Laboratorio 3.2
Laboratorio 3.2
Laboratorio 3.2
Curso: Control II
Escuela: Ingeniería Mecatrónica
Semestre: 2024-II
Semana: 13
Resultado del estudiante: Conocimientos de Ingeniería (A)
1. RESULTADOS DE APRENDIZAJE
2. PRODUCTO ACADÉMICO
Video demostrativo.
Software MatLab
4. FUNDAMENTO TEÓRICO
void s e t u p ( ) {
// D e s h a b i l i t a i n t e r r u p c i o n e s g l o b a l e s
SREG= (SREG & 0 b01111111 ) ;
// Limpia e l r e g i s t r o de c o n t e o
TCNT2=0;
// H a b i l i t a i n t e r r u p c i o n Timer 2
TIMSK2 = TIMSK2 | 0 b00000001 ;
// C o n f i g u r a f r e c u e n c i a de r e l o j ( Ts=2.04ms)
TCCR2B = 0 b00000101 ;
// H a b i l i t a i n t e r r u p c i o n e s g l o b a l e s
SREG = (SREG | 0 b10000000 ) ;
}
void l o o p ( ) {
}
ISR (TIMER2_OVF_vect) {
// En e s t a s e c c i o n s e i n s e r t a e l A l g o r i t m o de C o n t r o l
}
Para insertar el algoritmo de control se necesitará resolver las ecuaciones de diferencia del
sistema completo. Como se ha de entender, se necesitará la utilización de un estimador
para obtener el valor de todas las variables de estado.
Hay que recordar que nosotros consideramos generalmente una referencia (r), por lo que
la Ley de Control se expresaría realmente de la siguiente manera:
5. INSTRUCCIONES DE LA EXPERIENCIA
1. Determinar los polos discretos deseados, estos se obtienen discretizando los polos
continuos deseados utilizando Tustin:
pd = eTs pc (8)
Se solicita que el sistema presente las siguientes características para su respuesta al escalón:
1. Determinar los polos del observador del sistema con el controlador discreto (2 a 6
veces más los polos del controlador).
Para este propósito se deberá resolver las ecuaciones de diferencia matriciales (4) y (5)
del Fundamento Teórico. Para el caso de los estados, se tendrá lo siguiente:
Donde:
M = G − Ld C (10)
En el caso de la señal de control, no habrá cambios:
x̂1 (k + 1) = m11 ∗ x̂1 (k) + m12 ∗ x̂2 (k) + h1 ∗ u(k) + l1 ∗ y(k) (12)
x̂2 (k + 1) = m21 ∗ x̂1 (k) + m22 ∗ x̂2 (k) + h2 ∗ u(k) + l2 ∗ y(k) (13)
Donde
Considerando las ecuaciones (9), (10) y (11); se tendría el siguiente código (para un
controlador en particular):
int r =0;
int y=0;
int x1 =0;
int x2 =0;
int xn1 =0;
int xn2 =0;
int u=0;
void s e t u p ( ) {
pinMode ( 9 ,OUTPUT) ;
// C o n f i g u r a c i o n de l a I n t e r r u p c i o n
SREG=SREG & 0 b01111111 ;
TCNT2=0;
TIMSK2=TIMSK2 | 0 b00000001 ;
TCCR2B=0b00000101 ; // Ts=2.04ms
SREG=SREG | 0 b10000000 ;
}
void l o o p ( ) {
}
ISR (TIMER2_OVF_vect) {
r=analogRead ( 0 ) ;
y=analogRead ( 1 ) ;
i f ( u<0) {
u=0;
}
i f ( u>1020) {
u=1020;
}
analogWrite (9 , u / 4 ) ;
1. Diseño del Controlador Discreto por Posicionamiento de Polos digital (DLQR), es-
to deberá incluir una simulación en MatLab, con las características mencionadas
solicitadas. (4 puntos)
2. Diseño del Estimador basado en posicionamiento de polos, esto deberá incluir una
simulación en Simulink del sistema completo, con las características mencionadas
solicitadas. (6 puntos)
7. TEST DE COMPROBACIÓN
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