn de restos, el robot despus de ejecutar cualquier

movimiento de descarga que estuviera ejecutando, se detendra dando al
PLC la seal de palet terminado como di de un palet completo se tratara.
En el SPS.sub o submit programa multitarea del robot (Ver apartado 4.5.4.3
vemos estas lneas de programacin:
y ANEX0.A ),
;=============================RESTOS=========================
if $in[25]==true then
$out[25]=true
endif
De manera que tras la pulsacin de este elemento, se activar una seal

interna del robot $OUT[25] = true que ser leda posteriormente en el
programa de paletizado, pej:
;=========================RESTOS==============================
continue
if $out[25]==true then
wait sec 1
pulse ($out[10],true,2)
saco_1=1
saco_2=1
base_data[3]=base_data[1]
wait sec 3
$out[25]=false
endif
SECCION DEL PROGRAMA

MOSAICO_3 ()
;=======================MANTENIMIENTO=========================
continue
if (($in[17]==false) and ($in[18]==false) and($in[19]==true) and ($in[20]==false) and
(registro_1==2)) then
mantenimiento()
endif
;=======================ZONA PALETIZADO 1=====================
continue
if $out[25]==false then
continue
if (($in[11]==true) and ($in[13]==true) and ($out[30]==false)) then
En esta parte del programa se ve que si la seal de restos esta activada,

reseteamos las variables de saco, las bases, y el robot manda al PLC la seal de
palet finalizado en ambas lneas. Seguidamente esperamos 3seg. Tiempo
suficiente como para que el PLC se enter de la finalizacin de la lneas,
prohibiendo el permiso de descarga en ambas lneas hasta que no se site un
nuevo palet.
DI4-1 -> $IN[25] -> Restos -> Entrada directa del robot.

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3.3.5 Terminal de dilogo XBT-N401.

Desde la pantalla visualizadora integrada, definiremos algunas opciones
importantes de configuracin y seleccionaremos el programa de paletizado que
queremos ejecutar.
La pantalla que utilizaremos, es el terminal XBT N401 de Telemecnique.
(Fig.3.3-18) Frontal y Trasero XBT-N401
Se trata de un terminal compatible con el protocolo UNI-TELWAY, de

carcter alfanumrico retroiluminado con varios tonos diferentes (verde, rojo y
Naranja) y pantalla de 4 lneas * 20 caracteres. Alimentado a 24V, este terminal
tiene una capacidad interna de 512KB de memoria Flash, suficiente para cualquier
aplicacin sin necesidad de usar una memoria externa. La comunicacin con el
TSXMicro es a travs de la Interface para autmata de Sneider Electric: UniTelway o Modbus, siendo enlaces series punto a punto a travs de un conector
hembra tipo SUB-D de 25 contactos situado en la parte trasera.
Para navegar incorpora las teclas de servicio
funcionar como teclas de control o enlace contextual.
configurables para poder
ESC. Anula una introduccin, suspende o detiene una accin en curso, sube
un nivel en un men.
DEL. Borra el carcter seleccionado en el modo introduccin.
MOD. Selecciona el campo variable que se va a introducir. Permite

introducir datos en el campo siguiente, en cada pulsacin, de izquierda a
derecha y de arriba abajo.
ENTER. Valida selecciones o datos introducidos y reconoce una alarma.

Permite cambiar de pgina en un men, visualizar las alarmas actuales,
cambiar de dgito en un campo variable en el modo introduccin o activar
la funcin asociada a un enlace de funcin.
Permiten subir y bajar en una pgina, seleccionar el valor de un dgito,
seleccionar un valor en una lista de eleccin o aumentar y disminuir el

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valor de un campo variable.

Junto con las teclas analizadas, tambin incorpora un piloto de alarmas, y
dos flechas que se iluminan en el modo introduccin de datos.
El software empleado para su configuracin es el XBT L100 o
VIJEO DESIGNER LITE, empleado para la creacin de
entornos de dilogo que controlarn el automatismo; y el
cual, puede contener todo tipo de variables.
(Fig.3.3-19) Software Vigeo Designer Lite.
Las opciones configurables a las que tendremos acceso mediante dicha

Interface sern las siguientes:
1. Visualizacin y diagnstico de los defectos principales relacionados con el
funcionamiento y la marcha de la instalacin.
2. Configuracin de las lneas de paletizado.
-
Seleccin del tipo de mosaico (1,2 3).

Seleccin del nmero de alturas (mnimo 1, mximo 10).
Configuracin del incremento de altura para la cada del saco.
Visualizacin del programa en ejecucin.
3. Visualizacin de los datos de produccin de las dos lneas.

-
Sacos totales.
Palets terminados.
4. Mandos directos sobre el robot.

-
HOME.
MANTENIMIENTO.
LIBERACIN.

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5. Ejecucin de movimientos manuales.

-
Movimiento manual de la cinta de saturacin.

Movimiento manual de los rodillos de recogida de saco.
Movimiento manual del cilindro prensa.
6. Acceso a pginas de sistema (NO UTILIZADO).

Cuando abrimos el programa desde el entorno de desarrollo Vijeo-DesignerLite, tenemos acceso al men principal de pantallas desde el que se nos mostrar
todos los paneles a los que tendremos acceso una vez descargada la aplicacin en
el terminal (Fig.3.3-20).
El panel que se encuentra retroiluminado de color verde, ser el men
principal desde el que accederemos a todas las pantallas de configuracin. Las
pantallas de configuracin se encuentran de color naranja, y ms adelante veremos
como alarmas se presentan en color rojo.
NOTA: Para abordar el presente captulo de forma satisfactoria sera

recomendable la previa lectura sobre la configuracin de Mosaicos en el
captulo Software de este proyecto.
(Fig.3.3-20) Entorno de desarrollo Vigeo Designer Lite.
Abordaremos a continuacin las opciones destacadas.

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3.3.5.1 Men Principal.

Desde el men principal se presenta el acceso al resto de paneles.
LINEA
1.
Visualizaremos
y
modificaremos
las
opciones
de
configuracin de mosaico, altura e
incremento de altura, lo que hagamos
en LINEA 1 afectar a las dos lneas
de paletizado, ya que en esta
instalacin
las
opciones
de
configuracin sern las mismas para
ambas lneas.
LINEA 2. No se encuentra accesible,

por
la
razn
comentada
anteriormente. Ser un panel al cual
no se tenga acceso. Sin embargo en
otras instalaciones la configuracin de una LINEA de paletizado no tiene por
que ser la misma, pero en nuestro caso solamente manejaremos las
opciones de configuracin de LINEA 1.
DATOS DE PRODUCCION. Visualizaremos la cantidad de sacos puestos los
palets terminados.
ORDENES ROBOT. Tendremos el control de ordenar al robot que ejecute

ciertas maniobras mientras este se encuentra en automtico. Veremos por
ejemplo que para poder cambiar el programa de paletizado del robot,
tendremos que mandarle primeramente a la posicin HOME mediante esta
opcin.
MANDOS MANUALES. Desde esta pantalla tendremos la posibilidad de

realizar movimientos manuales en la cinta y rodillos de entrada, as como
bajar el cilindro prensa.
ALARMAS. Podremos visualizar si existe alguna alarma activada.
El resto de paneles pertenecen al propio sistema del XBT, y en principio no

son de utilidad prctica para el manejo de la instalacin.
Estando en el men
principal, navegaremos a travs
de las opciones comentadas
mediante
las
flechas
de
navegacin de desplazamiento
arriba/abajo. Dos flechas de
color verde nos indican con las
teclas que podemos usar. De
esta manera si vamos bajando
irn apareciendo todos los
paneles.

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Cada vez que recorremos

todos los paneles, una flecha
intermitente
nos
dar
la
posibilidad de enlazar con la
pgina
que
se
encuentra
seleccionada.
3.3.5.2 Pgina LINEA 1.

El men correspondiente a la pgina seleccionada es el siguiente, y en
donde realizaremos los siguientes ajustes:
Tipo
de
mosaico:
Dejaremos
seleccionado
el
mosaico
que
queremos
paletizar.
Solamente
podremos introducir en dicho campo
los valores 1,2 3. Ms adelante
explicaremos que condiciones son
necesarias para que el robot coja el
nuevo cambio de programa.
Mosaico Maniobra: (Slo lectura)

Cuando el robot despus de ir al
HOME,
adquiere
realmente
el
programa a paletizar, este aparecer
en dicho campo. Muestra por lo tanto
el programa de paletizado que se est
ejecutando realmente en el robot.
Nmero de Capas: El nmero de capas se refiere realmente al nmero de

alturas que se quiere paletizar en el mosaico seleccionado. El operario podr
seleccionar un mnimo de 1 altura, hasta un mximo de 10 alturas.
Inc.altura: En este campo podremos introducir un incremento o

decremento de la altura en cada capa. Este valor va desde +7 hasta -7
siendo cada unidad equivalente a 5mm. En los programas de paletizado
tanto para los mosaicos de 3, 4 5 sacos, se define un espesor del saco que
ser el incremento en el eje Z que el robot subir por cada altura paletizada.
Para el Mosaico de 5 tenemos por ejemplo lo siguiente:

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DEF zona_1( )
alt_incr_1=190
$out[30]=true
coger_1 ( )
INICIO DEL PROGRAMA
;;;;saco 1 capa 1;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

if (saco_1==1) or (saco_1==11) or (saco_1==21) or (saco_1==31) or (saco_1==41) or
(saco_1==51) or (saco_1==61) or (saco_1==71) then
PTP P1 CONT Vel= 100 % PDAT3 Tool[1] Base[3
ptp_rel {z -140} c_ptp
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;saco 1 capa 2;;;;;;;;;;;;
..
..
;;;;;;;;;;;saco 5 capa 1;;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
base_data[3].z=base_data[3].z+alt_incr_1+altura_1
endif
FINAL DEL PROGRAMA
;;;;;;;;;;;saco 5 capa 2;;;;;;;;;;;;
(saco_1==60) or (saco_1==70) then
wait sec 0.3
endif
Cada vez que el programa entra en el subprogra de paletizado Zona_1 (),

hay una variable que es alt_incr_1 = 190 donde se define el espesor del saco. De
manera que cuando el robot ha depositado el saco numero 5 de la capa_1 o de la
capa_2, la coordenada Z de la base a la que est referenciada dicho palet, se
incrementa el valor alt_incr_1 = 190. De esta manera la prxima vez que el robot
entre a depositar el primer saco de la siguiente altura, lo har 190mm ms arriba.
Existe otra variable en la lnea de programa denominada altura_1 esta ser
la variable que tome el valor configurado en pantalla, de manera que podemos
hacer que el robot incremente o decremente su altura 7mm. Este variable
contribuye ajustando la altura del robot a la que este deja caer el saco al palet, ya
que aunque la medida establecida para dicho saco sea 190mm, puede ser que los
sacos no venga tan llenos y tengamos que decrementar un poco la altura, ya que si
no, en la ltima altura de paletizado el robot estara soltando el saco desde muy
arriba, con lo que la cada del saco podra desplazarse al golpear con la capa de
abajo, o puede ser que este demasiado lleno y tengamos que incrementarla ya que

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si no en la ltima altura, el robot resultara estar demasiado cerca para dejar caer
el siguiente saco Figuras (Fig.3.3-21 y 3.3-22).
La garra del robot terminara demasiado

cerca no pudiendo soltar los sacos
correctamente.
Si >190mm (fsicamente)
(Fig.3.3-21) Situacin en la que sera necesario

incrementar la altura.
La garra del robot terminara demasiada

lejos y los sacos al caer de tan arriba podran
Salirse del palet.
Si <190mm (fsicamente)
(Fig.3.3-22) Situacin en la que sera necesario

decrementar la altura.
Incrementando el valor entre 35mm, en cada altura, podemos variar la

posicin de la garra del robot hasta 350mm, que seran las 10 alturas como
mximo multiplicado por siete y por cinco.
Las siguiente Opcin Bloqueo Linea1

carece de funcionalidad puesto que el
bloqueo de las zonas de paletizado lo
haremos
mediante
los
selectores
del
armario. Mediante MENU PRINCIPAL y
tendremos acceso a
ORDENES ROBOT
dichas pginas.

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Para poder modificar el mosaico a paletizar o el nmero de capas,

tendremos que situarnos con las flechas de navegacin, hasta visualizar la lnea
Tipo de Mosaico o Nmero de capas como muestra la figura.
Mediante la tecla MOD
seleccionaremos la lnea que
queremos modificar, de manera
que
un
cursor
aparezca
intermitente. En este caso se
encuentra en Nmero de capas
por lo que el valor que
modificaremos
sern
las
alturas. Para incrementar o
decrementar
el
campo
seleccionado, usaremos flecha
arriba o flecha abajo. En el caso de las alturas el valor mximo que podremos poner
ser de 10, por lo que si tratamos de poner un valor mayor, nos aparecer un
mensaje de rebasamiento del valor.
Mediante ESC. Saldremos de la pantalla y volveremos para introducir un

valor coherente, por ejemplo 5.
Una
vez
tengamos
marcado
el
valor,
lo
validaremos mediante ENTER.
Despus nuevamente con flecha
arriba y flecha abajo nos
situaremos en la lnea de
Numero de capas hasta que el
valor marcado como cero se
ponga a parpadear.
Para enviar este nuevo valor al PLC que gestiona la comunicacin con el
Robot, tendremos que marcar en flecha derecha para enviar el valor al
autmata, esto se representa mediante un 1 en el campo que antes
pona un cero, haciendo entender al operario que el valor se ha registrado
correctamente y ha sido enviado al PLC. El 1 se mantendr mientras
mantengamos pulsada la tecla derecha.

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De la misma manera procederamos en caso de querer cambiar tanto el

nmero de mosaico como el valor de incremento de altura.
La comunicacin en esta pantalla con el PLC se hace a travs de variables
directas que podemos consultar en los ANEXOS de programa; as por ejemplo:
%MW1
%MW2
%MW3
%MW18
->
->
->
->
Tipo de mosaico.
Numero de capas.
Incremento de altura.
Mosaico Maniobra o seleccionado.
1->
%MW20:X0 -> Confirmacin para cambiar tipo de Mosaico
1->
%MW20:X1 -> Confirmacin para cambiar Capas.
1->
%MW20:X2 -> Confirmacin para cambiar incrementos.
3.3.5.3 Pgina Datos de produccin.
Este ser un Men de solo lectura,

puesto que en l simplemente veremos datos
de produccin sin la posibilidad de ejercer
ningn control, salvo la puesta a cero de los
contadores
Los datos productivos sern los
mostrados en la informacin de LINEA 1 para
las dos zonas de paletizado.
Sacos: Contador que muestra el nmero total de sacos que deja el robot
sobre el palet de la lnea_1 + lnea_2.
Palets: Contador que muestra el nmero de palets finalizados por el robot.

Se considerar palet finalizado, cualquier tipo de palet que haya finalizado
por configuracin de alturas, o mediante el botn de RESTOS.
Puesta a cero: Mediante el mtodo mostrado anteriormente pondremos a

cero los contadores anteriores.
Cuando estemos dentro de esta pantalla se nos mostrar la pantalla

retroiluminada de color Naranja. La forma en que se ponen a cero los contadores,
ser posicionndonos sobre la lnea Puesta a cero hasta que veamos la
intermitencia en el simblico cero. Simplemente tendremos que pulsar sobre la
tecla de funcin para transmitir el bit al autmata.

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En este caso la comunicacin con el PLC, se realizar por medio de las

siguientes variables:
%MW8 -> Sacos Totales.
%MW9 -> Palets Totales.
1->
%MW20:X6 -> Reset de contadores.
3.3.5.4 Pgina Ordenes Robot.

La Pantallas mandos del Robot, nos permiten ejercer una accin directa
sobre el control del robot. Siempre a travs del autmata y si las condiciones de
programa son las correctas, podremos observar sus efectos de manera inmediata.
HOME ROBOT. Esta opcin llevar al

robot a su punto HOME o de inicio. Tambin
ser la posicin a la que ir el robot cuando
seleccionemos el programa de ejecucin
CELL.src
para
el
manejo
mediante
automtico externo. La explicacin a esto es
que para modificar el programa de paletizado
o seleccionar un programa de paletizado la
primera vez que ejecutamos cell.src el robot
ha de encontrarse en esta posicin de
seguridad.
Dicha
posicin
se
alcanza
mediante el subprograma Home (), y dentro
se activa la seal que necesita el PLC para
mandar los datos de paletizado al robot
(Nmero de mosaico, y nmero de capas).
Para los datos sobre el incremento de altura no es necesario que el robot se
encuentre en el HOME, pudindose cambiar en cualquier momento del programa de
paletizado.
Cuando se inicia CELL.src por primera vez, el robot ir a HOME sin
necesidad de que lo seleccionemos desde la pantalla, ya que desde cell se entrar
al programa de paletizado que este configurado en pantalla, pero para ello antes ha
sido preciso cargar los datos. De hay que el primer movimiento que har el robot al
reiniciar el sistema en Arranque en Fro, sea el de HOME.

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Si queremos cambiar el programa de paletizado una vez que el sistema fue

iniciado (normalmente es lo que ocurrir siempre), la entrada a HOME estar
condicionada a que los palets de las lneas estn vacos; es decir, que no haya
empezado a paletizar con el mosaico anterior. Esto se consigue no permitiendo la
entrada de sacos, de manera que el robot termine con los sacos de entrada para
despus mediante el pulsador de restos, finalizar el palet, o incluso bloqueando una
lnea para que termine el paletizado por la otra, etc. Al no haber sacos, el robot
quedar parado, y en este momento mediante la pantalla llevaremos el robot al
pto. HOME. Generalmente el robot podr ir a HOME, si ha finalizado los palets de
ambas lneas y no ha iniciado uno nuevo, o cada vez que hagamos un restos a las
dos lneas, posibilitando la entrada a HOME desde esta pantalla.
Dentro de HOME, el robot ejecutar una coincidencia de trayectoria y
realizar dos movimientos arriba y abajo, para indicar al operario que est en
HOME, seguidamente el robot se quedar parado a la espera de recibir los datos
que configuremos desde la pantalla.
(Fig.3.3-23) Entrada a
HOME en CELL.src
Una vez que estemos dentro de HOME. Lo primero que se ejecuta es el

subprograma coi_sgrd () donde en funcin del eje principal A1 el robot realiza
una coincidencia de trayectoria segura. Seguidamente pondr a true la salida
$OUT[21] para que el PLC transmita el nuevo valor de la variable PROGRAM
definida en el $CONFIG.dat (Ver Variables del robot) , despus el robot quedar
parado esperando la condicin de salida, que explicaremos ms detalladamente en
la seccin del software.
wait for (($in[17]==false) and ($in[18]==false) and ($in[19]==true) and
($in[20]==false) and (registro_1==3))
En esta lnea de programa se espera a que haya una transferencia de datos
mediante las seales (($in[17]==false) and ($in[18]==false) and ($in[19]==true)

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and ($in[20]==false). De esta manera en el programa multitarea Submit.sps se

realiza la captura del valor de capas y se guarda en una variable definida en el
$Config.dat denominada reg_capas_1. Mientras que en la Variable SIGNAL
PROGRAM tambin definida en $Config.dat se guarda el nmero de mosaico
seleccionado enviado al PLC a travs de la pantalla.
;===================CAPTURA DE DATOS BINARIOS===================
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;Capas
if (($in[15]==true) and ($in[17]==false) and ($in[18]==true) and ($in[19]==false) and
($in[20]==false)) then
reg_capas_1=registro_1
endif
Para sacar al robot del modo de espera ha de cumplirse la condicin de la

funcin Wait for, esto se consigue mediante la orden del robot LIBERACION
tambin desde la pantalla XBT. De esta manera antes de liberar al robot, hemos
tenido que enviarle al HOME, transferir desde el XBT N401 el nmero de mosaico y
el nmero de capas y posteriormente liberar.
En el momento que se cumpla la condicin Wait For, el robot en funcin del
programa seleccionado y el nmero de capas, establecer el nmero de sacos que
ha de paletizar por palet.
capas_1=reg_capas_1
if program==1 then
sacos_1=capas_1*5
sacos_2=capas_1*5
endif
if program==2 then
sacos_1=capas_1*4
sacos_2=capas_1*4
endif
if program==3 then
sacos_1=capas_1*3
sacos_2=capas_1*3
La variable sacos_1 y sacos_2 ser la variable

que determinar cuando se ha llegado al final del palet,
mientras que otra variable saco_1 y saco_2 se va
incrementando en cada zona de paletizado por cada saco
depositado.
Ejecutada esta parte de cdigo y con la variable
Numero de PROGRAM cargado con el programa actual,
el robot entrar en el programa de paletizado
correspondiente dentro del cell, o saldr del programa
que estaba ejecutando para entrar en cell y cambiarlo.
;ENDFOLD (AUTOEXT INI)

LOOP
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
SWITCH PGNO ; Select with Programnumber
CASE 1
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset
Progr.No.-Request
mosaico_5 ( ) ; Call User-Program
CASE 2
Progr.No.-Request
CASE 3
Progr.No.-Request
;DEFAULT
;P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )
ENDSWITCH
ENDLOOP
Dentro de CELL se
entra en el programa de
paletizado
correspondiente.
Mosaico_5(), mosaico_4()
o mosaico_3 (). Segn el
valor
de
los
bits
PGNO_Bit_1, PGNO_Bit_2
y PGNO_Bit_3 (Ver Seccin
Automtico externo).
Veamos a continuacin

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las ltimas lneas de programa MOSAICO_3 () para ver que sera necesario que
se cumpliera en caso de que queramos cambiar de programa.
;=====================SALIDA CONDICIONAL======================
continue
if (((program==1) or (program==2)) and ($in[11]==false) and (saco_1<2) and (saco_2<2))
then
wait sec 1
exit
FINAL DE PROGRAMA
endif
MOSAICO_3 ()
endloop
wait sec 0
coi_sgrd ()
END
Decir primero que:

PROGRAM = 1 -> Se corresponde con MOSAICO_5 ()
De esta manera si estamos dentro de MOSAICO_3 () ; es decir, PROGRAM =
3, y hemos provocado la entrada en Home () dentro de MOSAICO_3 (), si hemos
seleccionado un programa distinto program == 1 o program == 2 y los palets
estn vacos saco_1<2 y saco_2<2 y no tenemos permiso de carga; es decir, no
estn entrando sacos al alimentador de rodillos $in[11] = false, entonces se
ejecutar la salida del bucle infinito mediante la llamada exit, se finalizar dicho
bucle endloop, se ejecutar una coincidencia de trayectorias nuevamente por
seguridad, de manera que el robot se mueva arriba y abajo indicando el estado, y
al finalizar MOSAICO_3 (), el programa entrar en el bucle de CELL.src para entrar
en el nuevo programa de paletizado.

LOOP
CASE 1
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request
CASE 2
CASE 3
;DEFAULT
ENDSWITCH
ENDLOOP

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MANTENIMIENTO. Mediante esta

opcin, que podremos ejecutar en
cualquier momento estando dentro de
cualquier programa de paletizado
Mosaico_3
(),
mosaico_4
()
o
Mosaico_5 (), el robot ejecutar una
coincidencia
de
trayectorias
por
seguridad y se desplazar hasta un
punto de acceso seguro donde se
detendr y esperar a ser liberado.
Este punto de acceso seguro se
emplear principalmente para el
mantenimiento o reparaciones de la
garra del robot por lo tanto la garra
del robot se encontrar en una
posicin libre de obstculos a la vez que accesible.
DEF mantenimiento( )
INI
;Make your modifications here
coi_sgrd ()
;punto de mantenimiento
;===================salida de mantenimiento====================
wait for (($in[17]==false) and ($in[18]==false) and ($in[19]==true) and ($in[20]==false)
and (registro_1==3))
coi_sgrd ()
END
La entrada a MANTENIMIENTO no est condicionada a que los palets estn

vacos y en general la instalacin; ser una orden que podemos ejercer en
cualquier momento, a lo que hay que entender que si el robot est cogiendo un
saco o soltando un saco en el palet, en el momento de mandar la orden, el robot
siempre finalizar primero la accin de carga y descarga del saco antes de irse a la
posicin de mantenimiento. Vemos en el programa que despus de ejecutar el
subprograma de coincidencia de trayectorias, el robot se desplaza a la velocidad
reducida del 30% hasta el punto PTP4, punto donde el robot se detendr hasta
nueva orden wait for (($in[17]==false) and ($in[18]==false) and ($in[19]==true) and
($in[20]==false) and (registro_1==3)).
Una vez situado en la zona de mantenimiento, el operario de podr parar la

instalacin, hacer saltar las seguridades, apagar los armarios elctricos, para as
asegurar de que el robot en todo momento no ejercer ningn tipo de movimiento

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durante las operaciones de mantenimiento. Se recomienda para esto pulsar la seta

de emergencia dispuesta en la KCP para tales circunstancias.
Despus de realizar las operaciones de mantenimiento oportunas, la
instalacin tendr que rearmarse en el caso de que las seguridades no estuvieran
rearmadas , seguidamente y al igual que ocurra con la posicin HOME del robot,
tendremos que liberar de la posicin de mantenimiento mediante la pantalla XBT.
La liberacin desde la pantalla, provoca que la variable registro adquiera el valor
de 3; es decir, registro_1 = 3, de esta manera se producir la liberacin del
robot ejecutando nuevamente las coincidencias de trayectoria, y prosiguiendo
posteriormente con la ejecucin del programa de paletizado.
LIBERACIN. Accionamiento al cual hemos hecho referencia en esta

seccin, se utilizar en los siguientes casos:
1. Para liberar al robot de la posicin HOME haya cambio o no de programa.
2. Para liberar al robot de la posicin MANTENIMIENTO.
La pantalla en esta pgina ser la ilustrada a continuacin, en la que

simplemente nos dedicaremos a enviar al PLC las rdenes mediante la activacin de
un bit, en funcin de si la seleccin ha sido HOME, MANTENIMIENTO o LIBERACIN.
Nos situaremos en la
lnea
de
pantalla
correspondiente mediante las
flechas de navegacin, hasta
que el campo 0 deseado
empiece
a
parpadear
y
enviaremos la orden mediante
flecha
derecha,
mientras
observamos como el campo 0 pasa a ser 1 indicndonos el envo de dicha
orden. Las seales de comunicacin con el autmata sern las siguientes:
1->
%MW21:X0 -> Orden ir a HOME.

Registro_1 = 1;
1->
%MW21:X1 -> Orden ir a MANTENIMIENTO.

Registro_1 = 2;
1->
%MW21:X3 -> Orden LIBERACION.

Registro_1 = 3;
El resto de rdenes que podramos encontrar en la pantalla son de reserva,

por lo tanto no se ejercer ninguna instruccin ni mando posible sobre la
instalacin. As mismo, cada vez que ejecutamos una orden el PLC modificar la

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variable de programa del robot Registro_1 tal cual se muestra, de manera que
se cumplan o no las condiciones necesarias en el programa.
3.3.5.5 Pgina Mandos Manuales.

Cada vez que accedamos a los
movimientos manuales, se nos mostrar una
pantalla como la de la figura. Desde aqu
podremos realizar un mando manual sobre
los movimientos tanto de la cinta como de los
rodillos de entrada de saco de la instalacin,
como de la subida y bajada del rodillo prensa.
La activacin de movimientos manuales, nos
ayudan a ejecutar maniobras y comprobar el
buen funcionamiento de los motores de la
instalacin.
CINTA DE ENTRADA. Activaremos el movimiento manual de la cinta de

saturacin. Dicho movimiento se puede hacer con la instalacin en marcha
sin ser necesario ningn paro.
MESA DE RECOGIDA. Activaremos el movimiento manual de los rodillos de

alimentacin. Dicho movimiento se puede hacer con la instalacin en marcha
sin ser necesario ningn paro.
BAJAR RODILLO. Tendremos posibilidad de bajar el rodillo prensa, para

realizar los ajustes que sean necesarios.
1->
%MW22:X0 -> Activar movimiento cinta de entrada.
1->
%MW22:X2 -> Activar movimiento mesa de recogida.
1->
%MW22:X3 -> Activar movimiento cilindro.

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3.3.5.6 Pgina de Alarmas.

Las pginas de alarma retroiluminada en color rojo, indican cualquier fallo en
el proceso y su ventaja reside en su visualizacin activada por eventos. Estos
eventos aparecen de manera automtica de producirse alguno de ello y siempre
podremos cancelar la pgina de alarmas mediante la tecla de funcin ESC.
1. Durante el funcionamiento
Cuando se produce un fallo, a menudo se debe a otros fallos. Los niveles de
prioridad permiten visualizar en el terminal el fallo ms importante, el fallo que
presenta el mximo riesgo para el proceso. La aparicin de cualquier fallo se marca
con la fecha y la hora.
2. Durante el mantenimiento
El terminal memoriza los fallos en una secuencia (registro) facilitando as la
bsqueda del motivo del fallo.
En el men de alarmas desde el Vijeo Designer Lite presenta la
distribucin de las alarmas y eventos programados en la instalacin. Se
presentarn a continuacin aquellas que tienen un impacto directo sobre el sistema
de robot paletizado.
(Fig.3.3-24) Alarmas del Terminal XBT.

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Defecto_Mordaza.
El defecto de mordaza tal como

hemos descrito a lo largo de la presentacin
y sinptico de la instalacin, se produce
cuando el robot, o los sensores de la
mordaza del robot, no detectan la posicin
de reposo una vez depositado el saco en el
palet. Recordemos que la posicin de
reposo es Dedos abiertos y Manos
abiertas. De esta manera, si al cabo de un
tiempo estimado de 4 seg. Desde que el
robot solt el saco y se posicion en el
punto de espera, los detectores de mordaza
no detectan la posicin abierta, el robot
activar su salida de defecto y se lo
transmitir al PLC que har saltar la alarma
en la pantalla. Veamos pues cual sera la
Interface de esta comunicacin:
1. $IN[27] -> Entrada del robot a travs del sensor magntico de la
mordaza que indica Dedos abiertos.
2. $IN[28] -> Entrada del robot a travs del sensor magntico de la
mordaza que indica Manos abiertas.
3. $OUT[12] -> Salida del robot cuyo estado es true cuando han
transcurridos los 4seg. Sin detectar la posicin de reposo.
4. %I5.11 -> Entrada al PLC que llega mediante la seal del robot
$OUT[12].
5. %MW119:X3 -> Bit de alarma que activar el PLC para su aparicin en
la pantalla.
El defecto de mordaza se evala en los subprogramas de paletizado
Zona_1 () y Zona_2 para el mosaico de 5, Zona_11 () y Zona_22 () para
el mosaico de 4 y Zona_111 () y Zona_222 () para el mosaico de 3. Su
sintaxis sera la siguiente:
;;;;;;;;;;;;;;punto elevado encima de zona 2

SYN PULSE 17 'Abrir_Manos' State= TRUE Time= 0.5 sec at START Delay= 0 ms
;verificacion manos y dedos abiertos
continue
loop
continue
if (($in[27]==false) or ($in[28]==false)) then

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$timer_stop[1]=false
endif
continue
if $timer[1]>=4000 then
wait sec 0
$timer_stop[1]=true
$timer[1]=0
endif
continue
if (($in[27]==true) and ($in[28]==true)) then
$timer_stop[1]=true
$timer[1]=0
exit
endif
endloop
END
El robot antes de dejar el saco realiza la apertura de dedos y despus de

dejar el saco, realiza la apertura de las manos mediante la funcin Synpulse.
Seguidamente ejecuta unos movimientos para situarse en su posicin de espera de
entrada de sacos. Una vez posicionado se evala la posicin de reposo de la
mordaza, para ello se genera un bucle Loop en el que el robot no saldr nunca
mientras la mordaza no se encuentre en reposo. Dentro de dicho bucle se evalan
las seales de los magnticos y se va incrementando un tiempo en caso de que
alguna de ellas no detecte su posicin de reposo. Mediante $timer_stop[1] =
false se activa el temporizador para que inicie su cuenta, si su lectura es
mayor de 4000mseg. Se activar la salida de defecto.
En caso de que la posicin de reposo haya sido adquirida, el temporizador es
detenido $timer_stop[1] = true y es puesto acero por si acaso $timer[1]=0,
finalizndose el bucle y el subprograma de zona, por lo tanto volvemos al programa
de paletizado en ejecucin esperando la seal de permiso para cargar nuevo saco.
Defecto Presin de aire
El defecto de presin de aire es

activado por la seal de presostato
incorporado en la unidad de mantenimiento
que hay en la entrada del robot, tal como
vimos anteriormente. Es importante evaluar
dicho defecto y parar la instalacin. Ya que
en caso de falta de aire, los elementos
mviles de la mordaza no funcionaran
correctamente, por lo que podra caerse un
saco al no existir presin de sujecin
suficiente.
La Interface de seales que
manejan en este caso es la siguiente.
se

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1. %I1.5 -> Entrada al PLC que llega mediante la seal del presostato.
la pantalla.
La seal del presostato se evala con lgica negativa; es decir, su esto

correcto es que est marcando seal mediante true de manera que si esta seal
cae a false se activar una marca de programa del PLC, ejecutando el paro de la
instalacin y provocando el paro del robot. En este caso ser necesario esperar
para que la presin sea correcta y poder poner en marcha la instalacin mediante el
accionamiento adecuado del armario elctrico.
Seguridad Maquina
Las
seguridades
de
mquina
provocan el paro inmediato de la instalacin.
Esta alarma est provocada por la
desactivacin del mdulo de seguridad;
provocado por lo tanto, por la activacin de
alguna de las setas de emergencia o por
saltarnos la barrera de seguridad mediante
una maniobra incorrecta.
Dicha alarma provoca la cada de
potencia de la instalacin, y la marcha de la
misma, imposibilitando el rearme del robot
hasta que esta no sea solventada.
1. %I1.4 -> Entrada al PLC que llega mediante el contacto abierto del
contactor 7KM2 de seguridad.
la pantalla.
La nica manera de rearmar este defecto, es mediante la activacin el
mdulo de seguridades tal como se vio en el captulo correspondiente, para
despus proseguir con el rearme del robot y la marcha de la instalacin.

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Trmico _ motores
El defecto trmico motores, revisa el

estado de las seguridades trmicas de los
dos motores de la instalacin; siendo estos,
el motor de la cinta de saturacin y el motor
de los rodillos de alimentacin.
Ambos trmicos poseen un contacto
abierto que permanece cerrado si el trmico
est OK (Fig.3.4-25). De esta manera los
dos contactos de los trmicos se encuentran
seriados a una entrada del autmata de
manera que cualquiera de ellos que salte
activar la alarma.
La lgica de funcionamiento es la misma que para

El caso del defecto de presin, pues en caso de producirse
se para la instalacin general, y si esta no se encuentra en marcha
se detiene el paro del robot, siendo la nica manera de volverla a
poner en marcha el cierre de los contactos.
(Fig.3.3-25) Seguridades Trmicas.
1. %I1.6 -> Entrada al PLC que llega mediante la serie de contactos

cerrados de los dos trmicos.
la pantalla.
La asignacin de las siguientes alarmas que van desde Alarma_1 hasta
Alarma_3 son eventos informativos sobre el estado de la marcha del robot, que no
implican la activacin de ninguna seguridad importante de la instalacin.

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Documento
Alarma_1 (Falta Marcha del Robot).
Dicho evento estar presente mientras

el robot no se encuentre en marcha. Se
considerar la marcha del robot en este caso,
si tiene habilitado el movimiento; es decir, si
la instalacin del robot est en marcha, y
adems est ejecutando un programa. De
esta manera si toda la periferia se encuentra
en marcha a falta del robot, se notificar en
pantalla mediante dicho mensaje. Esto puede
ser si el robot no tiene ningn programa de
paletizado seleccionado; es decir, que no se
va a mover ni va hacer nada.
Las seales implicadas son las siguientes:

1. %I5.5 -> Di_APPL_RUN Entrada al PLC que llega desde el robot
indicando que hay algn programa ejecutndose.
2. %Q6.6 -> Do_Move_Enable Salida del PLC habilitando el movimiento
del robot
3. %MW118:X0 -> Bit de alarma que activar el PLC para su aparicin en la
pantalla.
Alarma_2 (Interface sin preparar).
El siguiente evento, slo se notificar

en
caso
de
que
la
Interface
de
comunicaciones del PLC con el Robot, no se
encuentra establecida o no puede ser
establecida. Es muy probable que en caso de
producirse dicho evento, se precise reiniciar
el PC del robot y si sigue sin establecerse
comunicacin
habra que
realizar
un
arranque en fro para reiniciar todas las
variables de sistema o contactar con el
servicio tcnico para la verificacin del
estado del hardware del PC.
El evento ser activado, si despus
de 10seg de realizar la marcha de la
instalacin no se tiene la notificacin de la seal de confirmacin del robot de la
Interface. Para este evento las seales implicadas sern las siguientes:

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Documento
1. %I5.1 -> Di_r_i_o_actconf Entrada al PLC que llega desde el robot

indicando que la Interface de comunicaciones est preparada.
pantalla.
Alarma_3 (Accionamientos no preseparados).
Los
accionamientos del robot (Ver

9) Tambin son notificados
mediante evento, de esta manera sabremos
si antes de proceder a la marcha del robot,
hay que dar accionamientos, implicando una
doble accin:
captulo
1. Habilitar
seguridades
(damos
accionamientos)
2. Habilitar movimiento (damos marcha
al robot).
Para dicha notificacin se usar la

seal empleada por el mdulo automtico externos, que informa sobre el estado de
los accionamientos siempre y cuando no haya ninguna seguridad activada.
1. %I5.0 -> Di_r_peri_rdy Entrada al PLC que llega desde el robot

indicando el estado de los accionamientos.
pantalla.
3.3.5.7 Pginas de Sistema.

Las pginas de sistema, son pginas en forma de plantilla creadas por el
diseador del software, y cuyo formato grfico (texto, imgenes u objetos
estticos) se aplica a otras pginas programas desde la aplicacin que integran
dicho formato.
Existen tres tipos de pginas de sistema.
1. Aplicacin.
2. Alarma.
3. Ayuda.
Se encuentran disponibles con los terminales grficos XBT, y pueden
asociarse a las pginas de aplicacin y de alarma. Las ventanas de ayuda pueden
asociarse a cualquier campo de variable.

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Documento
MANEJO BSICO
ROBOT KUKA
SISTEMA
KRC-2

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4
4.1
Documento
SISTEMA ROBOT KUKA.

OBJETIVO DEL DOCUMENTO.
El sistema de un robot KUKA presenta el documento descriptivo empleado

en este proyecto tanto de los elementos integrantes del mismo y puesta en
servicio, como la sintaxis de programacin a travs de la KCP de un robot industrial
KUKA; de ahora en adelante, brazo robotizado KRC-2.
Este documento est desarrollado; y en este concepto, determina el uso que
se ha de hacer de l, para llevar a cabo e implantar los sistemas necesarios para la
puesta en marcha del sistema de robot paletizado PIENSOS OCOUTO
(Fonsagrada-LUGO), es por lo tanto por lo que nica y exclusivamente se har
hincapi en el manejo y sintaxis de programacin desarrollando aquellas tareas que
son objetivo para la consecucin de tal propsito.

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4.2
Documento
ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA ROBOT.
Los elementos bsicos que integran un sistema KUKA (Fig.4.2-1); como

cualquier otro tipo de sistemas robotizados; son el armario de control, el panel de
programacin o Panel control KUKA de ahora en adelante (KCP) y que se integra al
PC de a bordo del armario, y por ltimo el prototipo de brazo robot empleado que
en nuestro caso ser un modelo tipo KR-180 P2 empleado para la paletizacin
que soporta en su extremo 180Kg, junto con los cables de unin y accesorios.
(Fig.4.2-1) Componentes de un sistema completo Robot KUKA.
4.2.1 Armario de Control KR C2.

El armario de control es el elemento principal donde se integran todos los
componentes que suministran potencia y controlan los servomecanismos del KR180. Muestra las siguientes caractersticas tcnicas:
Alimentacin elctrica:
3x400 V~ (-10%) a
3x415 V~ (+10%)
Frecuencia de red: 49 61 Hz
Potencia Nominal entrada segn paquete:
-7.3 13.5 Kva.
Clasificacin de proteccin: IP 54.
Temperatura Ambiente:
-Sin unidad de refrigeracin +5C a 45C
-Con unidad refrigeracin +20C a 55C
(Fig.4.2-2) Armario KRC-2
Peso Aproximado: 185 Kg.

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Documento
Dentro de la KRC (Fig.4.2-3) se encuentran como elementos principales los

servo convertidores o KSD (tantos como nmero de ejes presente el brazo robot) ,
la fuente de alimentacin de potencia y baja tensin, proteccin de fusibles,
tarjetas electrnicas (ESC de seguridades y multifuncin MFC) ,refrigeradores, el PC
de control con unidad de CD-ROM (para la instalacin de software) y Floppy para la
salvaguarda de seguridad de los programas, y unos acumuladores que suministran
energa al PC durante algn tiempo transcurrido la falta de potencia.
3
2
4
8
6
7
9
(Fig.4.2-3) Elementos Armario KRC-2
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
Interruptor General.
Servo convertidores 4 a 6 ejes (KSD_1 a KSD_6).
Fuente de alimentacin de potencia (KPS-600).
PC de control.
Tarjeta de seguridad (ESC).
Acumuladores.
Consola (KPC).
Tarjeta de Interface (MFC).
Conexiones Parte Inferior Conector de seguridades (X11).
Con el interruptor General (1) se conecta el sistema robot, y

es el nico accionamiento no controlado. As mismo en la
desconexin del interruptor principal se cierra el software de KUKA y
se apaga el sistema operativo transcurridos 2min de energa
mantenida por los acumuladores.
En la parte inferior del armario se encuentran las conexiones; esto es, cables
de alimentacin/RED, cables de motor a robot, cables de seales del robot y
conexin a KCP. El equipamiento estndar incluye adems en el interior del
armario, puerto Device Net y Ethernet para los sistemas de BUS habituales. Desde
la KCP (7) y a travs del ordenador de abordo (4), se maneja y opera la unidad de
control del robot

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4.2.1.1 PC de Control.
El PC de control opera bajo aplicacin de Windows que esta destinado nica
y exclusivamente a la aplicacin KRL (software de KUKA) y debe estar
dimensionado con un mnimo de frecuencia de reloj de 733 MHz y una memoria
RAM de 256 MB. A su vez incorpora las unidades de disco anteriormente
mencionadas accesibles cuando la puerta del armario esta abierta. El resto del
equipo es el Hardware estndar (fuente de alimentacin, tarjeta grfica KUKA con
conexin a KCP). Existe la posibilidad de conectar un ratn estndar a travs del
puerto de comunicaciones COM1, as como un ratn/teclado con Interface PS/2. Se
integra a modo de tarjeta PCI la tarjeta multifuncin MFC con tarjeta digital Servo
DSE. La MFC contiene el controlador de todas las entradas y salidas a modo de
diferentes tipos de conexin Device Net/CAN formando la Interface entre la KCP y
el ordenador, mientras que la DSE toma los valores nominales de los servos en
cuanto a consumo y parametrizacin se refiere ; procesa por lo tanto, el estado de
los servo controladores.
(Fig.4.2-4) Conexiones PC KRC-2
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
Canales PCI.
Enchufe AGP Pro.
Puertos USB.
Conexin Ethernet.
Interface COM1 Serie.
Interface LPT1 Paralelo.
Interface COM2 Serie.
Puertos USB.
Conexin de teclado PS/2.
Conexin de ratn PS/2.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
Alimentacin 24V (Interface con tarjeta MFC).

Connexion Interface Device Net (Input, Output).
COM 3 en tiempo Real.
Conexiones ESC/KCP.
BUS de accionamientos KPS600.
Interface RDW Serie.
Dysplay KCP (Tarjeta KVGA).
Conexin a Monitor a externo.
Conexin auxiliar tarjeta MFC.
In/Out tarjetas de seguridad.
4.2.1.2 Unidad de alimentacin KPS-600.

La KUKA POWER Suply (Fig.4.2-5), suministra de energa a los
contactores principales y alimenta los convertidores de servo. Mediante una
alimentacin rectificada a 27V c.c, se alimentan los frenos, reguladores del servo,
se recargan los acumuladores y se alimentan las tarjetas electrnicas de seguridad.
La KPS est por lo tanto divida en dos fuentes; la KPS 600/20 (600V y
20Amp de potencia continua) y KPS-27 (Baja tensin). Su Interface se encuentra
conectada a la DSE. En la imagen adjunta se muestra las mltiples conexiones que
integra.

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4.2.1.3 Acumuladores.
Estas bateras mantienen activa la memoria intermedia del sistema, de
manera que los datos del ordenador se salven correctamente. Esto ser siempre
as, mientras la carga de los acumuladores no baje por debajo de los 19V, situacin
que ser advertida mediante mensaje en el prximo arranque del equipo.
4.2.1.4 Servo convertidores KSD1.
Los servo convertidores (Fig.4.2-6) obtienen la etapa final rectificada para el
control de cada unos de los ejes mediante regulacin de corriente. Todos los KSD
estn conectados por interbus para la comunicacin y conmutacin entre ejes.
(Fig.4.2-6) Servoconvertidores (KSD).
(Fig.4.2-5) KUKA Power Supply (KPS).
4.2.1.5 Conector (X11).

A travs del conector de Interface X11, se conectan seguridades y setas de
emergencia de la periferia concatenada con el sistema de KUKA. Dicho conector
consta de una serie de pines desde lo que se interconectan los elementos de
seguridad y se puntean aquellos que son necesarios para manejar el sistema.
En la Interface X11 se puede conectar la entrada de proteccin del operario,
que sirve para el nter bloqueo de dispositivos seccionadores de proteccin. A esta
entrada bicanal pueden conectarse dispositivos de proteccin tales como puertas de
proteccin. Si a esta entrada no se conecta nada, no es posible el modo de servicio
automtico. Para los modos de servicio T1 y T2 la proteccin del operario no se
encuentra activa.
Dada su relevancia se presenta el siguiente diagrama de conexiones de
dicha Interface, donde se muestran los canales de conexin en funcin del nivel de
seguridad. Entre ellos se encuentran los canales A y B pines 7-8 y 25-26, que
tendrn que ser seriados con la periferia para que los accionamientos se desactiven
en caso de activarse alguna seguridad en modo automtico. En la siguiente figura
(Fig.4.2-7) se muestran el conector perifrico y los puentes que son necesarios
para la puesta en servicio en caso de no concatenar ninguna seguridad externa.

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(Fig.4.2-7) Seguridades del conector X11.

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4.2.2 KUKA Control Panel (KCP).

Es el elemento principal que hace de Interface con el ser humano, y con el
programaremos y controlaremos al KRC-2, en ella se alojan todos los elementos de
mando integrantes en un KRC. En el lado frontal encontramos las siguientes
opciones de mando
(Fig.4.2-8) Kuka Control Panel (KCP).
(Fig.4.2-9) KCP Parte trasera.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
Dysplay o Monitor en color.

Accionamientos en ON.
Accionamientos en OFF.
Pulsador Seta de emergencia.
Mouse Espacial 6D.
Teclas de estado derecha.
Tecla de entrada.
Cursor.
Teclado Alfanumrico.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
Teclado numrico.
Teclas de funcin.
Tecla de arranque haca atrs.
Tecla de arranque.
Tecla de Stop.
Tecla de cambio de ventana.
Tecla de escape ESC.
Teclas de estado izquierda (men).
Teclas de men.
1.
2.
3.
Placa de caractersticas.
Tecla de Arranque.
4 y 5 Pulsador de Hombre muerto con tres posiciones.
En el aparatado de accionamientos y empezando de izquierda a derecha,

tenemos en primer lugar el selector de modos de servicio, desconexin de los
accionamientos, conexin de los accionamientos y seta de emergencia.
4.2.2.1 Selector de Modos de servicio (1).
Conmuta entre los cuatro modos de funcionamiento establecidos en el KRC,
estos son:
1.
2.
1.-Automtico.
2.-Automtico Externo o controlado por PLC.
3.-Manual (Test 1).
4.-Manual (Test 2).
4.
3.
En el modo automtico, el arranque de ejecucin de un programa se ejecuta

mediante seleccin del mismo en la consola KCP y pulsador de marcha o tecla de

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arranque a la velocidad programada, mientras que en el modo automtico externo

la seleccin y marcha de un programa se ejecuta por accionamientos externos
como pudiera ser un PLC.
La seleccin de modos en manual Test (T1 o T2) se ejecutan movimientos
en manual de los ejes o movimientos pasa a paso de un programa manteniendo
pulsada la tecla de hombre muerto y marcha a la vez, pero mientras en T1 se
ejecuta el movimiento a la velocidad configurada en manual (mximo 25% de la
velocidad en automtico), en T2 se ejecutan movimientos de programa a la
velocidad de automtico.
El servicio en modo automtico slo es posible si el circuito de seguridad ESC esta

cerrado.
4.2.2.2 Accionamiento en ON/OFF (2)(3).

En condiciones normales del servicio, acciona los accionamientos,
desenclavando los servomecanismos para su posterior movimiento. En
definitiva se preparan los motores para ser accionados.
Activan con un breve retardo los frenos de los motores que
mantienen los ejes en su posicin, desconectando as, los
accionamientos.
4.2.2.3 Pulsador Seta de emergencia (4).
El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA del sistema del robot se
encuentra sobre el KCP. Cuando se pulsa la PARADA DE EMERGENCIA,
en los modos de servicio T1 y T2 se desconectan los accionamientos de
forma inmediata.
El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA debe pulsarse siempre cuando peligran
personas o partes de la instalacin.
4.2.2.4 Teclas de Arranque y parada (12), (13) y (14).
Mediante la tecla de arranque (+) se inicia
la ejecucin del programa en los modos de
servicio automtico; siempre y cuando los
accionamientos estn conectados. En los modos
T1 o T2 se ejecuta el programa hacia delante paso; siempre y cuando se
mantengan pulsada la tecla a la vez que el hombre muerto, mientras que el
arranque (-) procesa la ejecucin pasa a paso del programa en sentido contrario.
La tecla de Stop o parada del programa, detiene el puntero de programa en modo
automtico, provocando una parada sobre la trayectoria.
4.2.2.5 Tecla de Validacin (7) y cmbio de ventana (15).
Confirmacin o validacin de datos as como de las funciones
seleccionadas.
Permite conmutar entre la ventana de programa, la ventana de
estados y la ventana de mensajes, quedando resaltada la ventana activa
de color azul.

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(Fig.4.2-10) Cambio de ventana
(Fig.4.2-10) Cambio de estados
4.2.2.6 Teclas de estado derecha (6), (17), (18) y de funcin (11).

Seleccionaremos diferentes opciones dependiendo del modo
de servicio en el que nos encontremos, para conmutar funciones
y definir valores. Las teclas de funcin variaran su significado en
funcin de lo que se nos vaya mostrando en pantallas y las teclas de men
permiten abrir el men correspondiente (Fij.4.2-11).
4.2.2.7 Space-Mouse (Ratn espacial) (5).
Se controlan manualmente los 6 ejes o grados de libertad del robot.
As vemos en las siguientes imgenes los movimientos que podemos
desarrollar con dicho mando tanto para movimientos eje a eje como
cartesianos.
(Fig.4.2-11) Movimiento SPACE-MOUSE eje a eje.
En los movimientos eje a eje (Fig.4.2-11) vemos el ngulo de giro positivo o

decreciente de los ejes A1, A2, A3, A4, A5 y A6. Mientras que en movimientos
cartesianos (Fig.4.2-12) podremos mover en X, Y, Z con las respectivas orientacin
de la herramienta A,B,C.

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(Fig.4.2-12) Movimiento SPACE-MOUSE Cartesiano con control de la Orientacin
4.2.2.8 Pulsador de Hombre Muerto (3) Parte Trasera..

Los pulsadores de hombre muerto de tres posiciones, dejan conectar los
accionamientos en los modos de servicio T1 y T2.
En los modos de test, el robot slo puede ser desplazado cuando el pulsador
de hombre muerto se encuentra en la posicin central. Al soltar o pulsar
completamente (posicin de pnico) el pulsador de hombre muerto, los
accionamientos se desconectan inmediatamente provocando la parada del robot .En
los modos de servicio T1 y T2, el pulsador de hombre muerto debe mantenerse en
la posicin intermedia para poder efectuar los movimientos en manual. En los
modos de servicio Automtico y Automtico Externo, el pulsador de hombre muerto
carece de funcin.
4.2.3 Tarjeta electrnica (ESC).

Esta tarjeta se utiliza como bus de seguridad para interconectar todos los
elementos integrados ante un mal funcionamiento del sistema de control o una
emergencia de la periferia externa. Ser el dispositivo mediante microcontroladores
que haga de Interface con todo el sistema de control.
(Fig.4.2-13) Interconexin BUS de seguridad.
Los
componentes
que
interconectan
son
la
fuente
de
alimentacin de potencia o KPS, la
consola de control o KCP y la tarjeta de
control de entradas y salidas MFC,
siendo los circuitos elctricos destinados
a la seguridad los dispositivos de parada
de emergencia, pulsador de hombre
muerto, protecciones de usuario y modos
de servicio, ya que en funcin del
sistema de seguridad que acte, la
reaccin de la ESC ser de un tipo u
otro.
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1.
2.
3.
4.
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Elemento KPS.
ESC.
MFC (Elemento Pasivo seguridades controladas por periferia).
KPC o elemento MASTER de seguridad.
De esta manera cualquier mal funcionamiento de uno de los componentes es

reconocido y llevado a un estado seguro de operacin, a la vez que se desconectan
la alimentacin de los accionamientos en la KPS provocando una parada cinemtica
de los ejes.
El elemento integrante KCP ejerce frente al sistema de seguridad de la ESC,
de MASTER; es por lo tanto, desde donde se inicializa el circuito de proteccin a
travs del accionamiento seta de emergencia, pulsador de hombre muerto y otras
funciones como el modo de operacin explicado anteriormente.
Es preciso que la KCP; al integrar una seguridad elemental como es la seta de

emergencia, se encuentre conectada al armario de control para cerrar el circuito ESC;
en caso contrario la desconexin de los accionamientos se produce de manera
inmediata sin ningn tipo de retardo.
La ESC; para asegurar la integridad del sistema, ejecuta constantemente un

anlisis de fallos internos que provoquen la desconexin del KRC, como pueden ser
cortocircuitos a travs de los canales de seguridad en mdulos PILZ, errores de
comunicacin y Hardware. Siendo el retardo para la desconexin en caso de parada
de emergencia de 0.7 a 1.5 seg.
4.3
ARRANQUE DE LA UNIDAD DE CONTROL.
Una vez iniciado el arranque se muestra en la consola el men bsico que

permite seleccionar y ejecutar programas. Bsicamente existen dos mtodos
diferenciados de arranque. Arranque en caliente y Arranque en fro.
En el arranque en caliente se reestablecen las seales de la instalacin al
estado tal cual haban quedado antes de la falta de energa. Se establecen las
salidas y se inicia la Interface con la tarjeta MFC, pudiendo volver a trabajar desde
el punto coordenada o trayectoria desde el que se haba quedado el sistema.
El arranque en fro se produce antes del inicio de ejecucin del programa
seleccionado. Dicho arranque puede ser llamado en cualquier momento mediante
las opciones de configuracin del software, para que en el prximo arranque se
reestablezca todo el sistema por completo.
En caso de corte de suministro temporal, si este es reestablecido antes del
acuse power-off de lo acumuladores, el equipo no se apaga y procederemos a
operar confirmando segn que indicaciones en pantalla. Si el servicio no es
reestablecido, el equipo se apaga despus del power-off de manera controlada
hasta el siguiente arranque. No obstante; y dependiendo de si el robot estaba
ejecutando una trayectoria en el momento del corte, pudiera ser que en el prximo
arranque hubiera que forzar una coincidencia de trayectoria o COI ALCANZADA
(como veremos en prximos apartados) para proseguir con el prximo movimiento
en ejecucin del programa. Siempre que se produce un corte en el suministro, los
datos se salvan automticamente mediante los acumuladores instalados en el
armario de control.

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4.4
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SISTEMA DE COORDENADAS.
Para poder indicar en el espacio la posicin u orientacin de un punto, se

utilizan diferentes sistemas de coordenadas. Estos sistemas de coordenadas
determinan los movimientos en un brazo robot KUKA. Se pueden realizar cuatro
tipos de movimientos, Eje a Eje, WORLD, TOOL y BASE. De estos cuatros
sistemas de movimiento los ms empleados en manual son los movimientos
especficos de ejes y el sistema de coordenadas World, ya que los otros dos son
generados por el usuario.
Para comprender mejor como se comporta un brazo robot eje a eje, haremos
una breve descripcin y desglose mecnico, formndolo las siguientes partes
elementales:
(Fig.4.4-1) Componentes de un brazo
robot.
1.
2.
4.
3.
5.
6.
8.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
7.
Brazo.
Mueca.
Brazo de oscilacin.
Sistema de compensacin.
Columna rotatoria.
Base del robot.
Ejes A1, A2, A3 principales.
Ejes A4, A5, A6.
4.4.1 Movimientos Manuales.

Estos movimientos son habilitados mediante el selector de movimientos
(Posicin T1, T2), y posteriormente mediante las teclas de modo seleccionaremos si
queremos realizar los desplazamientos mediante el ratn 6D o el teclado. Tambin
tendremos la opcin de seleccionar la velocidad de movimientos en manual (10%25% sobre la velocidad real) y una vez accionados el pulsador de Hombre muerto
(donde los accionamientos en la barra de estado pasarn a color verde)
ejecutaremos el movimiento a realizar.
(Fig.4.4-2)
Modo manual.
(Fig.4.4-3) Tipo
Movimiento.
(Fig.4.4-4)
Velocidad.

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4.4.1.1 Sistema de coordenadas especfico eje a eje.

Movimiento especfico de ejes.
Cada eje del robot puede moverse individualmente en direccin AXIAL
positivo o negativo segn la siguiente imagen.
(Fig.4.4-5) Teclas de
desplazamiento.
(Fig.4.4-6)
Ratn 6D.
(Fig.4.4-7) Movimiento especfico eje a eje.
En la barra de teclas a la derecha se indican los ejes a seleccionar, o bien el

ratn 6D, de esta manera una vez que no haya ninguna seguridad activa y con el
pulsador de hombre muerto, activaremos los accionamientos en ON. Para el caso
de un robot de 6 ejes, seleccionaremos el eje a mover A1, A2, A3, A4, A5 A6
correspondiente, donde los ejes A1, A2 y A3 son los principales, A1 la base del
robot y A6 el eje final de la herramienta del robot. Para el caso del robot utilizado
en la aplicacin, tendremos 4 ejes; siendo estos, A1, A2, A3, A6 donde A4 y A3 no
sern utilizados. Estas coordenadas se guardan en variables AXIS de tipo estructura
que ya se encuentran predefinidas en el sistema.
A1.
A2.
A3.
A4.
A5.
A6.
Sentido
Sentido
Sentido
Sentido
Sentido
Sentido
horario (+) con rea de trabajo desde +185 hasta -185.

antihorario (+) con rea de trabajo desde +0 hasta -129.
4.4.1.2 Sistema de coordenadas en WORLD.
Sistema de coordenadas WORLD.
Es un sistema de coordenadas cartesiano cuyo origen se encuentra en la

base del robot. Mientras que el sistema de coordenadas BASE el origen de
se encuentra en una pieza y el sistema TOOL sobre la herramienta.

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(Fig.4.4-8) Teclas de
desplazamiento.
(Fig.4.4-9)
Ratn 6D.
(Fig.4.4-10) Sistemas de coordenadas

World.
En dicho sistema seleccionaremos con respecto a la base del robot, si este ser
desplazado en X, Y o Z, adems le indicaremos la orientacin A, B o C del eje final
donde se ancla la herramienta, donde A ser el giro sobre la coordenada Z, B el
giro sobre la coordenada Y, y C el ngulo de rotacin sobre X. El sistema de ejes se
desplazar sincrnicamente para provocar el desplazamiento a lo largo de las
coordenadas.
Para definir el sentido positivo o negativo de un movimiento, debemos
obedecer a la regla bsica de la mano derecha (Fig.4.4-11) donde se muestra la
direccin del sistema de coordenadas y del sistema de rotaciones tal como sigue.
(Fig.4.4-11) Regla de la mano derecha
De esta manera y situados en la parte trasera de robot, se definen los

sentidos positivos en los movimientos cartesianos, as como la direccin de las
rotaciones.
La direccin es configurable desde la KCP, donde a travs del men
Configuracin podremos configurar; entre otros, la posicin del puntero y del
ratn 6D para cambiar la direccin positiva de los movimientos.

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4.4.1.3 Orientacin de la herramienta STATUS S TURN T.

El desplazamiento punto a punto implica que un mismo punto en el
espacio, puede ser alcanzado con diferentes posiciones angulares de los ejes, de
manera que para diferentes valores en el espacio de X, Y, Z se obtiene el mismo
punto cambiando la posicin mecnica de la herramienta. Para conseguir que una
posicin sea unvoca existe otra caracterstica a tener en cuenta que es la
orientacin de la herramienta que se define mediante las variables S (Status) y
T (Turn) y determinan la orientacin de la mueca. Estos valores solamente se
evalan en los movimientos PTP. Por esta razn, el primer movimiento en un
programa debe ser un movimiento de PTP.
4.4.2
Medicin de una base.
Para una instalacin de robot paletizado es muy comn el uso de bases,

tantas como espacios de palatizados existan. Esto es debido a que podemos
cambiar el sistema de coordenadas cartesianas en base al robot para que se
muevan segn la posicin del palet, de manera que podamos modificar los puntos
siempre paralelo y perpendicular al palet. Por lo tanto nuestra rea de trabajo
recibir un sistema de coordenadas cuyo origen ser definido por nosotros mismos,
y cuyos puntos se incrementarn con respecto a las direcciones de esa base.
TCP
(Fig.4.4-12) Medicin de una base.
Existen varios mtodos para crear bases, de entre ellos el ms extendido es

el llamado Mtodo de los tres puntos. Desde el men Inicial se seleccionar
dicho mtodo.
En dicho mtodo se posicionar manualmente el robot al punto de origen,

direccin de desplazamiento en X y punto del plano que forma la nueva base. Se
guardan las nuevas coordenadas y la nueva base que podremos referenciar a los
puntos de trayectoria del programa. Los pasos a seguir sern los siguientes:

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1. EL TCP (punto de la herramienta a implementar) se mueve al origen

del nuevo sistema de coordenadas. Aceptaremos el nuevo valor
mediante la tecla programable OK.
2. El TCP de referencia es movido hacia el punto X positivo del nuevo
sistema.
3. En el Tercer paso el punto TCP es movido a un lugar del plano X-Y
de manera que Z se calibrar automticamente.
Bajo el siguiente men, se pueden visualizar los datos de medicin

guardados.
4.5
MOVIMIENTOS DEL ROBOT.

En un sistema de robot, podemos observar tres tipos de movimientos:
1. PTP. Donde la herramienta TCP se desplaza de un punto a otro con la
trayectoria ms rpida (Fig.4.5-1). Este tipo de movimiento es el ms
rpido y cmodo para los ejes del robot.
2. LIN. La herramienta se desplaza de un punto a otro mediante una lnea
recta a una velocidad definida (Fig.4.5-2). El robot debe corregir
constantemente la trayectoria para mantener la linealidad, por lo que la
velocidad es ms lenta.
3. CIRC. La herramienta es guiada de un punto a otro a travs de una
trayectoria circular (Fig.4.5-3).
(Fig.4.5-1) Movimiento PTP.
(Fig.4.5-2) Movimiento LIN.
(Fig.4.5-3) Movimiento CIR.

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4.5.1 Punto de trayectoria alcanzada (COI).

Para garantizar una concordancia de la posicin del robot con las
coordenadas del punto programado, se ejecuta el llamado desplazamiento COI
(desplazamiento de coincidencia). Este desplazamiento se efecta a velocidad
reducida, y es necesario para asegurar que el robot siempre se encuentra en una
trayectoria determinada por los puntos que estn programados, y as tener la
seguridad que nos encontramos dentro de la zona de trabajo establecida. Ser
necesario ejecutarlo en las siguientes circunstancias:
Despus de devolver un programa a su estado inicial mediante un

desplazamiento COI hasta la posicin de partida.
Despus de una seleccin de paso sobre las coordenadas del punto en el que
se encuentra el puntero de paso.
Despus de seleccionar el programa CELL antes de poder arrancar el modo

de servicio en automtico externo.
Despus de haber seleccionado un nuevo programa.
Despus de modificar una instruccin.
Despus de un desplazamiento manual durante el servicio con programa
Cuando el punto de referencia de la herramienta se encuentra fuera de la

ventana de posicionamiento.
El punto denominado HOME suele ser aquel en el que iniciamos el programa, y

se suele poner al principio y final ya que representa una posicin definida de
seguridad en la ejecucin. Ser por lo tanto el punto desde donde arrancaremos el
programa.
La manera de realizar el COI (Fig.4.5-4)de trayectoria es manteniendo
apretada la tecla RUN (Avance hacia delante) en el arranque del programa, de
manera que el robot se mover a velocidad reducida hasta que se alcance un punto
de trayectoria programado. Una vez alcanzado el punto de trayectoria (indicado
mediante mensaje) soltaremos la tecla de arranque y volveremos a presionarla
para proseguir con la ejecucin ya en automtico.
En el programa de paletizado que nos ocupa, suele ser habitual la programacin
tanto al inicio y final de un subprograma de coincidencias de trayectorias en funcin
de la posicin actual del eje A1. Este subprograma sera coi_sgrd () y su sintaxis
se encuentra en los anexos del programa, donde en funcin de la posicin actual
(en grados de giro) del eje A1, se ejecutan una serie de movimientos a unos puntos
definidos fuera de cualquier tipo de obstculo en el recinto antes de posicionarse en
el punto HOME.

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SELECCIN DE PROGRAMA
Movimiento hasta un
punto de trayectoria.
COI alcanzada.
COI No alcanzada.
RUN de programa
Fuera de trayectoria.
(Fig.4.5-4) Metodo para COI Alcanzada.
;===================ENCIMA MESA RECOGIDA========================

if (($axis_act.a1>=-50) and ($axis_act.a1<=-35)) then
PTP HOME CONT Vel= 100 % PDAT17
Ejemplo Programa
endif
Coi_sgrd ()
En esta parte del programa si el eje principal A1 se encuentra entre -35 y 50, significar que estar encima de la zona de los rodillos de alimentacin o mesa
de recogida. En este se realizar un movimiento al pto HOME directamente.
Cualesquiera de los puntos de programa P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P8 y
HOME, seran puntos de COI ALCANZADA (Ver ANEXO Coi_sgrd()).
4.5.2 Movimiento (PTP).

Para ejecutar una trayectoria desde un punto PTP a otro PTP, todos los ejes
se mueven de manera sincronizada, de forma que el movimiento ejecutado es el
ms cmodo y rpido para los ejes del robot. Independientemente de la velocidad
que adquiera cada uno de los ejes, todos ellos finalizan en dicho punto.
4.5.2.1 Programacin de un movimiento PTP.

Si seleccionamos la opcin Movimiento->PTP del men, se nos desplegar
en pantalla el formulario que nos permitirn definir las caractersticas de dicho
movimiento. Estas son las siguientes:

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PTP -> Aqu se seleccionar el tipo de movimiento.
P1 -> Es el nombre que le damos al punto P1, P2.HOME (Mximo

23 caracteres). El la ventana de estados nos aparecern las
siguientes opciones:
1.
Tool
o
herramienta
seleccionada
(hasta
16
herramientas); que en nuestro caso ser Nula o la
misma para todos los puntos Nullframe.
2.
Base a la que est referenciado dicho punto.
3.
TCP Externo en la que se muestra false o true si el

robot conduce o no la herramienta.
CONT -> Seleccionamos si queremos ir a las coordenadas exactas

del punto o si queremos ir con una aproximacin.
Durante la aproximacin se consigue que el robot no se frene totalmente en cada

punto, con lo que la velocidad del ciclo mejora y se reduce el desgaste, pero es
importante tener en cuenta que la trayectoria a seguir por el robot no es fiable y
previsible.
Vel -> Velocidad con la que queremos ir al punto.
PDAT1 -> Son los parmetros de movimiento, En dicho campo se

nos mostrar las opciones donde se define la aceleracin y distancia
de aproximacin.

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Aceleracin: Rango de valor de 1% a 100%

Aproximacin: Rango de valor de 0% a 100% siendo el
100% el valor mximo equivalente a 300mm de
aproximacin.
(Fig.4.5-5) Mvto.PTP_P2
con aproximacin.
Una vez posicionado el robot en el lugar donde queremos incorporar el punto

y rellenado los campos del formulario, el sistema nos preguntar si queremos
utilizar las coordenadas actuales para ser salvadas en el punto en edicin, a lo que
contestaremos que s.
Un movimiento PTP se puede programar sin emplear la plantilla o
herramienta que proporciona KUKA por defecto. Para la programacin mediante
sintaxis se hace uso de variables predefinidas del sistema de tipo estructura, cuyos
datos son cada uno de los valores de los ejes del robot o las posiciones cartesianas.
La forma de declarar un punto mediante lnea de comandos sera la siguiente:
PTP {AXIS: A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0}
PTP {POS:X 1025,Y 0,Z 1480,A 0,B 90,C 0,S B 010,T B 000010}
En esta instruccin estamos declarando un punto con las coordenadas
angulares A1A6 correspondientes y mediante las coordenadas cartesianas.
PTP {A3 45}
PTP {Z 1300, B 180}
Mediante esta instruccin desplazamos el eje A3 a su posicin angular 45 o
nos movemos en elevacin 1300mm con orientacin B de la herramienta de 180
Tambin es muy comn realizar movimientos relativos con respecto a la
posicin actual, as por ejemplo la siguiente instruccin desplazara los ejes A1 y A4
15 sobre su posicin actual, o subiramos en Z 180mm con respecto al valor actual
con orientacin TCP -90.
PTP_REL {A1 15, A4 15}.
PTP_REL {Z 180, B -90}
Aadiendo la palabra clave C_PTP
realizar el movimiento con contorno.
estaremos indicando que queremos

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PTP {POS:X 1246.93,Y -98.86,Z 715,A 125.1,B 56.75,C 111.66,S 2,T10}

C_PTP
(Fig.4.5-6) Movimiento
relativo en X e Y.
4.5.2.2
Programacin de un movimiento LIN.
Los movimientos lineales son empleados para aproximaciones a velocidad

reducida y constante, de manera que podamos acercarnos con mayor exactitud al
punto objetivo en concreto, en este tipo de movimiento el estado del punto final es
igual que el inicial por lo que no son necesarios el uso de variables s,t.
En dicho caso la declaracin de un punto LIN es exactamente la misma que
para un PTP con alguna diferencia en concreto.
En este caso la velocidad mxima que se podr alcanzar ser de 2m/seg.

siendo la mnima de hasta 0,001m/seg. Dichos movimientos admiten la parada
exacta o aproximada con la funcin de contorno.
En la lista de parmetros CPDAT1 se aaden a parte de la aceleracin y la
distancia de aproximacin, el control de la orientacin que puede ser de tres tipos:
1. Estndar. Donde la orientacin de la herramienta cambia de manera
continua de inicio a fin mediante giro y rotacin de la herramienta.
2. PTP Manual. Se define la orientacin continua de los ejes para evitar
singularidades de giro en los ejes del robot (ngulos imposibles).
3. Constante. Se mantiene la orientacin de la mueca.

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(Fig.4.5-7) Control de la
orientacin standard.
(Fig.4.5-8) Control de la
orientacin constante.
La sintaxis de programacin para estos tipos de movimientos es similar que

en el caso anterior, siendo LIN o LIN_REL.
LIN {X 1030,Y 350,Z 1300,A 160,B 45,C 130}
LIN {POS: Y 0,Z 800,A 0,S 2,T 35} S,T se ignoran en este caso.
LIN_REL {FRAME: X 300} Movimiento relativo lineal a lo largo del eje x.
4.5.2.3
Programacin de un movimiento CIRC.
Mediante este tipo de movimientos, conseguimos mover el TCP de un punto

a otro mediante una trayectoria circular. Para definir dicha trayectoria es necesario
declarar un punto auxiliar para calcular la circunferencia hasta el punto final. La
declaracin sigue las mismas pautas que en los movimientos vistos anteriormente,
con la inclusin de un nuevo campo para la definicin del punto auxiliar.
P1. Ser la definicin del punto auxiliar declarado anteriormente

sobre el plano de giro (mximo 23 caracteres).
P2. Ser la definicin del punto final
(Fig.4.5-9) Movimiento
circular con contorno.

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4.5.3 Concepto del Advance.

La ejecucin de movimientos con aproximacin va muy ligado al Advance,
este es un puntero de programa (que representaremos con una lnea blanca) en la
pantalla, que indica o predice de manera futura el bloque de instrucciones que se
van a ejecutar despus del movimiento actual. Dicho puntero no es visible y por
defecto va tres lneas de movimiento por delante del puntero de programa. Es por
esto la razn por la que se pueden ejecutar los movimientos de manera contina;
de una manera u otra, el sistema procesa las coordenadas de los puntos antes de
que el puntero de programa se site en l, y as se calcula la trayectoria futura que
modifica a su vez por donde se realiza el contorno de la trayectoria actual. No solo
se procesan las trayectorias antes que el puntero de programa si no que tambin
se procesan los datos y comandos lgicos, muy a tener en cuenta a la hora de
programar las condiciones lgicas, puesto que el robot podra iniciar la ejecucin
algn movimiento no previsto al no cumplirse la lgica cuando el puntero de
programa se situase sobre la condicin. Para esto se prevn instrucciones de
programa que detienen el puntero del Advance.
(Fig.4.5-10) Puntero del ADVANCE.
En el ejemplo mostrado cuando el puntero de programa se encuentra sobre

el punto PTP P1, el Advance se encuentra sobre la lnea PTP P4, de manera que
el robot ya sabe la trayectoria que debe seguir tres movimientos de programa por
delante; por lo tanto, y debido al clculo de trayectorias que se procesa entre los
puntos P1 a P4, la trayectoria a seguir entre P1 y P4 ser lo ms dinmico y suave
posible. En el caso que alguno de los puntos no tuviera contorno, el Advance se
detendra en dicha lnea, ya que le estaramos diciendo al robot que fuera a esas
coordenadas exactas sin aproximacin. En tal caso en el que el Advance es
detenido se mostrara un mensaje en pantalla indicando que la aproximacin no es
posible.

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4.5.4 Ejecutar un programa.

Antes de la ejecucin deben disponerse algunos ajustes de configuracin como
pueden ser los siguientes:
(Fig.4.5-11) Modos de ejecucin y Ajuste de velocidad en Automtico
4.5.4.1
Velocidad de Programa.
Se deben efectuar pruebas de los programas reduciendo

previamente la velocidad de desplazamiento del robot. Para ello se utiliza la
funcin sobre control de programa, cuya tecla se encuentra en la barra
de teclas de estado de la derecha. Accionando la tecla +/--, el valor
aumenta o disminuye.
Modos de ejecucin de un programa.
4.5.4.2
Existen varios modos de ejecucin que son los siguientes:
Modo Automtico. Es el modo normal de ejecucin de un programa

en automtico, donde el puntero de programa va corriendo lnea a lnea
de forma automtica.
Modo Paso a Paso. El programa es ejecutado paso a paso de punto a

punto, de manera que estando con el selector en modo automtico,
mantendremos la tecla Hombre muerto apretando a la vez que la
tecla de arranque
y volviendo a soltar para ejecutar movimiento
a movimiento.
Modo incremental. Disponible en modo experto, ejecuta lnea a lnea

el programa, no saltando de un punto a otro hasta que no se encuentra
en el programa una nueva definicin de trayectoria.
Modo Paso a Paso Atrs. Igual que el modo Paso a Paso pero en
sentido inverso.

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Los modos de ejecucin, nos permiten seleccionar una lnea de programa e

iniciar el mismo desde dicha lnea, tambin podremos ejecutar cualquier
subprograma hasta el final sin necesidad de seleccionar el principal.
(Fig.4.5-12) Ejemplo de ejecucin con subprogramas
En este ejemplo en el momento que el puntero de programa pasa por el

subprograma UP_1 (), automticamente se empieza a ejecutar el mismo hasta la
definicin END donde el Advance es detenido hasta que volvamos a seleccionar
tecla la de arranque, donde el programa principal continuar su ejecucin desde la
lnea en que se quedo.
Para la ejecucin de lneas individuales ser necesario que el selector de
posicin se encuentre en los modos de operacin T1 T2. Para lo que se
comenzar en la lnea marcada con el cursor ejerciendo presin sobre la tecla de
Hombre muerto y tecla de arranque. En cualquier momento que soltemos
estas teclas la ejecucin se detendr.
4.5.4.3 La barra de estados (Interpretador SUBMIT).

La barra de estado, se encuentra presente en todo momento, y en ella se
muestra la seleccin y estado actual del sistema de control, tal como se representa
en la siguiente figura.
Podremos apreciar el estado de los modos de edicin, el programa seleccionado,

velocidad de programa, nombre del equipo, modo seleccionado, hora, etc.
Se nos informa mediante cdigo de colores del estado de los accionamientos,
programa e interpretador del Submit (programa cclico multitarea) que siempre
debe de estar en ejecucin (verde) para que pueda funcionar todo lo dems. De
este modo tenemos las siguientes indicaciones:

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Interpretador del Submit no seleccionado y puesto en ejecucin.
Estado del Submit en ejecucin (Programa funcional).
Interpretador del Submit en Stop.
En interpretador del Submit, es un programa multitarea en ejecucin cclica

paralelo a la aplicacin que se esta ejecutando; es por lo tanto, necesario que dicho
archivo se encuentre en modo ejecucin para que la aplicacin este funcional. En
dicho interpretador se programaran aquellas tareas cuyas acciones sea necesario
ejecutar constantemente, como pueden ser la interpretacin de seales que nos
definen en todo momento el programa de paletizado que queremos ejecutar, el
nmero de capas, etc. Son estados de la instalacin cuya lectura requiere una
atencin constante para el correcto funcionamiento de la misma.
Los accionamientos nos indicaran su estado activados o desactivados de la
siguiente manera:
Accionamientos en ON.
Accionamientos en OFF.
Para el control del flujo de programa tendremos los siguientes posibles

estados:
Ningn programa se encuentra seleccionado.
Puntero de programa se encuentra sobre la primera lnea de programa.
Programa seleccionado y en ejecucin.
Programa se encuentra detenido.
El puntero de paso se encuentra sobre la ltima lnea del programa

seleccionado.
El puntero de paso, tal como se muestra en anteriores imgenes, se sita sobre

la lnea actual del programa que se est ejecutando. De este modo cuando
queremos arrancar un programa desde el principio; y antes de ejecutar tecla de
arranque, el smbolo aparecer de color amarillo, siendo Negro cuando se ejecuta la
ltima lnea de programa antes de finalizar su ejecucin. Generalmente la ejecucin
de programa suelen ser bucle sin fin hasta recibir la condicin de salida, por lo
tanto el smbolo no debiera de aparecer de color negro siempre y cuando no se
produzca ninguna salida de bucle y por lo tanto finalizacin del programa.

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4.5.4.4
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Desplazamiento de coincidencia COI.
Despus de seleccionar un programa, y antes de que este inicie su ejecucin

en cualquiera de los modos de funcionamiento, ser preciso realizar un Punto de
trayectoria alcanzada tal como se vio anteriormente
Una vez alcanzada la coincidencia de trayectorias, y con los accionamientos
activados, ejecutaremos el programa con el selector en modo automtico o
automtico externo, y ser notificado en la lnea de estados.
Ext.
Cualquier programa que es iniciado puede ser detenido fcilmente
mediante la tecla de STOP, en donde el puntero de programa se detendr en
ese mismo instante. Para la configuracin de control por PLC o automtico
externo; el par adems, ser controlado mediante seal.
4.5.5 Drivers E/S.

Desde la opcin Configurar->Drivers tenemos acceso a las opciones de
configuracin de los protocolos de comunicacin con la periferia, para transmitir va
Device Net las I/O de la periferia.
Mediante Configurar->Drivers->Reconfiguracin abrimos el archivo
Iosys.ini del sistema donde se estable el protocolo de comunicaciones y la
cantidad de bytes de entrada y salida con la periferia. A este archivo tambin
tenemos acceso directamente desde el directorio C\KRC\Roboter\Init\iosys,ini.
(Fig.4.5-13) Directorio del archivo iosys.ini para la activacin de drivers
En este archivo se activa la comunicacin por [DEVNET] y se determinan

los bytes de entrada y salida que usaremos para la comunicacin. La activacin de

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dicha Interface y declaracin de entradas y salidas para la instalacin que nos

ocupa, se muestra a continuacin.
;==========================================================
; IOSYS.INI - Configuration file for the IO-System
;==========================================================
; For configuration help go to the end of this file.
;---------------------------------------------------------[DRIVERS]
ACTIVACION INTERFACE
;CNKE2=21,cnke2CPInit,cnke2drv.o
DEVICE NET
;DNSC6=20,dnsc6Init,dnsc6drv.o
;CNKE1=16,cnke1CPInit,cnke1drv.o
;INTERBUSPCI=15,ibsCPPciInit,ibpcidrv.o
;DSEIO=14,dseIoInit,dseiodrv.o
;PBMASL=11,pbmsInit,pfbmsdrv.o
DEVNET=2,dnInit,dn2drv.o
;INTERBUS=1,ibusInit,ibusdrv.o
;MFC=0,mfcEntry,mfcdrv.o
.
[DEVNET]
inb0=5,0
inb1=5,1
inb2=5,2
inb3=5,3
outb0=5,0
outb1=5,1
outb2=5,2
DECLARACIN BYTES DE
ENTRADA Y SALIDA.
La forma de activar dicha Interface, es quitando el ; en la lnea donde est

declarado DEVNET=2,dnInitndn2drv,o de manera que sea esta donde se
declaren las seales de entradas y salidas. En el ejemplo mostrado hay
configurados 4 bytes de entrada y 3 de salida a partir de la direccin 5 del mdulo
Beckoff; es decir, dispondremos de 40 bits de entrada y 24 de salida.
Inb0=
Inb1=
Inb2=
Inb3=
5,0
5,1
5,2
5,3
->Direccin
->Direccin
->Direccin
->Direccin
5
5
5
5
byte
byte
byte
byte
(entradas)
(entradas)
(entradas)
(entradas)
0
1
2
3
Outb0= 5,0 ->Direccin 5 byte (salidas) 0

UNIDADES: 5
DECENAS: 0
(Fig.4.5-14) Direccin CAN BUS en el mdulo Beckhoff

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Las opciones Configurar->Drivers->Reset

y Configurar->Drivers>Reconfiguracin E/S del men seleccionable con las teclas de estado, se
utilizan para reconfigurar en caso de realizar cambios en este archivo, instalar y
desinstalar drivers. Si monitoreamos las conexiones de esta Interface, debe
mostrarse el protocolo DeviceNet activo a travs de la tarjeta MFC.
(Fig.4.5-15) Reconfiguracin de
Drivers.
4.5.6 Men Indicacin.

Desde este men tendremos acceso a las opciones de configuracin de E/S
digitales o de automtico externo, podremos visualizar la posicin actual de los
ejes, seleccionar variables de programa y la ventana de navegacin. Dentro de la
ventana de programa abierta nos encontramos con la siguiente estructura:
(Fig.4.5-16) Men
Indicacin.
Indicacin->Entradas/Salidas. Se tienen acceso a las entradas y salidas

digitales configuradas, para poder ver sus estados true o false ,
forzado de salidas digitales y la posibilidad de modificar los textos de dichas
variables. (Remtase al apartado 4.5.1 de este mismo captulo o al
apartado 6.0 AUTOMATICO EXTERNO).
Indicacin->Posicin Actual. Podremos visualizar la posicin de los ejes

del robot si seleccionamos el modo Especfico ejes o la posicin con
respecto a la base del robot si seleccionamos el modo Cartesiano.
Indicacin->Variable. Se emplea para realizar bsquedas y cambiar el

estado de las variables del programa, podremos visualizar tanto las entradas

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y salidas digitales, como marcas o flags cclicos de programa (hasta 32

marcas podremos usar en el programa). Mediante la opcin Indicacin>Variable->Temporizador editaremos y configuraremos los timer que
podremos usar en el programa.
(Fig.4.5-17) Configuracin de
temporizadores.
Disponemos de hasta 10 temporizadores editables desde la ventana y a los

que seleccionaremos el valor en (ms) que activar su salida una vez habilitado
desde programa. Los estados que adquieren dichos temporizadores son:
Rojo: Temporizador detenido con valor <= 0.

Rojo+Idle: Temporizador detenido con valor >0.
Verde: Temporizador iniciado puesto a valor <=0.
Verde+Idle: Temporizador iniciado con valor >0.
4.5.7 Entradas y salidas digitales.

La manera en la que estas se visualizan en la ventana de estados es la
siguiente; ambas ventanas conmutables desde las opciones de estados:
(Fig.4.5-18) Entradas y Salidas digitales
Generalmente el nmero mximo de entradas y salidas que podemos

configurar es de 1024. El nmero a la izquierda, determina la entrada o salida que
se est usando y la coloracin si esta activada o no; es decir, true o false.
Seal activada -> true.
Seal desactivada -> false.


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La denominacin SYS indica que esa variable forma

parte del sistema por lo que no podremos utilizarla de
manera externa a no ser que cambiemos su configuracin.
La denominacin SIM significa que dicha Entrada/Salida
est siendo simulada o forzada desde la opcin Valor que
nos brinda la tecla de funcin programable.
La configuracin de entradas y salidas para la

comunicacin del PLC mediante automtico externo, se muestra de la siguiente
manera:
(Fig.4.5-19) Configuracin de entradas y salidas para la

Interface con automtico externo.
En la columna St. Se muestra el estado actual de las seales, siendo true o

false como en el caso anterior. La diferencia principal radica en que podremos
encontrar dos tipos de seales siendo estas variables o I/O digitales.
Variable. Son marcas de sistema para el control, cuyo valor podemos leer ni
escribir.
I/O. Entradas y salidas fsicas para la comunicacin del PLC con el KRC.
Dentro de este apartado encontramos las entradas y salidas digitales que
usaremos para manejar el robot desde el PLC, como pueden ser los modos de
operacin en la que se encuentra el selector, determinados por las variables $T1,
$T2, $AUT (Automtico) o $EXT (Externo), as como la confirmacin de los
accionamientos que sera $DRIVES_ON o $DRIVES_OFF, etc.
Valor hace referencia al nmero de entrada/salida o canal, que al igual que
en el caso anterior direccionaremos para que puedan ser utilizadas por el PLC. En
cualquier caso encontraremos ms detalles sobre la configuracin del automtico
externo en el apartado correspondiente.

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4.6
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PROGRAMACIN LGICA.
Se explicar en este apartado las sintaxis y funciones bsicas de programacin

para la edicin de un programa.
4.6.1 Grupos de Usuarios.

Existen tres grupos definidos de usuarios:
1. Usuario. Sin derechos de programacin, son usados para el cliente
final, manejo y seleccin de programas .Este ser el grupo de usuario
desde donde arrancar el sistema por defecto.
2. Experto.
Puede modificar y programar con la sintaxis
correspondiente, as como editar los archivos de configuracin.
3. Administrador. Para cambiar el grupo de usuario lo haremos desde
el men Configurar-> Grupo de Usuario. Seguidamente se nos
desplegar un formulario donde tendremos que introducir la
contrasea para validar el cambio. Por defecto en los sistemas
nuevos; y si no se ha hecho ningn cambio, la contrasea que viene
preestablecida ser Kuka en minsculas.
4.6.2 Menu Instruccin.

Con la ventana de programa abierta, tenemos acceso a la siguiente lista de
instrucciones que nos facilitar la programacin lgica y nos proporcionarn
herramientas de trazado de trayectorias.
(Fig.4.6-1) Men Instruccin
Instruccin->ltima instruccin. Mediante este comando podremos

repetir la ltima instruccin de programa ejecutada, ya sea un punto o una
funcin de programa.
Instruccin->Movimiento. Para la declaracin de movimientos tipo PTP,

LIN o CIRC.
Instruccin->Parmetros de Movimiento. Permite la modificacin del

entorno tubular de control para el control contra colisiones.
Instruccin->Lgica. Permite la entrada de instrucciones de espera, y

condiciones de salidas en funcin de la trayectoria.

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4.6.3 Estructura de un programa.

Un programa se compone bsicamente de un encabezado con el nombre del
programa, seguidamente las declaraciones, el cuerpo del programa (instrucciones)
y la finalizacin.
DEF NAME (mximo 24 caracteres)
Declaraciones
;===Comentarios===
.
Inicializacin de variables
;===Comentarios===
Instrucciones
;===Comentarios===
END
(Fig.4.6-2) Llamada de un
subprograma.
La llamada a un subprograma se realiza nicamente poniendo el nombre del

programa seguido de los parntesis. Una vez que esta ha sido procesa, se vuelve a
la lnea siguiente de programa donde se realiz la llamada, la cantidad mxima de
llamada a subprograma dentro de subprograma es de hasta 20.
Las declaraciones se evalan antes de la ejecucin del programa y no tienen
el carcter dinmico que tienen las instrucciones en constante ejecucin.
Otra parte importante en la estructura de programa son los comentarios, que
no influyen en el ciclo de ejecucin del programa y ayuda a esclarecer y
comprender el mismo. Estos siempre empiezan con el punto y coma ;.
Existen tambin lo que es conocido como Llamadas a funcin en las que
se insertan unos parmetros y esta nos devuelve un valor, no se detallar su
funcionamiento en este manual por no carecer de importancia dentro del programa
de paletizado que nos ocupa.
4.6.4 Declaracin de Variables.

La declaracin de variables se representa con un nmero mximo de 24
caracteres, y no deben empezar por un valor numrico. Todas las variables del

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sistema comienzan mediante el carcter $. Como ya comentamos al inicio de

este documento, se trata de desarrollar documentacin explcita con respecto a la
instalacin que nos ocupa; en este sentido, no se detallarn aquellas variables que
no tengan uso por no manejarse en el presente proyecto, como pueden ser manejo
de matrices, estructuras, etc.
Existen cuatro tipos de variables simples que contienen un nico valor, y todas
ellas se declaran anteponiendo la denominacin DECL.
DECL + Tipo de Variable + Nombre
Una vez definida la variable, su posicin en memoria se define como no vlido,
por lo que es necesario asignarles un valor inicial. Tmese por ejemplo la
declaracin de variables del archivo $CONFIG.DAT a las que se les asigna un
valor por defecto mediante el smbolo de igualdad =.
4.6.4.1
Variable entera INT.
Como dice su nombre, slo admite datos enteros, producindose un redondeo

en el caso de asignaciones con nmeros reales. Admite hasta 32bit incluido el bit de
signo, por lo que se le puede asignar el rango de valores +/- 2e31: es decir +/2147483647.
DECL INT Numero = 0
Declaramos la variable entera Numero y le asignamos el valor 0. En este
momento dicha variable podr cambiar su valor en el programa cuantas veces sea
necesario.
4.6.4.2
Variable real/booleana/carcter REAL/BOOL/CHAR
La declaracin de este tipo de variables se produce de manera semejante a la

variable entera, diferenciando que los valores reales admiten coma flotante, el valor
booleano se utiliza para diferenciar estados lgicos; pues slo admiten dos tipos de
valores true o false y la variable carcter representa un valor del cdigo o
tabla ASCII.
DECL REAL Numero = 0,5
DECL BOOL Estado = false
DECL CHAR Letra = a
4.6.4.3
Variable de tipo Estructura STRUC.
Su uso en este manual, es simplemente la definicin de variables que

contienen varios tipos de datos. En este caso se emplea por ejemplo para
determinar la posicin de los ejes, este tipo de datos consta de 6 valores reales y 2
de tipo entero que son definidos internamente en los archivos de sistema:
STRUC POS REAL X, Y, Z, A, B, C, INT S, T

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4.6.4.4
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Variables SIGNAL.
Las variables de tipo SIGNAL toman el valor decimal de la combinacin

binaria de las entradas lgicas que las componen, o la declaracin de variables
enteras $INT , que tomando un valor numrico en concreto.
As por ejemplo en $CONFIG.DAT se definen las variables de tipo SIGNAL
registro_1 y registro_4 compuestas por la combinacin binaria de la entradas
lgicas $IN [21] ..$IN[24].
SIGNAL registro_1 $in[21] TO $in[24]
Registro_1 tomar el valor de 0 a 16, que son las combinaciones binarias
que se pueden hacer con las cuatro entradas $IN[21],$IN[22],$IN[23] y $IN[24].
4.6.4.5
Variables de sistema.
Permiten la programacin cmoda de los sistemas robotizados en el lenguaje

del robot, estas pueden ser ledas y escritas como cualquier variable de programa.
Algunos ejemplos de variables predefinidas que destacamos son los siguientes:
4.6.5 OPERADORES.
Para la manipulacin de datos y las operaciones, se hace uso de los
denominados operadores aritmticos. La mayora de estos operadores y smbolos
son los habituales en cualquier lenguaje de programacin.
4.6.5.1 Operadores aritmticos.
+. Suma o signo positivo.
-. Resta o signo negativo.
*. Multiplicacin.
/. Divisin.
4.6.5.2 Operador Geomtrico :
:. Operador geomtrico.
El operador geomtrico se utiliza para realizar asignaciones entre variables

de tipo FRAME o tipo POS. As por ejemplo a una variable de tipo FRAME le
puedo asignar las posiciones de una de tipo POS dando como resultado otra
variable de tipo POS sin que las variables S,T se vean afectadas.
FRAME BASE, SUMA1, SUMA2 Defino tres variables de tipo FRAME.
SUMA1 = {X 450,Y 600,Z 800,A 0,B 0,C 0}
SUMA2 = {X 80,Y 110,Z 55,A -40,B 180,C 0}
BASE = SUMA1:SUMA2
BASE = {X 530,Y 710,Z 855,A -40,B 180,C 0}

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4.6.5.3 Operadores de comparacin.

Se utilizan para formar expresiones lgicas cuyo resultado slo puede tener
dos valores, cierto true o falso false.
4.6.5.4
==. Operador de igualdad.
<>. Operador de desigualdad.
>. Mayor que.
<. Menor que.
>=. Mayor o igual que.
<=. Menor o igual que.
Operadores lgicos.
Permiten la combinacin de variables booleanas y expresiones lgicas

formadas mediante los operadores de comparacin. Estos son los siguientes:
NOT. Negacin o inversin lgica.
AND. Y Lgico.
OR. O Lgico.
EXOR. O Exclusivo
Estos mismos operadores pueden hacerlos operando sobre bit de datos en

vez de con expresiones lgicas, para ello bastara anteponerles el carcter B
sobre
el
nombre
de
la
variable
dando
como
resultado:
B_NOT,B_AND,B_OR,B_EXOR.
4.6.6 Instrucciones de Programa.

Se definirn en este apartado la sintaxis para el control de programa que es
necesaria aplicar para la instalacin de robot paletizado, para ello destacaremos las
siguientes instrucciones de programa.
4.6.6.1 Rama Condicional IF / ENDIF.
La sintaxis es la siguiente:
IF Condicin THEN
Sentencia
Dependiendo de la condicin se ejecutar el

bloque de sentencias THEN , o la alternativa ELSE.
Cada instruccin IF debe cerrarse con la sentencia
ENDIF.
ELSE
Sentencia
ENDIF

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4.6.6.2 Distribuidor SWITCH / ENDSWITCH

SWITCH Variable
CASE 1
Sentencias
CASE 2
Sentencias
DEFAULT
La instruccin de distribucin es una

instruccin de seleccin para varias ramas del
programa, en la que solamente se ejecuta una
rama para saltar inmediatamente a la declaracin
ENDSWITCH.
El nmero de CASE existentes depender de
la variable del SWITCH, en cualquier caso de no
cumplirse el CASE se ejecutar DEFAULT.
ENDSWITCH
4.6.6.3 Bucles sin fin LOOP / ENDLOOP.

LOOP
Sentencia 1
Los bucles son ejecuciones cclicas de programa, en

donde todo el cdigo de programa que hay en el interior
se repite continuamente. En caso de querer terminar con
dicho bucle se ha de llamar a la sentencia EXIT.
Sentencia n
ENDLOOP
4.6.6.4 Instruccin HALT.
DEF zeros( )
INI
ptp {a1 -45,a2 -90,a3 90,a4 0,a5 +90,a6 0}

halt
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
ptp {a1 0,a2 -90,a3 90,a4 0,a5 0,a6 0}
;posicion mordaza
ptp {a1 0,a2 -90,a3 90,a4 0,a5 +90,a6 0}
halt
Esta llamada se utiliza para

detener la ejecucin de un programa, y
continuar si es nuevamente accionada
la tecla de arranque. Muy til si
queremos hacer un programa que lleve
el robot a una posicin determinada
como puede ser el zero mecnico.
Tmese como ejemplo el siguiente
programa:
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT

END
En el programa con nombre zeros () se realizan varios movimientos donde

se lleva el robot a unas determinadas posiciones.

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AUTOMATICO EXTERNO (PLC).
En trminos generales, lo
configuraciones necesarias que se
ser controlado mediante PLC, y
declaradas y asociadas al PLC para
que se va a tratar en este apartado son las

precisan hacer para que el sistema KRC pueda
el intercambio de seales que necesitan ser
tal fin.
CELL.SRC
es el programa encargado de la organizacin de las
aplicaciones; de paletizado en este caso, que se han de ejecutar, y todo ello
mediante asignacin de entradas y salidas fsicas a variables de sistema para el
control del robot.
Lo primero que debemos hacer en este caso en configurar la Interface de
seales desde el men [Configurar > Entradas/Salidas > Automtico
Externo] y en la que nos encontraremos las opciones de configuracin de
entradas y salidas:
Una de las seales que tendremos que declarar para activar la Interface es
la variable de sistema $IO_ACT, de manera que si a travs de PLC la activamos
estaremos estableciendo comunicacin con el KRC, y as podremos iniciar la
ejecucin del programa CELL.SRC .
El programa de comunicaciones, cuenta en la cabecera con la secuencia de
inicializacin, donde estn declarados los programas que desde cell.src se van a
ejecutar de manera continua. Estos son los siguientes:
DEF CELL ( )
EXT mosaico_5 ( )
EXT mosaico_4 ( )
EXT mosaico_3 ( )
EXT home ( )
En este sentido cobra vital importancia las lneas de

comando donde se verifica la posicin segura del robot.
home ()
;FOLD CHECK HOME
$H_POS=XHOME
IF CHECK_HOME==TRUE THEN
P00 (#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ;Testing Home-Position
ENDIF
HOME () ; tal como detallaremos ms adelante, es el subprograma que

se ejecutar cada vez que entremos en CELL.SRC en donde se asegura un punto
seguro mediante COI alcanzada y se determina el nmero de sacos que se van a
paletizar en funcin del programa y el nmero de capas que seleccionemos. Una
vez que el punto de trayectoria seguro est alcanzado y se ha seleccionado un
programa MOSAICO_3 (), MOSAICO_4 () o MOSAICO_5 () se activar el mdulo de
ejecucin POO.SRC. Hay que decir que este punto de programa HOME (), slo se
ejecutar cada vez que se seleccione el programa CELL.SRC y se inicie desde la
consola KCP, esto ocurrir por ejemplo cada vez que se reinicie el equipo haciendo
un ARRANQUE EN FRO, donde ser el operario quien tendr que seleccionar dicho
mdulo para que comience su ejecucin. Una vez que CELL.SRC est en ejecucin y
mientras no se reinicie el equipo desde cero, este no tendr que volver a ser
ejecutado desde la KCP, estando el control supeditado al PLC.

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El mdulo de activacin POO.SRC al que no tendremos que realizar

ninguna modificacin, es el que nos permitir (de manera oculta a nuestros ojos)
tener acceso al CELL.SRC dentro de su bucle de ejecucin, para cambiar el
programa de paletizado que se desea usar dependiendo de la funcin Switch,
donde se determina a travs de las variables de sistema PGNO_BIT (que
veremos en la declaracin de entradas) el programa CASE que se va a ejecutar.
P00 es por lo tanto, donde se encuentran las funciones necesarias para transferir
los nmeros de programa a travs de un ordenador principal o PLC.
LOOP
CASE 1
CASE 2
CASE 3
;DEFAULT
ENDSWITCH
ENDLOOP
El programa de ejecucin CELL.SRC estara en el bucle infinito LOOP de

no haber ningn programa seleccionado, cosa que hemos hecho en HOME ().
5.1
SEALES DE ENTRADAS.
Nos
encontramos
una
ventana
con
las
siguientes
caractersticas en las que se hace
una diferenciacin; como bien
comentamos anteriormente, sobre
las variables del sistema y las I/O
; en este caso entradas ,que se
manejan (Fig.9.1-1).
(Fig.5.1-1) Seales de entrada para el

automtico externo
Desde este mismo men

tendremos acceso mediante teclas
de funcin, para cambiar la
visualizacin a la configuracin de
las salidas, as como para cambiar
el
direccionamiento
de
las
variables
mediante
la
tecla
Valor. Se usarn las siguientes
seales:
PGNO_TYPE: Se utiliza como variable de sistema y en ella

configuraremos la forma en la que se leer el nmero de programa
siendo este un valor binario PGNO_TYPE = 1.

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1. BINARIO: PGNO_TYPE = 1 ser la forma

transmitiremos desde el PLC el n de programa.
2. BCD: PGNO_TYPE = 2
en
la
que
PGNO_LENGHT: En esta otra variable indicaremos el nmero de bits

que emplearemos para transmitir el programa PGNO_LENGHT=3.
En nuestro caso tenemos 3 programas que seran los siguientes:
1. MOSAICO_5. Ser el nmero de programa 1.
Para escribir en binario hasta 3 solamente necesitamos dos bits, aunque en

nuestra instalacin con la previsin de aadir ms programas en el futuro se
disponen de 3 bit para seleccionar programas.
PGNO_FBIT: Se le indicar el primer bit a partir del cual se le pasar

el programa. El programa ser transferido en binario desde el PLC a
travs de las entradas $IN[1], $IN[2] y $IN[3], por lo tanto
PGNO_FBIT = 1.
PGNO_PARITY: Indicamos el bit de paridad o si este no se evala.

En nuestro caso no usaremos bit de paridad por lo tanto
PGNO_PARITY = 0
1. PGNO_PARITY. Un valor positivo significa paridad PAR.
2. PGNO_PARITY. Un valor negativo significa paridad IMPAR.
3. PGNO_PARITY. Valor 0 significa sin evaluar.
PGNO_VALID: Ser la entrada que habr que habilitar desde el PLC,

para indicar a la unidad de control el comando de lectura de
programa. PGNO_VALID = 5.
EXT_START: Se evala el flanco creciente de la seal, y se utiliza

para avisar a la unidad de control que queremos realizar un cambio
de programa, o activar CELL.SRC. Esta seal de entrada se encuentra
en la entrada del robot $IN[6], por lo tanto EXT_START = 6.
MOVE_ENABLE: En automtico externo esta seal funciona al igual

que el arranque y parada de programa START,STOP. Si la seal
se encuentra en true significa que se pueden realizar movimientos
y continuar con la ejecucin del programa, false se detienen los
accionamientos de manera controlada. Esta seal se encuentra
direccionada en la $IN[7], por lo tanto MOVE_ENABLE = 7.
CONF_MESS: Se utilizar para confirmar los mensajes de la pantalla

de mensajes de la KCP. CON_MESS = 8.
DRIVES_ON: Misma funcin que los accionamientos en ON de la

KCP. Se precisar un impulso de al menos 20ms para activar los
accionamientos. DRIVES_ON = 9.

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5.2
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DRIVES_OFF: Mediante un impulso de nivel bajo de unos 20ms, se

pueden desactivar los accionamientos. Est entrada tendr por lo
tanto, que permanecer a nivel alto. DRIVES_OFF = 10.
SEALES DE SALIDA.
Para las salidas, la pantalla

que se nos muestra es similar, pero
nos aparecen pestaas de seleccin
con
las
que
podremos
ir
configurando
las
diferentes
variables y salidas de sistema, cosa
que podremos hacer mediante las
teclas de tabulacin Tab + y
Tab
(Fig.5.1-2) Seales
de salida para el
automtico externo.
Las seales a manejar sern las siguientes:
STOMESS: Seal de salida utilizada por la unidad de control KRC,

para indicar la existencia de mensajes pendientes por confirmar que
han podido provocar anteriormente el paro robot. STOPMESS = 3.
PGNO_REQ: Se le indica al PLC mediante un cambio de seal que ya

se puede transmitir un programa. PGNO_REQ = 5.
APPL_RUN: Con esta seal activada, el KRC indica al ordenador

principal que se est ejecutando un programa. APPL_RUN = 6.
PERI_RDY: Es la seal con la cual el robot indica al ordenador

principal que los accionamientos estn activados. PERI_RDY = 1.
ALARM_STOP: Indica que se

emergencia. ALARM_STOP = 7.
T1,T2,AUT,EXTERN: Son seales de salida que nos indica el estado

del selector de movimientos. Por utilidad dos seales para activar el
estado T1 Movt.Manual y otra que por seguridad nos indique que
el robot se encuentra en modo externo EXTERN.
ha
producido
una
parada
de
1. Modo T1 = 8 -> $OUT[8]

2. Modo EXTERN = 9 -> $OUT[9]
PRO_ACT: Esta seal; a diferencia de APPL_RUN, estar activa

siempre y cuando haya activo algn proceso activo en el sistema.
PRO_ACT = 4.

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5.3
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DIAGRAMA DE SEALES.
Por su significado relevante, se adjuntar el diagrama de seales donde se

detalla todo el proceso de Interface necesario para manejar el robot.

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En el diagrama adjunto se muestra la maniobra y condiciones que se deben

cumplir en cuanto a las seales de Interface. Para ello deben cumplirse lo
siguiente:
1. Move Enable. Debe ser mantenida por el PLC a nivel alto 1. Para ello
ser condicin indispensable que el selector de modos se encuentre en modo
Automtico externo, EXTERN = 1 o manual T1 = 1.
2. Una vez que tenemos el movimiento habilitado y siempre y cuando no
haya ninguna seguridad de robot activada ALARM_STOP = 1 podremos activar
los accionamientos. DRIVES_OFF = 1 permanecer a nivel alto, y DRIVES_ON
ser programado mediante temporizador para provocar un pulso de 200ms para
asegurar la lectura por el KRC.
3. En el flanco de subida del pulso anterior, el PLC esperar la confirmacin
de la seal PERI_RDY = 1 que indicar manteniendo esta seal que dichos
accionamientos estn activados.
4. Con Los accionamientos activados, en caso de que el KRC indique la
existencia de mensajes por confirmar STOPMESS = 1, el PLC activar la seal
CONF_MESS = 1
y esperar a que STOPMESS cambie de nivel
STOPMESS=0 .
5. Una vez confirmados los mensajes el PLC desactivar CONF_MESS y
activar mediante pulso de 20ms la seal EXT_START = 1 para que de
comienzo la ejecucin del programa CELL.SRC.
6. Cuando Cell arranca, el KRC activar y mantendr la seal PRO_ACT =
1 para indicar que un proceso se est ejecutando, de esta manera el PLC
desactivar la seal de EXT_START. Seguidamente la unidad de control; y a travs
de la seal PGNO_REQ = 1, indica al PLC que puede transmitir el nmero de
programa.
7. El equipo del PLC levantar la seal PGNO/PGNO_PARITY para la
preasignacin del programa transcurrido un tiempo desde el consentimiento a
travs de PGNO_REQ, para seguidamente levantar PGNO_VALID = 1 dando
permiso al KRC para realizar la lectura del programa que se debe ejecutar.
8. La unidad de control leer el nmero de programa transmitidos a travs
de los tres bits de programa por el PLC, una vez realizada la lectura el KRC volver
a resetear la seal PGNO_REQ = 0 y se activar la seal APPL_RUN =1
con la ejecucin del programa ejemplo (en este caso de paletizado). Transcurrido
un tiempo PGNO y PGNO_VALID vuelven a su estado de esposo.
Observar que cada vez que finalicemos la ejecucin del programa de
paletizado, de manera automtica se volver a ejecutar el programa CELL.SRC
volviendo a realizar la peticin de n de programa a travs de la seal PGNO_REQ.
Los accionamientos y confirmacin de mensajes no sern necesarios
realizarlos mientras no se produzca ninguna para externa. En cualquier momento
que se produzca un paro de la marcha del robot provocado por la periferia y PLC, se
reiniciarn todas las seales para asegurarnos que en caso de precisar una nueva
lectura de programa se haga el ciclo completo de seales.

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SOFTWARE DE LA INSTALACIN.
Se describir en este captulo, la sintaxis y lgica de funcionamiento de los

programas del Robot y Autmata de forma detallada, abarcando cada uno de los
puntos de funcionamiento y acciones llevadas a cabo. Para ello nos ayudaremos de
los caractersticos diagramas de flujo que representarn de manera grfica las
secuencias y pasos necesarios para realizar la paletizacin.
A nivel software comenzaremos realizando una descripcin detallada
abarcando el tema de configuracin de mosaicos, ya que las definiciones descritas
sern muy utiles; pues se hace constante referencia a ellas. Una vez terminada
esta descripcin se trataran los procesos existentes bien diferenciados a llevar
acabo en la instalacin y en los cuales subdividiremos este captulo:
1. Configuracin de Mosaicos.
2. Programa de paletizado mediante lenguaje y sintaxis de programacin
propia de los sistemas KUKA KRC-2.
3. Desarrollo y manejo de la periferia estableciendo comunicacin y control con
el sistema KRC-2.
Para el apartado nmero 2 se presentar de manera general el proceso
cclico de ejecucin principal, estableciendo los puntos de conexin o comunicacin
con el autmata. Despus se entrar con mayor detalle en cada principio lgico que
forman el conjunto de programa. Para el segundo apartado se detallar mediante
diagramas los procesos llevados a cabo mediante lenguaje de contactos. Este tipo
de software se encuentra subdividido en secciones que identifican claramente cada
uno de los procesos llevados a cabo por el PLC.
6.1
CONFIGURACIN DE MOSAICOS.
Mostraremos a modo de representacin, como se realiza el dibujo a paletizar

en los diferentes tipos de palets empleados en Piensos OCouto. Anteriormente
se habl de los tipos de palets que se emplearn en la instalacin y el dibujo o
mosaico que se paletizar, que depender del nmero de sacos por capa.
Son tres los programas de paletizado que se realizar, todos ellos son
configurables en cuanto al nmero de capas o alturas que queremos realizar, sin
embargo no es configurable en cuanto al peso del saco, ya que los puntos de
dejada al paletizar un mosaico de 5 sacos por capa no es el mismo si el saco pesa
15Kg. que si pesa 40Kg., donde los puntos de dejada debieran abrirse ms para
que no cayera uno encima de otro. Esto implicara realizar un programa de
paletizado por cada mosaico y por cada pesaje diferente, donde podramos llegar a
tener hasta 12 programas de paletizado diferentes para los 12 tipos de sacos y
pesajes diferentes que pudiera tener el cliente. En este aspecto lo acordado con
Piensos OCouto fue la definicin nicamente de tres tipos de programa de
paletizado, cada uno realizado para un tipo de pesaje en concreto. De esta manera
los programas a realizar seran:

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1. Mosaico de tres sacos. Para sacos de 40Kg. bajo palet de 800*1000.

2. Mosaico de cuatro sacos. Para sacos de (30 40) Kg. bajo palet de
1000*1200.
3. Mosaico de cinco sacos. Para sacos de (25 30) Kg. bajo palet de
1000*1200.
Todas las dems configuraciones que salgan de estos estndares corrern
bajo la responsabilidad de Piensos OCouto, ya que si el cliente quiere paletizar
sacos de 40Kg. con el mosaico de 5 sacos, no se asegura bajo ningn concepto que
el palet quede simtrico o no se produzcan cadas de los mismos.
Antes de abordar los mismos, conviene aclarar algunas definiciones y
conceptos necesarios.
ALTURA. Se define Altura como el nmero de filas o alturas mximas

que alcanzar un palet. Para Piensos OCouto el nmero mxima de
alturas que podemos configurar es de 10, esto es debido a limitacin fsicas
de los ejes del robot, en cuanto a la altura mxima que es capaz de apilar y
las medidas mximas del espesor del saco (Fig.6.1-1).
Punto de dejada del robot ~400mm.
190mm
145mm
El Robot en cada
altura se situar 190mm
(el espesor del saco) por
encima. A este valor se le
aade
un
_Altura
(Incremento de altura)
configurable desde la XBT
N401, donde se le da al
operario la posibilidad de
aumentar
o
disminuir
ligeramente
este
valor
350mm. Para ajustar la
altura del robot acorde a lo
lleno o vaco que venga el
saco.
(Fig.6.1-1) Altura mxima de apilamiento
En la imagen adjunta vemos un palet formado por 7 alturas de sacos.

Vemos que el espesor del saco son 190 mm, por lo tanto la suma de las siete
alturas ms el valor del palet hace un total de 1475 mm de altura. Si tuviramos en
el ejemplo 10 alturas, la suma total sera de 2045mm. A esta altura y por las
medidas de la instalacin el robot puede llegar a tener acceso lo largo de todo el
palet en todos los puntos de dejada sin problemas. El robot a pesar de estar subido
en un soporte de acero cbico, no se recomienda superar la altura mxima de 2500
mm, por lo que se restringe por programa el nmero de alturas mximas
permitidas para paletizar. Hay que recordar que para que el robot deje el ltimo
saco de la ltima altura, este debe posicionarse por encima del saco por lo que la
altura que precisa alcanzar el robot siempre es mayor. La limitacin del nmero de

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alturas no implica ningn problema puesto que rara vez por no decir nunca, se
apilan ms de 10 alturas de sacos en un palet. En caso de sobreexceder la
limitacin software de los ejes del robot, se procedera con las indicaciones dadas
en captulos sucesivos.
DIBUJO o MOSAICO. El mosaico de un palet es la figura que queda

representada en el palet al depositar todos los sacos de una altura, de esta
manera si miramos un palet desde arriba veremos la figura que queda
despus de llenar una altura (Fig.6.1-2).
Parte estrecha o cosida del saco.
(Fig.6.1-2) Mosaico
de 5 sacos
(Fig.6.1-3) Mosaico
de 4 sacos
(Fig.6.1-4) Mosaico
de 3 sacos
CAPA. Para sacar una similitud, podemos

comparar una capa con el perodo de una seal, de
esta manera si la frecuencia de una seal esta
relacionada con el nmero de veces que se repite un
perodo, el nmero de capas de un mosaico est
definida por el nmero de alturas necesarias que se
necesitan apilar con el mosaico para conformar el
palet, de manera que estas alturas se van alternando
o repitiendo hasta completar las alturas configuradas en el palet. Si tomamos como
ejemplo un palet con mosaico de 5 sacos veremos que este palet est formado por
dos capas diferentes, a partir de las cuales se repiten el resto.
En las capas 1 y 2 lo nico
que vara es la disposicin de
los sacos. Es necesario ir
alternando entre capa-1 y
capa-2 para conformar un
paquete
compacto
y
cuadrado, ya que de lo
contrario
el
palet
sera
uniforme.
(Fig.6.1-5) Mosaico de
5 CAPA-1
(Fig.6.1-6) Mosaico de
5 CAPA-2
NUMERO DE SACO O POSICIN. Para realizar la paletizacin, el robot no

utiliza el nmero de capas, utiliza el nmero de sacos. As si nosotros
configuramos por programa el mosaico_5 con 6 alturas, el robot paletizar
30 sacos. Estos sacos tienen una posicin en el palet que iran del 1 al 30. El

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por qu paletizar por posicin de saco es muy sencillo, y es que al ir

alternando las capas que se repiten, en el caso que estamos comentando el
saco n11 de la altura 3 tendra la misma posicin que el saco n1 de la
altura 1, de manera que las coordenadas X-Y de los sacos son las mismas
desde el momento que se empiezan a repetir las capas. Solamente variar
la altura Z, que ser el incremento establecido por programa.
6.1.1 Configuracin de tres sacos.

El mosaico de tres sacos, est formado por cuatro capas a partir de las
cuales se van repitiendo. Son las siguientes:
4
3
10
(Fig.6.1-7) Capa-1
Altura-1
11
(Fig.6.1-8) Capa-2
Altura-2
12
(Fig.6.1-9) Capa-3
Altura-3
(Fig.6.1-10) Capa-4
Altura-4
De las cuatro capas diferentes los sacos 2-3-8-9 tienen las mismas
coordenadas X-Y, lo mismo ocurre con los sacos 5-6-11-12. El nico saco que tiene
coordenadas diferentes en las cuatro capas son el 1-4-7-10; es decir las capas
Capa-1 y Capa-3 son las mismas a excepcin de los sacos 1-7 a los que se les da
la vuelta a la boca para que el palet quede lo ms estable y simtrico posible. Lo
mismo ocurre con las capas Capa-2 y Capa-4 al que slo se le da la vuelta a los
sacos 4-10. A partir de estas cuatro capas para estas cuatro alturas, la quinta
altura sera exactamente igual que la primera (saco-13 = saco-1, saco-14 = saco 2,
saco-15 = saco-3), y la sexta altura igual que la segunda (saco-16 = saco-4, saco17 = saco-5 y saco-18 = saco-6), as sucesivamente.
14
17
13
14
16
15
(Fig.6.1-11) Capa-1 Altura-5
18
Para la programacin de los puntos de dejada del robot Kuka, se tiene en

cuenta como hemos mencionado anteriormente la posicin del saco, as si
observamos brevemente la programacin del punto de dejada para el saco-1
veremos lo siguiente:
;;;;saco 1 capa 1;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
if (saco_1==1) or (saco_1==13) or (saco_1==25) then
wait sec 0.3
endif

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En este ejemplo de subprograma Zona_111 () del programa MOSAICO_3(),

vemos que si la variable saco; la cual se ir incrementando mediante programa
cada vez que se deposite un saco, tiene el valor de posicin 1,13 25, el punto de
dejada ser PTP P1, que es un punto referenciado a una base en la que solamente
cambiar la coordenada Z el incremento de altura establecido por programa.
Seguidamente mediante pulse ($out[19],true,2) se activar durante dos
segundos la electrovlvula para la apertura de los dedos para dejar caer el saco.
En este caso bastar con programar tres posiciones por saco (saco_1==1)
or (saco_1==13) or (saco_1==25) ya que con tres posiciones por saco
podramos paletizar hasta 12 alturas. Recordar que en el mosaico de tres sacos,
cada saco se repite cada 4 capas alturas, y el cliente como mximo slo tendr
opcin de paletizar hasta 10 alturas, por lo que programando tres posiciones por
saco ser suficiente.
6.1.2 Configuracin de cuatro sacos.

Para paletizar un palet con un dibujo de cuatro sacos solamente necesitamos
dos capas diferentes a partir de las cuales formar el resto del palet. Estas son las
siguientes.
(Fig.6.1-13) Capa-1
Altura-1
(Fig.6.1-14) Capa-2
Altura-2
Este tipo de mosaico, se paletiza en europalet de 1000*1200, sin embargo

no se utilizar toda la superficie del palet puesto que la forma que obtendremos con
este dibujo es un cuadrado con una especie de chimenea en su interior. Con dos
capas ser suficiente para configurar un palet compacto y homogneo.
Las ocho posiciones de los ocho sacos que forman las dos capas, son
diferentes, y se empezarn a repetir a partir de la tercera altura.
11
16
9
10
13

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En la figura en cuanto a coordenadas X-Y se refiere, el punto de dejada del

saco-9 = saco-1, saco-10 = saco-2, saco-11 = saco-3, saco-12 = saco-4, saco-13
= saco-5, saco-14 = saco-6, saco-15 = saco-7 y saco-16 = saco-8.
Tomaremos como ejemplo el subprograma Zona_11 () del programa
MOSAICO_4 ().
;;;;;;;;;;;;;; saco 1 capa 1 ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
Todos los sacos con posicin saco-1,9,17,25,33,41,49,57 tienen como

coordenadas X-Y las del punto PTP P1, correspondiente al saco-1 de la capa-1. Al
tener restringido el nmero de alturas en 10, nos bastara con definir 5 posiciones
por saco saco-1,9,17,25,33 , no siendo necesario definir las posiciones saco_1 ==
41, saco_1 == 49 y saco_1 == 57, ya que cada dos capas se repetir.
6.1.3 Configuracin de cinco sacos.

Al igual que la configuracin anterior dos capas son necesarias para construir
un palet con mosaico de 5 sacos por altura.
(Fig.6.1-16) Capa-1
Altura-1
(Fig.6.1-17) Capa-2
Altura-2
Con este dibujo abarcaremos toda la superficie del palet de 1000*1200. La

filosofa de colocacin es la misma que para el caso anterior, siendo la posicin de
los sacos en la altura 3, la misma que en la altura 1.

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6.2
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UN PROGRAMA DE ROBOT.
Se comenzar detallando la funcin de cada una de las variables declaradas

en el programa, existen dos subcategoras:
1. Variables Fsicas. En este apartado se engloba el conjunto de
seales cableadas mediante el mdulo Beckhoff, sern seales
necesarias tanto para la comunicacin con el autmata como para la
toma de decisin mediante software de los componentes del robot.
2. Variables Declaradas. Se engloban en este apartado el conjunto de
seales declaradas mediante programa para el manejo y flujo de
control de programa y toma de decisiones.
6.2.1 Variables Fsicas.

6.2.1.1 Entradas.
El Primer modulo de 8 bits del beckhoff, est a destinado a seales de
comunicacin con el PLC mediante la configuracin por automtico externo, tal
como se detall en el captulo anterior.
DI1-1 -> PGNO_BIT_1 -> $IN[1] -> Entrada directa del Robot.
Los bits de entrada 1,2 y 3 determinarn mediante combinacin lgica el

nmero de programa del robot a paletizar. Esta combinacin lgica ser enviada
mediante salidas del PLC a dichas entradas del robot y guardada en una seal
declarada en el programa de tipo signal la cual almacenar el valor lgico. De esta
manera existen tres posibles combinaciones:
- PROGRAM=1
Programa de paletizado
con mosaico de 5 sacos
- PROGRAM=2
- PROGRAM=3
$IN[1] = true
$IN[2] = false
$IN[3] = false
$IN[1] = false
$IN[2] = true
$IN[3] = false
$IN[1] = true
$IN[2] = true
$IN[3] = false
Como puede verse el tercer bit de programa carece de uso, pero puede
usarse como bit de paridad o como entrada reserva para futuras expansiones.

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Como se ha venido diciendo en captulos anteriores, el cambio de programa

est condicionado a que la variable PROGRAM sea distinta al que se est
ejecutando, y que los palets y la zona de entrada de sacos estn vacos.
continue
then
wait sec 1
exit
FINAL DE PROGRAMA
endif
MOSAICO_3 ()
endloop
wait sec 0
coi_sgrd ()
END
En el ejemplo que estemos paletizando con el programa MOSAICO_3 (),

tendremos que seleccionar desde el XBT un valor de programa distinto; es decir,
PROGRAM=1 or PROGRAM=2, para poder salir del bucle y entrar nuevamente en
el bucle de CELL, donde despus de entrar en el programa seleccionado, tendremos
que enviar los datos de altura.
DI1-4 -> PGNO/PARITY -> $IN[4] -> Entrada directa del Robot.
El PLC mediante salida directa levantar esta seal hacia el robot para
indicarle que se quiere transmitir un nuevo nmero de programa a travs de las
variables de entrada anteriores.
DI1-5 -> PGNO_VALID -> $IN[5] -> Entrada directa del Robot.
Como se explic en el captulo anterior, el PLC mediante salida directa le

indicar al robot el permiso para realizar la lectura de la variable PROGRAM. Que
recordemos guardar el nmero de programa seleccionado.
La Interface para el cambio de programa se resume as:
PLC
%Q6.0
%Q6.1
%Q6.2
KRC
PGNO_PARITY
%Q6.3
%I5.4
%Q6.4
%I5.5
$IN[1]
$IN[2]
$IN[3]
$IN[4]
PGNO_REQ
PGNO_VALID
APPL_RUN
$OUT[5]
$IN[5]
$OUT[6]
El PLC notifica mediante PGNO_PARITY que quiere enviar datos de

programa. Mientras que el Robot responde con PGNO_REQ cuando se encuentre
listo. Seguidamente el PLC escribe sobre las entradas de programa y lo confirma al

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robot mediante la seal PGNO_VALID. Cuando se encuentre el programa de

paletizado en RUN, el robot lo notificar al PLC mediante APPL_RUN.
DI1-6 -> EXT_ESTART -> $IN[6] -> Entrada directa del Robot.
Entrada del robot a travs de la cual el PLC arrancar en RUN el programa

Cell.src que ser seleccionado la primera vez por el operador o cada vez que se
reinicie el sistema. Est accin ser llevada a cabo siempre y cuando las
seguridades estn activadas y los mensajes del robot confirmado.
DI1-7 -> MOVE_ENABLE -> $IN[7] -> Entrada directa del Robot.
Mediante esta entrada al robot el PLC, parar la ejecucin de la lnea de

programa o la pondr en marcha. Esta accin estar supeditada a la botonera del
exterior del armario elctrico donde se ubica el pulsador de paro.
DI1-8 -> CONF_MESS -> $IN[8] -> Entrada directa del Robot.
En la Interface del Automtico externo, a travs de esta entrada al robot el

PLC confirmar los mensajes de seguridad, alarmas o advertencia de la ventana de
mensajes, rearmndose el robot posteriormente bajo confirmacin de este, si no
existe ninguna anomala.
El segundo mdulo de entradas del Beckhoff, se establecen el resto de
seales para la Interface del automtico externo, y se definen las seales de
permiso y descarga como veremos.
DI2-1 -> DRIVES_ON -> $IN[9] -> Entrada directa del Robot.
DI2-2 -> DRIVES_OFF -> $IN[10] -> Entrada directa del Robot.
En las entradas 9 y 10 del beckhoff el robot recibir los estados de los

accionamientos como si del KCP se tratara. Es preciso que DRIVES_OFF
permanezca a nivel alto mientras el PLC manda un pulso a travs de
DRIVES_ON para activar los accionamientos del robot. De este modo el PLC
tiene total control sobre los frenos del robot.
La Interface para el rearme del robot se resume de la siguiente manera:
PLC
%Q6.6
MOVE_ENABLE
ALARM_STOP
%I5.6
$IN[7]
$OUT[7]
%Q6.8
%Q6.9
DRIVES
%I5.0
PERY_RDY
%I5.2
STOP_MESS
%Q6.7
KRC
CONF_MESS
$IN[9]
$IN[10]
$OUT[1]
$OUT[3]
$IN[8]
El PLC tendr que mantener la seal MOVE_ENABLE en estado alto, de lo

contrario el robot no se pondr en marcha. Si el KRC indica que no hay ninguna

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seguridad activada mediante ALARM_STOP, el PLC pondr los accionamientos al

KRC manteniendo DRIVES_OFF en estado alto y enviando un pulso positivo por
DRIVES_ON. Si los accionamientos han sido activados, el KRC lo notificar
mediante PERI_RDY, as mismo notificar la existencia de mensajes por confirmar a
travs de STOP_MESS a lo que el PLC responder mediante CONF_MESS.
DI2-3 -> Permiso_Carga_L1 -> $IN[11] -> Entrada directa Robot.
Terminadas las entradas de Interface automtico externo. Mediante esta

seal el PLC le dar consentimiento de carga al robot en los rodillos de alimentacin
de sacos; es decir, si la periferia est en marcha, un saco ha llegado al final de los
rodillos de alimentacin y el robot una vez haya cogido el saco tiene posibilidad de
dejarlo; es decir, permiso de descarga en alguna de las lneas, entonces el PLC
activar esta seal para indicarle al robot que puede recoger el saco.
DI2-4 -> Permiso_Carga_L2 (opcional) NO usada puesto que slo

existe una zona de recogida de saco.
DI2-5 -> Permiso_Descarga_L1 -> $IN[13] ->Entrada directa Robot.

DI2-6 -> Permiso_Descarga_L2 -> $IN[14] ->Entrada directa Robot.
Las seales de permiso de descarga son indicadas por el PLC al robot

cuando, estando la periferia en marcha, las lneas tienen activado el permiso de
paletizar mediante los selectotes del armario elctrico, y adems el robot no indica
al autmata que el palet esta lleno mediante otra seal de palet finalizado. En estas
circunstancias el PLC da permiso de descarga al robot en la lnea 1 2, indicando
que puede dejar el saco que anteriormente recogi.
DI2-7 -> Carga_Datos_L1 -> $IN[15] -> Entrada directa del Robot.
DI2-8 -> Carga_Datos_L2 (opcional) NO usada puesto que los datos
cargados en L2 son los mismos que en L1.
DI3-1 -> GND (Seal False) -> $IN[17] -> Entrada directa de Robot.
DI3-2 -> Carga_Datos_Capas -> $IN[18] -> Entrada directa Robot.
DI3-3 -> Carga_Datos_Ordenes -> $IN[19] ->Entrada directa Robot.
DI3-4 -> Carga_Datos_Incr_Alturas -> $IN[20] -> Entrada directa
del Robot.
DI3-5 -> DATO_1 -> $IN[21] -> Entrada directa del Robot.
Las seales de carga de datos direccionadas desde la $IN[15] hasta la

$IN[20], siguen un estndar de comunicacin a partir del las cuales el autmata
indica al programa del robot la carga de datos o instrucciones (N de mosaico, N
de capas e Incremento de alturas) y (Mando ir a HOME, Mantenimiento o
Liberacin) desde el terminal de dilogo XBT. Al decir estndar significa que por
ejemplo $IN[16] estar destinada a reserva de datos de carga en la LINEA_2
ya que comparte los mismos datos de carga que la LINEA_1. Si se usar en el
programa $IN[17] pero estar en estado false tambin en previsin de futuras
expansiones de datos. De esta manera segn el tipo de dato que se quiera cargar el
autmata activar las siguientes combinaciones de seales:

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$IN[15]
$IN[17]
$IN[18]
$IN[19]
$IN[20]
ORDEN HOME.
MANTENIMIENTO
LIBERACIN
=
=
=
=
=
No usada.
false
false
true
false
Si desde el terminal XBT ejecutamos la orden de ir a HOME,

MANTENIMIENTO o LIBERACIN, el PLC activa la seal $IN[19] indicando al robot
que queremos ejecutar una orden. Dependiendo de la orden, se transferir a travs
de los datos de programa un valor que determinar la accin. Estos valores que
enva el PLC a travs de
DATO_1, DATO_2_DATO_3 y DATO_4, estn
declarados en el robot como entradas; al igual que ocurra con la variable
PROGRAM, mediante una variable de tipo signal denominada registro_1 , de
manera que la combinacin binaria de estas seales ser el nmero a transferir y
guardado en dicha variable.
As por ejemplo tendremos las siguientes opciones:
$IN[24]->DATO_4
$IN[23]->DATO_3
$IN[22]->DATO_2
$IN[21]->DATO_1
Registro_1 = 1
HOME
false
false
false
true
Registro_1 = 2
MANTENIMIENTO
false
false
true
false
Registro_1 = 3
LIBERACION
false
false
true
true
Tabla: ORDENES del Robot.
Si desde el terminal XBT, seleccionamos HOME, la variable registro_1

tomar el valor 1, si seleccionamos MANTENIMIENTO, la variable tomar el valor 2
y si LIBERAMOS, la variable tomar el valor 3. De esta manera si estamos
ejecutando un programa de paletizado la variable registro ser una condicin
directa para entrar en los subprogramas Home () o Mantenimiento () a parte de
otras condiciones lgicas.
;=======================MANTENIMIENTO=========================
continue
mantenimiento()
endif
;=======================ZONA PALETIZADO 1=====================
continue
continue
zona_11 ()
endif
endif
;=======================ZONA PALETIZADO 2=====================
continue
DENTRO DEL BUCLE
PROGRAMA MOSAICO_3 ()
continue

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if (($in[11]==true) and ($in[14]==true) and ($out[30]==true)) then

zona_22 ()
endif
endif
;===========================HOME===========================
continue
(registro_1==1) and (saco_1<2) and (saco_2<2)) then
home ()
endif
$IN[15]
$IN[17]
$IN[18]
$IN[19]
$IN[20]
CARGA DATOS
DE CAPAS.
=
=
=
=
=
true
false
true
false
false
Si el autmata activa esta combinacin de seales indicar al programa

robot que el dato a transferir desde EL TERMINAL XBT y a travs del autmata ser
el nmero de capas (alturas). Mediante los datos DATO_1, DATO_2, DATO_3 y
DATO_4 transferiremos el nmero de alturas a paletizar que ser guardado en la
variable de tipo signal denominada registro_1. Para el caso de arriba en el que se
quiera transferir el nmero de capas, las seales de salida del PLC de tipo dato con
entrada directa al autmata tomarn los siguientes valores.
$IN[24]->DATO_4
$IN[23]->DATO_3
$IN[22]->DATO_2
$IN[21]->DATO_1
Registro_1 = 1
NAlturas = 1
false
false
false
true
Registro_1 = 2
NAlturas = 2
false
false
true
false
Registro_1 = 3
NAlturas = 3
false
false
true
true
Registro_1 = 4
NAlturas = 4
false
true
false
false
Registro_1 = 5
NAlturas = 5
false
true
false
true
Registro_1 = 6
NAlturas = 6
false
true
true
false
Registro_1 = 7
NAlturas = 7
false
true
true
true
Registro_1 = 8
NAlturas = 8
true
false
false
false
Registro_1 = 9
NAlturas = 9
true
false
false
true
Registro_1 = 10
NAlturas = 10
true
false
true
false
Tabla: N de alturas del Robot.

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En el submit o programa multitarea, se guarda constantemente el valor de la

variable declarada registro_1 en otra de nombre reg_capas_1.

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;Capas
endif
De manera que cuando el robot se encuentre en HOME; indicado al PLC por

medio de otra variable de programa denominada $OUT[21] = true, el programa
de paletizado permitir la captura del nmero de alturas en la variable capas_1
para el clculo de los sacos totales a paletizar. Esto ser despus de que el robot
sea liberado desde las opciones del XBT. De esta manera podremos hacer los
cambios que queramos sin que el robot se mueva
DEF home( )
coi_sgrd ()
;marca para saber que estamos dentro del Home y cambiar de programa
$out[21]=true
;======================CAMBIO DE MOSAICOS=======================
;Mosaico seleccionado
$out[21]=false
;=======================CAMBIO DE CAPAS=========================
capas_1=reg_capas_1
if program==1 then
sacos_1=capas_1*5
sacos_2=capas_1*5
endif
if program==2 then
sacos_1=capas_1*4
sacos_2=capas_1*4
endif
if program==3 then
sacos_1=capas_1*3
sacos_2=capas_1*3
endif
SUBPROGRAMA
HOME ()
END
Cumplidas todas las condiciones lgicas necesarias para entrar en Home(),

el programa esperar la condicin necesaria para su liberacin. Mientras no
liberemos y estemos en home(), transferiremos desde el XBT el nmero de alturas,
para que en funcin del programa seleccionado se calculen los sacos totales a
guardar en la variable declarada sacos_1 y sacos_2 para cada una de las lneas.

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$IN[15]
$IN[17]
$IN[18]
$IN[19]
$IN[20]
CARGA DATOS
INCREMENTOS.
=
=
=
=
=
true
false
false
false
true
Con la seal $IN[20] puesta a true, el PLC indica al robot por medio del
programa del submit, que el valor a enviar a travs de las variables de dato ser el
incremento de altura. En este caso se utilizar la seal registro_2 tambin
declarada como signal. Se usarn las variables DATO_1, DATO_2 y DATO_3 como
valor a incrementar y DATO_4 como bit de signo.
$IN[24]->DATO_4 $IN[23]->DATO_3
Registro_2 = 0
Incr.Alt = 0
$IN[22]->DATO_2
$IN[21]->DATO_1
(mm)
false
false
false
Registro_2 = 1
Incr.Alt = 1
false
false
false
true
(+)1
Registro_2 = 2
Incr.Alt = 2
false
false
true
false
(+)2
Registro_2 =3
Incr.Alt = 3
false
false
true
true
(+)3
Registro_2 = 4
Incr.Alt = 4
false
true
false
false
(+)4
Registro_2 = 5
Incr.Alt = 5
false
true
false
true
(+)5
Registro_2 = 6
Incr.Alt = 6
false
true
true
false
(+)6
Registro_2 = 7
Incr.Alt = 7
false
true
true
true
(+)7
Registro_2 = -1
Incr.Alt = -1
true
false
false
true
(-)1
Registro_2 = -2
Incr.Alt = -2
true
false
true
false
(-)2
Registro_2 = -3
Incr.Alt = -3
true
false
true
true
(-)3
Registro_2 = -4
Incr.Alt = -4
true
true
false
false
(-)4
Registro_2 = -5
Incr.Alt = -5
true
true
false
true
(-)5
Registro_2 = -6
Incr.Alt = -6
true
true
true
false
(-)6
Registro_2 = -7
Incr.Alt = -7
true
true
true
true
(-)7
Tabla: Incrementos de altura del robot.
En el programa multitarea, este valor es cargado y guardado en la variable

altura_1 que ser empleada para incrementar el valor de la coordenada Z en
cada nueva altura multiplicado por cinco, de manera que cada incremento equivale
a 5 mm.

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;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;Incrementos
if (($in[15]==true) and ($in[17]==false) and ($in[18]==false) and ($in[19]==false) and
($in[20]==true)) then
if $in[24]==false then
reg_alt_incr_1=registro_2
PROGRAMA
altura_1=reg_alt_incr_1*5
MULTITAREA
endif
reg_alt_incr_1=0-registro_2
endif
endif
DI4-1 -> Restos -> $IN[25] -> Entrada directa del Robot.
La seal de restos, no tiene ninguna conexin con el PLC, siendo esta entrada
de robot accionada directamente desde el armario elctrico y a travs del pulsador
para tal fin. Mediante esta entrada el robot recibir la orden de finalizar cada palet
de cada una de las lneas. Comunicndoselo de esta manera al PLC, de manera que
una vez terminados los movimientos en ejecucin el robot se detendr en espera
de que los palets sean sustituidos.
Desde el programa multitarea se captura esta pulsacin, poniendo a true la
variable $OUT[25]. En el momento que esta variable se active, se deshabilitar el
paletizado en ambas lneas y el PLC quitar el permiso de carga y descarga hasta
que el operario coloque un palet nuevo.
;=========================RESTOS==============================
continue
wait sec 1
saco_1=1
saco_2=1
wait sec 3
$out[25]=false
endif
DENTRO DEL BUCLE

PROGRAMA MOSAICO_3 ()
En el momento de producirse el restos, y despus de que el robot salga de las

zonas de paletizado correspondiente. Se enva al PLC un pulso de dos segundos en
las seales de fin de palet para que este quite los permisos de carga y descarga de
las lneas, seguidamente se resetean las variables de paletizado saco_1 y saco_2
y se reinician las bases. Para que el prximo palet lo empiece desde la altura inicial.
DI4-3 -> Manos_abiertas -> $IN[27] -> Entrada directa del Robot.
DI4-4 -> Dedos_abiertos -> $IN[28] -> Entrada directa del Robot.
Como se ha ido explicando a lo largo del proyecto, estas entradas indican al

robot la posicin de reposo de la mordaza una vez que ha dejado el saco en el
palet. De esta manera transcurrido un tiempo; y en caso de no adquirir la posicin

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de reposo, enviaremos una seal de alarma al PLC, que ser transmitida por
pantalla. (Ver captulos de Alarmas XBT.)
6.2.1.2 Salidas.
DO1-1
DO1-2
DO1-3
DO1-4
DO1-5
DO1-6
DO1-7
DO1-8
->
->
->
->
->
->
->
->
PERY_RDY -> $OUT[1] -> Salida directa del Robot.

I_O_ACTCONF -> $OUT[2] -> Salida directa del Robot
STOP_MESS -> $OUT[3] -> Salida directa del Robot
PRO_ACT -> $OUT[4] -> Salida directa del Robot
PGNO_REQ -> $OUT[5] -> Salida directa del Robot
APPL_RUN -> $OUT[6] -> Salida directa del Robot
ALARM_STOP -> $OUT[7] -> Salida directa del Robot
MODO_T1 -> $OUT[8] -> Salida directa del Robot
El primer byte de salidas del beckhoff, est destinado a la Interface de salida

para el manejo mediante automtico externo desde el PLC (Ver captulo Automtico
externo). En esta Interface se emplea la seal PERY_RDY para indicar al PLC, que
el robot tiene los accionamientos desconectados, I_O_ACTCONF para indicar que
los drivers de comunicacin del robot se encuentran reestablecidos en la tarjeta
electrnica, STOP_MESS que indicar al PLC la existencia de mensajes por
confirmar, PRO_ACT seal activada siempre y cuando haya algn proceso activado
en la unidad del KRC (cuando se inicia Cell.src), PGNO_REQ donde el KRC da
consentimiento al PLC para el envo de un nuevo programa, APPL_RUN para
identificar que algn programa de paletizado se encuentra activo y ALARM_STOP
para identificar al PLC la existencia de una emergencia que tendr que ser
solventada y posteriormente confirmada.
Ha estas seales el robot tiene configurada otras dos salidas que son la
identificacin del modo de funcionamiento para la eleccin de procesos desde el
PLC. As pues $OUT[8] el KRC indicar a la unidad de control si el selector de
operaciones se encuentra en manual o no, ya que de estar el robot en manual no
podramos activar los accionamientos desde el PLC, e inmediatamente se
deshabilitara la seal MOVE_ENABLE provocando cualquier paro de movimiento
automtico en el KRC.
DO2-1 -> MODO_EXTERN -> $OUT[9] -> Salida directa del Robot.
Mediante $OUT[9] el KRC indica al PLC su estado de automtico y control

mediante medios externos. Su estado activado mediante el selector ser necesario
para poner en marcha el robot y habilitar los movimientos.
DO2-2 -> Fin_Palet_L1 -> $OUT[10] -> Salida directa del Robot.
DO2-3 -> Fin_Palet_L2 -> $OUT[11] -> Salida directa del Robot.
Las seales de fin de palet, le indican al PLC, que se ha finalizado un palet

en cada una de las lneas y que por lo tanto se precisa cambiarlo mediante el
proceso habitual desde el armario elctrico inhibiendo las barreras y generando un
nuevo palet tal como se vio en captulos anteriores. Durante todo este proceso el
robot permanecer detenido esperando nueva orden, ya que una vez que el KRC
notifica al PLC la finalizacin de un palet, este inmediatamente le quita el
consentimiento de carga y descarga, por lo que el robot no entra en ninguna zona
de paletizado.

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La finalizacin del palet se puede dar en dos casos.

1. Se ha pulsado el botn de restos, en cuyo caso se finaliza en
ambas lneas tal como se vio.
2. El proceso ha finalizado por alcance del nmero mximo de
alturas y de sacos configurado desde el XBT.
La finalizacin por alcance del nmero mximo de alturas y de sacos, se da

dentro de los subprogramas de zona denominados Zona_1 () para el mosaico de
5 sacos en la lnea 1 ,Zona_11 () para el mosaico de 4 sacos en la lnea
1,Zona_111 () para el mosaico de 3 sacos en la lnea 1 ,Zona_2 () para el
mosaico de 5 sacos en la lnea 2,Zona_22 () para el mosaico de 4 sacos en la
lnea 2 y Zona_222 () para el mosaico de 3 sacos en la lnea 2. As pues si
analizamos una parte del cdigo final de los subprogramas de paletizado tenemos
los siguientes:
;;;;;;;;;;permiso para sacar palet;;;;;;;;;;;

wait sec 0
if (saco_1==sacos_1) then
saco_1=0
wait sec 0.5
endif
DENTRO Subprograma
Zona ()
;;;;;;;;;;;;;incremento saco;;;;;;;
saco_1=saco_1+1
Despus de depositar el saco dentro del subprograma zona (), se comprueba

si la variable de posicin del saco saco_1 o saco_2 (para la lnea 2), es igual
al nmero de sacos mximos a paletizar calculado dentro del home () y guardado
en las variables sacos_1 o sacos_2. Si es as se enva al PLC el pulso de final
del palet en esa lnea y se reinicia la variable de posicin del saco as como la base
que ha ido incrementando en cada altura. Todo ello igual que ocurra con el resto.
En caso de que la igualdad no se cumpla, se incrementa la variable de posicin
saco_1 = saco_1 +1 de manera que cuando volvamos a entrar en la zona para
dejar el saco correspondiente, volvamos a verificar esta igualdad pero con la
variable incrementada en una unidad.
DO2-4 -> Defecto_Mordaza -> $OUT[12] -> Salida directa del Robot.
El defecto de mordaza, es proporcionado por el KRC, una vez que el robot no

alcanza la posicin de reposo de la mordaza transcurrido 4 seg de reloj desde que
el robot alcanza la posicin de reposo en la mesa de recogida de entrada de sacos.
(Ver Alarmas. Captulo del XBT).
DO3-1
DO3-1
DO3-1
DO3-1
->
->
->
->
Abrir_Manos -> $OUT[17] -> Salida directa del Robot.

Cerrar_Manos -> $OUT[18] -> Salida directa del Robot.
Abrir_Dedos -> $OUT[19] -> Salida directa del Robot.
Cerrar_Dedos -> $OUT[20] -> Salida directa del Robot.

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Mediante estas salidas directas del robot, la unidad controla los

accionamientos de la mordaza. No tienen ninguna comunicacin con el PLC y son
gobernadas nica y exclusivamente por el KRC. (Ver Componentes Hardware de la
Garra).
DO3-1 -> Dentro_HOME -> $OUT[21] -> Salida directa del Robot.
$OUT[21] ser la seal que el KRC activar para indicar al PLC que se
encuentra en el estado ptimo preparado para el cambio de programa y por tanto
de las alturas; es decir, dentro del subprograma home() una vez se hayan
producido todas las condiciones lgicas necesarias para ello. Esta seal permite la
recepcin del nuevo envo de programa desde el PLC a travs de los bits de
programa PGNO_BIT y una vez liberado del home, la asignacin de los sacos
totales en funcin del programa seleccionado y del nmero de alturas transmitido.
Podemos cambiar slo el nmero de alturas por eso para entrar en home ser
condicin indispensable que los palets estn vacos. Una vez cambiado liberado el
robot y cambiado el nmero de alturas, si el programa sigue siendo el mismo,
continuar con el programa de paletizado en ejecucin, pero si la variable
PROGRAM ha cambiado, entonces saldremos del bucle del programa de paletizado
para entrar nuevamente en cell.src donde se seleccionar el programa adecuado.
(Fig.6.2-1) Captura del valor de programa en HOME
En esta parte del PLC, se establece que si el KRC, est dentro de home ()
se produce una igualdad entre las variables %MW1 (Programa seleccionado desde
el XBT) y %MW18 (programa a visualizar tambin en el XBT) de manera que los
tres primeros bits de esta son transmitidos por las lneas PGNO_BIT que llegarn
hasta el beckhoff del robot en forma de entradas y se modificar as la seal
PROGRAM.
6.2.2 Variables declaradas.

En este apartado se definirn aquellas seales que sin disponer de ningn
tipo de conexin elctrica son declaradas como marcas de memoria para el control
de los procesos internos de los programas y subprogramas. Todas ellas ya vienen
siendo comentadas en captulos anteriores y se definen en el archivo de
configuracin $Config.Dat. Son las siguientes:

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;==================================
; Userdefined Variables
;==================================
;DECL INT CONTEO=0
;SIGNAL registro_4 $in[21] TO $in[24]
SIGNAL program $in[1] TO $in[3]
DECL INT sacos_1=40
DECL INT sacos_2=40
;decl int mosaico_1=1
;decl int reg_mosaico_1=1
;decl int mosaico_2=1
;decl int reg_mosaico_2=1
DECL INT reg_capas_1=8
;decl int reg_capas_2=8
DECL INT alt_incr_1=180
DECL INT altura_1=0
;decl int altura_2=0
;decl int alt_incr_2=160
DECL INT reg_alt_incr_1=0
;decl int reg_alt_incr_2=0
DECL INT saco_1=1
DECL INT saco_2=1
DECL INT capas_1=8
;decl int capas_2=8
;decl int r_sacos_1=0
;decl int r_sacos_2=0
;DECL INT zvel=80
;DECL FRAME basepalet1
;FRAME base_2={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}
Declaracin en
$Config.dat
;ENDFOLD (USER GLOBALS)

ENDDAT
Como puede apreciarse, no todas las seales declaradas son empleadas,

siendo aquellas variables precedidas del ; usadas como comentarios sin utilidad
alguna en esta aplicacin.
Las variables de tipo Signal, como hemos venido comentando, son variables
que en este caso adquieren el valor decimal de la combinacin binaria de los bits
integrantes que los forman. De esta manera:
SIGNAL registro_1 $in[21] TO $in[24]. El valor que adquiera esta seal

depender de los valores transmitidos por el PLC desde los bits de salida
DATO_1, DATO_2, DATO_3 y DATO_4 hacia estas cuatro entradas del robot.
La variable registro_1 guardar pues, la instruccin o la orden a cargar
desde los bits $IN[15] hasta $IN[20] as como el valor de alturas a
paletizar y los incrementos de altura.
CARGA ORDENES
$IN[15] a $IN[20]
registro_1 = 1
Orden ir a HOME
registro_1 = 2
Orden ir a MANTENIMIENTO
registro_1 = 3
Orden LIBERACION
CARGA DATOS alturas

$IN[15] a $IN[20]
CARGA DATOS Incrementos

$IN[15] a $IN[20]
registro_1 = N alturas
reg_capas_1 = registro_1
registro_2 = alturas
reg_alt_incr_1 = registro_2
altura_1 = reg_alt_incr_1*5
Tabla: registro_1 del Robot.

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SIGNAL registro_2 $in[21] TO $in[23]. En registro_2 se guardar el

valor del incremento de altura que configuremos desde el terminal XBT,
siendo DATO_4 -> $IN[24] el bit de signo.
SIGNAL program $in[1] TO $in[3]. Valor de la variable %MW18 del PLC

donde guardamos el nmero de programa a paletizar cuando estamos
dentro del home ().
DECL INT reg_capas_1=8. El valor reg_capas_1 est declarada como

variable entera, pudiendo ser capaz de almacenar un nmero entero de
hasta 32 bits de resolucin. Las variables declaradas como enteras deben
ser inicializadas con un valor, en este caso se inicializa con el valor 8
representando as 8 alturas de paletizado, aunque este valor no es
determinante ni funcional en el programa, adquiriendo en el programa el
valor que le corresponda y siendo constantemente actualizado en el config.
La variable reg_capas_1 ser usada por el programa multitarea SPS.sub

para almacenar el valor de las capas desde registro_1 cada vez que modifiquemos
el nmero de alturas desde el terminal XBT. De manera que una vez que estemos
dentro del home () usaremos este valor para el clculo de los sacos totales.
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;Capas
Dentro del
endif
SPS.sub
El valor de las alturas transmitido desde el terminal XBT, ser guardado y

capturado en esta variable en cualquier momento de ejecucin del programa.
DECL INT capas_1=8

DECL INT capas_2=8
Declaradas tambin como variables enteras y con el valor 8 preasignado,

estas variables determinarn las alturas de la lnea 1 y las alturas para la lnea 2
dentro del home(). El hecho de disponer de dos variables se debe a que hay
instalaciones en las que tenemos la opcin de que el nmero de alturas no sea el
mismo en ambas lneas, no ser el caso aqu en el que tanto capas_1 como
capas_2 tendrn el mismo valor en el programa ya que ambas dependen de
reg_capas_1.
DECL INT sacos_1=40

DECL INT sacos_2=40
Estas dos variables enteras, sirven para almacenar la cantidad de sacos

totales a paletizar en cada una de las dos lneas en funcin del programa
seleccionado. Ser desde home (), donde en funcin de la variable PROGRAM se
adquiera un valor u otro.
DEF home( )
coi_sgrd ()
$out[21]=true

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$out[21]=false
;=======================CAMBIO DE CAPAS=========================
capas_1=reg_capas_1
if program==1 then
SUBPROGRAMA
sacos_1=capas_1*5
sacos_2=capas_1*5
HOME ()
endif
if program==2 then
sacos_1=capas_1*4
sacos_2=capas_1*4
endif
if program==3 then
sacos_1=capas_1*3
sacos_2=capas_1*3
endif
END
Cuando hemos entrado en home() con las lneas totalmente vacas, y

despus de liberar y enviar los datos de programa y alturas a paletizar. En
capas_1 se guarda el valor de reg_capas_1 que a su vez contiene el valor de
registro_1 cargado desde el submit cuando se enviaron las alturas desde el XBT.
Despus y dependiendo del programa seleccionado y enviado, la variable sacos_1 y
sacos_2 adquirir el mismo valor, siendo este el nmero de alturas por el nmero
de sacos por altura en funcin del programas, as tendremos los siguientes valores
para las variables sacos_1 y sacos_2. (Vase la siguiente tabla.)
PROGRAM = 1
Mosaico_5 ()
PROGRAM = 2
Mosaico_4 ()
PROGRAM = 3
Mosaico_3 ()
reg_capas_1 = 1
capas_1 = 1
sacos_1 = 5
sacos_2 = 5
sacos_1 = 4
sacos_2 = 4
sacos_1 = 3
sacos_2 = 3
reg_capas_1 = 2
capas_1 = 2
sacos_1 = 10
sacos_2 = 10
sacos_1 = 8
sacos_2 = 8
sacos_1 = 6
sacos_2 = 6
reg_capas_1 = 3
capas_1 = 3
sacos_1 = 15
sacos_2 = 15
sacos_1 = 12
sacos_2 = 12
sacos_1 = 9
sacos_2 = 9
reg_capas_1 = 4
capas_1 = 4
sacos_1 = 20
sacos_2 = 20
sacos_1 = 16
sacos_2 = 16
sacos_1 = 12
sacos_2 = 12
reg_capas_1 = 5
capas_1 = 5
sacos_1 = 25
sacos_2 = 25
sacos_1 = 20
sacos_2 = 20
sacos_1 = 15
sacos_2 = 15
reg_capas_1 = 6
capas_1 = 6
sacos_1 = 30
sacos_2 = 30
sacos_1 = 24
sacos_2 = 24
sacos_1 = 18
sacos_2 = 18
reg_capas_1 = 7
capas_1 = 7
sacos_1 = 35
sacos_2 = 35
sacos_1 = 28
sacos_2 = 28
sacos_1 = 21
sacos_2 = 21
reg_capas_1 = 8
capas_1 = 8
sacos_1 = 40
sacos_2 = 40
sacos_1 = 32
sacos_2 = 32
sacos_1 = 24
sacos_2 = 24
reg_capas_1 = 9
capas_1 = 9
sacos_1 = 45
sacos_2 = 45
sacos_1 = 36
sacos_2 = 36
sacos_1 = 27
sacos_2 = 27
reg_capas_1 = 10
capas_1 = 10
sacos_1 = 50
sacos_2 = 50
sacos_1 = 40
sacos_2 = 40
sacos_1 = 30
sacos_2 = 30
sacos_1 = capas_1*5
sacos_2 = capas_1*5
sacos_1 = capas_1*4
sacos_2 = capas_1*4
sacos_1 = capas_1*3
sacos_2 = capas_1*3
Tabla: N de sacos del Robot.

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DECL INT saco_1=1

DECL INT saco_2=1
Las variables saco_1 y saco_2 inicializadas con el valor 1 determinan la

posicin del saco en el palet en funcin de la cantidad de sacos totales; es decir,
saco_1 y saco_2 se ir incrementando por cada saco colocado hasta alcanzar el
valor mximo, donde el KRC indicar al PLC que el palet ha sido finalizado mediante
la seal correspondiente.
DECL INT alt_incr_1=180

DECL INT reg_alt_incr_1 = 0
DECL INT altura_1=0
Estas tres variables enteras, se encuentran directamente relacionadas en el

programa multitarea submit y en los subprogramas de zona para incrementar las
bases de paletizado, mientras en la variable reg_alt_incr_1 se almacena el valor
de incremento de registro_2, en la variable altura_1 se determina el valor total a
incrementar multiplicado por 5, tanto paro la lnea 1 como para la lnea 2. La
variable alt_incr_1 se utiliza como valor constante de incremento dentro del
programa (Vase ejemplo en Base_data []).
6.2.2.1 Base_data [].
En el archivo de configuracin tambin se declaran las bases de trabajo.
Podemos definir hasta 32 bases diferentes segn queramos dar uso. Esto
ser necesario en nuestro caso para que las coordenadas de los puntos queden
perpendiculares y paralelas a las coordenadas X-Y de desplazamiento del robot, de
esta manera; y siempre y cuando la orientacin de la garra en cada punto ya se
encuentre ajustada, podremos editar los archivos de coordenadas y modificar la
posicin de los sacos teniendo en cuenta estas coordenadas.
Se definen BASE_DATA[1]
y BASE_DATA[3] para la lnea 1 y
BASE_DATA[2] y BASE_DATA[4] para la lnea 2 con los valores mostrados a
continuacin.
INT MAX_BASE=32
DECL FRAME BASE_DATA[32]
BASE_DATA[1]={x -1431.70801,y 1425.22803,z 75.8300018,a -40.6877632,b
0.00680800015,c 3.9999999E-05}
BASE_DATA[2]={x -1382.01294,y -1494.18701,z 88.7521362,a 47.8801079,b
0.000916999998,c 0.00118899997}
BASE_DATA[3]={x -1431.70801,y 1425.22803,z 75.8300018,a -40.6877632,b
0.00680800015,c 3.9999999E-05}
BASE_DATA[4]={x -1382.01294,y -1494.18701,z 88.7521362,a 47.8801079,b
0.000916999998,c 0.00118899997}
BASE_DATA[5]={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}
BASE_DATA[1] y BASE_DATA[2] sern las bases fijas, mientras que

BASE_DATA[3]
y BASE_DATA[4] sern las bases a las que iremos
incrementando el valor de la coordenada Z por cada altura del palet terminada, de
manera que una vez finalizado el palet, podamos igualar las bases con sus valores
originales para comenzar de nuevo desde la altura n 1. Srvase como ejemplo el
siguiente trozo de uno de los subprogramas de zona de paletizado.

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DEF zona_1( )
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;; #### ### # # ### ### ;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;
#
# # # # # # # # ;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;
#
# # # ## ###
#
;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;; #### ### # # # # ## ;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
alt_incr_1=190
$out[30]=true
coger_1 ( )
INICIO
SUBPROGRAMA
ZONA ()
;;;;saco 1 capa 1;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

POSICION DEL
PTP P1 CONT Vel= 100 % PDAT3 Tool[1] Base[3]
SACO SEGN
SACO_1
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;saco 1 capa 2;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;saco 5 capa 1;;;;;;;;;;;;

wait sec 0.3
INCREMENTO DE
LAS BASES
endif
;;;;;;;;;;;saco 5 capa 2;;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
wait sec 0
saco_1=0
wait sec 0.5
endif
saco_1=saco_1+1
ptp_rel{z 110}c_ptp
COMPROBACIN
PALET TERMINADO
INCREMENTO DE
LA VARIABLE SACO


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continue
loop
continue
endif
continue
wait sec 0
$timer_stop[1]=true
$timer[1]=0
endif
continue
$timer_stop[1]=true
$timer[1]=0
exit
endif
endloop
END
VERIFICACION
REPOSO DE LA
MORDAZA
Para el ejemplo del subprograma Zona_1 () en el que se paletizan 5 sacos

por capa, vemos bien diferenciadas las partes de las que se compone. En la parte
de cabecera se define mediante la variable constante alt_incr_1 = 190 el valor a
incrementar en la base cada vez que se complete una capa de 5 sacos. Mediante la
variable saco_1 se determina la condicin IF que contiene el punto con respecto a
la base_data[3] en la que se dejar el saco, de manera que cuando esta variable
valga un mltiplo de 5; es decir , 5,10,15,20,25,30,35. Se incrementar la base
de la siguiente manera:
La coordenada Z de la base ser la constante de altura declarada al principio
del programa + el valor a incrementar establecido desde el XBT. De esta manera
cuando vuelva a entrar en el subprograma de zona, posicionar el siguiente saco el
valor incrementado por encima.
En la parte final del programa se compara el valor de saco_1 con el los
sacos totales sacos_1 de manera que si coincide, se finalizar el palet y el KRC no
entrar en dicha zona hasta que se genere un palet nuevo, en caso contrario se
incrementar el valor de saco_1 para proseguir con el paletizado.
6.2.2.2 Otras Variables.
Dentro de este apartado se describirn las seales de programa
denominadas como bits o marcas de memoria. Hay disponibles 1024 bits de
entrada que van desde $IN[1]$IN[1024] y 1024 bits de salida que abarcan
desde $OUT[1] $OUT[1024]. De todas estas variables se han descritos
aquellas que son direccionadas mediante el mdulo beckhoff. El resto pueden ser
usadas como marcas de memoria teniendo en cuenta que algunas de ellas se
encuentran reservadas por el sistema y no podrn ser usadas.

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$OUT[25] -> Restos . Esta seal ser activada desde el programa

multitarea y se pondr a false desde el programa de paletizado tras la
notificacin al PLC de fin de palet en ambas lneas, y el reinicio de las
variables de paletizado.
$OUT[30] -> Simultaneidad de lneas. Esta seal ser usada por el

programa para que una vez depositado un saco en una lnea, el prximo lo
deposito en la otra, de manera que se paletice por igual en ambas lneas.
Para ello esta marca se activar en Zona_1(), Zona_11() y Zona_111() y
se desactivar en Zona_2(), Zona_22() y Zona_222(). De manera que
una vez depositado un saco en una lnea la prxima vez lo haga en la otra.
;=======================ZONA PALETIZADO 1=====================

continue
continue
zona_11 ()
endif
DENTRO DEL BUCLE
endif
MOSAICO_4 ()
;=======================ZONA PALETIZADO 2=====================
continue
continue
zona_22 ()
endif
endif
En el ejemplo observamos la variable $OUT[30] de manera que si en

zona_11() se activa, la prxima vez dentro del bucle del programa
MOSAICO_4() slo podr entrar en zona_22() donde se desactivar para que
pueda volver a entrar en zona_11() y as sucesivamente.
Hay que tener en cuenta, la posibilidad de que el operario tenga bloqueado
mediante selector el no paletizar en una lnea; es decir, el PLC no dara permiso de
descarga en esa lnea de paletizado, de manera que siempre ha de entrar a
paletizar en la misma zona. En este sentido desde el programa multitarea, se
gestiona esta accin.
;=====================SIMULTANEIDAD DE LINEA====================
if (($in[13]==true) and ($in[14]==false) and ($out[30]==true)) then
$out[30]=false
endif
if (($in[13]==false) and ($in[14]==true) and ($out[30]==false)) then
$out[30]=true
endif
Si No hay permiso de descarga en la Lnea 2, siempre que en

zona_1,zona_11 o zona_11 se ponga la seal $OUT[30] = true; en el submit se
volver a poner al estado false, de manera que se vuelva a entrar a zona_1. Lo
mismo ocurre si no hay permiso de descarga en lnea 1, si $OUT[30] = false, en el
submit (programa multitarea) se volvera a poner al estado true para que siempre
entre a paletizar en la zona_2.

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6.2.3 Diagramasgramas de estado software del robot.

6.2.3.1 Interpretador Submit (Multitarea SUB.sps).
Seleccionar
SPS.sub
Arranque
Multitarea
Bucle LOOP
Fin Palet
L1
Contadores a
Cero
Fin Palet
L2
SI
Reset saco_1
Reset base_data[3]
SI
Simultaneidad
de Lneas
$OUT[30]
Reset saco_2
Reset base_data[4]
registro_1
Carga Datos de
Capas
Reg_capas_1
registro_2
Carga Datos de
Incrementos
altura
altura_1
Restos
Entrada
datos XBT
DATO_1
DATO_4
Entrada
datos XBT
DATO_1
DATO4
$IN[25]
true
SI
$IN[7]
true
Paro
Temporizador
$OUT[25]
true
SI
$Timer_stop[1]
true

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El interpretador del submit (Ver ANEXO SPS.sub) como hemos venido

definiendo a lo largo del proyecto, es un programa multitarea de ejecucin cclica
que requiere estar en RUN para el funcionamiento del KRC, este arranque se
encuentra configurado de manera automtica, pero es el operario final quin
mediante su accin seleccionar el submit y lo arrancar, no necesitando en ningn
momento del proceso pararse, ano ser que este provocado por condiciones
anmalas de funcionamiento.
El programa se encuentra identificado por una serie de procesos cclicos,
integrados en un bucle infinito donde se repiten por cada perodo de reloj. Tal como
se ha ido detallando estos procesos se ejecutan de manera cclica. En el primero de
ellos se evala la seal de fin de palet de cada una de las lneas, de manera que en
caso de finalizado el palet, el programa multitarea reiniciar la variable de posicin
de saco y la coordenada Z de la base_data.
En el segundo de los procesos, se evala la seal de simultaneidad de
lneas, de manera que se asegura que si una de la lneas no tiene permiso de
descarga por medio del PLC la seal $OUT[30] permanecer activada o
desactivada consintiendo la descarga sobre la otra lnea de paletizado. Este proceso
solamente se evaluar si el PLC, quita permiso de descarga a alguna de las lneas
de paletizado.
En los procesos de carga de datos, se captura los valores registro_1 y
registro_2 por medio de los bits DATO_1 to DATO_4 introducidos por pantalla
en cuanto al nmero de alturas a paletizar y los incrementos. En el submit se
generan los valores reg_capas_1, que determina el nmero de capas a paletizar
cuando el programa se encuentre en home(), y el incremento de alturas altura_1
que se suma al incremento de Z constante por cada capa finalizada.
Restos simplemente captura la pulsacin del armario elctrico para tal fin,
de manera que el robot finalizado los movimientos en ejecucin del programa de
paletizado actual, activar las seales de fin de palet en ambas lneas, y volver
posteriormente a false el estado de dicha seal.
El ltimo de los procesos a llevar a cabo, es el paro de la temporizacin para
activar el defecto de mordaza no en reposo; esto es, por que si el operario para la
instalacin mediante el pulsador de paro, se deshabilita la seal de habilitacin de
movimientos MOVE_ENABLE->$IN[7], de esta manera si detenemos la cuenta
del temporizador este no saltar la alarma con la instalacin parada.
Finalizados todos los procesos, se ejecutaran todos y cada uno de ellos
desde el principio, siendo este un bucle infinito mientras ningn ser humano
detenga el interpretador.

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6.2.3.2 Automtico externo (CELL.src).
Definicin Subprogramas
Seleccionar
CELL.src
EXT mosaico_5 ()
EXT mosaico_4 ()
EXT mosaico_3 ()
EXT home ()
Arranque PLC
CELL.src
Coi_sgr ()
PTP HOME
SPS.sub ()
Subprograma
home ()
capas_1
sacos_1
sacos_2
Reg_capas_1
NO
HOME?
Entrada
datos XBT
DATO_1
DATO_4
registro_1
XBT wait
Liberacin?
Bucle LOOP
NO
SI
Entrada
datos XBT
PGNO_BIT
SI-> registro_1=3
PROGRAM ?
CONFIG.dat
Interface
Automatico
Externo
ModuloP00
Switch PGNO
PROGRAM
= 1?
PROGRAM
= 2?
PROGRAM
= 3?
NO
NO
SI
SI
MOSAICO_5 ()
NO
END?
NO
SI
MOSAICO_4 ()
NO
SI
MOSAICO_3 ()
NO
END?
SI
END?
SI

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Bsicamente queda representada la estructura de programacin del

programa Cell.src, que al igual que el SUB.sps, tendr que ser seleccionado y
arrancado por primera vez mediante intervencin del operador.
En el momento que el programa es seleccionado, habr que realizar el
arranque en RUN del programa mediante la comunicacin con el PLC. A travs de la
Interface del Automtico externo procederemos al rearme de los accionamientos
del robot y la confirmacin de mensajes, tal como se desarroll en los
procedimientos anteriores.
Una vez que el programa esta en RUN, se inicializa la cabecera con la
declaracin de los programas a usar por CELL.src, seguidamente se hace es una
coincidencia de trayectorias COI, y la seleccin del programa de paletizado que
queremos usar. Para ello se llama al proceso home ().
Dentro de Home se llama al subproceso coi_sgr () que sita al robot en un
punto seguro en espera de la recepcin de los datos de paletizacin. Finalizado el
proceso coi_sgr () se activar la marca correspondiente indicando la posicin de
HOME al PLC. En este momento podremos transmitir desde el terminal XBT el valor
de programa que ser transmitido por el PLC mediante las variables PGNO_BIT y
convertido por la variable de tipo signal PROGRAM en el CONFIG.dat. Despus de
transmitido el programa a seleccionar y las alturas totales que captura el proceso
home () a travs del programa multitarea, esperaremos en dicha posicin a ser
liberado desde el terminal.
Cuando el robot es liberado se calculan las variables enteras sacos_1 y
sacos_2 que contienen la cantidad de sacos totales que queremos paletizar en las
dos lneas por igual.
Seguidamente se entra en el bucle de ejecucin infinito, en donde se activa
el programa de Interface P00.src que contiene las funciones necesarias para
realizar la comunicacin con el PLC, en el intercambio de datos y a travs de las
lneas destinadas para ello. De esta manera podremos realizar una nueva peticin y
envo de datos en cada cambio de programa. Dentro de este mismo bucle se
ejecuta la funcin CASE (Switch), en donde en funcin de la variables
PGNO_BIT_1, PGNO_BIT_2 y PGNO_BIT_3 se ejecutar el proceso Mosaico_5
(), Mosaico_4 () o Mosaico_3 (). Estos procesos a su vez contienen un bucle de
ejecucin infinita con la posibilidad de salir de ellos en caso de peticin de un nuevo
programa como veremos ms adelante.

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6.2.3.3 Home.src.
CELL.src
MOSAICO_3 ()
MOSAICO_4 ()
MOSAICO_5 ()
DEF home()
Subprograma
Coi_sgrd ()
PTP HOME
NO
HOME?
SI
$OUT[21] =
true -> Dentro
de HOME
SPS.sub
Reg_capas_1
Entrada
datos XBT
DATO_1
DATO_4
WAIT
LIBERAR?
PROGRAM ?
CONFIG.dat
registro_1
Entrada
datos XBT
DATO_1
DATO_4
SI-> registro_1=3
$OUT[21] =
false -> Dentro
de HOME
Clculos
Capas_1 = reg_capas_1
PROGRAM=1 =>sacos_1=capas_1*5
END

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El subprograma home () es un proceso desde el que tienen acceso los

programas principales para la peticin de cambio del nmero de alturas o del
programa a ejecutar. Tambin tiene acceso cell.src en el proceso de arranque.
Lo primero que se ejecuta es el subproceso coi_sgrd () para la coincidencia
de un punto seguro de trayectoria. En el momento que el robot adquiere la posicin
de Home, activar la seal $OUT[21] para notificrselo al PLC, y pasar al modo
de espera hasta el envo de la informacin necesaria y la posterior liberacin.
En el modo de espera, enviaremos el nmero de alturas desde el terminal
XBT, en caso de no enviar ninguna altura, en la variable reg_capas_1 capturada
en el programa multitarea, estar guardado el ltimo valor enviado. Antes de
liberar, tambin tendremos que enviar desde el XBT el programa de mosaico que
queramos realizar. Dicho programa quedar guardado en la variable PROGRAM del
Config.dat que podremos usar en cualquier momento.
Una vez enviado el tipo de mosaico y el nmero de alturas adecuado,
liberaremos al robot desde la funcin provista en el XBT para tal fin. La condicin
de liberacin pone la variable registro_1 = 3. Adems, al ser una orden de
liberacin, las entradas del robot adquieren los valores necesarios para tal fin,
siendo la condicin de liberacin la siguiente lnea de cdigo:
wait for (($in[17]==false) and ($in[18]==false) and ($in[19]==true) and
($in[20]==false) and (registro_1==3)).
Una vez cumplida la condicin de liberacin pondremos a false la seal
$OUT[21] puesto que el valor de programa ya ha sido transmitido, y pasaremos a
realizar los clculos totales de las variables sacos_1 y sacos_2 que determinarn
el nmero mximo de sacos a paletizar en el palet antes de su finalizacin. Estos
valores quedarn actualizados en el fichero Config.dat.

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6.2.3.4 Coi_sgrd.src.
DEF coi_sgrd()
A1>60
NO
SI
Encima de la mesa de
paletizado LINEA_2
PTP P1
PTP P2
PTP P3
NO
A1<=60
A1>-35
SI
Trnsito LINEA_2 a
rodillos de alimentacin
PTP P6
NO
A1<-50
A1>=-80
SI
Trnsito LINEA_1 a
PTP P7
NO
A1<=-80
SI
paletizado LINEA_1
PTP P8
A1>=-50
A1<=-35
NO
SI
Encima de la zona de
recogida. Posicin HOME
PTP HOME
PTP P4
PTP P5
PTP HOME
END

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El subprograma coi_sgrd.src siempre ser llamado desde el proceso

home(), aunque tambin ser llamado en el arranque de los programas de
paletizado principales MOSAICO_3(), MOSAICO_4() y MOSAICO_5() por seguridad.
Lo que se va realizando es una comprobacin del eje principal a1 del robot,
de manera que en funcin de su posicin se le va llevando a una serie de puntos
hasta alcanzar el punto HOME de destino. Para ello se recorren todas las zonas
siendo estas las siguientes:
Encima de la zona de
recogida. Posicin HOME
Trnsito LINEA_1 a
A1=-50
A1=-35
PTP HOME
A1=-80
Trnsito LINEA_2 a
paletizado LINEA_1
paletizado LINEA_2
A1=60
Para el caso de estar encima del palet de la lnea 2, el ngulo del eje
principal es a1>60 en este caso se genera la trayectoria PTP P1,P2 y P3 para
situar al robot en una zona libre de obstculos. Si el robot se encuentra entre los
ngulos a1<=60 y a1>-35 corresponde a una zona de trnsito a los rodillos de
alimentacin, por lo tanto se ha de situar al robot en el punto PTP P6. De esta
manera en funcin de los grados de desvo del robot se determina una posicin
auxiliar hasta alcanzar el punto exacto de reposo PTP HOME. Los puntos PTP P4 y
PTP P5 son exactamente el punto home situado por encima y por debajo del
mismo, de esta manera cada vez que el robot haga este gesto, le indicar
visualmente al operador que se ha alcanzado la posicin solicitada.
Seguidamente se continuar con el proceso desde el cual fue llamado
coi_sgrd ().

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6.2.3.5 Mantenimiento. src

MOSAICO_3 ()
MOSAICO_4 ()
MOSAICO_5 ()
DEF Mantenimiento()
Subprograma
Coi_sgrd ()
PTP HOME
NO
HOME?
SI
PTP P1
PTP P2
PTP P3
PTP MANTENIMIENTO
WAIT
LIBERAR?
registro_1
Entrada
datos XBT
DATO_1
DATO_4
SI-> registro_1=3
PTP P5
Subprograma
Coi_sgrd ()
PTP HOME
NO
HOME?
SI
END

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El subprograma de mantenimiento es un sencillo grafo al que tienen acceso

los programas principales de paletizado. El robot se sita en un punto de acceso
donde el operador de mantenimiento tiene la posibilidad de verificar el estado de
los componentes de la garra.
Lo primero que se ejecuta por seguridad es el subproceso coi_sgrd () para
colocar al robot en un punto seguro dependiendo de la situacin del eje principal.
Una vez situado el robot en su posicin de HOME, el robot se mover a velocidad
reducida hasta un punto de acceso dentro de la periferia.
El robot se detendr y permanecer en dicha posicin hasta que no
liberemos desde el terminal XBT. Durante este tiempo el personal cualificado podr
entrar al recinto, saltando las seguridades de la mquina para poder trabajar de
forma segura.
Una vez finalizados los trabajos de verificacin, habr que rearmar
nuevamente las seguridades de la instalacin, y una vez puesta en marcha
procederemos a liberar desde el XBT.
Despus de liberado, el robot se situar nuevamente en su posicin HOME, y
continuar con el proceso desde el que fue llamado.

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6.2.3.6 Mosaico_3. src / Mosaico_4.src / Mosaico_5.src

Definicin Subprogramas
EXT zona_1/11/111 ()
EXT zona_2/22/222 ()
EXT mantenimiento ()
EXT home ()
EXT coi_sgrd ()
DEF mosaico_3()
DEF mosaico_4()
DEF mosaico_5()
CELL.src
Subprograma
Coi_sgrd ()
Subprograma
Coi_sgrd ()
PTP HOME
NO
HOME?
SI
$OUT[21] =
false -> fuera
de home()
$timer[1]=0
saco_1=1
saco_2=1
$out[30]=false
Reset
Mordaza.
Inicializacin
variables
Bucle LOOP
$OUT[6] = true
NO
RUN?
$OUT[6]
Fin LINEA_1 $out[10]
Fin LINEA_2 $out[11]
Inicializo Variables saco
Inicializo bases
$out[25]=false
SI
Restos?
$OUT[25]
SI
Wait
3Seg
NO
Mantenimiento ()
SI registro_1=2
mantenim
iento?
SI
NO
Entrada
datos XBT
DATO_1
DATO_4
Liberacin
registro_1

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Zona_1/11/111 ()
SI
Permiso
ZONA_1?
END
NO
Zona_2/22/222 ()
SI
Permiso
ZONA_2?
END
NO
home ()
Home?
SI registro_1=1
Liberacin
registro_1
Entrada
datos XBT
DATO_1
DATO_4
NO
Salida
MOSAICO_3
/4/5 ?
NO
SI
ENDIF
ENDLOOP
Subprograma
Coi_sgrd ()
PTP HOME
NO
HOME?
SI
END
CELL.src

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Los programas principales, son exactamente iguales cambiando los

subprocesos de zona. Por lo tanto tendremos:
Zona_111 ()-> Paletizado en la lnea 1.

MOSAICO_3()
MOSAICO_4()

MOSAICO_5()
Una vez que el proceso es llamado desde el cell.src, lo primero que se

ejecuta es el punto seguro de trayectoria por medio de coi_sgrd () donde si el
robot ya se encuentra en el punto HOME, se le notificar al operario mediante los
movimientos arriba y abajo.
Seguidamente, y antes de iniciar el bucle de ejecucin cclico, se hace
un reset de las variables de programa y de la mordaza esto es:
- $out[21]=false-> Al no estar dentro del subproceso HOME
Para asegurar el estado de reposo de la mordaza.
- pulse ($out[17],true,2) -> Apertura de las manos de la garra.
- pulse ($out[19],true,2) -> Apertura de los dedos de la garra.
-
$timer[1]=0-> Puesta a cero del temporizador para el defecto de la mordaza.

saco_1=1-> Inicializacin de la variable de posicin para la lnea_1.
saco_2=1-> Inicializacin de la variable de posicin para la lnea_2.
base_data[3]=base_data[1]-> Inicializacin de la base en la lnea_1.
base_data[4]=base_data[2]-> Inicializacin de la base en la lnea_2.
$out[30]=false-> Reset de la marca de simultaneidad de lneas.
Despus de reinicializadas las seales que entraran en juego en el

proceso de paletizado, se entra en un bucle de ejecucin infinita, en el que
permaneceremos hasta que se cumplan las condiciones necesarias para el cambio
de programa de paletizado. Dentro de este bucle se evalan por orden descendente
los siguientes procesos:
1. Comprobacin del estado RUN de programa.
Con el programa de paletizado en marcha, el KRC pone a true la
variable de sistema automtico externo APPL_RUN -> $OUT[6] para notificrselo
al PLC, y as seguir con lo establecido en el programa del PLC. En algunas
circunstancias es posible que el propio sistema no mantenga esta seal a true por
posibles conflictos, reinicio inesperados o que el propio operador la haya forzado a
false. Para asegurarnos del correcto funcionamiento de esta seal se evala su
estado true o false, y en caso de no encontrarse a true una vez habilitado el

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movimiento; esto es MOVE_ENABLE->$IN[7]=true y con el selector en modo

automtico externo, se forzar a su estado true por programa. En caso de que su
estado sea el correcto se contina con el siguiente proceso.
2. Comprobacin de la seal de RESTOS.
En cada ciclo dentro del bucle y antes de comprobar los procesos de
zona_1 y zona_2, se comprueba si la seal de restos ha sido accionada mediante el
valor $OUT[25] que escribe el programa multitarea submit.
Si esta seal ha sido accionada entraremos en la condicin IF, donde
se finaliza palet en ambas lneas y se resetean las variables de paletizado y bases
de referencia de los palets. Al cabo de un tiempo de espera establecido en tres
segundos. El PLC quitar permiso de descarga en ambas lneas hasta que no se
pongan unos palets nuevos, mientras tanto la lnea de programa pondr a false la
seal $OUT[25] dejndola libre para una nueva evaluacin de la seal de restos en
caso de producirse y continuar con su ejecucin cclica dentro del bucle.
Despus terminada la rama condicional IF de los restos, o si estos no
se han cumplido, se contina con el siguiente proceso.
3. Comprobacin del estado ir a Mantenimiento.
La condicin para entrar en el subproceso de mantenimiento, depende
nica y exclusivamente de la orden generada desde el terminal XBT. Esta orden
puede ser ejecutada en cualquier momento del programa. Lo nico a tener en
cuenta es que si generamos esta orden desde el XBT, en el momento que el robot
est ejecutando movimientos de dejada de saco dentro de zona_1() o de zona_2
(), es posible que cuando el robot salga de la zona y vuelva a ver la condicin IF de
entrada a mantenimiento, el PLC; que slo mantiene un tiempo las seales
$IN[17],$IN[18],$IN[19] y $IN[20], ya habr puesto estas seales a false por
lo que no entraramos dentro de la condicin. Lo mejor para ejecutar el proceso de
mantenimiento, es que la lnea de programa del KRC se mantenga dentro del bucle
principal, para lo que podemos cancelar los permisos de entrada a las zonas
mediante los selectores, o evitamos la entrada de sacos en los rodillos de
alimentacin para que no haya permiso de carga, de este modo el robot se
mantendr parado esperando alguna orden y en cuanto ejecutemos la orden desde
el terminal se cumplirn las seales poniendo la variable registro_1 que adquirir
el valor 2 entrando dentro del proceso de mantenimiento.
Liberado el robot de su estado de mantenimiento desde el XBT, o si no
se cumple la condicin de entrada en mantenimiento, el programa contina con la
siguiente evaluacin.
4. Entrada a zona de paletizado en LINEA-1.
La condicin para entrar en el subproceso Zona_1 (), Zona_11() o
Zona_111() dependiendo del programa de paletizado que se este ejecutando. Es
la siguiente:
-
$out[25]==false-> La seal de restos no debe estar activada por seguridad.

$in[11]==true-> El PLC debe dar Permiso de carga.
$in[13]==true-> El PLC debe dar permiso de descarga en la lnea 1.
$out[30]==false-> La seal simultaneidad de lneas ha de estar desactivada.

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Si esto se cumple, el robot entrar en la zona de paletizado. Cada vez que

se entra en la zona de paletizado, se recoge un saco de los rodillos de entrada y se
deposita en el palet correspondiente incrementando la variable saco_1, de manera
que la prxima vez que entre dentro de la zona el saco lo dejar en la siguiente
posicin en el palet.
Finalizada las acciones de recogida del saco y dejada en el palet, o en el
caso de que no se cumplieran las condiciones anteriores, se procede a continuar
con el siguiente proceso en ejecucin dentro del bucle.
5. Entrada a zona de paletizado en LINEA-1.

La condicin para entrar en el subproceso Zona_2 (), Zona_22() o
Zona_222() dependiendo del programa de paletizado que se este ejecutando. Es
la siguiente:
-
$out[25]==false-> La seal de restos no debe estar activada por seguridad.

$in[11]==true-> El PLC debe dar Permiso de carga.
$in[14]==true-> El PLC debe dar permiso de descarga en la lnea 2.
$out[30]==true-> La seal simultaneidad de lneas ha de estar activada.
Si esto se cumple, el robot entrar en la zona de paletizado. Al igual que en

el caso anterior se recoge un saco de los rodillos de entrada y se deposita en el
palet correspondiente incrementando la variable saco_2, de manera que la prxima
vez que entre dentro de la zona el saco lo dejar en la siguiente posicin en el
palet.
Finalizada las acciones de recogida del saco y dejada en el palet, o en el
caso de que no se cumplieran las condiciones anteriores, se procede a continuar
con el siguiente proceso en ejecucin dentro del bucle.
6. Entrada a HOME para solicitud de cambio de alturas o de Programa.
La entrada a Home, la realizaremos cada vez que queramos cambiar el
mosaico de paletizado, o sin cambiar el programa de paletizado pero modificando la
altura mxima a paletizar. Ser por tanto como venimos comentando, que las
lneas de paletizado estn vacas, esto es necesario bien para que se empiece el
nuevo mosaico desde la primera altura, o bien para no descuadrar la posicin de los
sacos y cambiar las altura del mismo programa de paletizado. La condicin ser por
lo tanto la siguiente:
-$in[17]==false
-$in[18]==false
-$in[19]==true
-$in[20]==false
-registro_1==1
-saco_1<2
-saco_2<2
Orden de ir a HOME desde el terminal XBT.
Las variables de posicin de saco saco_1<2 y saco_2<2 indica que su valor

solamente puede ser cero o uno, de manera que esto indica que el palet est vaco.
Bien por una finalizacin de palet, o bien por el accionamiento de restos, de manera

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que siempre ser preciso sacarlo y generar un nuevo palet mediante los
procedimientos establecidos.
La entrada a HOME se realiza como ltimo proceso del bucle de ejecucin,
de manera que si al salir de HOME hemos cambiado la variable PROGRAM, no
coincidiendo con el programa en ejecucin actual, se saldr del bucle mediante la
funcin EXIT , no volviendo a paletizar en las zonas correspondientes al mosaico
actual. A parte de tener en cuenta el cambio de programa en la salida condicional
del bucle, se precisar que no entren sacos en los rodillos de alimentacin; es decir,
no tener permiso de carga.
Una finalizado el bucle, se vuelve a ejecutar una coincidencia de trayectoria,
de manera que cuando el robot ejecute los movimientos arriba y abajo del Home,
indicar al operario que este ha salido del programa actual y a entrado en el nuevo.
En este momento se admitir nuevamente la entrada de palets pero no tendremos
permiso de descarga hasta que el operario quite los palets finalizados con el
mosaico anterior.

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6.2.3.7 Zona_1.src / Zona_2.src
MOSAICO_5 ()
DEF zona_1()
DEF zona_2()
Alt_incr_1=190
$OUT[30]=true
cerrar ()
subprograma
coger_1/2 ()
PTP encima del palet
NO
Saco_1/2?
1,11,21,31,41
SI
PTP P1
Abrir Dedos
Saco_1/2?
6,16,26,36,46
Posicin 1 Capa_1
NO
SI
Posicin 1 Capa_2
NO
PTP P6
Abrir Dedos
Saco_1/2?
2,12,22,32,42
SI
PTP P2
Abrir Dedos
Posicin 2 Capa_1

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Saco_1/2?
7,17,27,37,47
NO
SI
Posicin 2 Capa_2
NO
PTP P7
Abrir Dedos
Saco_1/2?
3,13,23,33,43
SI
PTP P3
Abrir Dedos
Saco_1/2?
8,18,28,38,48
Posicin 3 Capa_1
NO
SI
Posicin 3 Capa_2
NO
PTP P8
Abrir Dedos
Saco_1/2?
4,14,24,34,44
SI
PTP P4
Abrir Dedos
Posicin 4 Capa_1

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Documento
Dpto.Robtica
Saco_1/2?
9,19,29,39,49
NO
SI
Posicin 4 Capa_2
NO
PTP P9
Abrir Dedos
Saco_1/2?
5,15,25,35,45
SI
PTP P5
Abrir Dedos
Posicin 5 Capa_1
Base_data[3/4].z=base_data[3/4].z+alt_incr_1+altura_1
Saco_1/2?
10,20,30,40,50
NO
SI
Posicin 5 Capa_2
PTP P10
Abrir Dedos
NO
Saco_1/2 =
Sacos_1/2?
SI

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Fin Palet L1/L2

Saco_1 = 0
Base_data[3/4]=base_data[1/2]
Saco_1/2 =
Saco_1/2 + 1
Abrir Manos
Posicin de recogida
NO
Desdos abiertos?
Manos abiertas?
SI
$Timer_Stop[1]=true
$Timer[1]=0
$Timer_Stop[1]=false
END
$Timer[1]
>
4000?
SI
XBT
NO
MOSAICO_5 ()
Defecto
Mordaza
$OUT[12]
Rearme

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Zona_1 () es el programa de paletizado con mosaico de cinco sacos

en la lnea 1 y Zona_2 () el de la lnea 2 que es exactamente idntico cambiando
la variable de posicin de saco, fin de palet, etc. Pero funcionalmente son idnticos,
por lo que se explican ambos diagramas en conjunto. Centrndonos en zona_1/2()
que ser llamado desde el bucle infinito del programa principal MOSAICO_5.
Zona_1/2 () => Zona_1() o Zona_2 ().

Saco_1/2 => Saco_1 o Saco_2.
Sacos_1/2 => Sacos_1 o Sacos_2.
base_data[3/4] => base_data[3] o base_data[4].
coger_1/2 () => coger_1 () o coger_2 ().
Lo primero que se hace en estos procesos, es asignar un valor a la variable

alt_incr_1 del archivo config.dat, para el caso que nos ocupa alt_incr_1=190 en
milmetros ser la altura base a incrementar en la coordenada Z de la base
relacionada al palet; base_data[3] para la lnea 1 y base_data[4] para la lnea
2, por cada altura completada.
Seguidamente se ejecuta el subproceso coger_1 () o coger_2 (). Mediante
la ejecucin de este subprograma, el robot ejecuta las trayectorias que van desde
la mesa de rodillos hasta un punto situado encima del palet de la lnea 1, y a partir
del cual se posiciona el saco en el palet.
Como hemos visto en apartados anteriores, para el mosaico de 5 sacos por
altura, existen 2 capas diferentes; esto significa, que tendremos 10 posiciones
diferentes de sacos a partir de las cuales se irn repitiendo con el incremento en Z
correspondiente. Si vemos un ejemplo para la capa 1 del mosaico de 5 sacos, cada
saco tiene una posicin que sera la siguiente:
Pto del Robot encima del palet
5
2
El primer saco sera la posicin saco_1/2

=1 y se dejara en punto PTP P1, el saco 2
ocupara la posicin saco_1/2 = 2 y se dejara en
la posicin PTP 2, as hasta completar las diez
posiciones de saco distintas que presenta el palet.
Una vez posicionados los diez primeros sacos, el saco nmero once que
ocupar la posicin saco_1/2 = 11 corresponder con el saco n 1 de la altura 3,
y por lo tanto su punto de dejada ser el mismo que el punto PTP P1 de la altura
uno. Cada cinco sacos tendremos que incrementar el valor constante alt_incr_1,
esto ser como veremos, en los sacos mltiplos de 5; es decir saco_1/2=
5,10,15,20,25 y as hasta el final del palet. De esta manera vemos que los procesos
de zonas se componen de condiciones IF dependientes de la variable de posicin
saco_1 o saco_2 la cual se ir incrementando por cada saco dejado en el palet.

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Una vez que el robot esta posicionado encima del palet con el saco entre sus
garras, se evala el valor de la variable saco_1/2, de manera que solamente se
ejecutar la condicin IF correspondiente a este valor. Para posicionar un saco el
robot ejecutar el punto PTP (referenciado a la base_data[3] en la lnea 1 o
base_data[4] en la lnea 2) para posicionarse justo encima de donde debe
soltarse el saco, seguidamente antes de abrir los dedos del robot se har un
movimiento relativo en Z de manera lineal a la posicin PTP anterior.
Soltado el saco en la posicin correspondiente, esperaremos el tiempo que
asegura la retirada del robot sin peligro de llevarse el saco que se encuentra en
cada. Si el saco depositado es un mltiplo de 5, se incrementar la base del palet,
con la constante de altura y el valor configurado a travs del XBT.
Despus de evaluadas las posiciones de saco, se comprobar si el palet esta
completo. Esto se hace mediante la igualdad saco_1/2 == sacos_1/2, de
manera que si el valor de la variable saco_1/2 coincide con el valor de sacos totales
a paletizar sacos_1/2 se generar la seal de final de palet y se iniciar la variable
saco_1/2 = 0. Se igualar Base_data[3] = base_data[1] o Base_data[4] =
base_data[2] de manera que el valor de Z que se ha ido incrementado adquiere
el valor de la variable Z de base_data[1] o base_data[2] , que no se modifica
en ningn momento y que guarda las coordenadas iniciales de base_data[3] y
base_data[4] respectivamente en el config.dat.
Por ltimo se incrementa el valor de saco_1/2, de esta manera en el caso
de que se finalice el palet, la variable saco_1/2 adquirir el valor mnimo de uno,
de manera que para el siguiente palet saco_1/2 = 1 y entrar en la posicin de
saco correspondiente.
Las siguientes acciones posicionar el robot nuevamente en la zona de
recogida de saco, esto se hace a la vez que se abren las manos en trayectoria
mediante la funcin SYN PULSE.
El proceso finalizar con el bucle de ejecucin para comprobar el estado de
reposo de la mordaza, y no se saldr de este bucle hasta que los dos detectores
magnticos envan las seales correspondientes para el reposo.

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6.2.3.8 Zona_11.src / Zona_22.src

MOSAICO_4 ()
DEF zona_11/22()
Alt_incr_1=200
$OUT[30]=true
cerrar ()
subprograma
coger_1/2 ()
NO
Saco_1/2?
1,9,17,25,33
SI
PTP P1
Abrir Dedos
Saco_1/2?
5,13,21,29,37
Posicin 1 Capa_1
NO
SI
Posicin 1 Capa_2
NO
PTP P5
Abrir Dedos
Saco_1/2?
3,11,19,27,35
SI
PTP P2
Abrir Dedos
Posicin 2 Capa_1

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Proyecto

Dpto.Robtica
Documento
Saco_1/2?
7,15,23,31,39
NO
SI
Posicin 2 Capa_2
NO
PTP P6
Abrir Dedos
Saco_1/2?
2,10,18,26,34
SI
PTP P3
Abrir Dedos
Saco_1/2?
6,14,22,30,38
Posicin 3 Capa_1
NO
SI
Posicin 3 Capa_2
NO
PTP P7
Abrir Dedos
Saco_1/2?
4,12,20,28,36
SI
PTP P4
Abrir Dedos
Posicin 4 Capa_1

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Proyecto

Documento
Dpto.Robtica
Saco_1/2?
8,16,24,32,40
NO
SI
PTP P8
Abrir Dedos
Posicin 4 Capa_2
NO
Saco_1/2 =
Sacos_1/2?
SI
Fin Palet L1/L2

Saco_1/2 = 0
Saco_1/2 =
Saco_1/2 + 1
Abrir Manos
Posicin de recogida
NO
Desdos abiertos?
Manos abiertas?
SI
SI
$Timer_Stop[1]=true
$Timer[1]=0
MOSAICO_4 ()
NO
END
XBT
$Timer[1]
>
4000?
Defecto
Mordaza
$OUT[12]

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Documento
6.2.3.9 Zona_111.src /Zona_222.src
MOSAICO_3 ()
DEF zona_111()
DEF zona_222()
Alt_incr_1=165
$OUT[30]=true
cerrar ()
subprograma
coger_1/2 ()
NO
Saco_1/2?
1,13,25
SI
PTP P1
Abrir Dedos
Saco_1/2?
4,16,28
Posicin 1 Capa_1
NO
SI
Posicin 1 Capa_2
NO
PTP P4
Abrir Dedos
Saco_1/2?
7,19,31
SI
PTP P7
Abrir Dedos
Posicin 1 Capa_3

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Proyecto

Dpto.Robtica
Documento
Saco_1/2?
10,22,34
NO
SI
Posicin 1 Capa_4
NO
PTP P10
Abrir Dedos
Saco_1/2?
2,14,26
SI
PTP P2
Abrir Dedos
Saco_1/?
5,17,29
Posicin 2 Capa_1
NO
SI
Posicin 2 Capa_2
NO
PTP P5
Abrir Dedos
Saco_1/?
8,20,32
SI
PTP P2
Abrir Dedos
Posicin 2 Capa_3

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Proyecto

Documento
Dpto.Robtica
Saco_1/2?
11,23,35
NO
SI
Posicin 2 Capa_4
NO
PTP P5
Abrir Dedos
Saco_1/2?
3,15,27
SI
PTP P3
Abrir Dedos
Posicin 3 Capa_1
Saco_1/2?
6,18,30
NO
SI
Posicin 3 Capa_2
PTP P6
Abrir Dedos
NO
Saco_1/2?
9,21,33
SI

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Proyecto

Documento
Dpto.Robtica
PTP P3
Abrir Dedos
Posicin 3 Capa_3
Saco_1/2?
12,24,36
NO
SI
Posicin 3 Capa_4
PTP P6
Abrir Dedos
NO
Saco_1/2 =
Sacos_1/2?
SI
Fin Palet L1/L2

Saco_1/2 = 0
Saco_1/2 =
Saco_1/2 + 1
Abrir Manos
Posicin de recogida

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Proyecto

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Documento
NO
Desdos abiertos?
Manos abiertas?
SI
$Timer_Stop[1]=true
$Timer[1]=0
END
$Timer[1]
>
4000?
SI
XBT
NO
MOSAICO_3 ()
Defecto
Mordaza
$OUT[12]

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Proyecto

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6.2.3.10
Documento
Coger_1.src / Coger_2.src
DEF coger_1()
DEF coger_2()
PTP P5
PTP P6 recogida
Subprograma
cerrar()
Pulse ($OUT[18],true,2)
Pulse ($OUT[20],true,2)
Wait
0.6 seg
SI
Zona_1/2 ()
Zona_11/22()
Zona_111/222 ()
PTP P5
PTP P8
PTP P9
PUNTO ENCIMA DEL PALET
END
Los procesos coger_1 y coger_2, posicionan el robot a la entrada del saco

mediante movimientos de velocidad reducida. Una vez posicionado se activaran las
salidas para las electrovlvulas de cierre de dedos y manos mediante un pulso
mantenido de dos segundos, suficiente para la activacin de las bobinas de cierre.
Por ltimo se espera 0.6 seg para asegurar el cierre y se posiciona el robot a
la altura del palet de la zona correspondiente.

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Proyecto

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6.3
Documento
PROGRAMA TSX 3710.
En este apartado del proyecto, detallaremos los procesos llevados a cabo en

el programa del autmata, finalizando as toda la parte software y funcional de la
instalacin.
En este caso basaremos el siguiente captulo en una breve descripcin de
las variables empleadas, pues su entendimiento nos ayudaran conceptualmente
para comprender las diferentes secciones que forman el programa.
Distinguimos en este caso las diferentes variables empleadas en el
programa; siendo estas, entradas y salidas fsicas, marca de memoria tipo bit,
palabras de memoria, y por ltimo los temporizadores usados, aunque estas tres
ltimas clases estarn referenciadas a la explicacin lgica de cada una de las
entradas y salidas.
6.3.1 Entradas digitales:

En el autmata distinguimos tres mdulos de estradas de 16 bits
conectados por medio de los mdulos 10BO integrados en el armario elctrico.
Cada una de las entradas y salidas se describe con su nomenclatura habitual, junto
con nombre de la misma, que aparecer en el programa y el comentario
descriptivo.
%I1.0-> Di_boton_paro-> Botn paro instalacin.
Esta entrada corresponde con el pulsador de paro del armario elctrico,

empleado en la seccin de marcha general, detectaremos mediante flanco de
bajada su accionamiento para desactivar la marca de memoria %M1 (marcha
general).
%I1.1-> Di_boton_marcha ->Botn marcha instalacin.
Como en el caso anterior, este pulsador situado en el exterior del armario

elctrico activar mediante flanco positivo la marca de marcha general %M1, y una
vez puesta en marcha la periferia, mediante deteccin de flanco de bajada daremos
marcha al robot mediante la marca de memoria %M4.
%I1.3-> Di_boton_reset_alarmas-> Botn reset alarmas.
Este pulsador corresponde con el rearme de la instalacin, y este ser usado

para rearmar el mdulo de seguridades del armario y la marca de seguridades del
robot %M5 (mediante flanco negativo) una vez no existan mensajes por confirmar
en la KCP. Tambin se emplear para rearmar el defecto de mordaza en caso de
producirse.
%I1.4-> Di_seguridades -> Entrada mdulo de seguridades.

%I1.5-> Di_presion_aire-> Entrada presin de aire de la maquina.
%I1.6-> Di_serie_termicos-> Serie de los trmicos de la instalacin.

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Proyecto

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Estas tres seales de entrada, se utilizan conjuntamente para activar las

seguridades generales a nivel de programa, declarada a travs de la marca %M0
necesaria para que todo pueda ponerse en marcha.
Individualmente se utilizan para activar el defecto en el Terminal XBT, de
manera que visualizaremos el estado de los trmicos, del presostato y del mdulo
de seguridad con estas tres seales.
La entrada %I1.4 ;seal llevada a travs de unos de los reles de mando
que indica el estado activado del mdulo de seguridades, se utilizar tambin para
desactivar la marca %M5 de seguridad general del robot. De manera que se
precisar posteriormente rearmar sus accionamientos y confirmar los mensajes de
estado del KCP.
%I1.9-> Di_presencia_palet_lleno_l1-> Presencia de palet lleno en

la lnea 1.
%I1.10->Di_presencia_palet_lleno_l2->Presencia de palet lleno en
la lnea 2.
Las seales de presencia de palet lleno, nos indican con su estado la

existencia de sacos en los palets. Esta seal ser usada en la seccin de permisos,
como seguridad para que no se active el permiso de descarga en cada una de las
lneas cada vez que ponemos un palet nuevo. De esta manera si hay presencia en
el palet cuando se ha producido un cambio de palet, la seal o pulsador de palet
nuevo no habilitar el permiso de descarga en la lnea hasta que se detecte que se
encuentra vaco.
%I1.11-> Di_celula_recogida_saco-> Clula de mesa de recogida de

saco.
La seal de recogida de saco, representa la fotoclula de presencia de saco

en los rodillos de alimentacin. Por lo tanto mediante esta seal se determinar los
siguientes estados:
1.
Su estado libre, permitir que la cinta de entrada se encuentre

permanentemente en marcha en funcin de %M1.
2.
La seal filtrada de esta clula %M8 mediante temporizador %TM2

utilizado en la seccin de recogida de saco, desactiva la marcha de los
rodillos de alimentacin, indicando as la llegada del saco a su posicin
de recogida.
3.
Su presencia junto con la cinta de entrada, activa la seal de

saturacin, y por lo tanto el paro de la cinta de entrada de sacos del
cliente Piensos OCouto.
4.
Mediante la deteccin de flancos positivos, incrementamos el contador

de sacos de entrada que podemos visualizar desde el terminal XBT.
%I1.12-> Di_entrada_saco_saturacion-> Clula de la cinta de

entrada del saco para conseguir saturacin.
Esta seal representa la presencia en la cinta de saturacin. Mientras este

libre de obstculo, dicha cinta se encontrar en marcha siempre que lo este la
instalacin %M1. As mismo si pondr en marcha la cinta de recogida de saco
hasta que %I1.11 detecte su presencia.

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%I1.13-> Di_robot_no_actua_l1-> El robot no paletiza en la lnea

de paletizado 1.
%I1.14-> Di_robot_no_actua_l2 ->El robot no paletiza en la lnea
de paletizado 2.
Mediante los selectores para bloquear el paletizado de las lneas, activamos

estas seales de mando. Estas seales se evalan con lgica negada bloqueando
directamente los permisos de descarga, en los palets. As mismo y cada vez que
se requiera un palet nuevo en la lnea, ser necesario evaluar esta seal
previamente, a la vez que se desactivan las barreras de seguridad, de manera que
no pueda iniciarse un palet nuevo hasta que se encuentre en su estado de permiso.
%I1.15-> Di_boton_palet_nuvo_l1->Palet nuevo puesto en la zona

de paletizado.
%I3.0-> Di_boton_palet_nuevo_l2-> palet nuevo colocado en la
zona de paletizado esta vaco
Las seales de palet nuevo, se accionan tambin desde el armario elctrico

de control, y ser la ltima condicin necesaria para volver a activar el permiso de
descarga del palet nuevo. De esta manera el cambio e inicio del palet nuevo se
producir en las siguientes condiciones:
1.
2.
3.
4.
5.
La instalacin est en marcha. %M1.

El palet situado se encuentra vaco.
El selector de bloqueo de lnea se encuentra activado.
Hubo notificacin previa de palet terminado.
El pulsador de palet nuevo es accionado.
De esta manera se activar la condicin previa para obtener el permiso de

descarga mediante la marca de memoria %M42.
El permiso de descarga se producir nuevamente en cuanto volvamos a
habilitar la lnea de paletizado mediante el selector.
%I3.1-> Di_presencia_rodillo.
La presencia de rodillo filtrada mediante la memoria %M9 y a travs del

temporizador %TM1 activar la bobina electromagntica para la bajada del rodillo
prensa. Este cilindro permanecer abajo durante el paso del saco, y mientras %M1
y dicha seal permanezcan activas.
%I3.2-> Di_paro_saturacion.
La seal para el paro de saturacin, activar un rel con terminal libre de

potencial, que desactivar la cinta del cliente en caso de saturacin de sacos. Esta
condicin se producir si hay presencia en los rodillos de recogida, y hay presencia
en esta seal. De esta manera sin ser necesario evaluar el paro de la cinta de
saturacin, el saco se detendr antes del vuelca sacos, no produciendo una nueva
entrada a la cinta de saturacin.
%I3.3-> Dr_dentro_de_home-> Si estoy dentro del HOME se puede

cambiar el mosaico

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El PLC es informado del estado dentro de HOME del robot, mediante %I3.3.
Esta seal ser usada por el PLC nica y exclusivamente para enviar el valor de
programa marcado desde el terminal XBT a travs de los bits PGNO_BIT para el
cambio de mosaico. Ser la condicin necesaria para igualar las palabras de estado
%MW1 y %MW18 cada vez que enviemos el dato de programa desde el XBT la
cual activar la variable %MW20:X0.
Una vez que el valor del programa es guardado en la variable %MW118 se

enviar a travs de los tres primeros bits los datos al robot, mediante los bits
PGNO_BIT.
Dentro de los mdulos de entrada 5 y salida 6 nos encontramos la Interface
de comunicaciones con el robot, es por ello por lo que se generar un captulo a
parte para estas seales, en donde se detallar expresamente estos procesos, y
analizaremos por separado el resto de seales de ambos mdulos que no se
encuentran integrados en la seccin de programa del automtico externo.
%I5.9-> Di_palet_terminado_l1.
%I5.10-> Di_palet_terminado_l2.
La seales de palet terminado, se encuentran cableadas directamente desde

las salidas beckhoff correspondientes. A travs de (%I5.9) y (%I5.10) el robot
indicar al PLC mediante pulsos mantenidos de dos segundos de esta seal, que el
palet se ha finalizado en la correspondiente lnea. Una vez recibida la seal, se
activar en la seccin de permisos una marca auxiliar (%M42) o (%M43)
desactivndose as los permisos de descarga hasta que no se desarrolle el
procedimiento de palet nuevo mencionado anteriormente.

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Para el caso de producirse un palet terminado en la lnea 1, se desactivar

%Q4.0 de permiso de descarga.
%I5.11-> Di_defecto_mordaza.
Seal activada por el KRC, para indicar el defecto de reposo de la mordaza.
Dicho defecto slo podr desactivarse nica y exclusivamente con el

pulsador de reset del armario elctrico, una vez que el operario haya visualizado el
mensaje en el terminal XBT.
%Q6.10 -> Do_r_permiso_carga.
El permiso de descarga ser tambin condicin necesaria e indispensable

para entrar en las zonas de paletizado Zona_1() o Zona_2(). De esta manera,
estando la instalacin en marcha, una vez que ha llegado el saco a la presencia de
los rodillos de recogida, se activar el permiso de carga siempre y cuando haya
algn permiso de descarga.

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6.3.2 Comunicacin con el robot.

Para la comunicacin con el robot, se reserva el mdulo de entradas nmero
5 y el mdulo de salidas nmero 6, que componen las seales necesarias para la
Interface con el robot mediante automtico externo, ver para ello los captulos
correspondientes para esta Interface. La seccin dedicada al automtico externo se
encuentra estructurada segn el diagrama de seales adjunto en el captulo
relacionado con este apartado, empezando por la confirmacin y activacin de los
accionamientos del robot, para pasar despus a la comunicacin y run del
programa a ejecutar.
Se representar a continuacin el diagrama de estados para esta seccin del
programa, detallando posteriormente cada uno de sus procesos de acuerdo con el
diagrama de seales visto en la seccin del automtico externo.
6.3.2.1 Diagrama de estados Manejo del robot.
Robot_auto_exter
General
NO
Seguridades %M0?
Marcha %M1?
SI
Rearme robot %M5
%M5?
RESET
Drives_ON (%Q6.8)
Drives_OFF (%Q6.9)
Marcha Robot (%M4)
NO
Drives_Off = 1
SI
%TM25>800
Pery_rdy?
%I5.0
RESET
Conf_Mess (%Q6.7)
Ext_Start (%Q6.5)
Pgno_Parity (%Q6.3)
Pgno_Valid (%Q6.4)
Marcha robot %M4
Pulse Drives_On
%TM26
%M4?
NO

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SI
SI
Segd. %I1.4?
Alarm_Stop?
%M4?
Habt.Movimiento %Q6.6
Move Enable
NO
Stop_Mess?
%I5.2
SI
SI
Segd. %I1.4?
Alarm_Stop?
%M4?
Pulse %TM27
Conf_Mess %Q6.7
Pulse %TM28
EXT_STAR %Q6.5
NO
Pro_act%I5.3
Pno_req%I54
SI
SI
Segd. %I1.4?
Alarm_Stop?
%M4?
Peticin de Programa
%M6
NO
%TM29>
20
NO
SI
Segd. %I1.4?
Alarm_Stop?
%M4?
Pulse %TM29
pgno_parity %Q6.3
Pulse %TM30
pgno_valid %Q6.3
NO
%TM31>30
Pgno_req = 0
SI
RESET
Pgno_parity (%Q6.3)
Pno_valid (%Q6.4)

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Lo primero que observamos en el diagrama, es la dependencia de las marcas

de estado de marcha y seguridad general de la instalacin, pues si este apartado no
se encuentra OK, no podra funcionar nada.
En la primera parte del programa, se establecer la marca de memoria que
representan el rearme del robot %M5 ser necesario por lo tanto que no exista
ninguna alarma en el brazo robot alarm_stop-> (%I5.6) para rearmar y poder
hacer a continuacin la marcha general del robot, %M4 tendr que estar activada
para que el resto de seales se procesen acuerdo al funcionamiento establecido.
Para la activacin de la marcha del robot (%M4) se tendr en cuenta:
1. %M0-> Las seguridades de la instalacin tendrn que estar OK.
2. %M1-> La marcha general tendr que estar activada.
3. %I5.8->modo_aut_externo-> El modo de funcionamiento del robot
tendr que estar establecido en automtico externo.
4. %M5-> Las seguridades del robot tendrn que estar activadas.
Cumplidas estas condiciones, mediante el flanco de bajada del pulsador de
marcha general %I1.1, activaremos la marcha del robot (%M4).
Para la activacin y rearme del robot (%M5) tendrn que cumplirse las
siguientes condiciones:
1. %I5.6->alarm_stop-> No deben existir eventos de alarmas ni mensajes
por confirmar en el KRC.

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2. %I1.4->Modulo de seguridad-> El mdulo de seguridad del armario de

control debe encontrarse activado.
Si %M5 no se encuentra activado, no se podrn, rearmar los
accionamientos del robot (%Q6.9 Drives_off y %Q6.8 Drives_On), y en caso
de no encontrarse activada la marcha del robot %M4 la Interface de comunicacin
y transmisin de datos se encontrar desactivada, as como la habilitacin del
movimiento del robot (%Q6.6->Move_enable) que slo podr producirse
siempre y cuando esta marca se encuentre activada y seleccionado el modo
automtico externo del selector.
Una vez que los accionamientos del robot estn reestablecidos y el
movimiento habilitado, ser preciso la confirmacin de los mensajes de advertencia
que el KRC transmite a travs de la seal Stop_Mess, para lo que se emplea la
seal de Interface (%Q6.7)->Conf_Mess. Si hay mensajes por confirmar
(%I5.2) estos sern cancelados en la KCP, siempre y cuando la marcha y
accionamientos del robot se encuentren activos, para lo que no deber de haber
ninguna seguridad activada.
Una vez el KRC indique la no existencia de ningn mensaje a confirmar, a

travs del temporizador de 20ms (%TM27) de reloj resetearemos la seal (Q6.7> Conf_Mess) y arrancaremos el proceso activo Cell.src mediante la activacin de
la seal EXT_START (%Q6.5) cuyo pulso de duracin depender del timer
%TM28 y despus de la confirmacin del KRC mediante la seal pro_act->
(%I5.3) indicando que el proceso se encuentra activo.
La Interface de seales que da comienzo despus de EXT_START ->
Pgno_parity->pgno_valid se activar despus de cada paro y marcha para
iniciar la ejecucin de un nuevo programa segn queda representado en el
diagrama de seales en el caso de que nos encontrramos dentro de cell.src.
En caso de no existir ningn programa de paletizado en ejecucin la KRC
activar la seal PGNO_REQ-> (%I5.4) de manera que se procesar la seal
PGNO_PARITY-> (%Q6.3) al cabo de un tiempo %TM29 y siempre y cuando
se cumplan todas las condiciones de puesta en marcha.

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PGNO_PARITY se encuentra temporizada de manera que al cabo e un

tiempo de seguridad, y tras la confirmacin del KRC mediante la seal PGNO_REQ
(%I5.4) se activar el consentimiento de lectura del PLC al KRC a travs de la
seal
PGNO_VALID (%Q6.4). Acto seguido se resetearan ambas seales
transcurrido un tiempo de seguridad (%TM31) para la lectura del PLC.
Cada vez que se ejecuta un paro desactivndose la marca de memoria
(%M4) se resetean las seales pgno_parity-> (%Q6.3), pgno_valid->
(%Q6.4), ext_Start-> (%Q6.5) y Conf_mess->(%Q6.7), de manera que una
vez se vuelva a iniciar la marcha, se confirmarn automticamente los mensajes de
parada anteriores, se reestablecer nuevamente EXT_START y si hubiera peticin
de programa dentro de cell.src se volveran a activar las seales PGNO_PARITY y
PGNO_VALID, para el nuevo consentimiento de lectura.
6.3.3 Salidas digitales.

En el autmata distinguimos tres mdulos de salidas de 12 bits conectados
por medio de los mdulos 10BO integrados en el armario elctrico.
%Q2.0-> Do_cinta_entrada_saco_l1-> cinta de entrada saco de la

lnea 1.
%Q2.1-> Do_camino_recogida_saco_l1->camino de recogida saco
lnea 1.
Representan las seales a 24V para activar los contactores de potencia que
alimentarn los motores de cinta de saturacin y rodillos de alimentacin
correspondientemente.

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La cinta de saturacin estar activa siempre que la instalacin se encuentre

en marcha, y haya una de las dos fotoclulas de entrada libre. Tambin se activar
cuando este seleccionado el movimiento manual desde el XBT, en donde la
instalacin no deber encontrarse en marcha.
Los rodillos de alimentacin (%Q2.1) se activarn a travs de la marca
auxiliar (%M10) que ser activada bajo las siguientes condiciones:
1. La instalacin tendr que encontrarse en marcha (%M1).
2. Presencia previa en la cinta de saturacin (%I1.12).
3. No haya presencia en los rodillos de alimentacin.
A parte de esto se contempla la posibilidad de una falsa deteccin en la
presencia de la cinta de saturacin; es decir, si al cabo de un tiempo (%TM63) de
10 segundos de producirse la marcha de los rodillos, no se detecta presencia de
saco en la fotoclula de recogida, se desactivar la seal.

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%Q2.2-> Do_paro_l1-> Paro lnea 1.
Existe una seguridad de saturacin que para la lnea de entrada del cliente
antes del vuelca sacos, para evitar el atascamiento del mismo. La situacin se
produce cuando habiendo un saco en los rodillos de alimentacin se produce una
presencia de saco antes del vuelca sacos, contando con que puede existir un saco
en la cinta de saturacin, no se debera de accionar el vuelca sacos ya que la cinta
de saturacin estara parada y el saco se podra quedar atascado. De esta manera a
travs de esta seal se activar un rel con contacto libre de potencial por el cual
se lleva la alimentacin al contactor de la cinta de entrada, provocando as su paro
hasta que el robot recoja el saco correspondiente dejando libre la presencia.
En la imagen adjunta se observa que si detectamos presencia con el saco 1
habiendo un saco 3 en los rodillos de alimentacin, la cinta de entrada tendra que
pararse puesto que el saco 2 har detenerse la cinta de saturacin y el saco 1
podra quedarse atascado si actuase el vuelca sacos.

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SACO 1
Paro_Cinta L1
SACO 2
SACO 3
%Q2.3-> Do_robot_en_marcha-> Robot en marcha.
La salida de marcha robot, se emplea para su visualizacin en el terminal

XBT. As pues dentro de la seccin de alarmas programaremos las condiciones que
son necesarias para sealizar la marcha del robot, que son las siguientes:
1. Marcha general %M1.
2. Existencia de programa de paletizado en ejecucin appl_run-> (%I5.5).
3. Movimiento habilitado %Q6.6
Dicho mensaje se visualizara siempre y cuando no se produzca ningn
defecto de seguridad con mayor prioridad.

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%Q2.4-> Do_bajar_rodillo-> Rodillo para prensar el saco.
Los rodillos actuaran siempre y cuando la instalacin se encuentre en

marcha y mientras se produzca presencia en %I3.1->Presencia de rodillo. La
salida %Q2.4->Bajar_rodillo representa la activacin de la bobina
electromagntica del cilindro prensa.
%Q4.0-> Do_permiso_descarga_l1.
%Q4.1-> Do_permiso_descarga_l2.
Los permisos de descarga de la lnea de paletizado, son condiciones directas

del robot para entrar en las zonas de paletizado. As mismo si alguna de estas
seales no se encuentra activa, no se enviar al KRC el permiso de descarga
comentado anteriormente. Las condiciones necesarias para que el PLC active dicha
seal son las siguientes:
1.
2.
3.
4.
Marcha y seguridades generales activas. (%M0) y (%M1).

Confirmacin por parte del KRC de la finalizacin del palet (%I5.9/10).
Selector de quitar permiso de paletizado desactivado (%I.13/14).
Desactivacin de la marca auxiliar de permisos %M42.
6.3.4 Comunicacin con terminal XBT.

Las siguientes seales se encuentran en la seccin de comunicaciones,
donde se establece el traspaso de datos desde el terminal XBT hacia el robot. Ya se
coment anteriormente cuales eran el significado de estas seales de entrada
directa al robot.
%Q4.2-> Do_robot_carga_datos-> ROBOT:Carga datos lnea 1.
%Q4.4-> Do_robot_carga_datos_mosaico-> ROBOT: Carga datos de

mosaico
%Q4.5-> Do_robot_carga_datos_capas-> ROBOT: Carga datos de
numero de capas
%Q4.6-> Do_robot_carga_datos_ordenes-> ROBOT: Carga datos de
ordenes
%Q4.7-> Do_robot_carga_datos_incremento->ROBOT: Carga datos
de incremento de alturas.
%Q4.2-> ser enviada por el PLC haca el robot para indicar que se quiere
enviar algn dato procesado desde el terminal XBT n de programa, alturas, etc.

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Cada vez que se procesa una orden desde el Terminal XBT se activa la
marca de memoria (%M11), esto ser si ejecutamos algn movimiento manual a
travs de los bits de la palabra %MW20 o si la variable %MW31 que captura el
valor de la orden a travs de los bits de la palabra %MW21 es distinto de cero.
En nuestro caso las nicas rdenes que procesamos desde el XBT son las
siguientes:
%MW20:X0
%MW20:X1
%MW20:X2
%MW20:X6
%MW21:X0-> Orden de ir a HOME.

%MW21:X1-> Orden de ir a Mantenimiento.
%MW21:X2-> Orden de liberacin.
->
->
->
->
Confirmacin cambio de Mosaico (NO USADO).

Confirmacin para cambiar Capas.
Confirmacin para cambiar incrementos.
Reset de contadores.
%MW31

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Una vez que la palabra %MW31 es cargado con algn valor, y a la vez que
se activa %M11. se activa mediante un pulso de seal la salida %Q4.2, este pulso
ser de una duracin de 1 segundo a travs de %TM7 suficiente para que el KRC
realice la lectura. Mientras se enva el dato %M11 volver a desactivarse mientras
que %M12 permanecer desactivada puesto que en esta instalacin las rdenes
procesadas desde el XBT en la lnea 1 sern las mismas que en la lnea2.
En el momento que %M11 es resetada a travs de %TM5 en un tiempo de

1,5 segundos %Q4.2 ser desactivada. De esta manera se le indica al robot que se
van a cargar los nmeros de alturas o los nmeros de capas, por lo tanto
tendremos lo siguiente:
%Q4.2->salida PLC->Entrada Directa al robot $IN[15].
Se pondr a nivel 1 o true desde el terminal XBT, para indicarle al robot

que se quiere cargar el nmero de alturas o el nmero de incrementos.
Recordemos que estos valores son recogidos por el programa del robot desde el
programa multitarea submit.
Seguidamente ser necesario especificar si los datos que se quieren cargar
son el nmero de alturas del palet o el valor del incremento de alturas, puesto que

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el programa a ejecutar se transmite a travs de los bits PGNO_BIT. Para ello si

desde el terminal se activa la variable %MW20:X1->Los datos a cargar sern
las capas ->%Q4.5, y con %MW20:X2-> Los datos a cargar sern los
incrementos-> %Q4.7.
Las variables %MW20:X4 y %MW20:X5 no se usan en esta instalacin

siendo bits reservados para cuando haya dos lneas a los que se les puede pasar
datos diferentes.

Para el caso en el que enviemos el nmero de mosaico, la salida %Q4.4->

Salida PLC->No ser la entrada Directa al robot $IN[17] por lo tanto no ser
usada aunque su valor cambie de estado desde el terminal XBT, lo que realmente
ser usado es la variable %MW1 del terminal que guarda el valor del programa
seleccionado. Y que ser transmitido una vez el KRC confirme que se encuentra en
estado HOME.
Seguidamente ser necesario indicar si lo que se quiere hacer es cargar una
orden y que tipo de orden, as por ejemplo en el momento que la variable %MW31
es
distinto
de
cero,
tambin
se
activar
la
seal
%Q4.6->
Carga_Datos_de_Ordenes-> Entrada Directa al robot $IN[19]. Indicando as
al KRC que se va a transmitir una orden mediante la variable %MW21.

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Por ltimo, las salidas %Q4.2, %Q4.3, %Q4.4, %Q4.5, %Q4.6, %Q4.7
y %Q4.8 (DATO_1), %Q4.9 (DATO_1), %Q4.10 (DATO_1), %Q4.11
(DATO_1), y %MW31 = 0 sern reseteadas en el momento que %M11 caiga a
nivel bajo nuevamente.
La transmisin de datos se efecta a travs de las siguientes salidas:
%Q4.8-> Do_robot_dato1-> ROBOT: Dato 1-> $IN[21]

%Q4.9-> Do_robot_dato2-> ROBOT: Dato 2 -> $IN[22]
%Q4.10-> Do_robot_dato3-> ROBOT: Dato 3 -> $IN[23]
%Q4.11-> Do_robot_dato4-> ROBOT: Dato 4 ->$IN[24]
Estos bits que en el programa del robot forman una seal a travs de
variables declaradas en el archivo $Config.dat, se pondrn en estado 1 o 0
dependiendo de las variables anteriores; es decir, si se van a enviar datos se
enviar el valor en binario del nmero de capas o el incremento de alturas, y si se
van a ejecutar ordenes se enviarn en binario los valores de la variable registro_1
declarada en el robot y la cual usamos para entrar en home(), Mantenimiento ()
o provocar la liberacin.

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En el caso que queramos enviar el nmero de capas o de incrementos, se

emplearn como ya se vio en apartado del XBT las variable %MW2 y %MW3
respectivamente que guardarn dichos valores, mientras que para activar el envo
se emplean los bits %MW20:X1 y %MW20:X2. que sern las que activen la
marca %M11 en este caso.
Los bits de datos transmitirn el dato de capas, si activamos desde el XBT

la variable %MW20:X1 y los bits de la variable %MW2 que contienen el valor en
binario que seleccionamos desde el Terminal.
Para el caso de los incrementos de alturas, en el caso de que la variable
%MW3 tenga un valor negativo se activar con el mismo valor y signo contrario la
variable de signo %MW0.

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De esta manera %Q4.8, %Q4.9 y %Q4.10 enviarn el dato a transmitir

mientras que %Q4.11 se activar si el valor a trasmitir es negativo.
Si activamos el envo de los incrementos mediante %MW20:X2 tenemos el

caso en el que el valor sea positivo o negativo.
%MW3 > 0.
%Q4.8 = %MW3:X0
%Q4.9 = %MW3:X1
%Q4.10 = %MW3:X3
%MW3 < 0.
%Q4.8 = %MW0:X0
%Q4.9 = %MW0:X1
%Q4.10 = %MW0:X3
De esta manera siempre se transmitir el bit positivo tanto si el valor del

XBT es positivo como si es negativo.
El bit de signo %Q4.11 se transmitir si %MW3 < 0 lgicamente.

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Como ltimo caso nos queda el cambio de la variable registro_1 del robot
cuando lo que transmitimos es un tipo de orden. Las seales de salidas
adquirirn los siguientes valores:
%MW21:X0 -> Ir a Home ->

%MW31 = 1
%MW21:X1 -> Ir a Mantenimiento -> %MW31 = 2
%MW21:X2 -> Liberacin ->
%MW31 = 3
Si la orden es distinta de cero, se transmitir el bit de la orden

correspondiente.
%Q4.11->DATO_4
%Q4.10->DATO_3
%Q4.9->DATO_2
%Q4.8->DATO_1
Registro_1 = 1
HOME
false
false
false
true
Registro_1 = 2
MANTENIMIENTO
false
false
true
false
Registro_1 = 3
LIBERACION
false
false
true
true
Tabla: ORDENES del Robot.

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CONCLUSIONES.
OPTIMIZACION DE UNA INDUSTRIA ALIMENTARIA
La paletizacin robotizada como herramienta, ha sustituido la mano de obra

aumentando la productividad y la eficiencia. Disminuy los procedimientos
administrativos de recursos humanos y legales que conllevan la rotacin de
personal; muy necesario siempre para la realizacin de estos tipos de trabajo.
El principal problema al que se enfrentaba Piensos OCouto radicaba en
la necesidad de generar un mayor volumen de suministro para cumplir con sus
compromisos de abastecimiento. Esto sin el personal suficiente y las contingencias
que se ocasionaban al tratarse de trabajos forzados, limitaba las exigencias
productivas de la compaa.
La integracin de la instalacin de robot paletizado con control automtico,
garantiz, una mayor produccin; sin ser por ello, una herramienta de sustitucin
del personal que pasaran a realizar trabajos de retirada de palets y suministro de
material para la realizacin del ensacado del producto y su transporte hacia la
entrada del robot. Todo esto teniendo en cuenta, que el espacio ocupado result
mnimo, ya que el brazo robotizado se adapt perfectamente a las limitaciones del
recinto, siendo as el modo ms adecuado para automatizar la produccin del
cliente.
Como resultado final, se obtiene un palet totalmente geomtrico en las
esquinas del palet, aunque esto depende de las caractersticas del producto y la
homogeneidad con la que el saco llega a la lnea de entrada del robot
Se cre en cierto modo, una mayor actividad y ms dinamismo a la hora de
ejecutar las diferentes operaciones implicadas en los objetivos de la empresa. Pues
esto significaba, que disponiendo de los mismos recursos humanos, se llevaban a
cabo trabajos de paletizado (automticos para el robot), a la vez que se
transportaba en camiones los palets que iban siendo retirados.
Mediante este sistema, se consigui en caso de necesidad, una
disponibilidad del 100%; esto es, 24horas de trabajo al da durante siete das a la
semana con un personal mnimo, siendo capaz de paletizar ms 16 toneladas de
producto terminado a la hora, lo que hace un total de unas 400 o 500 toneladas al
da.
INSTALACIN
Este tipo de instalaciones, resultan muy verstiles en su ejecucin y puesta
en marcha. Se requiere poner especial cuidado en la instalacin del robot, pues
deben medirse correctamente la situacin de los elementos y el vallado necesario
antes de anclar la base sobre el que se apoyar. Siendo el robot el elemento sobre
el que ms hincapi hay que hacer en su instalacin.
Una vez ubicados todos los elementos, el cableado y las conexiones son
sencillas, mediante borneros y conectores.
El cliente ha de proveer de las tomas de alimentacin correspondientes para
la llegada de potencia a los armarios elctricos.

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En cuanto a inconvenientes, nos encontramos el que una vez situado el

robot y ancladas las escuadras de sujecin de los palets, estos no eran paralelos al
sentido positivo en X+ de la base del robot, por lo que fue necesario crear una base
(base_data[1] y base_data[2]) para cada escuadra que fuera paralelos al eje
X+ de desplazamiento, facilitando as las modificaciones posteriores de las cotas de
dejada de saco.
HARDWARE.
El KR 180-2 PA por sus caractersticas y materiales empleados, resulta ser
el robot ms idneo para la paletizacin. El brazo principal y el brazo paralelo son
de plstico reforzado con fibra de carbono especialmente ligero y robusto, si le
aadimos que en su extremo el peso mximo es de 65Kgr (garra-25Kgr + Peso
Saco mximo 40Kgr), se obtienen unas velocidades y aceleraciones ptimas en
cada uno de los movimientos estando muy por debajo de los 180Kgr que es capaz
de mover con una regulacin optima.
El sistema de agarre de sacos es la nica limitacin del robot en cuanto a la
velocidad de paletizado. Esta mordaza permite la sujecin sin ejercer una presin
sobre el mismo para no daar el saco, pero a velocidades altas la inercia adquirida
en el momento de arranque y parada puede desplazar el producto en su interior no
quedando la carga homognea en el momento de su depsito, y llegando incluso a
correr el riesgo de que el saco salga disparado del sistema de agarre. Es por ello
que para Piensos OCouto no se recomienda superar una velocidad de
paletizado en automtico del 65%.
Como segundo elemento bsico de control, el autmata TSX 37-10 permite
una configuracin libre de entradas y salidas mediante mdulos y extensiones,
siendo muy verstiles y adecuados para muy diferentes tipos de instalaciones.
Disponen de un conector terminal serigrafiado TER que funciona de forma
predeterminada en modalidad UNI-TELWAY maestro y permite conectar un equipo
de dilogo de operador tipo XBT como el analizado en este proyecto.
Como desventaja podramos decir que el espacio ocupado por el sistema de
control es bastante voluminoso entre la CPU, los rack de extensin y mdulos de
entradas y salidas tipo telefax empleados, precisan de incorporar un armario
elctrico solamente para el control por autmata. A parte nos encontramos con la
necesidad de desconectar el terminal XBT para usar el PC de programacin.
DESARROLLO SOFTWARE.
El software de KUKA (Vx-Works); a pesar se poseer una sintaxis propia, es
muy familiar, pues la lgica de programacin es parecida a otros lenguajes
existentes, y son pocos los conocimientos necesarios para su entendimiento.
Bsicamente existen dos partes bien diferenciadas a la hora de desarrollar un
programa en (Vx-Works).
1. Programacin lgica. Se programan todas las condiciones, bucles y
activacin de las salidas fsicas, etc.
2. Programacin de trayectorias. Intercaladas en la parte lgica del
programa, se detallan todos los puntos con sus velocidades y

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aceleraciones por donde ha de situarse el robot durante el programa

para ejecutar cada una de las trayectorias.
El software desarrollado, permite el control automtico mediante el PLC,
esto dota a la instalacin de un automatismo elevado, donde el operario requerir
una formacin mnima ya que la instalacin se manejar mediante los pulsadores
de mando provistos en el armario elctrico y el terminal de dilogo XBT, no siendo
necesaria intervencin alguna (salvo contadas ocasiones) en la KCP o consola del
robot.
Los programas de paletizacin MOSAICO_3(), MOSAICO_4() y
MOSAICO_5() as como los programas de Zona_1 () y Zona_2() para el
posicionamiento de los sacos, son fcilmente configurables, y en caso de precisar
alguna configuracin ms de paletizado; por ejemplo MOSIACO_6 () o ZONA_3
(), se pueden duplicar fcilmente y editar las modificaciones posteriormente, lo que
dota a este sistema de rapidez en la creacin de nuevos dibujos de paletizado.
Para el autmata, se emplea el software de programacin PL7 que ofrece 4
lenguajes IEC: lista (IL), contactos (LD), estructurado (ST) y Grafcet (SFC). Para
nuestro caso se ha desarrollado un sencillo programa en lenguaje (LD) de
contactos, y esto es debido a la sencillez de la periferia que integra la instalacin.
Como puntos destacados, mencionamos las dos secciones con ms
desarrollo que integran este software, siendo estas la parte para el manejo del
robot mediante automtico externo y la parte de comunicaciones con el terminal
XBT. Esta ltima parte; y como hemos venido comentando a lo largo de este
proyecto, esta pensado y desarrollado para abordar y configurar un mayor nmero
de opciones desde el terminal XBT, como pueden ser diferentes configuraciones
para varias lneas, un mayor nmero de ordenes de robot, etc. No habiendo sido
necesarias para esta instalacin.
Los problemas en este sentido a nivel software, es el especial cuidado que
hay que poner en la configuracin de los drivers de entrada y salida del robot para
la comunicacin con el PLC, y el desarrollo detallado del diagrama de seales
adjunto, que es valido para la puesta en marcha de los diferentes tipos de KRC que
nos podemos encontrar en el mercado. Queda un poco limitado el software del PLC,
pues este solamente podr ser usado con terminales como el desarrollado en este
proyecto, ya que el envo de rdenes y datos a travs del terminal es muy
caracterstico para este tipo de instalaciones.

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ANEXO.A: (Programa multitarea Sps.sub).
DEF SPS ( )
LOOP
;======================CONTADORES A CERO=======================
saco_1=1
endif
saco_2=1
endif
;=====================SIMULTANEIDAD DE LINEA====================
if (($in[13]==true) and ($in[14]==false) and ($out[30]==true)) then
$out[30]=false
endif
if (($in[13]==false) and ($in[14]==true) and ($out[30]==false)) then
$out[30]=true
endif
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;Capas
endif
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;Incrementos
if (($in[15]==true) and ($in[17]==false) and ($in[18]==false) and ($in[19]==false) and
($in[20]==true)) then
reg_alt_incr_1=registro_2
endif
reg_alt_incr_1=0-registro_2
endif
endif
;=============================RESTOS==========================
$out[25]=true
endif
;=======================Paro temporizador======================
$timer_stop[1]=true
endif
;ENDFOLD (USER PLC)
ENDLOOP
;FOLD ;%{H}
;FOLD
END

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ANEXO.B: (Programa Automtico externo).
9.1
CELL.SRC
DEF CELL ( )
EXT mosaico_5 ( )
EXT mosaico_4 ( )
EXT mosaico_3 ( )
EXT home ( )
;FOLD INIT
DECL CHAR DMY[3]
DMY[]="---"
;ENDFOLD (INIT)
;FOLD BASISTECH INI
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
home ()
;FOLD CHECK HOME
$H_POS=XHOME
IF CHECK_HOME==TRUE THEN
P00 (#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ;Testing Home-Position
ENDIF
;ENDFOLD (CHECK HOME)
;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P
1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
$H_POS=XHOME
PDAT_ACT=PDEFAULT
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP XHOME
;ENDFOLD
;FOLD AUTOEXT INI
P00 (#INIT_EXT,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ; Initialize extern mode
LOOP
CASE 1
CASE 2
CASE 3
;DEFAULT
ENDSWITCH
ENDLOOP
END

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10 ANEXO.C: (Esquema elctrico de la instalacin).

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ENTRADAS
DI1-1
DI1-2
DI1-3
DI1-4
DI1-5
DI1-6
DI1-7
DI1-8
->
->
->
->
->
->
->
->
PGNO_BIT_1
PGNO_BIT_2
PGNO_BIT_3
PGNO/PARITY
PGNO_VALID
EXT_ESTART
MOVE_ENABLE
CONF_MESS
DI2-1
DI2-2
DI2-3
DI2-4
DI2-5
DI2-6
DI2-7
DI2-8
->
->
->
->
->
->
->
->
DI3-1
DI3-2
DI3-3
DI3-4
DI3-5
DI3-6
DI3-7
DI3-8
->
->
->
->
->
->
->
->
DI4-1
DI4-2
DI4-3
DI4-4
DI4-5
DI4-6
DI4-7
DI4-8
->
->
->
->
->
->
->
->
SALIDAS
Restos
RESERVA
Manos_abiertas
Dedos_abiertos
RESERVA
RESERVA
RESERVA
RESERVA
DO1-1
DO1-2
DO1-3
DO1-4
DO1-5
DO1-6
DO1-7
DO1-8
->
->
->
->
->
->
->
->
PERY_RDY
I_O_ACTCONF
STOP_MESS
PRO_ACT
PGNO_REQ
APPL_RUN
ALARM_STOP
MODO_T1
DRIVES_ON
DRIVES_OFF
Permiso_Carga_L1
Permiso_Carga_L2 (opcional)
Permiso_Descarga_L1
Permiso_Descarga_L2
Carga_Datos_L1
Carga_Datos_L2
DO2-1
DO2-2
DO2-3
DO2-4
DO2-5
DO2-6
DO2-7
DO2-8
->
->
->
->
->
->
->
->
MODO_EXTERN
Fin_Palet_L1
Fin_Palet_L2
Defecto_Mordaza
DEFECTO_2
DEFECTO_3
DEFECTO_4
RESERVA
GND (Seal False)

Carga_Datos_Capas
Carga_Datos_Ordenes
Carga_Datos_Incr_Alturas
DATO_1
DATO_2
DATO_3
DATO_4
DO3-1
DO3-1
DO3-1
DO3-1
DO3-1
DO3-1
DO3-1
DO3-1
->
->
->
->
->
->
->
->
Abrir_Manos
Cerrar_Manos
Abrir_Dedos
Cerrar_Dedos
Dentro_HOME
RESERVA
RESERVA
RESERVA

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11 ANEXO.D: (Programa del PLC).

11.1 VARIABLES.
11.1.1
Bit(s) Internos(s)
VARIABLE
SIMBOLO
%M0
Seguridades_activadas
%M1
Instalacion_en_marcha
%M4
Marcha_robot
%M5
Rearme_robot
%M6
Peticin_programa
%M7
Sigue_peticion
%M8
Filtrado_cel_recogida
%M9
Filtrado_cel_rodillo
%M10
Sigue_camino_recogida
%M11
Se_va_a_enviar_dato_l1_a_robot
%M12
Se_va_a_enviar_dato_l2_a_robot
%M40
Aux_camino_recogida_saco_l1
%M42
Aux_permiso_dejar_saco_l1
%M43
Aux_permiso_dejar_saco_l2
%M50
Marca_reset_contadores
11.1.2
COMENTARIO
Acciona la marcha del Robot paletizado,

con el general actuando
Me proporciona los accionamientos y el
reset de la interface de comunicaciones
en caso de producirse una parada de
emergencia
Se activa con la peticion del programa
del KRC Pgno_req del automtico
externo
Palabra(s) Internas(s).
VARIABLE
SIMBOLO
COMENTARIO
%MW0
Inc_capas_por_menos_1
Incremento de capas linea multiplicado

por menos 1 para los datos negativos
%MW1
Mag_mosaico
Mosaico lineas
%MW2
Mag_capas
Capas lineas
%MW3
Mag_inc_capas
Incremento de altura lineas
%MW4
Inc_capas_l2_por_menos_1
Incremento de capas linea 1

multiplicado por menos 1 para los datos
negativos (RESERVA LINEA 2)
%MW5
Mag_mosaico_l2
Mosaico linea 2 (RESERVA LINEA 2)
%MW6
Mag_capas_l2
Capas linea 2 (RESERVA LINEA 2)
%MW7
Mag_inc_capas_l2
Incremento de altura linea 2 (RESERVA

LINEA 2)
%MW8
Sacos_totales
Sacos totales linea

Palets totales de linea
%MW9
Palet_totales
%MW15
Mag_automatico_man
%MW15:X0
Robot_automtico_externo
%MW18
Programa_magelis
Numero de mosaico en ejecucin

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Documento
%MW18:X0
Programa_magelis_bit_1
%MW18:X1
%MW18:X2
%MW20
%MW20:X0
Mag_cambiar_tipo_mosaico
%MW20:X1
Mag_cambiar_capas
%MW20:X2
Mag_incrementar_alturas
%MW20:X3
Mag_cambiar_tipo_mosaico_l2
%MW20:X4
Mag_cambiar_capas_l2
%MW20:X5
Mag_incrementar_alturas_l2
%MW20:X6
Mag_reset_contadores
Magelis: Cambiar tipo de mosaico linea

Magelis: Cambiar capas linea
Magelis: Cambiar incrementar alturas
linea
Magelis: Cambiar tipo de mosaico linea 2
(RESERVA LINEA 2)
Magelis: Cambiar capas linea 2
(RESERVA LINEA 2)
Magelis: Cambiar incrementar alturas
linea 2 (RESERVA LINEA 2)
Magelis: Ponemos a cero los contadores
de produccin.
%MW21
%MW21:X0
Mag_robot_home
Magelis: Orden de robot 1
%MW21:X1
Mag_robot_mantenimiento
%MW21:X2
Mag_robot_liberacin
%MW21:X3
Mag_robot_orden4
Magelis: Orden de robot 4 (RESERVA)
%MW21:X4
Mag_robot_orden5
%MW21:X5
Mag_robot_orden6
%MW21:X6
Mag_robot_orden7
%MW21:X7
Mag_robot_orden8
%MW21:X8
Mag_robot_orden9
%MW21:X9
Mag_robot_orden10
%MW21:X10
Mag_robot_orden11
%MW21:X11
Mag_robot_orden12
%MW21:X12
Mag_robot_orden13
%MW21:X13
Mag_robot_orden14
%MW22
%MW22:X0
Mag_manual_cinta_entrada
%MW22:X2
Mag_manual_mesa_recogida
%MW22:X3
Mag_manual_bajar_rodillo
%MW31
Orden_a_enviar_al_robot
%MW118
Robot_defectos
%MW118:X0
Robot_en_marcha
%MW118:X1
Interface_preparada
%MW118:X2
Accionamientos_preparados
%MW119
Periferia_defectos
%MW119:X0
Defecto_trmico_motores
%MW119:X1
Defecto_seguridades
%MW119:X2
Defecto_presin_aire
%MW119:X3
Defecto_mordaza

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Proyecto

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11.1.3
VARIABLE
Documento
Temporizador(es).
SIMBOLO
%TM0
PRESET
MODO
TB
REG
SI
15
TON
10 ms
%TM1
T_filtrado_bajar_rodillo
15
TON
10 ms
SI
%TM2
T_filtrado_cel_recogida
15
TON
10 ms
SI
%TM3
T_espera_dato_robot_l1
20
TON
10 ms
SI
%TM4
T_espera_dato_robot_l2
20
TON
10 ms
SI
%TM5
T_envio_dato_robot_l1
15
TON
100 ms
SI
%TM6
T_envio_dato_robot_l2
15
TON
100 ms
SI
%TM7
T_seal_mantenida_l1
10
TP
100 ms
SI
%TM8
T_seal_mantenida_l2
10
TP
100 ms
SI
%TM25
T_activar_drives_on
TON
100 ms
SI
%TM26
T_pulso_drives_on
TON
10 ms
SI
%TM27
T_conf_mess
TON
10 ms
SI
%TM28
T_pro_act
TON
10 ms
SI
%TM29
T_peticion_programa
TON
10 ms
SI
%TM30
T_pgno_valid
TON
10 ms
SI
%TM31
T_desactivacion
TON
10 ms
SI
%TM32
T_alarma_ioact
10
TON
1s
SI
%TM34
T_paro_l1
15
TON
100 ms
SI
%TM63
T_camino_recogida_saco
10
TON
1s
SI
11.1.4
VARIABLE
Mdulo de entradas_1.
SIMBOLO
COMENTARIO
%I1.0
Di_boton_paro
Botn paro instalacin
%I1.1
Di_boton_marcha
Botn marcha instalacin
%I1.2
Reserva
%I1.3
Di_boton_reset_alarmas
Botn reset alarmas
%I1.4
Di_seguridades
Entrada de seguridades del modulo de

seguridades
%I1.5
Di_presion_aire
Entrada presion de aire de la maquina
%I1.6
Di_serie_termicos
Serie de los termicos de la instalacion
%I1.9
Di_presencia_palet_lleno_l1
Presencia palet lleno en la linea 1
%I1.10
Di_presencia_palet_lleno_l2
Presencia de palet lleno en la linea 2
%I1.11
Di_celula_recogida_saco
Celula de mesa de recogida de saco
%I1.12
Di_entrada_saco_saturacion
%I1.13
Di_robot_no_actua_l1
%I1.14
Di_robot_no_actua_l2
%I1.15
Di_boton_palet_nuvo_l1
Celula de la cinta de entrada del saco para

conseguir saturacion
El robot no paletiza en la linea de
paletizado 1
El robot no paletiza en la linea de
paletizado 2
Palet nuevo puesto en la zona de
paletizado

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Proyecto

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11.1.5
VARIABLE
Documento
SIMBOLO
COMENTARIO
%I3.0
Di_boton_palet_nuevo_l2
palet nuevo colocado en la zona de

paletizado esta vacio
%I3.1
Di_presencia_rodillo
%I3.2
Di_paro_saturacion
%I3.3
Dr_dentro_de_home
11.1.6
Si estoy dentro del HOME se puede

cambiar el mosaico
VARIABLE
SIMBOLO
COMENTARIO
%I5.0
Di_r_peri_rdy
La KRC me dice que los accionamientos

estan preparados
%I5.1
Di_r_i_o_actconf
La KRC me confirma que la interface de

E/S para comunicar mediante Ato.EXterno
est activada.
%I5.2
Di_r_stop_mess
La KRC me informa que hay mensajes que

confirmar, por paradas externas o inicio
de sistema, o cualquier otro evento.
%I5.3
Di_r_pro_act
%I5.4
Di_r_pgno_req
%I5.5
Di_r_appl_run
%I5.6
Di_r_alarm_sto
Estando a nivel alto,el KRC me informa de

haberse producido un evento de parada
de emergencia (nivel bajo).
%I5.7
Di_r_modo_t1_manual
El KRC me indica mediante esta seal, que

la llave se encuentra en el modo de
operacin MANUAL.
%I5.8
Di_r_modo_aut_externo
El KRC me indica mediante esta seal, que

la llave se encuentra en el modo de
operacin Automtico_Externo.
%I5.9
Di_palet_terminado_l1
el paletizado se ha terminado en la linea 1
%I5.10
Di_palet_terminado_l2
el paletizado se ha terminado en la linea 2
%I5.11
Di_defecto_mordaza
11.1.7
La KRC me comunica que hay un prgrama

acxtivo o seleccionado, ya sea programa
base cell o de paletizado.
La KRC me solicita un numero de
programa
Se est ejecutando un programa de
paletizado en RUN en la KRC
Mdulo de salidas_2.
VARIABLE
SIMBOLO
COMENTARIO
%Q2.0
Do_cinta_entrada_saco_l1
cinta de entrada de saco de la linea 1
%Q2.1
Do_camino_recogida_saco_l1
camino de recogida de saco de linea 1
%Q2.2
Do_paro_l1
Paro lnea 1
%Q2.3
Do_robot_en_marcha
Robot en marcha
%Q2.4
Do_bajar_rodillo
Rodillo para prensar el saco

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Proyecto

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11.1.8
Documento
Mdulo de salidas_4.
VARIABLE
SIMBOLO
COMENTARIO
%Q4.0
Do_permiso_descarga_l1
%Q4.1
Do_permiso_descarga_l2
%Q4.2
Do_robot_carga_datos
ROBOT: Carga datos linea
%Q4.3
Do_robot_carga_datos_l2
ROBOT: Carga datos linea 2 (OPCIONAL)
%Q4.4
Do_robot_carga_datos_mosaico
ROBOT: Carga datos de mosaico
%Q4.5
Do_robot_carga_datos_capas
ROBOT: Carga datos de numero de capas
%Q4.6
Do_robot_carga_datos_ordenes
ROBOT: Carga datos de ordenes
%Q4.7
Do_robot_carga_datos_incremento
ROBOT: Carga datos de incremento de

alturas
%Q4.8
Do_robot_dato1
ROBOT: Dato 1
%Q4.9
Do_robot_dato2
ROBOT: Dato 2
%Q4.10
Do_robot_dato3
ROBOT: Dato 3
%Q4.11
Do_robot_dato4
ROBOT: Dato 4
11.1.9
VARIABLE
Mdulo de salidas_6.
SIMBOLO
COMENTARIO
Bit 1 del cdigo binario para determinar el
programa
programa
programa
%Q6.0
Do_r_pgno_bit_1
%Q6.1
Do_r_pgno_bit_2
%Q6.2
Do_r_pgno_bit_3
%Q6.3
Do_r_pgno_pgno_parity
Bit que representa la preasignacin al

envio de programa y la paridad en caso de
estar habilitada
%Q6.4
Do_r_pgno_valid
Decimos al KRC que hemos transmitido el

n de programa, validando asi el dato
%Q6.5
Do_r_ext_start
Seal para iniciar o continuar un

programa en la interface E/S del KRC
%Q6.6
Do_r_move_enable
Habilitamos el movimiento del

KRC,pudiendo realizarse desplazamientos
manuales ,ejecutar o parar un programa.
%Q6.7
Do_r_conf_mess
Confirmamos al KRC todos los tipos de

mensajes confirmables una vez
subsanada la causa que los produjo.
%Q6.8
Do_r_drives_on
Activamos accionamientos del KRC
%Q6.9
Do_r_drives_off
Desactivamos accionamientos del KRC
%Q6.10
Do_r_permiso_carga

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Documento
11.2 PROGRAMACIN EN CONTACTOS.

11.2.1
LD_Mast_General.

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11.2.2
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LD_Mast_Robot_Auto_Extern.

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Documento

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Documento

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Documento

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Proyecto

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11.2.3
Documento
LD_Mast_Recogida_De_Saco.

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Proyecto

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Documento

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Documento

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Dpto.Robtica
Documento

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Proyecto

Dpto.Robtica
11.2.4
Documento
LD_Mast_Saturacin.

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Proyecto

Dpto.Robtica
11.2.5
Documento
LD_Mast_Permisos.

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Proyecto

Dpto.Robtica
Documento

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Proyecto

Dpto.Robtica
11.2.6
Documento
LD_Mast_Com_Robot.

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Proyecto

Dpto.Robtica
Documento

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11.2.7
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LD_Mast_Alarmas.

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11.2.8
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LD_Mast_Produccin.

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12 ANEXO.E: (Programa de Robot Paletizado).

12.1 MOSAICO_3.src / MOSAICO_4.src. / MOSAICO_5.src.
DEF mosaico_3( )
ext
ext
ext
ext
ext
zona_222 ()
zona_111 ()
coi_sgrd ()
mantenimiento ()
home ()
DEF mosaico_3()
zona_222()
zona_111()
INI
= DEF mosaico_4 ()
= zona_22 ()
= zona_11 ()
= DEF mosaico_5 ()
= zona_2 ()
= zona_1 ()
Mosaico_4() y
Mosaico_5() sera
igual pero cambiando
las variables.
;======================PUNTOS DE SEGURIDAD=======================
coi_sgrd ()
$out[21]=false
;======================Reset de mordaza=========================
$timer[1]=0
saco_1=1
saco_2=1
$out[30]=false
;============PROGRAMA CICLICO DEPENDIENDO DE SELECION============
loop
continue
if (($out[6]==false) and ($in[7]==true) and ($out[9]==true)) then
$out[6]=true
endif
;=========================RESTOS==============================
continue
wait sec 1
saco_1=1
saco_2=1
wait sec 3
$out[25]=false
endif
;=======================MANTENIMIENTO=========================
continue
mantenimiento()
endif
;=======================ZONA PALETIZADO 1=====================
continue
continue
zona_111 ()

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endif
endif
;=======================ZONA PALETIZADO 2=====================
continue
continue
zona_222 ()
endif
endif
;===========================HOME=============================
=
continue
(registro_1==1) and (saco_1<2) and (saco_2<2)) then
home ()
endif
continue
then
wait sec 1
exit
endif
MOSAICO_5 () -> if (((program==2) or (program==3))
MOSAICO_4 () -> if (((program==1) or (program==3))
endloop
wait sec 0
coi_sgrd ()
END
12.2 MANTENIMIENTO.src
DEF mantenimiento( )
INI
coi_sgrd ()
;punto de mantenimiento
;===================salida de mantenimiento====================
coi_sgrd ()
END

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12.3 HOME.src
DEF home( )
coi_sgrd ()
$out[21]=true
$out[21]=false
;=======================CAMBIO DE CAPAS=========================
capas_1=reg_capas_1
if program==1 then
sacos_1=capas_1*5
sacos_2=capas_1*5
endif
if program==2 then
sacos_1=capas_1*4
sacos_2=capas_1*4
endif
if program==3 then
sacos_1=capas_1*3
sacos_2=capas_1*3
endif
END
12.4 COI_SGRD.src
DEF coi_sgrd( )
INI
;==================ENCIMA MESA DE PALETIZADO LINEA 2=============

if ($axis_act.a1>60) then
endif
;==================TRANSITO PALET_2 ZONA RECOGIDA===============
if (($axis_act.a1<=60) and ($axis_act.a1>-35)) then
endif
;==================TRANSITO LINEA_1 y ZONA RECOGIDA=============
if (($axis_act.a1<-50) and ($axis_act.a1>=-80)) then
endif
;===================ENCIMA MESA PALETIZADO LINEA 1 =================
if ($axis_act.a1<=-80) then
endif
;===================ENCIMA MESA RECOGIDA========================
if (($axis_act.a1>=-50) and ($axis_act.a1<=-35)) then

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endif
;punto por encima de Home
;punto por debajo de Home
END
12.5 ZONA_1.src / ZONA_2.src

DEF zona_1( )
alt_incr_1=190
$out[30]=true
coger_1 ( )
;;;;saco 1 capa 1;;;;;;;
Zona_1.src
= Zona_2.src
DEF zona_1()
= DEF zona_2 ().
Coger_1 ()
= Coger_2 ().
Saco_1
= saco_2.
Base_data[3] = base_data[1].
Base_data[4] = base_data[2].
Sacos_1
= Sacos_2.
pulse_out[10] = pulse_out[11].
PTP->Tool[1] Base[3] = PTP->Tol[1] Base[4]
Zona_2.src sera
igual que
Zona_1.src pero
cambiando las
variables.

wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;saco 1 capa 2;;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;;saco 2 capa 1;;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;;;saco 2 capa 2;;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;;;;saco 3 capa 1;;;;;;;;;;;

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wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;;;;saco 3 capa2;;;;;;;;;;;;
(saco_1==58)or (saco_1==68) then
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;;;;;saco 4 capa 1;;;;;;;;;;;
(saco_1==54) or (saco_1==64)or (saco_1==74) then
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;saco 4 capa 2;;;;;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;saco 5 capa 1;;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;saco 5 capa 2;;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
wait sec 0
saco_1=0
wait sec 0.5
endif

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saco_1=saco_1+1
ptp_rel{z 110}c_ptp
continue
loop
continue
endif
continue
wait sec 0
$timer_stop[1]=true
$timer[1]=0
endif
continue
$timer_stop[1]=true
$timer[1]=0
exit
endif
endloop
END
12.6 ZONA_11.src / ZONA_22-src.

DEF zona_11( )
alt_incr_1=200
$out[30]=true
coger_1 ( )
Zona_11.src
DEF zona_11()
Coger_1 ()
Saco_1
Base_data[3]
Base_data[4]
Sacos_1
pulse_out[10]
= Zona_22.src
= DEF zona_22 ().
= Coger_2 ().
= saco_2.
= base_data[1].
= base_data[2].
= Sacos_2.
= pulse_out[11].
Zona_22.src
sera igual que
Zona_11.src
pero cambiando
las variables.
;;;;saco 1 capa 1;;;;;;;;;;;;;;;;;

wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;saco 1 capa 2;;;;;;;;;;;;

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wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;;saco 2 capa 1;;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;;;saco 2 capa 2;;;;;;;;;;;;
(saco_1==47)or (saco_1==55) then
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;;;;saco 3 capa 1;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;;;;saco 3 capa2;;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;;;;;saco 4 capa 1;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;saco 4 capa 2;;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
wait sec 0

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saco_1=0
wait sec 0.5
endif
saco_1=saco_1+1
ptp_rel{z 110}c_ptp
continue
loop
continue
endif
continue
wait sec 0
$timer_stop[1]=true
$timer[1]=0
endif
continue
$timer_stop[1]=true
$timer[1]=0
exit
endif
endloop
END
12.7 ZONA_111.src /ZONA_222.src.

DEF zona_111( )
alt_incr_1=165
$out[30]=true
coger_1 ( )
;;;;saco 1 capa 1;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
Zona_112.src
DEF zona_111()
Coger_1 ()
Saco_1
Base_data[3]
Base_data[4]
Sacos_1
pulse_out[10]
= Zona_222.src
= DEF zona_222 ().
= Coger_2 ().
= saco_2.
= base_data[1].
= base_data[2].
= Sacos_2.
= pulse_out[11].
Zona_222.src
sera igual que
Zona_111.src
pero cambiando
las variables.

wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;saco 1 capa 2;;;;;;;;;;;;

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wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;saco 1 capa 3;;;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;saco 1 capa 4;;;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;;saco 2 capa 1;;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;;;saco 2 capa 2;;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;;;saco 2 capa 3;;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;;;saco 2 capa 4;;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;;;;saco 3 capa 1;;;;;;;;;;;


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wait sec 0.3

endif
;;;;;;;;;;;;;;saco 3 capa2;;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;;;;saco 3 capa3;;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
;;;;;;;;;;;;;;saco 3 capa4;;;;;;;;;;;;
wait sec 0.3
endif
wait sec 0
saco_1=0
wait sec 0.5
endif
saco_1=saco_1+1
ptp_rel{z 110}c_ptp
continue
loop
continue
endif
continue

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wait sec 0
$timer_stop[1]=true
$timer[1]=0
endif
continue
$timer_stop[1]=true
$timer[1]=0
exit
endif
endloop
END
12.8 COGER_1.src
DEF coger_1( )

;punto de recogida
PTP P6 Vel= 80 % PDAT6 Tool[1] Base[0
cerrar ()
wait sec 0.6
END
12.9 COGER_2.src
DEF coger_2( )

;punto de recogida
PTP P6 Vel= 80 % PDAT6 Tool[1] Base[0
cerrar ()
wait sec 0.6
PTP
PTP
PTP
PTP
P8 CONT Vel= 100 % PDAT15 Tool[1] Base[0

END
12.10
CERRAR.src
DEF cerrar( )
END

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UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID

ESCUELA POLITCNICA SUPERIOR

INSTALACIN DE ROBOT PALETIZADO

PROYECTO FIN DE CARRERA

AUTOR: JUAN CARLOS BLANCO FUENTES

PROYECTO FIN DE CARRERA

Instalacin de Robot Paletizado.

INTRODUCCIN Piensos OCouto. ................................................................................7

PRESENTACIN DEL PROBLEMA....................................................................................7

OBJETIVOS DEL PROYECTO..........................................................................................7

PERSPECTIVAS FINALES Conclusiones_1........................................................................9

Unidades de carga y aspectos constructivos del PALET. ............................................. 13

KUKA SYSTEM. ......................................................................................................... 15

Campo de Aplicaciones (Paletizacin). ..................................................................... 17

COMPONENTES HARDWARE (Paletizado). ......................................................................27

HERRAMIENTA DEL ROBOT (Garra). ............................................................................ 27

SEGURIDADES GENERALES (Barreras protectoras). ...................................................... 32

Rearme de las seguridades del robot. ...................................................................... 33

Descripcin de componentes. ................................................................................. 37

Autmata TSX 3710 .............................................................................................. 42

Conector terminal RS 485.............................................................................. 42

Caractersticas del TSX 37-10 ........................................................................ 43

Bloque de visualizacin en el TSX 37-10.......................................................... 44

Mini-rack de extensin .................................................................................. 45

Conexin de las alimentaciones. ..................................................................... 46

Descripcin de mando. .......................................................................................... 46

Terminal de dilogo XBT-N401. .............................................................................. 50

Pgina LINEA 1. ........................................................................................... 54

Pgina Datos de produccin. .......................................................................... 58

Pgina Ordenes Robot................................................................................... 59

Pgina Mandos Manuales. .............................................................................. 65

Pgina de Alarmas. ....................................................................................... 66

SISTEMA ROBOT KUKA. ..................................................................................................74

OBJETIVO DEL DOCUMENTO. ..................................................................................... 74

ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA ROBOT. ............................................................ 75

Armario de Control KR C2. ..................................................................................... 75

Unidad de alimentacin KPS-600. ................................................................... 77

Documento: Instalacin de Robot Paletizado

Fecha de creacin: 04/10/2009 11:38

PROYECTO FIN DE CARRERA

Instalacin de Robot Paletizado.

Servo convertidores KSD1. ............................................................................ 78

Conector (X11). ........................................................................................... 78

KUKA Control Panel (KCP)...................................................................................... 80

Selector de Modos de servicio (1). .................................................................. 80

Accionamiento en ON/OFF (2)(3).................................................................... 81

Pulsador Seta de emergencia (4).................................................................... 81

Teclas de Arranque y parada (12), (13) y (14). ................................................ 81

Tecla de Validacin (7) y cmbio de ventana (15)............................................. 81

Teclas de estado derecha (6), (17), (18) y de funcin (11). ............................... 82

Space-Mouse (Ratn espacial) (5). ................................................................. 82

Pulsador de Hombre Muerto (3) Parte Trasera.................................................. 83

Tarjeta electrnica (ESC). ...................................................................................... 83

ARRANQUE DE LA UNIDAD DE CONTROL. .................................................................... 84

Sistema de coordenadas especfico eje a eje. ................................................... 86

Sistema de coordenadas en WORLD................................................................ 86

Orientacin de la herramienta STATUS S TURN T. ....................................... 88

Medicin de una base. ........................................................................................... 88

Punto de trayectoria alcanzada (COI). ..................................................................... 90