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    UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO

    FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA


    INGENIERÍA ELECTRICA E INGENIERÍA ELECTRÓNICA

    ELT 2692
    SISTEMAS DE CONTROL ll
    Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia
    Auxiliar: Univ. Juan Jesus Siles Challapa
    CLASE Nº13

    Ecuaciones en diferencias.
    EJERCICIO1:
    𝑥(𝑘 ) = −𝑥(𝑘 − 1) − 0.5𝑥 (𝑘 − 2) + 𝑢(𝑘 )
    𝑢(𝑘 ) = 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 2 ; 𝑇 = 1[𝑠𝑒𝑔]

    a) Solución aplicación por el método recursivo


    𝑥(𝑘 ) = −𝑥(𝑘 − 1) − 0.5𝑥 (𝑘 − 2) + 𝑢(𝑘 )

    Para las primeras soluciones de nuestra ecuación en diferencias tenemos:

    k 𝑥(𝑘) 𝑥(𝑘 − 2) 𝑥(𝑘 − 1) 𝑢(𝑘)


    0 𝑥(0)=2 0 0 2
    1 𝑥(1)=0 0 2 2
    2 𝑥(2)=1 2 0 2
    3 𝑥(3)=1 0 1 2
    . . . . .
    . . . . .

    b) Solución mediante fracciones parciales.


    Expresamos nuestra ecuación de la siguiente manera:
    𝑥 (𝑘 ) + 𝑥 (𝑘 − 1) + 0.5𝑥 (𝑘 − 2) = 𝑢(𝑘 )

    Aplicamos transformada zeta:

    𝑋(𝑧) + 𝑧 −1 𝑋(𝑧) + 0.5 ∗ 𝑧 −2 𝑋(𝑧) = 𝑈(𝑧)

    2∗𝑧
    𝑋 (𝑧) ∗ (1 + 𝑧 −1 + 0.5 ∗ 𝑧 −2 ) =
    𝑧−1
    En exponentes positivos:
    (𝑧 2 + 𝑧 + 0.5) 2 ∗ 𝑍
    𝑋 (𝑧 ) ∗ =
    𝑧2 𝑍−1
    Despejamos X(z):
    𝑋 (𝑧 ) 2 ∗ 𝑧2
    =
    𝑧 (𝑧 − 1) ∗ (𝑧 2 + 𝑧 + 0.5)
    En forma de polos y ceros para analizar fracciones parciales:

    Univ. Siles Challapa Juan Jesus


    UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO
    FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA
    INGENIERÍA ELECTRICA E INGENIERÍA ELECTRÓNICA

    𝑋 (𝑧 ) 𝑘1 𝑘2 𝑘3
    = + +
    𝑧 𝑧 + 0.5 − 0.5𝑗 𝑧 + 0.5 + 0.5𝑗 𝑧 − 1
    Aplicando fracciones parciales “método vectorial obtenemos”:
    3 1
    𝑘1 = + 𝑗
    5 5
    3 1
    𝑘2 = − 𝑗
    5 5
    4
    𝑘3 =
    5
    Tendremos:
    3 1 3 1 4
    ( + 𝑗) ∗ 𝑧 ( − 𝑗) ∗ 𝑧 ( )∗𝑧
    𝑋(𝑧) = 5 5 + 5 5 + 5
    𝑧 + 0.5 − 0.5𝑗 𝑧 + 0.5 + 0.5𝑗 𝑧−1
    Aplicando transformada zeta inversa tenemos:
    3 1 3 1 4
    𝑥 (𝑘 ) = ( + 𝑗) ∗ (−0.5 + 0.5𝑗)𝑘 + ( − 𝑗) ∗ (−0.5 − 0.5𝑗)𝑘 +
    5 5 5 5 5
    Realizando las operaciones para los pares de expones complejos por Euler tenemos:
    𝑘
    2 ∗ √10 √2 3 4
    𝑥 (𝑘 ) = ∗ ( ) ∗ cos (0.32 + ∗ 𝜋 ∗ 𝑘) +
    5 2 4 5

    c) Análisis de estabilidad:
    Tenemos la siguiente función de transferencia:
    𝑋 (𝑧 ) 𝑧2
    = 2
    𝑈(𝑧) (𝑧 + 𝑧 + 0.5)
    EN FORMA DE POLOS Y CEROS:
    𝑋 (𝑧 ) 𝑧2
    =
    𝑈(𝑧) (𝑧 + 0.5 − 0.5𝑗) ∗ (𝑧 + 0.5 + 0.5𝑗)

    Como los polos están dentro de la circunferencia con radio unitario, para análisis en
    el plano zeta el sistema es estable!!

    Univ. Siles Challapa Juan Jesus

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