Taller 2 Control Digital Estabilidad

TALLER N° 2 CONTROL DIGITAL
1. Las ecuaciones características de ciertos sistemas de control digital están dadas por:
𝑎) 𝑧 3 − 1.1𝑧 + 0.3 = 0 𝑏) 𝑧 2 − 0.1𝑧 − 0.3 = 0
𝑐) 𝑧 3 − 2.2𝑧 2 + 1.5𝑧 − 0.35 = 0 𝑑) (1 − 𝑧 −1 )(1 + 𝑧 −1 + 0.375𝑧 −2 )
𝑒) 𝑧 4 − 0.923𝑧 3 + 0.921𝑧 2 − 0.516𝑧 − 0.382 = 0
a) Obtenga las raíces de la ecuación característica y ubíquelas en el plano 𝑧. b) Utilice el criterio de
Jury para determinar la estabilidad de cada uno de los sistemas. c) Para cada uno de los sistemas que
en la parte a sean estables, calcule los términos correspondientes a la respuesta natural del sistema.
(𝜉, 𝜔𝑛 , 𝜏 … )
2. Considere el sistema de control de la figura 1 con 𝐷(𝑧) = 𝐾 y 𝑇 = 1 𝑠. a) Obtenga la función de

transferencia del sistema en lazo cerrado. b) Halle el rango de 𝐾 para el cual el sistema es estable
asuma. c) Si se hace 𝐾 = 0.5𝐾𝑚𝑎𝑥 obtenga la respuesta 𝑐(𝑘𝑇) del sistema cuando la entrada es
𝑟(𝑡) = 2𝑢(𝑡)
Figura 1. Sistema para el problema 3

3. Considere el sistema de control de la figura 2, asuma que 𝑇 = 0.9 𝑠. y 𝐷(𝑧) = 𝐾. a) Determine la
función de transferencia de pulso del sistema en lazo cerrado. b) Utilice el criterio de Jury para
determinar el rango de 𝐾 dentro del cual el sistema es estable. c) 𝑆𝑖 𝐾 = 0.6𝐾𝑚𝑎𝑥 obtenga la respuesta
del sistema en lazo cerrado cuando la entrada es 𝑟(𝑡) = 𝑢(𝑡) d) Calcule la frecuencia natural, el
coeficiente de amortiguamiento y la constante de tiempo del sistema en lazo cuando 𝑖𝐾 = 0.5𝐾𝑚𝑎𝑥
Figura 3 Sistema para el problema 3

4. La figura 3 representa el sistema de control para una de las articulaciones de un robot. a)
Determinar la función de transferencia del sistema en lazo cerrado con 𝐷(𝑧) = 𝐾1 y 𝐾 = 2 b)
Determinar el rango de valores de 𝐾1 para los cuales el sistema es estable. c) Obtener la salida 𝜃𝑎 (𝑘𝑇)
cuando la entrada es 𝜃𝑐 = 5 V. y 𝐷(𝑧) = 0.2𝐾1𝑚𝑎𝑥 Cuál será el valor final de  a ?
Figura 3. Sistema de control para el problema 6
5. Considere el sistema de control de la figura 4, asuma que 𝑇 = 2 𝑠 y 𝐷(𝑧) = 𝐾. a) Determine la

función de transferencia de pulso del sistema en lazo cerrado. b) Utilice el criterio de Jury y calcule
el rango de 𝐾 dentro del cual el sistema es estable. c) Si 𝐾 = 0.6𝐾𝑚𝑎𝑥 obtenga las características de
respuesta del sistema en lazo cerrado (𝜔𝑛 , 𝜉, 𝜏)
60
A/D D(z) zoh
+ (5S+1)(10S+1)
R(S) C(S)
-
Figura 4
6. Encierre en un círculo la respuesta correcta para cada uno de los ítems que se dan a continuación.
Las preguntas 1 a 5 se refieren al sistema de 11. La ecuación característica de un sistema

control de la figura. El periodo de muestreo es 1: tiene dos raíces reales e iguales. De acuerdo
con lo anterior, se puede asegurar que:
a) 𝜉 = 0 b) 𝜉 = 1 c) 0< 𝜉 < 1 d)𝜉 > 1
12. Los coeficientes de la fila W2 en el arreglo

de Routh son 2 y 8. Si el periodo de
1. El rango de K para estabilidad del sistema es: muestreo es 0.05, la frecuencia natural del
a) −3.4 < 𝑘 < 6.8 b) 0 < 𝑘 < 0.6 sistema es:
c) −3.4 < 𝑘 < 0.6 d) 0 < 𝑘 < 6.8 a) 2 b) 4 c) 8 d) 0.25
2. La ganancia DC en lazo cerrado con K=0.5 13. Los polos de la ecuación característica de
es: un sistema de segundo orden son 𝑧 = 0.5 ±
a) 0.5 b) 2 c) 1 d) ∞ 𝑗0.6. Con esta información se puede asegurar
que:
3. La constante de tiempo del sistema en lazo a) 𝜉 = 0 b) 𝜉 = 1 c) 0< 𝜉 < 1 d)𝜉 > 1
cerrado con K= 0.5 es:
a) 28.86 b) 12.86 c) 18.86 d) 38.86 14. La función de transferencia de lazo
abierto de un sistema continuo es:
4. El error de estado estable del sistema con G(S)=3/(4s+2). Su constante de tiempo es:
K=0.5 y r(t)=0.5tu(t) es: a) 1 b)2 c)3 d)4
a) 0.2 b) 0.5 c) 1 d) 0
15. La función de transferencia de pulso de
5. El valor de la salida del sistema en estado la expresión anterior, incluyendo zoh y con
estable es cuando r(t)=0.5u(t) es: T=0.5 es:
a) 0.5 b) 1 c) 0.8 d) 0.3 0.1106 0.3318
a) 𝑧−0.7788 b) 𝑧−0.7788
0.3318 0.3318
6. Un sistema discreto es estable si y solo si c) 𝑧−0.3318
d) 𝑧−0.8877
a) Todos sus ceros de lazo cerrado están dentro
del círculo unitario. PROFESOR: Luis Edo García Jaimes
b) Todos sus polos de lazo cerrado están dentro
del círculo unitario
c) Todos sus polos de lazo cerrado están
ubicados en el semiplano izquierdo.
d) Ninguna de las anteriores.
7. El tipo de un sistema se determina por:

a) El número de ceros en z=1
b) El número de ceros en z=0
c) El número de polos en z=1
d) El número de polos en z=0
8. La ecuación característica de un sistema

en lazo cerrado es Q(z)=2z+5K=0, la
condición de K para estabilidad del sistema es:
a) −0.4 < 𝐾 < 0.4 b) 0 < 𝐾 < 0.4
c) −0.4 < 𝐾 < 5 d) 0 < 𝐾 < 5
9. Un sistema tiene coeficiente de

amortiguamiento 𝜉 = 0.59, el máximo
sobreimpulso del sistema es:
a) 20% b) 1% c) 15% d)10%
10. Un sistema tiene tiempo de retardo de 4

seg y tiempo de crecimiento 10 seg. Su
coeficiente de amortiguamiento y su
frecuencia natural son respectivamente:
a) 0.6 y 4 b) 2 y 0.6 c) 0.8 y 2 d) 0.5 y 0.8

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2. Considere el sistema de control de la figura 1 con 𝐷(𝑧) = 𝐾 y 𝑇 = 1 𝑠. a) Obtenga la función de

Figura 1. Sistema para el problema 3

Figura 3 Sistema para el problema 3

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5. Considere el sistema de control de la figura 4, asuma que 𝑇 = 2 𝑠 y 𝐷(𝑧) = 𝐾. a) Determine la

Las preguntas 1 a 5 se refieren al sistema de 11. La ecuación característica de un sistema

12. Los coeficientes de la fila W2 en el arreglo

7. El tipo de un sistema se determina por:

8. La ecuación característica de un sistema

9. Un sistema tiene coeficiente de

10. Un sistema tiene tiempo de retardo de 4

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