Pre-Informe PR Actica PID

1
Pre-Informe Práctica PID

Sebastián Sandoval Velasco
Universidad Nacional de Colombia
Facultad de Ingenierı́a
Departamento de mecánica y mecatrónica
Fundamentos de Control
Grupo 2
2019-2
Resumen—Se implementa por medio de circuitos electrónicos Para el diseño de esta etapa se selecciona un amplificador
un sistema PID donde se ingresa una señal cuadrada para obtener operacional del tipo LM741. La ecuación de diseño de esta
al final las señales proporcionadas, integradas y derivadas de etapa es la siguiente:
manera inversa por separado. Después, con el circuito del
sumador se invierten las señales para obtener una señal que
tenga sumada las tres de forma normal no invertida. Todo esto Vsalida R2
=−
con el fin de tener un sistema de control para el proyecto aplicado Ventrada R1
de fundamentos de control.
Index Terms—Ancho de banda, resistencia, potenciómetro,
condensador, planta II-B. Etapa integradora
El diseño de esta etapa eleva la complejidad a tal grado
I. I NTRODUCCI ÓN que se debe tener en cuenta una frecuencia de corte fc que se
mostrara a continuación.
En muchas simulaciones virtuales, se tiene un diagrama
de bloques sencillo en el cual se tiene agregado las etapas
que ayudan a la planta tener cierto comportamiento natural
o transitorio para beneficio del uso. Con la electrónica se es
posible implementar las etapas principales de este algoritmo
de control denominado PID. Para desarrollar el controlador
apropiado se debe tener en cuenta el ancho de banda en el
que la planta esté operando para determinar las resistencias y
condensadores en los diferentes circuitos.
II. M ARCO T E ÓRICO

II-A. Etapa proporcional
En esta etapa, se tiene en mente solo dar proporción a la
señal de entrada, es decir, no cambiar su forma pero si su Figura 2. Etapa integradora, se puede usar un condensador electrolı́tico,
amplitud, para eso se implementa un circuito electrónico de aunque se debe tener cuidado con la polaridad
la siguiente forma:
La ganancia de este controlador viene dada por la siguiente
ecuación:
Vsalida R2 1
=−
Ventrada R1 R2 Cs + 1
Se asume que R2 Cs >> 1, por lo tanto:

Vsalida R2 1 1
=− =−
Ventrada R1 R2 Cs τs
R1 R2 C
Donde τ = = R1 C
R2
Ahora, entra en rigor el análisis en frecuencia de esta etapa,
ya que se define un rango o ancho de banda del integrador para
Figura 1. Circuito electrónico de la etapa proporcional operar de acuerdo a la práctica.
2
Figura 3. Diagrama de Bode del integrador real, integrador ideal y del Figura 5. Diagrama de Bode del derivativo real, ideal y del amplificador
amplificador operacional operacional en malla abierta
II-D. Etapa sumadora

Luego de haber realizado el montaje o prueba de las
anteriores etapas, se procede a sumar estos tres resultados que
II-C. Etapa derivativa están invertidos. Con lo anterior, se plantea un circuito que
invierta las tres señales y las sume.
Esta última etapa consiste en derivar la señal de entrada que
se tiene en el momento. Si la señal de entrada es una señal
cuadrada, su derivada serán pulsos en los inicios con el escalón
o cuadrado. La forma para diseñar esta etapa es la siguiente:
Figura 6. Esquema del circuito sumador a implementar, las resistencias

variables a la entrada sirven para manipular la amplitud de la señal proveniente
del derivativo y del integrador
III. S IMULACI ÓN

Figura 4. Circuito electrónico de la etapa derivativa La simulación de las cuatro etapas aplicadas se realizó en el
software PROTEUS donde se usó la herramienta del generador
de ondas en forma unipolar respecto a la señal de entrada que
era una señal cuadrada de amplitud 5V.
Vsalida R1 Cs
=
Ventrada R2 Cs + 1
Donde R2 Cs << 1, se tiene que:
Vsalida
= −R1 Cs = −τd s
Ventrada
Nuevamente, hay que tener en cuenta el diagrama de Bode

que se genera para el derivativo y ası́ poder diseñar acorde a
un ancho de banda predeterminado o parametrizado. Figura 7. Circuito simulado del proporcional
3
Figura 8. Simulación del circuito derivativo Figura 11. Respuesta de la simulación con cada etapa por separado, notese
que las señales de salidas quedan invertidas respecto a la señal de entrada
Figura 12. Resultado completo incluyendo al sumador
R EFERENCIAS
[1] M. A. B. Saucedo, “DISEÑO DE UN CONTROLADOR PID ANALÓGI-
CO”, p. 20.
Figura 9. Simulación del circuito integrador
Figura 10. Simulación circuito sumador

Pre-Informe PR Actica PID

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Pre-Informe PR Actica PID

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Pre-Informe PR Actica PID

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

1

Pre-Informe Práctica PID

II. M ARCO T E ÓRICO

Se asume que R2 Cs >> 1, por lo tanto:

II-D. Etapa sumadora

Figura 6. Esquema del circuito sumador a implementar, las resistencias

III. S IMULACI ÓN

Donde R2 Cs << 1, se tiene que:

Nuevamente, hay que tener en cuenta el diagrama de Bode

Figura 12. Resultado completo incluyendo al sumador

Figura 9. Simulación del circuito integrador

Figura 10. Simulación circuito sumador

También podría gustarte

Pfad - The Proxy pFad of © 2024 Garber Painting. All rights reserved.