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    1 1 1

    Gp(s)= ((++1)2 +(+1)2) PD= Kc(S+Zc) ((+7)2 +(7)2 )


    = (2 +14+49+49)= (2 +14+98)

    1. Dibuje el lugar de races en funcin de k


    2. Se podra calcular un controlador PI que estabilice en sistema para todo valor de k
    mayor a 0
    3. Considerando un controlador PD Encuentre el rango de valores de Zc que garantiza
    que el sistema compensado sea estable a lazo cerrado para cualquier valor de k mayor
    a0
    4. Disear un compensador que mejore los tiempos de establecimiento a la mitad del
    sistema no compensado con un MP menor al 20%

    1
    2. Gp(S) = (+)(+)(2 +6++1)

    El error de posicin debe ser menor al 1%

    Ci = 0.5 Wn= 2r/s

    1. Trazar el LGR
    2. Disear un controlador de tipo proporcional y verificar que cumpla con las
    condiciones. justifique su respuesta

    1++ 2
    PID= (+1)

    Lazo cerrado K=1

    RESPUESTA K=0 HASTA K = INFINITO

    COS a = ci , ci= 0 MP MUY ALTO

    Primero resolver ts, mp primero (pd, lead)

    Luego resolver los ess ajustando K (LAG)

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