Plan de Estudios de Posgrado

Departamento de Control Automático

PROGRAMA DE MAESTRIA
EN CIENCIAS EN CONTROL AUTOMATICO

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1.1 Introduccion
El Departamento de Control Automático (DCA) del Centro de investigación y de Estudios Avanzados del
IPN (CINVESTAV-IPN) ofrece posgrado en el siguiente nivel:

 Maestría en Ciencias en Control Automático

En este documento se presentan estos programas, la descripción de la organización académica que permite
asegurar el seguimiento y calidad del programa, la lista de los profesores que conforman el cuerpo
académico que realizan las tareas de docencia y dirección de tesis, las líneas de aplicación y generación del
conocimiento en las que se enmarcan los posgrados, y finalmente, los contenidos de los cursos impartidos.

Las principales características del plan de estudio de la Maestría en Ciencias en Control Automático son:

 La selección de estudiantes a través de un estricto proceso de admisión apoyado por cursos

propedéuticos (Anexo C)
 El seguimiento por un tutor de los estudiantes durante el primer año del programa.
 La formación a través de cursos obligatorios, opcionales y seminarios (Anexo C) impartidos por
los profesores del Cuerpo Académico (Anexo A).
 La realización de una tesis de grado dirigida por profesores que integran el cuerpo académico del
DCA (Anexo A) y posiblemente directores externos al programa en el marco de las Líneas de
Generación y Aplicación del Conocimiento del DCA (Anexo B).
 El soporte para la realización de su trabajo de los recursos del DCA como instalaciones,
facilidades de cómputo del Centro de Servicios Informáticos, equipos del Laboratorio en el
Centro de Servicios Experimentales y la Biblioteca de Ingeniería Eléctrica del CINVESTAV-IPN.
 La defensa de su trabajo de tesis ante un jurado de expertos en control automático en un examen
de grado.

1.2 Justificación del programa

Control Automático se preocupó desde sus orígenes de la automatización y del control automático de
sistemas complejos, sin intervención humana directa. El uso de elementos sistemáticos relacionados con
otras aplicaciones de la tecnología de la información, para el control industrial de maquinaria y procesos,
reduciendo la necesidad de intervención humana. En el ámbito de la industrialización, la automatización
esta un paso por delante de la mecanización. Mientras que la mecanización provee operadores humanos
con maquinaria para ayudar a exigencias musculares de trabajo, la automatización reduce
considerablemente la necesidad para exigencias humanas sensoriales y mentales. Los procesos y los
sistemas también pueden ser automatizados. Nuestro programa de posgrado se compara cualitativamente
con los principales posgrados del mundo industrializado en Europa, América y Asia.

La estructura académica y administrativa del DCA asegura la eficiencia en la realización de las diversas
actividades del posgrado y optimiza la utilización de los recursos del mismo.
Los actores que conforman la estructura académica y las funciones que desempeñan son los Profesores del
Posgrado, el Colegio de Profesores y el Coordinador Académico.

Profesores del Posgrado: Son los Profesores en activo con nombramiento de Investigador Cinvestav con
adscripción al DCA. Sus funciones son:
 Impartir los cursos propedéuticos, obligatorios y opionales del Programa de posgrado.
 Fungir como tutores de seguimiento de los estudiantes que no están en trabajo de tesis.
 Fungir como directores de tesis de los estudiantes del posgrado en el marco de las Líneas de
Generación y Aplicación del Conocimiento del DCA.
 Participar como jurado en los exámenes de grado del programa.
 Participar en las tareas y en los comités de estudio y/o de trabajo que aseguren el buen
funcionamiento del DCA.

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 Colegio de Profesores: Es la autoridad académica del DCA y lo forma el pleno del personal académico.
Es decir, todos los Profesores del DCA en activo con nombramiento de Investigador Cinvestav. Sus
funciones son:
 Elaborar planes de desarrollo del DCA.
 Desarrollar programas de estudio y de investigación.
 Conformar al interior del DCA los comités de estudio y/o de trabajo que aseguren el buen
funcionamiento del DCA.
 Conocer y opinar sobre las políticas de desarrollo institucional.
 Para el caso de votaciones tienen derecho de voz y voto los profesores en activo, como son
aquellos que están recibiendo íntegras sus percepciones económicas, incluyendo a quienes se
encuentren de sabático o de comisión con goce de sueldo.
 Determinar la forma de operar mediante un Reglamento de Colegio.

Coordinador Académico: Es el investigador del DCA a cargo del buen funcionamiento del programa de
posgrado. Sus funciones son:
 Coordinar la admisión al posgrado y la promoción del mismo.
 Supervisar las actividades académicas del posgrado.
 Programar los cursos de maestría del DCA.
 Dar atención a los trámites académicos de los estudiantes del posgrado.
 Proponer para su análisis al CP los asuntos académicos del posgrado que considere pertinentes.
 Verificar la eficiencia terminal de los estudiantes.
 Dar seguimiento del desarrollo profesional de los egresados.
 Elaborar las estadísticas e indicadores relevantes del Posgrado.
 Informar de las actividades desarrolladas dentro el Posgrado del DCA a la Secretaría Académica
del CINVESTAV-IPN y ac instancias externas tales como el CONACyT, así como realizar los
reportes e informes correspondientes.
 Coordinar los trabajos para la elaboración del Reglamento Académico del posgrado.

1.3 Objetivos y metas

Contribuir al desarrollo del país mediante la investigación científica y tecnológica de vanguardia y la
formación de recursos humanos de alta calidad en el ámbito multidisciplinario del Control Automático.

Los objetivos fundamentales en cuanto a:

i) la formación de recursos humanos de alta calidad a nivel de posgrado,
ii) realización de proyectos de investigación científica y de desarrollo tecnológico vinculados con
la realidad nacional y
iii) difusión del conocimiento, todo ello en nuestras áreas de especialización

Ser el programa de referencia nacional en control automático, en la formación de investigadores de

nivel internacional y generación de conocimiento científico y tecnológico, contribuyendo en forma
visible y relevante a la solución de problemas y ampliando nuestra presencia en la sociedad

La manera de medir el grado de cumplimiento de los objetivos pasa por el análisis de la consecución de
las metas correspondientes. Entonces, verificar si los objetivos se están alcanzando o no, requiere de la
medición del avance de las metas previamente definidas, para averiguar si se están o no alcanzando en
los tiempos previstos y con la calidad adecuada.

Obviamente que la disposición oportuna de los recursos necesarios es una condición indispensable para
la obtención de las metas programadas. Por todos estos motivos creemos importante comprometernos
con un conjunto mínimo de metas específicas que nos permitan evaluar y en su caso corregir, la

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 pertinencia del camino elegido para alcanzar nuestros objetivos globales y específicos.

A continuación se presenta el conjunto de metas académicas, de investigación y de vinculación que, sin

ser exhaustivo, representa los aspectos más importantes dentro de nuestro plan de desarrollo.

1.4 Perfil de ingreso:

El objetivo del Programa de Maestría en Ciencias en Control Automático es la formación de recursos
humanos del más alto nivel con el siguiente perfil de egreso. La maestría está dirigida fundamentalmente a
estudiantes que cuenten con un título de licenciatura o ingeniería en control automático, mecatrónica, física,
matemáticas, electrónica, eléctrica, mecánica, química, agronomía, informática; con interés en obtener una
formación de alto nivel en Control Automático. Los conocimientos que se piden a los candidatos incluyen
áreas como:
 Álgebra lineal
 Control clásico
 Análisis real
Además, los aspirantes deben haberse titulado o tener una carta de pasante para cumplir con lo estipulado en
el artículo 18, capítulo IX, del Reglamento General de Estudios de Posgrado del CINVESTAV-IPN (página
10 de dicho reglamento dentro de la carpeta “medios de verificación” correspondiente al criterio “1. Plan de
Estudios”). Las aptitudes que consideramos esenciales en el proceso de admisión son:
1. Un alto sentido de compromiso y responsabilidad debiendo dedicar el cien por ciento de su tiempo
a la realización de sus actividades académicas.
2. Inclinación hacia la investigación y el desarrollo tecnológico con el fin de buscar soluciones con
tecnología de punta para el bienestar social y desarrollo sustentable de su país.
3. Una alta capacidad de análisis y pro-actividad para la solución de problemas y toma de decisiones
que les permita proponer soluciones innovadoras a dichos problemas.
4. Contar con la creatividad que les permita diseñar e innovar y proponer soluciones de mediano y
largo alcance.
5. Contar con una disposición para el trabajo en equipo.
Esas aptitudes son las que se evalúan durante todo el proceso de admisión, consistente de un examen de
conocimientos generales, un curso propedéutico y una entrevista.

1.5 Perfil de egreso

Profesional de alto nivel que domina el estado del arte en Control Automático, con bases científicas y
tecnológicas para la solución de problemas de desarrollo tecnológico tanto teóricos como experimentales,
así como para la docencia en Control Automático y ramas afines.

Fomentamos desarrollar las capacidades analíticas de nuestros egresados y el equilibrio entre la resolución
de problemas tecnológicos y la investigación básica. Así, nuestros egresados, dependiendo del la currícula
que ellos seleccionen en la maestría, pueden optar por una formación completamente tecnológica, en donde
adquieren los conocimientos para resolver problemas prácticos de desarrollo; o por una formación
completamente teórica. En cualquiera de los dos casos nuestros egresados pueden continuar con un
doctorado, dedicarse a la enseñanza superior o ir al sector industrial (o incluso, formar su propia empresa).
De esta forma nuestro programa se enfoca a la formación de recursos humanos encauzándose en tres
actividades sustantivas:
a) la resolución de problemas tecnológicos y la práctica profesional
b) la investigación científica

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 c) la docencia a nivel superior

1.6 Congruencia del plan de estudios

ADMISIÓN

Para ingresar al Programa de Maestría del Departamento de Control Automático, los aspirantes deberán
cumplir con los requisitos de admisión descritos en el procedimiento que se menciona a continuación:

Expediente: Los interesados en el Programa de Maestría deberán entregar a la Coordinación Académica

un expediente integrado por los siguientes documentos:

1. Carta escrita incluyendo objetivos y motivaciones personales del candidato.

2. Curriculum Vitae con copia de todos los documentos probatorios.
3. Dos cartas de recomendación, preferentemente académicas.

Los estudiantes de nacionalidad extranjera deberán presentar además los siguientes documentos:

1. Copia de su pasaporte.
2. Copia de la forma migratoria No. 3 (FM3).

Exámenes de admisión: Los aspirantes a ingresar al Programa de Maestría del DCA deberán presentar los
exámenes de admisión en las siguientes materias: álgebra lineal, análisis real y control clásico. Estos
examenes están basados basados en los contenidos de los cursos propedéuticos ofrecidos por el DCA.

Entrevista: El aspirante al Programa de Maestría en Ciencias del DCA sostendrá una entrevista con el
Comité de Admisión (CA)-DCA el cual evaluará, además de los resultados obtenidos en los exámenes de
admisión, aspectos tales como su desempeño académico, actividades profesionales, desarrollo y/o
investigación, motivaciones y capacidades para realizar estudios de posgrado.

Dictamen: El dictamen del CA-DCA será comunicado por escrito a los candidatos por el Coordinador
Académico. Las apelaciones podrán ser presentadas al Coordinador Académico durante los dos días hábiles
siguientes a la fecha del dictamen.

Períodos de admisión: El único período de admisión al Programa de Maestría del DCA está fijado como
sigue:

Período Fecha límite de Cursos Exámenes, entrevista y Inicio del

entrega de propedéuticos dictamen del CA-DCA programa
solicitudes
Primero 30 de junio mayo-junio julio septiembre

Duración del Programa: El Programa de Maestría está dividido en cuatrimestres y tiene una duración de
dos años. En caso de que el estudiante haya cumplido el período de dos años sin haber realizado el examen
de grado, tendrá derecho a inscribirse a un cuatrimestre adicional. Si al terminar este período no ha obtenido
el grado, una eventual inscripción al siguiente cuatrimestre será considerada por el Colegio de Profesores, el
cual determinará si esta inscripción procede.

Cursos: Existen cuatro tipos de cursos: 1. Cursos Propedéuticos, 2. Cursos Obligadorios, 3. Cursos
Opcionales y 4. Seminarios Complementarios.

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1. Cursos Propedéuticos:

No. Nombre del curso Créditos

1 Álgebra lineal 0
2 Análisis real 0
3 Control Clásico 0

2. Cursos obligadorios :

No. Nombre del curso Créditos

1 Teoría de control I: Introducción al control 10
2 Algebra lineal y ecuaciones diferenciales 10
3 Modelado y simulación 10
4 Teoría de control II: Sistemas lineales 10
5 Control óptimo 10
6 Introducción a la robótica 10
7 Teoría de control III: Sistemas no lineales 10
8 Control robusto 10
9 Matemáticas Avanzadas I 20
10 Matemáticas Avanzadas II 20
11 Matemáticas Avanzadas III 20

4. Cursos opcionales :

No. Nombre del curso Créditos

1 Control Optimo 10
2 Control Robusto 10
3 Control Inteligente 10
4 Robótica 10
5 Sistemas Lineales 10
6 Sistemas no Lineales 10
7 Identificación / Control Adaptable 10
8 Visión por Computadora 10
9 Optimización 10
10 Cálculo Estocástico 10
11 Cálculo Anticipante 10
12 Ecuaciones de Evolución en Espacios de Dimensión Infinita 10
13 Probabilidad Avanzada 10
14 Matemáticas Financieras 10
15 Campos Locales 10
16 Introducción a la Teoría de Números 10
17 Campos de Clase 10
18 Campos de Funciones Algebraicas 10
19 Campos Ciclotómicos 10
20 Topología y Geometría para Imágenes Digitales 10
21 Modelos Combinatorios y Topológicos de Imágenes Digitales 10
22 Temas de Matemáticas Aplicadas al Control Automático 10
23 Temas de Análisis Numérico 10
24 Temas de Ecuaciones Diferenciales Parciales 10

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 5. Seminarios complementariosc:

Cada Seminarios complementario tiene un valor de 5 créditos.

Los estudiantes deberán obtener 130 créditos de acuerdo a la distribución de cursos del programa. Al
menos 110 créditos deberán ser obtenidos por cursos de 10 créditos o más.

1.7 Mapa curricular

Distribución de cursos:

1º cuatrimestre 2º cuatrimestre 3º cuatrimestre

Teoría de control I: Teoría de control II: Sistemas lineales (10) Teoría de control III: Sistemas no
Introducción al control (10) Control óptimo (10) lineales (10)
Algebra lineal y ecuaciones Introducción a la robótica (10)
Control robusto (10)
diferenciales (10) Curso opcional (10)
Curso opcional (10)
Modelado y simulación (10)
Curso opcional (10)
Tema de investigación DCA (5)
4º cuatrimestre 5º cuatrimestre 6º cuatrimestre
Trabajo de tesis (20)
Curso opcional (10) Seminario (5)
Trabajo de tesis (20) Trabajo de tesis (20)

Opción Matemáticas
Op1º cuatrimestre 2º cuatrimestre 3º cuatrimestre
Teoría de control I: Teoría de control II: Sistemas lineales Teoría de control III: Sistemas no lineales
Introducción al control (10) (10) (10)
Matemáticas avanzadas (20) Matemáticas avanzadas (20) Matemáticas avanzadas (20)
Seminario (5) Tema de investigación DCA (5)
4º cuatrimestre 5º cuatrimestre 6º cuatrimestre
Trabajo de tesis (20)
Curso opcional (10) Curso opcional (10)
Trabajo de tesis (20)
Curso opcional (10)
Trabajo de tesis (20)

Selección de cursos: Los estudiantes seleccionaran los cursos de la siguiente manera:

 Cada estudiante contará con un profesor tutor, asignado por el Coordinador Académico y hará una
selección dentro del conjunto de cursos ofrecidos por el DCA bajo la supervisión de éste.
 Es requisito del programa acreditar los cursos siguietes: Teoría de control I, Teoría de control II, Teoría
de control III y Temas de investigación en el DCA.
 En cada cuatrimestre se podrá cursar como mínimo 30 créditos y como máximo 50 hasta cumplir con el
requisito mínimo de 130 crédito por cursos obligatorios, opcionales y seminarios. Al menos 110 créditos
deberán ser acreditados por cursos de 10 créditos o más.
 No se podrán cursar simultáneamente un curso de matemáticas básicas y uno de matemáticas avanzadas.

Tutor: Se asignará un tutor o consejero a cada estudiante antes de que tenga un Director de Tesis. La tutoría
será repartida equitativamente entre los miembros del Colegio de Profesores. Cuando el estudiante tenga
Director de Tesis, éste fungirá como su tutor.

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 Líneas de Generación y Aplicación del Conocimiento (LGAC): En el primer año, los estudiantes no se
les asigna LGAC hasta que se seleccione Director de Tesis, esto es hasta el cuarto cuatrimestre académico.

Equivalencia de estudios: El CA-DCA determinará las equivalencias de estudios hechos fuera del DCA.

Expedición de documentos oficiales: Las solicitudes de expedición de documentos oficiales tales como
actas, constancias, certificados, etc., deberán hacerse por escrito al Coordinador Académico, quien tramitará
dichos documentos ante las instancias correspondientes.

1.8 Actualización de plan de estudios

TESIS

Selección de tema de tesis: Las propuestas de temas de tesis de maestría, previamente aprobados por el
Colegio de Profesores, se harán durante la primera semana del cuarto cuatrimestre académico (septiembre-
diciembre). Los estudiantes deberán escoger sus temas de tesis en un período de siete días a partir de la
fecha de su presentación.

Tesis: Es un trabajo original de investigación básica o aplicada que contribuya a resolver uno o varios
problemas de interés en algunas de las áreas que se cultivan en el DCA.

Requisitos para la selección de tema de tesis: Un estudiante podrá seleccionar un tema de tesis, al final
del tercer cuatrimestre, si en los primeros tres cuatrimestres:

1. Ha acumulado al menos 95 créditos cubiertos por medio de cursos obligadorios.

2. Ha cursado Teoría de control I, Teoría de control II, Teoría de control III y Temas de investigación en el
DCA.
3. Tiene un promedio mayor o igual a 8.0.

Directores de tesis: Los Directores de Tesis del DCA deben ser investigadores de las categorías 2 y 3, que
tengan la beca de desempeño académico vigente al momento de aceptar el estudiante. El máximo de
directores de una tesis será de dos. Se podrá tener un co-director externo siempre que haya un director de
tesis perteneciente al DCA. El Colegio de Profesores decidirá sobre la aprobación del co-director externo.

Trabajo de tesis: El trabajo de tesis inicia en el cuarto cuatrimestre del programa. Tiene un valor de 20
créditos en cada cuatrimestre.

Cambios de tema de tesis: Un estudiante puede solicitar al Colegio de Profesores por conducto del
Coordinador Académico, su cambio de tema de tesis y/o de director de tesis siempre y cuando no haya
terminado el primer cuatrimestre de tesis. Una vez que haya obtenido la primera calificación en su trabajo
de tesis ya no será posible efectuar cambios.

Durante su vida escolar en el DCA, los estudiantes deberán observar las normas, cumplir con los requisitos
mínimos y realizar los trámites que a continuación se presentan:

Residencia: El período de residencia necesario para obtener el grado de Maestro en Ciencias es de un año
de estudios a tiempo completo.

Inscripciones: Durante los primeros quince días de cada cuatrimestre los estudiantes solicitarán su
inscripción a dicho período, previamente autorizada por su tutor o director de tesis. Una vez transcurrido el
número de períodos estipulados en el programa de posgrado respectivo, el estudiante tendrá derecho a
inscribirse a un período adicional. Después de este período adicional, una eventual inscripción al
cuatrimestre siguiente estará a juicio del CA respectivo, el cual determinará si se otorga la inscripción
solicitada en base a criterios de desempeño del estudiante y de las razones que motivan la petición.

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Escala de calificaciones: La escala que rige es la siguiente:

7.0 a 10 Aprobatoria
Menor de 7.0 Reprobatoria

Utilizando únicamente un decimal. El promedio por cuatrimestre, no deberá ser inferior a 8.0. Una
calificación mayor o igual a 9.0 compensa una calificación menor a 8.0. El estudiante puede tomar tema de
tesis si tiene como máximo dos calificaciones menores a 8.0 sin compensar en el promedio obtenido hasta
finalizar el tercer cuatrimestre. Si tiene tres calificaciones sin compensar al finalizar el tercer cuatrimestre,
se le concederá un cuatrimestre sin tomar tema de tesis donde deberá compensar al menos dos calificaciones
menores a 8.0. Si el estudiante logra esta compensación podrá tomar tema de tesis. En cualquier caso,
finalizando el 5o. Cuatrimestre, el estudiante deberá tener por lo menos un promedio de 8.0.

Nota: Las calificaciones menores a 8.0 en cursos sólo podrán ser compensadas por calificaciones obtenidas
en cursos, y no por calificaciones correspondientes al trabajo de tesis.

Bajas: El estudiante causará baja temporal, baja definitiva del programa o baja definitiva del CINVESTAV
por las siguientes causas:
Baja temporal: El estudiante podrá solicitar su reingreso al programa, cumpliendo con las condiciones que
establezca el Colegio de Profesores.
 A solicitud suya. Las solicitudes de baja deberán dirigirse al Coordinador Académico al menos un
mes antes de la terminación del cuatrimestre respectivo.
 En caso de no haberse inscrito al inicio del periodo escolar correspondiente.
 En cualquier momento, por causas justificables a criterio del Colegio de Profesores.

Baja definitiva del Programa:

 Por bajo promedio: Si después del tercer cuatrimestre tiene más de 3 calificaciones menores a 7.0
sin compensar o si después del quinto cuatrimestre tiene promedio inferior a 8.0 pero no menor
de 7.0.

En este caso el estudiante podrá solicitar su reingreso al programa pero será considerado como estudiante de
nuevo ingreso y deberá cumplir con el 100% de los requisitos del programa.

Baja definitiva del CINVESTAV: La baja definitiva del CINVESTAV es un impedimento total para
reingresar al mismo o a otro programa del CINVESTAV.
 Cuando obtenga una calificación menor a 7.0.
 Cuando incurra en actividades que obstaculicen el funcionamiento del DCA, o bien que utilice la
infraestructura del DCA con fines ajenos a sus funciones.

Reinscripciones: El estudiante podrá solicitar por escrito al Coordinador Académico su reinscripción al

mismo programa de posgrado después de una baja temporal. La petición debe contar con el visto bueno del
Director de Tesis, cuando el estudiante haya causado baja temporal durante el desarrollo de su trabajo de
tesis. Cuando la baja ocurra durante el primero, segundo o tercer cuatrimestre del programa, el estudiante
deberá esperar un año para reiniciar el programa. A partir del cuarto cuatrimestre, si la duración de la baja
es de un año, el Coordinador académico aceptará automáticamente la reinscripción; si la baja tuvo una
duración mayor a un año y menor a tres años, el CA-DCA deberá dar su acuerdo para la reinscripción, ya
que se requiere revisar la actualidad del tema de tesis correspondiente, la cual podrá continuar o bien iniciar
una nueva. Después de tres años el estudiante deberá forzosamente reiniciar su programa.

Casos especiales: Cualquier situación no contemplada en el presente reglamento será resuelta por el
Colegio de Profesores del DCA.

Durante su vida escolar en el DCA, los estudiantes deberán observar las normas, cumplir con los requisitos

9
 mínimos y realizar los trámites que a continuación se presentan:

1.9 Opciones de graduación

Examen de grado: El director de tesis determinará si los objetivos del trabajo de tesis han sido alcanzados
y podrá autorizar al estudiante la escritura de la memoria correspondiente la cual, una vez concluida, será
revisada por los miembros del jurado propuesto para el examen de grado y será defendida oralmente en este
examen.

Requisitos para obtener el grado de Maestro en Ciencias en la especialidad de Control Automático:

Un estudiante podrá presentar examen de grado si satisface los siguientes requisitos mínimos:

 Tener un promedio mayor o igual a 8 (excluyendo calificaciónes del trabajo de tesis).

 Acumular al menos 130 créditos cubiertos por medio de cursos obligadorios y opcionales de
DCA. Al menos 110 créditos deberán ser acreditados por cursos de 10 créditos o más.
 Aprobar el examen de grado.

Jurados: Los miembros de jurados del DCA deben satisfacer los mismos requisitos que los directores de
tesis. El jurado debe estar compuesto mayoritariamente por profesores del DCA. El jurado deberá estar
formado por un mínimo de 3 y un máximo de 5 miembros, incluyendo al director de tesis. En caso de
codirección y de que ambos directores sean miembros del jurado, este estará conformado por un mínimo de
4 y un máximo de 5 miembros incluyendo al director y al co-director. Al inicio de cada examen de grado, se
nombrará de entre los miembrosm del jurado un presidente, que no podrá en ningún caso ser el director de
tesis.

Solicitud de Exámen de grado: El estudiante deberá solicitar por escrito al Coordinador Académico la
realización de los trámites necesarios ante el Departamento de Servicios Escolares del CINVESTAV-IPN,
por lo menos quince días hábiles antes de la fecha prevista para el examen de grado. A dicha solicitud
deberán anexarse las cartas de aceptación de todos los miembros del jurado. Adicionalmente se deberán
incluir los siguientes documentos:

1. Constancia de no adeudo en la Biblioteca de Ingeniería Eléctrica.

2. Constancia de no adeudo de equipo de laboratorio y documentación relacionada (manuales, discos
de programas, etc.).

Periodos de presentación de examen de grado: Será obligación del estudiante y de su(s) director(es) de
tesis que se lleve a cabo el examen de grado correspondiente en el transcurso del sexto cuatrimestre de
estancia del estudiante en el programa. En caso de que el estudiante no presente su examen de grado en
fechas comprendidas en el transcurso del sexto, séptimo u octavo cuatrimestres de su estancia en el
programa, será dado de baja definitiva del Programa.

1.10 Idioma
No se tiene requisito explícito de idioma para ingresar a la maestría. Sin embargo, es importante contar con
ciertos conocimientos de inglés debido a que mucha de la literatura que usan en los cursos está en ese
idioma.

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 Anexo A. PROFESORES DEL POSGRADO

Vadim Azhmyakov. Investigador CINVESTAV 3B. PhD (1994) Institute of Control Sciences (ICS) the
Russian Academy of Sciences, Moscow (Rusia). Doctorado en Ciencias (2006) E.M.A. University of
Greifswald, Greifswald (Alemania).
Temas de Investigación: Control Óptimo, Optimización de Sistemas Dinámicos, Control de Sistemas
Híbridos y con Switcheo, Inclusiones Diferenciales, Análisis aplicado convexo y No Lineal, Teoría de
Confiabilidad, Sistemas Estocásticos, Identificación, Control de Sistemas Mecánicos.
Categoría en el SNI: Investigador Nivel II
vazhmyakov@ctrl.cinvestav.mx

Moisés Bonilla Estrada. Investigador CINVESTAV 3C y Jefe de Departamento hasta febrero de 2007.
Doctor en Ciencias (Automática, 1991) Escuela Nacional Superior Mecánica de Nantes, Francia.
Temas de investigación: Sistemas lineales implícitos, estructura de sistemas lineales, sistemas con
estructura variable y sistemas lineales variantes en el tiempo, todos bajo el enfoque geométrico.
Categoría en el SNI: Investigador Nivel II
mbonilla@cinvestav.mx

Fernando Castaños Luna. Investigador CINVESTAV 2C, Doctor en Física (Control Automático, 2009)
Laboratorio de Señales y Sistemas, Gif Sur Yvette, Francia
Temas de investigación: Control basado en pasividad, Control no lineal, Circuitos eléctricos, Sistemas
Hamiltonianos, Sistemas de estructura variable, Control Robusto
Categoría en el SNI: Investigador Nivel I
fcastanos@ctrl.cinvestav.mx

Joaquín Collado Moctezuma. Investigador CINVESTAV 3B. Doctor en Ciencias (1988) Cinvestav,
México.
Temas de investigación: Control Robusto contra Incertidumbres Paramétricas. Análisis y Control de
Sistemas Lineales Periódicos, Controladores Periódicos para Sistemas Lineales e Invariantes en el Tiempo.
Sistemas Dinámicos Caóticos y sus aplicaciones a Sistemas Mecánicos y Sistemas Eléctricos de Potencia.
Control de Sistemas Mecánicos subactuados.
Categoría en el SNI: Investigador Nivel I
jcollado@ctrl.cinvestav.mx

Rubén Alejandro Garrido Moctezuma. Investigador CINVESTAV 3C. Doctor en Ciencias (1993)
Universidad Tecnológica de Compiègne, Francia.
Temas de investigación: Control adaptable de sistemas lineales, control de robots manipuladores, control de
sistemas mecánicos empleando información visual.
Categoría en el SNI: Investigador Nivel II
garrido@ctrl.cinvestav.mx

Juan Manuel Ibarra Zannatha. Investigador CINVESTAV 3A. Doctor en Ingeniería (1982) Institute de
Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires, Université de Rennes II, Rennes, Francia.
Temas de Investigación: Control de robots móviles y de brazos manipuladores con base en la información
provista por sensores hápticos y de visión; Modelado y simulación realista de estos dos tipos de robots,
incluyendo su interacción mecánica con el entorno; Robótica Virtual; Visión artificial para robots y
Reconstrucción 3D. Aplicación de las redes neuronales y de la lógica borrosa al control de robots. SLAM y
Humanoides.
jibarra@ctrl.cinvestav.mx

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Jorge Alberto León Vázquez. Investigador CINVESTAV 3B. Doctor en Ciencias (1989), Centro de
Investigación y de Estudios Avanzados del Instituto Politécnico Nacional, México
Temas de investigación: Análisis estocástico y ecuaciones diferenciales estocásticas
Categoría en el SNI: Investigador Nivel III
jleon@ctrl.cinvestav.mx

Alejandro Justo Malo Tamayo. Investigador CINVESTAV 2A. Doctor en Ciencias (1999);
Departamento de Ingeniería Eléctrica, Centro de Investigación y de Estudios Avanzados.
Temas de Investigación: Modelado y Control de Sistemas a Eventos Discretos usando Autómatas o Redes
de Petri y su aplicación a la Optimización y Programación (Control) de Sistemas de Manufactura y Robots.
alexmalo@ctrl.cinvestav.mx

Juan Carlos Martínez García. Investigador CINVESTAV 3C. Doctor en Ciencias (1994) Escuela
Central de Nantes, Francia.
Temas de investigación: Análisis y diseño de sistemas de control lineales estacionarios mediante la
utilización de la información estructural proporcionada por el sistema.
Categoría en el SNI: Investigador Nivel II
martinez@ctrl.cinvestav.mx

Rafael Martínez Guerra. Investigador CINVESTAV 3C. Doctor en Ciencias (1996) Universidad
Autónoma Metropolitana-Iztapalapa.
Tema de investigación: Teoría de Observadores no lineales utilizando herramientas Geométricas y
Algebro-diferenciales, Diagnosis de Sistemas no lineales (Problema de Detección de Fallas) empleando
Observadores de Orden Completo (Alta Ganancia, Numéricos, etc.) y de Orden Reducido (Observadores de
incertidumbres), Propiedades de Robustez de Observadores de Alta Ganancia para Sistemas no Lineales
deterministas y Estocásticos en Lazo Cerrado. Aplicaciones a modelos no lineales (Reactores Químicos,
Manipuladores, Birreactores, Modelos del Sida).
Categoría en el SNI: Investigador Nivel II
rguerra@ctrl.cinvestav.mx

Sabine Mondié Cuzange. Investigador CINVESTAV 3C. Doctor en Ciencias (1996) Universidad de
Nantes/Cinvestav.
Temas de investigación: Estructura de sistemas lineales, sistemas con retardos.
Categoría en el SNI: Investigador Nivel II
smondie@ctrl.cinvestav.mx

Alexander Pozniak Gorbatch. Investigador CINVESTAV 3E. Doctor en Ciencias (ControlAutomático,

1987) Instituto de Ciencias del Control (ICC) de la Academia de Ciencias Rusa, Moscú, Rusia.
Temas de investigación: Control adaptable y robusto de sistemas estocásticos y determinísticos. Sistemas
económicos y Teoría de Juegos.
Categoría en el SNI: Investigador Nivel III
apoznyak@ctrl.cinvestav.mx

Martha Rzedowski Calderón. Investigador CINVESTAV 3B. Doctora en Ciencias (1988) Universidad
Estatal de Ohio, EUA.
Temas de Investigación: Teoría Algebraica de Números: problema inverso de la teoría
de Galois, grupos de automorfismos, representación entera del grupo de clases de grado cero, teoría de
cogalois, representación de diferenciales holomorfas, extensiones de campos con ramificación controlada.
Categoría en el SNI: Investigador Nivel II
mrzedowski@ctrl.cinvestav.mx

12
Alberto Soria López. Investigador CINVESTAV 3A. Doctor en Ciencias y técnicas industriales. (1999)
Universidad de Evry Val Essonne, Paris, Francia
Temas de Investigación: Control difuso, Robótica, Sistemas de visión artificial
Categoría en el SNI: Investigador Nivel I
soria@ctrl.cinvestav.mx

Ieroham Solomon Barouh. Investigador CINVESTAV 3A. Doctor en Ciencias Técnicas (1974) Instituto
Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica V.I. Lenin, Sofía, Bulgaria.
Temas de Investigación: Redes Neuronales Recurrentes y Multimodelos Neuronales para Identificación y
Control de Sistemas No Lineales.
Categoría en el SNI: Investigador Nivel I
baruch@ctrl.cinvestav.mx

Jorge Antonio Torres Muñoz. Investigador CINVESTAV 3C. Doctor en Ingeniería (1990) Instituto
Politécnico Nacional de Grenoble, Francia.
Temas de investigación: Sistemas lineales bajo los enfoques algebraico y geométrico y aplicaciones de la
teoría de control robusto.
Categoría en el SNI: Investigador Nivel II
jtorres@ctrl.cinvestav.mx

Cristóbal Vargas Jarillo. Investigador CINVESTAV 3C. Doctor en Matemáticas (Ph.D.1983) University
of Texas at Arlington, EUA.
Temas de Investigación: Análisis numérico, matemáticas aplicadas.
Categoría en el SNI: Investigador Nivel II
cvargas@math.cinvestav.mx

Gabriel Daniel Villa Salvador. Investigador CINVESTAV 3C. Doctor en Ciencias (1988) Universidad
Estatal de Ohio, EUA.
Temas de Investigación: Teoría Algebraica de Números: problema inverso de la teoría
de Galois, representación entera del jacobiano, puntos de Weierstrass, teoría de cogalois, representación de
diferenciales, extensiones con ramificación controlada, grupos de automorfismos.
Categoría en el SNI: Investigador Nivel III
gvilla@ctrl.cinvestav.mx

Petra Wiederhold Grauert. Investigador CINVESTAV 3B. Doctora en Ciencias (1998) Universidad
Autónoma Metropolitana-Iztapalapa.
Temas de investigación: Topología Digital (espacios de Alexandroff / complejos celulares, teoría de
dimensión), Geometría Digital (convergencia multireticular de propiedades geométricas), Fundamentos
matemáticos del Procesamiento Digital de Imágenes (Esqueletización, Superficies de objetos digitales 3D)
Categoría en el SNI: Nivel I (última renovación: 2006)
biene@ctrl.cinvestav.mx

Wen Yu Liu. Investigador CINVESTAV 3D. Doctor en Ciencias (1995) Universidad Noreste Shenyang,
China.
Temas de investigación: Identificación y control de sistemas usando redes neuronales y control adaptable.
Categoría en el SNI: Investigador Nivel II
yuw@ctrl.cinvestav.mx

13
 Anexo B. LINEAS DE GENERACIÓN Y APLICACIÓN DEL
CONOCIMIENTO
Cada uno de los miembros del CA cultiva una o más de las 6 Líneas de Generación y Aplicación del
Conocimiento (LGAC) del DCA. Estas LGAC que pertenecen al área de conocimiento Tecnología y
Ciencias de la Ingeniería se describen a continuación:

LGAC: Teoría del Control Automático:

Es la LGCA que ha sido cultivada desde los inicios del Control Automático en el Cinvestav. La razón
principal es que aborda los fundamentos teóricos del Control Automático por lo que es el soporte teórico
de todas las demás LGAC. Tiene como objetivo estudiar los fundamentos teóricos de la teoría de sistemas y
su control y en ella se abordan tanto problemas de análisis como los de síntesis.
Temas principales: Análisis y control de sistemas lineales. Análisis y control de sistemas no lineales.
Sistemas con retardos. Control Adaptable. Control Óptimo. Control Robusto. Control Estocástico. Teoría
de Juegos.

LGCA: Robótica y Visión Artificial

La LGCA tiene como finalidad el estudio, desarrollo e implementación de técnicas de control en robots
manipuladores o autónomos, así como su interacción en mundos reales y/o virtuales.
Temas principales: Control de robots manipuladores. Robots autónomos. Robótica virtual.
Retroalimentación de información visual. Servomecanismos. Tele-operación.

LGAC: Biomatemáticas
Esta LGAC en plena expansión tiene por objetivo el modelado, análisis y control de sistemas y procesos
biológicos por medio del uso de la teoría del control y de las matemáticas aplicadas.
Temas principales: Modelado y control de sistemas biológicos: propagación de enfermedades, agronomía,
biología sistémica, bio procesos.

LGAC: Matemáticas Avanzadas

Esta LGAC tiene como objetivos, el estudio de los campos, tanto numéricos como de funciones, el cálculo
estocástico, espacios de probabilidad, aplicación y teoría de la topología de conjuntos y desarrollo de
métodos numéricos, en particular para el cómputo científico.
Temas principales: Teoría algebraica de números. Calculo estocástico. Topología. Análisis numérico.
Computo científico.

LGAC: Monitoreo de Sistemas

La LGAC tiene como finalidad el estudio, desarrollo e implementación de técnicas de identificación,
filtraje estocástico como determínistico modelos lineales y no lineales, y también análisis y síntesis de los
sistemas para detección de fallas.
Temas principales: Diseño de observadores. Detección de fallas. Filtraje óptimo.

LGAC: Técnicas no convencionales de control

Esta LGAC tiene como finalidad el estudio e investigación técnicas no convencionales como parte de los
elementos de la cadena de control que incluyen aprendizaje o razonamiento usando lógica difusa, así como
la utilización de esquemas formales para la determinación de propiedades de sistemas.
Temas principales: Sistemas a Eventos Discretos. Redes neuronales artificiales, algoritmos genéticos,
lógica difusa.

14
 Anexo C. CONTENIDO DE CURSOS DEL POSGRADO
I. Cursos propedéuticos

El objetivo de estos cursos es el de uniformizar conocimientos básicos (a nivel licenciatura)

indispensables para poder iniciar un programa de estudios de maestría en Control Automático.

Estos cursos de carácter optativo se ofrecen de manera intensiva con una duración de 7 semanas
cada uno. El examen de admisión se realizará en el transcurso de la semana posterior al término
de los Cursos Propedéuticos.

I.1. Álgebra lineal (35 horas; 0 créditos)

1. Conjuntos. Funciones y relaciones de equivalencia. Principio del buen orden. Inducción

matemática.
2. Espacios vectoriales y subespacios vectoriales. Combinaciones lineales y subespacio
generado.
3. Dependencia e independencia lineal. Bases y dimensión.
4. Suma y suma directa de subespacios. Espacio cociente.
5. Sistemas de ecuaciones lineales.
6. Matrices. Suma, multiplicación, matrices invertibles, inversas, operaciones elementales de
renglón, método de eliminación de Gauss-Jordan. Transpuesta de una matriz.
7. Transformaciones lineales, núcleo e imagen. Representación matricial de una
transformación lineal. Operadores lineales. Matriz de cambio de base. Semejanza de
matrices.
8. Grupos de permutaciones y determinantes.
9. Espacios euclidianos. Proceso de ortonormalización de Gram-Schmidt.

Referencias

1. Axler, Sheldon, Linear Algebra Done Right, Springer-Verlag, 1997.

2. Grossman, Stanley I., Álgebra Lineal, quinta edición, McGraw-Hill, 1996.
3. Halmos, Paul R., Finite-dimentional Vector Spaces, Springer-Verlag, 1974.
4. Hoffman, Kenneth & Kunze Ray, Álgebra Lineal, Prentice-Hall, 1973.
5. Lipschutz, Seymour, Álgebra Lineal, Schaum-McGraw-Hill, 1971.
6. Nering, Evar D., Linear Algebra and Matrix Theory, second edition, Wiley, 1970.

I.2. Análisis real (35 horas; 0 créditos)

1. Números reales y funciones (5 horas).

Operaciones de los números reales. Funciones de variable real. Valor absoluto y parte
entera. Supremo e ínfimo de conjuntos reales.

2. Límites y continuidad (7 horas).

Límite de una función. Propiedades y operaciones de límites de funciones. Límite por la
izquierda y por la derecha. Funciones continuas. Funciones continuas en un intervalo.
Imagen de intervalos cerrados y de intervalos abiertos bajo funciones contínuas. Funciones
monótonas.

15
3. Sucesiones reales (7 horas).
Límite de una sucesión. Teoremas de límites. Ejemplos importantes:

 1
n
r a n 1
1  
n n
r , m ,
n
, n, lim n  = l i m n  n a n
n  n an
Propiedad de la intersección de intervalos encajados. Sucesiones recurrentes.

4. Derivada de una función (9 horas).

Definición de derivada. Interpretación geométrica de la derivada. Derivada por la derecha
y por la izquierda. Extremos de una función. Máximos y mínimos locales. Teoremas de
Rolle, valor medio y de crecimiento acotado. Funciones convexas y cóncavas.

5. Integral de Riemann de funciones de variable real (7 horas).

Integral superior e inferior. Definición de integral de Riemann. Funciones integrables.
Propiedades de la integral. Teorema del valor medio. Primitivas. Teorema fundamental del
cálculo.

Referencias

1. Apostol, Tom M., Análisis Matemático, Reverté, 1960.

2. Bartle, Robert G., The elements of Real Analysis, Wiley, 1964.
3. Liret, François y Martinais, Dominique, Mathématiques pour le DEUG. Analyse 1re
année, Dunod, Paris, 1997.
4. Rudin, Walter, Principles of Mathematics Analysis, Second Edition, McGraw-Hill, 1964.
(Análisis Matemático, Mc. Graw Hill).
5. Spivak, Michael, Calculus. Cálculo Infinitesimal, Reverté, S.A., 1970.

I.3 Control clásico (35 horas; 0 créditos)

1. Algunos modelos de los sistemas lineales: Planta o proceso, modelo, sistema. Propiedades
de los sistemas.
2. Cuatro modelos de los sistemas lineales: Respuesta al impulso de los sistemas lineales.
Función de transferencia. Ecuaciones diferenciales lineales homogéneas. Modelo de
espacio de estado.
3. Criterio de estabilidad de Routh Hurwitz.
4. Efectos de la retroalimentación: En la ganancia global. En la estabilidad. En la
sensitividad. En las perturbaciones externas o ruido.
5. Análisis de los sistemas de control en el dominio del tiempo: Respuesta de los sistemas a
las señales típicas. Error en estado estable. Respuesta al escalón unitario y especificaciones
en el dominio del tiempo. Respuesta transitoria de un sistema de segundo orden. Polos
dominantes de la función de transferencia. Aproximación a sistemas de orden superior por
sistemas de bajo orden
6. Técnica del lugar de las raíces: Propiedades básicas del lugar geométrico de las raíces.
Construcción del lugar geométrico de las raíces. Algunos aspectos importantes sobre la
construcción del lugar geométrico de las raíces.
7. Análisis en el Dominio de la Frecuencia: Introducción. Diagramas de frecuencia. Criterio
de estabilidad de Nyquist. Análisis de estabilidad con diagramas de Bode. Carta de
Nichols

16
 Referencias

1. Kuo, B.C., Sistemas de Control Automático, Séptima edición, Prentice-Hall.

2. Ogata, K., Ingeniería de Control Moderna, Cuarta edición, Pearson, Prentice Hall
3. Oppenheim, A.V., Willsky, A.S. & Young, I.T., Signals and Systems, Prentice-Hall
Signal Processing Series.

II. Cursos obligatoris

II.1. Álgebra lineal y ecuaciones diferenciales (60 horas; 10 créditos)

Parte I: Álgebra

1. Álgebra abstracta (16 horas).

Definición de grupo y de grupo abeliano. Ejemplos. Homomorfismos de grupos. Anillos,
ideales y homomorfismos. Anillos de matrices. Dominios euclidianos, dominios de ideales
principales y dominios de factorización única. Máximo común divisor (mcd) y mínimo
común múltiplo (mcm). Teorema de Bézout. Z y el anillo de polinomios sobre un campo
en una variable como dominios euclidianos. Descomposición de una matriz cuadrada
sobre un dominio de ideales principales (forma de Smith). Factores invariantes de una
matriz.

2. Álgebra lineal (29 horas).

Espacio dual, aplicación dual. Espacio doble dual. Aniquilador. Transpuesta de una
transformación lineal. Valores y vectores propios. Polinomios mínimo y característico de
un operador lineal. Teorema de Cayley-Hamilton. Subespacios T-invariantes, operadores
nilpotentes, subespacios cíclicos. Matriz compañera. Formas canónicas: Jordan, racional,
racional primaria. Funciones de matrices. Exponencial de una matriz. Descomposición de
Schur. Matrices unitarias. Formas cuadráticas y matrices hermitianas.

Parte II: Ecuaciones diferenciales

3. Definiciones básicas (7 horas).

Orden y grado. Linealidad y no-linealidad. Homogeneidad. Solución de una EDO.
Condición de Lipschitz. Existencia y Unicidad local. Intervalo máximo de la solución.
Existencia y Unicidad Global. Continuidad de las soluciones con respecto a las
condiciones iniciales. Continuidad de las soluciones con respecto a parámetros.

4. Ecuaciones lineales de orden arbitrario (8 horas).

Caso homogéneo: Existen n soluciones linealmente independientes de una EDO de orden
n. Matriz de transición de estados. Propiedades. Sistema adjunto y sus propiedades.
Principio de superposición. Caso no-homogéneo: Fórmula de variación de parámetros.
EDO's lineales con coeficientes constantes, polinomio característico, solución homogénea.
Solución de EDO lineales con coeficientes constantes no-homogénea, Principio de
superposición c/r a condiciones iniciales y c/r a entradas, pero no simultáneamente.

Bibliografía

[1] Axler, Sheldon, Linear Algebra Done Right, Springer-Verlag, 1997

[2] Gantmacher, Felix .R., The Theory of Matrices, 1 y 2, Chelsea, 1998
[3] Grossman, Stanley I., Álgebra Lineal, quinta edición, McGraw-Hill, 1996
[4] Halmos, Paul R., Finite-dimentional Vector Spaces, Springer-Verlag, 1974
[5] Herstein, Israel N., Álgebra Abstracta, Iberoamérica, 1988
[6] Herstein, Israel N., Álgebra Moderna, Trillas, 1970

17
 [7] Hoffman, Kenneth & Kunze Ray, Álgebra Lineal, Prentice-Hall, 1973
[8] Lipschutz, Seymour, Álgebra Lineal, Schaum-McGraw-Hill, 1971
[9] Nering, Evar D., Linear Algebra and Matrix Theory, second edition, Wiley, 1970
[10] Boyce, W. E y R. C. Di Prima. Ecuaciones Diferenciales y Problemas con Valores en la frontera, 4ta.
Ed. Limusa-Wiley, 2003
[11] Hurewicz, W. Lectures on Ordinary Differential Equations. MIT Press, 1958. Reprint: Dover, 1990

II.2. Teoría de control I: Introducción al control (60 horas; 10 créditos)

Objetivo: Proporcionar un panorama sobre algunos de los tópicos relevantes de la teoría de control
mediante prácticas de laboratorio. Estos tópicos serán objeto de un estudio más detallados en
cursos subsecuentes dentro del plan de estudios del programa de maestría.

Metodología
Cada práctica consta de dos partes. La primera corresponde a una introducción teórica para cada
uno de los temas abordados; la segunda consiste en trabajo en laboratorio que soporte el material
visto en la primera parte. Se utilizarán las cuatro plataformas de enseñanza con las que cuenta el
Centro de Servicios Experimentales; cada una de ellas consiste de un servomotor de corriente
directa dotado de sensores de velocidad y de posición, de un amplificador de potencia de grado
industrial, de un aislamiento galvánico, de una tarjeta de adquisición de datos y de una
computadora personal. La programación se realiza mediante el programa MatLab/Simulink en
conjunción con el programa de control en tiempo real Wincon.

Comentarios
Además de sensibilizar a los estudiantes a los tópicos tratados en el curso, el uso de las
plataformas les permitirá adquirir experiencia en el control en tiempo real de prototipos de
laboratorio.

Tópicos.
1. Modelado e identificación paramétrica. Servomecanismo de segundo orden y el programa MatLab
para identificar sus parámetros. Referencias: [1], [2].
2. Control Proporcional (P), control Proporcional Derivativo (PD), control Proporcional Integral
Derivativo (PID). Servomecanismo de segundo orden. Se aplica una sintonización heurística
basada en la interpretación mecánica de las acciones proporcional y derivativa. Referencias: [1],
[3].
3. Asignación de polos: Fórmula de Ackermann. Servomecanismo de segundo orden. Sintonización
de un regulador PID. Referencias: [4].
4. . Regulador Cuadrático Lineal. Servomecanismo de segundo orden. Sintonización de las ganancias
de un controlador PD. Referencias: [4].
5. Control H∞. Servomecanismo de primer orden. Se contrasta esta filosofía de control con la
correspondiente al Control Adaptable. Referencias: [5], [6].
6. Control Adaptable. Servomecanismo de primer orden. Se contrasta esta filosofía de control con la
correspondiente al Control H∞. Referencias: [7], [8].
7. . Discretización de controladores. Servomecanismo de segundo orden. Se comparan varios métodos
de discretización del regulador PID entre los que se incluyen la transformación bilineal y la
transformada en Z. Referencias: [9].
8. Observadores lineales. Servomecanismo de segundo orden. Se compara el desempeño de un
controlador PD cuando se utilizan mediciones de velocidad y cuando éstas se obtienen a través de
un observador de estados. [4].
9. Seguimiento de trayectorias: Prealimentación. Servomecanismo de segundo orden. Se considera el
seguimiento de una trayectoria variante en el tiempo para la cual existan primera y segunda
derivadas. Referencias: [10, 11].

18
 Bibliografía

[1] B. C. Kuo, Automatic control systems, 7th ed. Englewood Cliffs, N.J.: Prentice Hall, 1995.
[2] R. Isermann and M. Münchhof, Identification of Dynamical Systems: An Introduction with
Applications: Springer Verlag, 2011
[3] K. J. Åström and T. Hägglund, PID controllers, 2nd ed. Research Triangle Park, N.C.: International
Society for Measurement and Control, 1995.
[4] G. C. Goodwin, S. F. Graebe, and M. E. Salgado, Control system design vol. 240: Prentice Hall New
Jersey, 2001.
[5] A. Francis, A course in H [infinity] control theory. Berlin ; New York: Springer-Verlag, 1987
[6] K. Zhou and J. C. Doyle, Essentials of robust control. Upper Saddle River, N.J.: Prentice Hall, 1998.
[7] P. A. Ioannou and J. Sun, Robust adaptive control. Upper Saddle River, NJ: PTR Prentice-Hall, 1996
[8] K. J. Åström and B. Wittenmark, Adaptive control. Reading, Mass.: Addison-Wesley, 1989.
[9] K. J. Åström and B. Wittenmark, Computer controlled systems : theory and design. Englewood Cliffs,
N.J.: Prentice-Hall, 1984.
[10] M. W. Spong and M. Vidyasagar, Robot dynamics and control. New York: Wiley, 1989.
[11] L. Sciavicco and B. Siciliano, Modelling and control of robot manipulators. London ; New York:
Springer, 2000

II.3. Modelado y simulación (60 horas; 10 créditos)

1. Introducción (4 horas).
¿Qué es un sistema? ¿Qué es un experimento? ¿Qué es un modelo? ¿Qué es la simulación?
¿Por qué es importante el modelado? ¿Por qué es importante la simulación? Los peligros
de la simulación. Buenas razones para utilizar la simulación. Los tipos de modelos
matemáticos. Problemas directos contra problemas inversos. Software para simulación y
modelado de sistemas físicos.

2. Principios básicos del modelado de circuitos eléctricos pasivos (6 horas).

Introducción. Elementos capacitivos, inductivos y disipativos. Ecuaciones de mallas.
Ecuaciones de nodos. Desventajas de las ecuaciones de mallas y de las ecuaciones de
nodos. Modelos en el espacio de estados. Bucles algebraicos. Singularidades estructurales.
Desventajas de los modelos en el espacio de estados.

3. Principios básicos del modelado de sistemas mecánicos planos (6 horas).

Introducción. Elementos traslacionales: Masa, resorte amortiguador. Elementos
rotacionales: Inercia, resorte torsional, amortiguador rotacional. La Ley de Newton para
movimientos traslacionales y para movimientos rotacionales. El ejemplo de la grúa
colgante. Modelado de poleas. El problema del péndulo invertido. Modelado de sistemas
electromecánicos.

4. Modelado Euler-Lagrange de sistemas físicos (22 horas).

Introducción. Funciones de energía para los elementos capacitivos e inductivos. Funciones
de energía para elementos mecánicos traslacionales. Funciones de energía para elementos
mecánicos rotacionales. Fuerzas generalizadas. Grados de libertad y coordenadas
generalizadas. Ecuación de Lagrange para sistemas mecánicos conservativos. Ecuaciones
de mallas a partir de las funciones de energía. Ecuaciones de nodos a partir de las
funciones de energía. Ecuaciones de Euler Lagrange para sistemas mecánicos y eléctricos
conservativos. Función de disipación de Rayleigh. Tensor de inercia y sus propiedades.
Ecuaciones dinámicas de Euler.

19
 5. Modelado por medio de grafos de vínculos (bond graphs) (8 horas).
Introducción. Diagramas de bloques. Gráficos de flujos de señales. Vínculos de potencia.
Grafos de vínculos para sistemas eléctricos. Grafos de vínculos para sistemas mecánicos.
Generalizaciones a otros tipos de sistemas. Transductores de energía. El grafo de vínculos
dual. Resumen.

6. Modelado de reactores biotecnológicos (8 horas).

Introducción y conceptos básicos. -Reactor de tanque agitado y flujo continuo (CSTR).
Modelos para el crecimiento celular, modelo de Monod. Ecuaciones de balance de
sustrato, células y producto: Caso estático. Ecuaciones de balance de sustrato, células y
producto: Caso dinámico. Ejemplo: Fermentación anaerobia usando levadura.

7. Modelado de dinámicas de poblaciones (6 horas).

Introducción. Crecimiento, decaimiento y la ecuación logística. Modelo depredador-presa
(Lotka-Volterra). Competencia y cooperación. Caos.

Bibliografía

[1] Chen, C.T. Linear System Theory and Design. 3rd Ed. New York: Oxford University Press, 1999
[2] Cellier, F. E., Continuous System Modeling. Springer-Verlag, New York, 1991.
[3] Haberman, R., Mathematical Models: Mechanical Vibrations, Population Dynamics and Traffic Flow.
Prentice Hall. Englewood Cliffs New Jersey, 1977.
[4] Meisel, J., Principles of Electromechanical-Energy Conversion. McGraw-Hill, 1966.
[5] Poznyak, A., Modelado Matemático de los Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electromecánicos. En
preparación. Disponible en versión preliminar.

II.4. Teoría de control II: Sistemas lineales (60 horas; 10 créditos)

1. Descripción de sistemas lineales invariantes en el tiempo (12 horas).
1.1. Descripción en el dominio del tiempo: Representación de estado. Matriz de transición de
estados. Valores característicos de la matriz A.
1.2. Descripción en el dominio de la frecuencia: Matriz de transferencia de sistemas. Forma
racional. Matrices de transferencia y sus propiedades. Forma de Smith Mc-Millan. Polos y
ceros de transmisión.
2. Controlabilidad, observabilidad y dualidad de sistemas invariantes en el tiempo (12 horas).
2.1. Controlabilidad: Definición y criterios. Grammiano de controlabilidad. Rango de la matriz de
controlabilidad de Kalman, prueba PBH.
2.2. Observabilidad: Definición y criterios. Grammiano de observabilidad. Dualidad.
Descomposición canónica de Kalman
3. Teoría de realizaciones (6 horas).
3.1. Problema de realización. Parámetros de Markov.
3.2. Invariancia de los parámetros con respecto a cambio de coordenadas.
3.3. Planteamiento general del problema de realización. Definición de realización y realización
mínima de una función de transferencia.
3.4. Construcción de una Realización. Realizaciones controlable, observable y diagonal (Jordan).
3.5. Teorema de construcción de una realización mínima. Realización de una secuencia de
parámetros de Markov.
4. Estabilidad (6 horas).
4.1. Conceptos y teoremas básicos para sistemas lineales invariantes en el tiempo.
4.2. Estabilidad asintótica y Estabilidad exponencial.
4.3. Teorema de estabilidad de Lyapunov.
4.4. Criterio de estabilidad de Lyapunov. Calculo de cotas exponenciales.
4.5. Criterios básicos en el dominio de la frecuencia.

20
 4.6. Polinomios de Hurwitz. Curva de Mikhailov, Teorema de Hermite-Biehler. El método de D-
particiones.
4.7. Matriz de transferencia: criterio de estabilidad..
5. Estabilización (16 horas)
5.1. Estabilización por retroalimentación estática de estado: sistemas estabilizables y asignación de
polos.
5.2. Estabilización por retroalimentación estática de salida.
5.3. Estabilización por retroalimentación dinámica. Estabilización por medio de estimación del
estado: observadores de Luenberger.
5.4. Asignación de modos. Diseño de compensadores y observadores mediante enfoque de
desigualdades Lineales matriciales.
5.5. Diseño de compensadores en el dominio de la frecuencia (caso monovariable): el anillo de
polinomios, coprimicidad, algoritmo de división, ecuación diofantina, parametrizacion de
Youla, compensadores estrictamente propios.
5.6. Discussion del caso multivariable).
6. Sistemas discretos: (4 horas)
6.1. Alcanzabilidad: Alcanzabilidad implica controlabilidad pero no el inverso.
6.2. Ecuacion de Lyapunov discreta, Schur estabilidad
7. Sistemas variantes en el tiempo: (4 horas)
7.1. Expresion de la solución, criterio de estabilidad, sistemas con coeficientes periódicos
(Teorema de Floquet)

Bibliografía

[1] Chen, C.T. Linear System Theory and Design. 3rd Ed. New York: Oxford University Press, 1999
[2] Kailath, T. Linear Systems. Englewood Cliffs, NJ: Prentice-Hall, 1980
[3] Rugh, J. W. Linear System Theory. 2nd Ed. Upper Saddle River, NJ: Prentice-Hall, 1996
[4] Polderman, J.C y Willems, J.C. Introduction to Mathematical Systems Theory. A Behavioral Approach.
New York: Springer Verlag, 1997

II.5. Control óptimo (60 horas; 10 créditos)

1. Diseño de Control Óptimo para ejemplos reales

2. Formulación general del problema y algunos ejemplos básicos.
3. Optimización finita dimensional:
3.1. Problemas sin restricciones
3.2. Método de los Multiplicadores de Lagrange
3.3. Introducción al análisis de variacioness
4. Condición necesaria de Pontryagin para variaciones débiles.
5. Variaciones fuertes y la forma fuerte del Principio del Máximo de Pontryagin.
6. Condiciones suficientes de optimalidad
7. Control Óptimo con restricciones y problemas de tiempo óptimo
8. Programación dinámica y la ecuación de Hamilton-Jacobi-Bellman
9. Técnicas, verificación y procedimientos para solución de la ecuacuón de HJB
10. Relación entre el Principio del Máximo y la Programación Dinámica
11. Problemas de Control Lineal Cuadrático Óptimo.
12. Introducción a los juegos diferenciales LQ
13. Ejemplos de problemas de control en tiempo discreto y control estocástico optimo

Bibliografía
[1] L.S. Pontryagin, V.G. Boltyanski, R.V. Gamkrelidze and E.F. Mischenko, The mathematical
Theory of Optimal Processes, Wiley, New York, 1962.
[2] L. Berkovitz, Optimal Control Theory, Springer, New York, 1974.
[3] R. Bellman, Dynamic Programming, Princeton University Press, Princeton, 1957.

21
 [4] H.O. Fattorini, Infinite-Dimensional Optimization and Control Theory, Cambridge University
Press, Cambridge, 1999.
[5] A.E. Bryson and Y.C. Ho, Applied Optimal Control, Hemisphere, Washington DC, 1975.
[6] J. Betts, Practical Methods for Optimal Control Problems Using Nonlinear Programming, SIAM,
Philadelphia, 2001
[7] V.M. Alekseev, V.M. Tichomirov, S.V. Fomin, Optimal Control, Plenum Publishing Co, New
York, 1987
[8] . J.L. Speyer and D.H. Jacobson, Primer on Optimal Control Theory, SIAM, Philadelphia, 2010
[9] V.G. Boltyanski and A.S. Poznyak, The Robust Maximum Principle, Birkhaeuser, London, 2012
[10] D.E. Kirk, Optimal Control Theory, Dover, New York, 1998
[11] J. Jahn, Introduction to the Theory of Nonlinear Optimization, Springer, Berlin, 2007
[12] B.T. Polyak, Introduction to Optimization, Optimization Software, New York, 1987

II.6. Introducción a la robótica (60 horas; 10 créditos)

Objetivo: Dar una introducción a la Robótica desde la perspectiva del modelado y control de
sistemas dinámicos.

Descripción: El curso está compuesto de tres partes. En la primera se aborda la temática de los
robots manipuladores incluyendo su modelado cinemático y dinámico, así como los aspectos
esenciales de control a nivel articular. La segunda parte expone los aspectos básicos de
modelado y control cinemático de robots móviles. La tercera parte expone la introducción a
algunas temáticas avanzadas de control de robots

1. Preliminares

2. Primera parte: Robots Manipuladores

2.1. Modelos cinemáticos directo e inverso.
2.2. Matriz Jacobiana analítica y geométrica.
2.3. Modelo dinámico: Formulación de Lagrange.
2.4. Control descentralizado en el dominio de la frecuencia
2.5. Control Proporcional Derivativo con compensación de gravedad: Análisis de estabilidad
utilizando el método de Lyapunov

3. Segunda Parte: Robots Móviles.

3.1. Modelo cinemático
3.2. . Problema de regulación y su análisis de estabilidad.
3.3. Problema de seguimiento
3.4. Problema de regulación y seguimiento
3.5. Modelo dinámico

4. Tercera Parte: Tópicos avanzados

4.1. Control Cartesiano de robots manipuladores
4.2. . Control en fuerza de robots manipuladores
4.3. Introducción al control visual de robots
4.4. Robots paralelos

Bibliografía
[1] B. Siciliano and O. Khatib, Springer handbook of robotics. Berlin: Springer, 2008.
[2] M. W. Spong and M. Vidyasagar, Robot dynamics and control. New York: Wiley, 1989.
[3] D. M. Dawson, E. Zergeroglu, A. Behal, and W. E. Dixon, Nonlinear control of wheeled mobile
robots: Springer-Verlag New York, Inc., 2001.
[4] M. W. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar, Robot modeling and control. Hoboken, NJ: John
Wiley & Sons, 2006.

22
 [5] L. Sciavicco and B. Siciliano, Modelling and control of robot manipulators. London ; New York:
Springer, 2000.
[6] C. A. Canudas de Wit, B. Siciliano, and G. Bastin, Theory of robot control. Berlin ; New York:
Springer, 1996.
[7] R. Kelly, V. Santibáñez, and A. Loría, Control of robot manipulators in joint space. London:
Springer, 2005.

II.7. Teoría de control III: Sistemas No Lineales (60 horas; 10 créditos)

1. Introducción
1.1. Motivación, ejemplos de sistemas no lineales
1.2. Definición del problema de estabilización (por retro de estado, de salida,estática, dinámica
2. Comportamiento cualitativo de sistemas no lineales
2.1. Sistemas no lineales y puntos de equilibrio múltiples
2.2. Conceptos básicos de estabilidad: estabilidad y estabilidad asintótica. Diferencia entre
estabilidad y atractividad
3. Fundamentos de teoría de Lyapunov
3.1. Método directo de Lyapunov
3.1.1. Funciones definidas positivas y funciones de Lyapunov
3.1.2. Conceptos refinados de estabilidad: estabilidades global y exponencial
3.1.3. Teoremas para puntos de equilibrio
3.1.4. Teoremas sobre conjuntos invariantes (LaSalle)
3.2. Método indirecto de Lyapunov
3.2.1. Funciones de Lyapunov para sistemas lineales e invariantes en el tiempo
3.2.2. Aproximación lineal de un sistema no lineal
3.2.3. Teorema del método indirecto de Lyapunov
3.2.4. Control lineal de sistemas no lineales (retro de estado y observación)
3.3. Construcción de funciones de Lyapunov para sistemas no linealesad
3.3.1. Método de Krasovskii
3.3.2. Método del gradiente variable
3.3.3. Funciones de Lyapunov motivadas por propiedades físicas
4. Diseño de control basado en el método directo de Lyapunov
4.1. Backstepping
4.2. Control basado en pasividad
4.3. Funciones de Lyapunov asignables. Fórmula universal de Sontag
5. Teoría de estabilidad avanzada
5.1. Conceptos de estabilidad para sistemas no autónomos. Estabilidad uniforme
5.2. Teoría de Lyapunov para sistemas no autónomos
5.2.1. Método directo de Lyapunov para sistema no autónomos
5.2.2. Método indirecto de Lyapunov (por aproximación lineal) para sistema no autónomos
5.3. Existencia de funciones de Lyapunov
5.4. Análisis Barbalat-Lyapunov
5.4.1. Propiedades asintóticas de las funciones y sus derivadas
5.4.2. Lema de Barbalat
5.4.3. Sistema lineales positivos reales
5.4.4. Lema de Kalman-Yakubovich
6. Funciones descriptivas
6.1. No linealidades usuales en sistemas de control
6.2. Funciones descriptivas de las no linealidades usuales
6.3. Análisis de sistemas no lineales usando funciones descriptivas
7. Diseño de sistema de control no lineal
7.1. Controlabilidad de sistema no lineales
7.1.1. Alcanzabilidad y controlabilidad, alcanzabilidad y controlabilidad completas
7.1.2. Descomposición de un sistema en subsistemas controlable y no controlable

23
 7.1.3. Criterios de controlabilidad: usando paréntesis de Lie (para sistemas sin deriva) y
condición de Brockett
7.2. Observabilidad de sistema no lineales
7.2.1. Distinguibilidad, observabilidad y distinguibilidad de estado final
7.2.2. Descomposición de un sistema en subsistemas observable y no observable
7.3. Linealización entrada–salida
7.3.1. Grado relativo
7.3.2. Dinámica interna, dinámica cero y sistemas de fase no mínima
7.4. Linealización entrada–estado
7.4.1. Criterio de linealizabilidad usando paréntesis de Lie

Bibliografía
[1] Aguilar-López, R., Mata-Machuca, J., Martínez-Guerra, R., Observability and Observers for Nonlinear
Dynamical Systems: Nonlinear Systems Analysis, LAP LAMBERT, 2011
[2] Brogliato, B., Lozano, R., Maschke, B., Egeland, O., Dissipative Systems Analysis and Control: Theory
and Applications, 2da edición, Springer, 2006
[3] Isidori, A., Nonlinear Control Systems, 3ra edición, Springer, 1995
[4] Khalil, H., Nonlinear Systems, 3ra edición, Prentice Hall, 2002
[5] Marino, R., Tomei, P., Nonlinear Control Design, Prentice Hall, 1995
[6] Slotine, J.-J., Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, 1991
[7] Sontag, E., Mathematical Control Theory, 2da edición, Springer, 1998

II.8. Control Robusto (60 horas; 10 créditos)

1. Rechazo óptimo de perturbaciones: Formulación del problema de rechazo óptimo de

perturbaciones L2 y su equivalencia con la minimización de una norma RH∞ Diseño de sistema de
control no lineal
2. Preliminares matemáticos
2.1. Controlabilidad de sistema no lineales
2.2. Descomposición en valores singulares, SVD
2.3. Cálculo de las normas (ganancias) en RH2 y RH∞. Operador de Hankel
3. Factorizaciones coprimas en RH∞
3.1. Fórmulas para calcularlas
3.2. Parametrización de Youla basada en factorizaciones coprimas en RH∞
3.3. Factorizaciones espectral y el problema de optimización RH2
3.4. Factorizacion Inner-Outer y el problema de optimización RH∞. Problema de Nehari y
solución por la fórmula de Adamjan-Arov-Krein
3.5. Modelos con incertidumbre no-estructurada. Uncertidumbre aditiva, multiplicativa e
incertidumbre en los factores coprimos
4. Solución del problema RH∞ y sus relaciones con RH2
4.1. Solución al problema de optimización RH∞, caso de información completa o
retroalimentación de estado
4.2. al problema de optimización RH∞, caso de retroalimentación de salida
5. Extensiones
5.1. Relación entre el problema de optimización RH2 y el problema de optimización RH∞
5.2. . Reformulación de los problemas de model matching, minimización de la sensibilidad, filtrado
robusto (como un problema de Nehari)

Bibliografía

[1] Zhou, K. and J. C. Doyle, Essentials of Robust Control. Upper Saddle River, NJ: Prentice-Hall, 1997
[2] K. Khalil, Nonlinear Systems, Prentice Hall, Upper Saddle River, 2002
[3] Vidyasagar, M., Control System Synthesis: A Factorization Approach. Cambridge, MA: MIT Press,
1985

24
 [4] Leigh, J.R., Control Theory, The IET; 2nd edition edition, 2004
[5] Francis, B.A. A Course in H∞, Control Theory. Lecture Notes in Control and Information Sciences Vol
88, Springer-Verlag, 1987

II.9. Matemáticas avanzadas I: Álgebra (120 horas; 20 créditos)

1. Grupos (40 horas).

Grupos, subgrupos, clases laterales izquierdas y derechas, teorema de Lagrange. Grupos
abelianos, grupos cíclicos. Subgrupos normales. Homomorfismos e isomorfismos.
Teoremas fundamentales de homomorfismos. Grupo de automorfismos de un grupo.
Acción de un grupo sobre un conjunto o sobre otro grupo, estabilizador, órbita. Ecuación
de clases. Conjugación. Teoremas de Cauchy y de Cayley. Grupos de permutaciones.
Grupo simétrico y grupo alternante, simplicidad del grupo alternante An para n ≥ 5.
Teoremas de Sylow y algunas aplicaciones. Producto directo y producto semidirecto de
grupos. Grupo holomorfo de un grupo dado. Grupos abelianos libres. Grupos abelianos
finitamente generados. Descomposición. Grupos solubles y grupos nilpotentes. Series de
composición de grupos finitos. Unicidad. Grupos libres, generadores y relaciones.

2. Anillos (30 horas).

Anillos, ideales derechos, izquierdos y bilaterales. Subanillos. Característica de un anillo.
Homomorfismos de anillos y teoremas fundamentales. Anillos conmutativos, anillos con
identidad. Dominios enteros. Ideales maximales, ideales primos. Conjuntos multiplicativos
y localización de anillos. Campo de cocientes de un dominio entero. Dominios
euclidianos, dominios de ideales principales (DIP) y dominios de factorización única
(DFU). Anillos de polinomios. Polinomios irreducibles, lema de Gauss, polinomios de
varias variables. Módulos sobre un anillo conmutativo. Módulos y anillos noetherianos.
Teorema de la base de Hilbert.

3. Campos (30 horas).

Extensión de campos. Extensiones algebraicas. Extensiones normales. Extensiones
algebraicas separables. Campos de característica positiva. Inseparabilidad. Extensiones
puramente inseparables. Teorema del elemento primitivo. Cerradura algebraica de un
campo. Introducción a la Teoría de Galois. Automorfismos de campos y extensiones de
Galois. Teorema Fundamental de la Teoría de Galois. Campos finitos. Unicidad de los
campos finitos. Raíces n-ésimas de la unidad. Campos ciclotómicos. Aplicaciones de los
campos ciclotómicos a la teoría de números (teorema de Dirichlet). Solubilidad por medio
de radicales. Constructibilidad con regla y compás.

4. Módulos y Álgebra Lineal (20 horas).

Módulos libres. Teorema de estructura de los módulos finitamente generados sobre un
DIP. Valores y vectores propios. Teorema de Cayley-Hamilton. Formas canónicas: Jordan,
racional. Formas simétricas, bilineales y cuadráticas. Formas bilineales no degeneradas y
productos internos.

Referencias

1 Artin, Emil, Galois Theory, Notre Dame Mathematical Lectures, 2, 1942.

2 Bourbaki, Nicolas, Algebra I & II, Springer-Verlag, 1989 & 2003.
3 Dummit, David S. & Foote, Richard M., Abstract Algebra, third edition, Wiley, 2004.
4 Hartley, Brian & Hawkes, Trevor, Rings, Modules and Linear Algebra, Chapman and
Hall, 1976.

25
 5 Herstein, Israel N., Topics in Algebra, second edition, Wiley, 1975.
6 Hungerford, Thomas W., Algebra, GTM 73, Springer-Verlag, 1974.
7 Jacobson, Nathan, Basic Algebra I & II, Freeman, 1974 \& 1980.
8 Jacobson, Nathan, Lectures in Abstract Algebra, Springer-Verlag, 1975.
9 Lang, Serge, Algebra, third edition, Addison-Wesley, 1993.
10 Rotman, Joseph J., An Introduction to the Theory of Groups, fourth edition, Springer-
Verlag, GTM 148, 1995.
11 Stewart, Ian, Galois Theory, third edition, Chapman and Hall, 2004.
12 van der Waerden, Bartel L., Álgebra 1 & 2, Ungar, 1970.
13 Vargas, José A., Álgebra Abstracta, Limusa, 1986.

II.10. Matemáticas avanzadas II: Análisis real (120 horas; 20 créditos)

1. Introducción (20 horas).

La recta real: Los abiertos de la recta. El teorema de Baire. Funciones de variación
acotada. Integral de Riemann-Stieltjes: Integración con respecto a funciones de variación
acotada. Integrabilidad de Riemann.

2. Teoría de la medida (20 horas).

Clases de conjuntos. Funciones medibles. Medidas. Medidas exteriores.

3. La integral (30 horas).

Integral de Lebesgue. Producto de medidas y teorema de Fubini. Integral de Lebesgue en
Rn. Medidas de Radon. Introducción a espacios topológicos: Espacios localmente
compactos.

4. Diferenciación (20 horas).

Medidas con signo: Descomposiciones de Hahn y variación de una medida. Teorema de
Radon-Nikodym. Descomposición de Lebesgue. Diferenciación de integrales. Funciones
convexas.

5. Espacios de funciones (30 horas).

Los espacios Lp. Duales de los espacios Lp. Operadores acotados en Lp. Diferentes tipos de
convergencia.

Referencias

1. R.G. Bartle, The Elements of Real Analysis, 1964.

2. J. Cerda, Análisis Real, 2000.
3. R.M. Dudley, Real Analysis and Probability, 1989.
4. E. Hewitt y K.R. Stromberg, Real and Abstract Analysis: A Moderm Treatment of the
Theory of Functions of a Real Variable, 1975.
5. H.L. Royden, Real Analysis, 1968.

II.11. Matemáticas avanzadas III: Análisis complejo (120 horas; 20 créditos)

1. Números complejos y funciones (20 horas).

Campo de los números complejos. Topología de C, compacidad, conexidad. Funciones
continuas. Proyección estereográfica y esfera de Riemann. Sucesiones y series. Criterios
de D'alambert, Cauchy, convergencia absoluta, criterio M de Weierstrass. Transformadas
de Möbius: propiedad conforme, razón cruzada, simetría.

2. Funciones holomorfas y analíticas (30 horas).

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 Diferenciación compleja versus diferenciación real. Ecuaciones de Cauchy Riemann.
Funciones armónicas y armónicas conjugadas. Series de potencias, radio de convergencia,
Teorema de Cauchy-Hadamard, series de potencias para las funciones seno, coseno,
exponencial, etc. Conformidad de las funciones holomorfas. Derivadas de series de
potencias.

3. Integral de línea y tipo Cauchy (40 horas).

Integración compleja. Integral de línea, longitud de curvas. Curvas homotópicas.
Conjuntos simplemente conexos. Función logaritmo. Integrales tipo Cauchy. Índice de una
curva alrededor de un punto. Teorema de Cauchy-Goursat. Teoremas integrales de Cauchy
para conjuntos convexos. Teoremas integrales de Cauchy. Fórmulas integrales de Cauchy.
Desigualdades de Cauchy. Holomorfía y analiticidad. Primitivas de funciones holomorfas.
Funciones enteras y meromorfas. Teoremas de Morera, Liouville, fundamental del álgebra,
unicidad, del mapeo abierto, principio del módulo máximo, lema de Schwarz.

4. Series de Laurent, residuos y singularidades (30 horas).

Ceros y singularidades aisladas: singularidades removibles, polos y singularidades
esenciales. Teorema de Casorati-Weierstrass. Series de Laurent. Residuos. Teoremas del
residuo, del argumento y de Rouché. Cálculo de integrales reales. Funciones racionales y
caracterización de las funciones meromorfas en la esfera de Riemann. Descomposición de
las funciones racionales en fracciones parciales.

Referencias

1. Ahlfors, Lars V., Complex Analysis, McGraw-Hill, 1966.

2. Cartan, Henri, Elementary Theory of Analytic Functions of One or Several Complex
Variables, Addison-Wesley, 1973.
3. Conway, John B., Functions of One Complex Variable, Springer-Verlag, 1975.
4. Churchil, Ruel V; Brown, James W. y Verhey, Roger F., Complex Variables and
Applications, MacGraw-Hill, 1974.
5. Markushevich, A., Teoría de las Funciones Analíticas, Mir, 1970.
6. Rudin, Walter, Real and Complex Analysis, McGraw-Hill, 1974.
7. Volkovyski, L.I.; Lunts, G.L. y Aramanovich, I.G., Problemas sobre la Teoría de
Funciones de Variable Compleja, Mir, 1972.

1. J. La Salle & S. Lefschetz, Stability by Lyapunov's Direct Method with Applications,

Academic Press.
2. I. G. Petrovski, Ordinary Differential Equations, Dover.
3. L. S. Pontriaguin, Ecuaciones Diferenciales Ordinarias, Aguilar.
4. R. A. Struble, Nonlinear Differential Equations, McGraw Hill.

27