Diseño de Celdas Robóticas

2018
DISEÑO DE CELDAS
ROBOTIZADAS
ROBÓTICA INDUSTRIAL
JUAN CARLOS BARBERÁN MUÑOZ
UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE | LATACUNGA

DISEÑO DE CELDAS ROBOTIZADAS
DESARROLLO
Las celdas robotizadas son unas de las máquinas más versátiles y flexibles, la seguridad
para las personas que combinan su ciclo de trabajo con los robots, no puede verse mermada
bajo ningún concepto. Todas las instalaciones robotizadas, poseen de varios modos de
trabajo, por lo general tres modos: uno para programación, otro modo de trabajo de ajustes
o semi-automático, y uno totalmente automático.
El modo de trabajo para programación, donde normalmente se marcan las posiciones y

trayectorias de robots, solamente permite mover el robot a una velocidad reducida,
aproximadamente un 20 por ciento de la velocidad nominal, combinado con su adecuada
seguridad, movimiento de ejes a ejes o trayectorias, regulando manualmente la velocidad
proporcional de ejecución. En este caso los resguardos y protecciones pueden estar
abiertos o desconectados. El dispositivo o consola de control debe de integrar medios de
parada de emergencia.
PLANIFICACIÓN DE LA CELDA ROBOTIZADA
Selección, definición, situación (y diseño) de elementos de la célula

 Elementos activos (robots, máquinas CNC, etc.)
 Elementos pasivos (mesas, alimentadores, utillajes, etc.)
Definición y selección de la arquitectura de control
Definición del lay-out proceso iterativo
 Ayuda de sistemas CAD

 Utilización de simuladores gráficos para robots
 Utilización de simuladores de FMS.
UBICACIÓN DEL ROBOT EN CELDA DE TRABAJO
Robot en el centro de la celda
 Máximo aprovechamiento del campo de acción
 Robots articulares, SCARA, polares y cilíndricos
 Aplicaciones: Carga/descarga, Soldadura, Paletizado, Ensamblaje.
Robot en línea
 Trabajo sobre líneas de transporte
 Transporte intermitente o continuo
 Aplicaciones: líneas de soldadura de automóviles.
SOFTWARE DE DISEÑO DE CELDAS DE MANUFACTURA
KUKA SIM PRO

KUKA.Sim Pro es un software diseñado para programar robots de KUKA fuera de línea.
Este producto permite, mediante una conexión en tiempo real con KUKA.OfficeLite
realizar de manera virtual el control, el análisis de ciclos y la generación de programas
para el robot. KUKA.OfficeLite es otro software para crear y optimizar programas para
robots en cualquier PC. Es casi idéntico al software estándar KRC.
Gracias al uso de la interfaz de usuario Original KUKA y de la sintaxis KRL, el manejo
y la programación fuera de línea coinciden exactamente con los del robot, Los programas
se pueden transmitir 1:1 desde el sistema de programación KUKA.OfficeLite al robot
por medio de una red o de un disquete.
En este programa es posible utilizar los filtros incorporados para introducir datos CAD
de otros sistemas o elaborar componentes con las herramientas CAD predefinidas en el
programa. También es posible el uso de los de los amplios catálogos electrónicos que
suministra la marca, o también se pueden descargar los modelos de Internet, la mayoría
de componentes del catálogo electrónico son variables en cuanto a su dimensionado. Con
lo que es posible por ejemplo cargar una valla de protección y adaptar la altura y anchura
de ésta a las necesidades. Este modelo modular evita que los componentes tengan que
ser dibujados de nuevo y supone por lo tanto un ahorro considerable de tiempo.
FLEXSIM
Flexsim (http://www.flexsim.com) es un software para la simulación de eventos

discretos, que permite modelar, analizar, visualizar y optimizar cualquier proceso
industrial, desde procesos de manufactura hasta cadenas de suministro. Además, Flexsim
es un programa que permite construir y ejecutar el modelo desarrollado en una
simulación dentro de un entorno 3D desde el comienzo. Actualmente, El software de
simulación Flexsim es usado por empresas líderes en la industria para simular sus
procesos productivos antes de llevarlo a ejecución real. Actualmente, existe mucha gente
implicada en este proyecto y su uso se encuentra muy extendido en EEUU y México.
De esta manera posee un extenso grupo o comunidad de desarrolladores (muchos de ellos

desinteresados) que han aumentado y mejorado las competencias del software. Existe
una web propietaria del software que posee multitud de descargas de herramientas
adicionales al software, como modelos 3D y librerías, y una gran comunicación entre
ellos mediante foros.
Un modelo desarrollado con el software Flexsim es básicamente un sistema de flujo de

entidades (flowitems), colas (queues), procesos (processor) y sistemas de transporte
(transportation). El proceso consiste en un retraso forzado (delay) realizado por una
máquina, el transporte consiste en el movimiento de entidades de un recurso a otro, y las
colas son un acumulamiento de entidades tipo FIFO a la entrada de un proceso esperando
para su procesamiento.
CRITERIOS DE INTEGRACIÓN DEL BRAZO ROBÓTICO EN PROCESOS DE

MANUFACTURA
ACCIDENTES EN INSTALACIONES ROBOTIZADAS
Causas de accidentes
 Colisión entre robots y hombre.
 Aplastamiento al quedar atrapado el operador entre robot y algún elemento fijo. 
Proyección de una pieza o material transportada por el robot.
Tipos de accidentes
 Un mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware, potencia).
 Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot.
 Errores humanos de los operarios en las etapas de mantenimiento, programación, etc.
 Rotura de partes mecánicas por corrosión o fatiga.
 Liberación de energía almacenada (eléctrica, hidráulica, potencial, etc.).
 Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).
 Medio ambiente o herramienta peligrosa (láser, corte por chorro de agua, oxicorte,
etc.).
BIBLIOGRAFIA
 BARRIENTOS, ANTONIO, Y OTROS. Fundamentos de robótica Universidad

Politécnica de Madrid. 1997
 Singaña, M. (2013). Criterios de diseño de celdas robotizadas. Latacunga.

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