SISTEMAS DINÁMICOS Octubre 2022

3ºGITI 1:30 horas

Examen Intersemestral
Es necesario justificar (brevemente) las respuestas. Hacer cada problema en hojas
separadas.
SE PERMITE el uso de una hoja con fórmulas y tablas QUE SERÁ ENTREGADA POR LOS
PROFESORES al comienzo del examen.
NO SE PERMITE el uso de textos de la asignatura ni apuntes. Tampoco el uso de
calculadoras con capacidades gráficas o de almacenamiento. Los teléfonos móviles,
ordenadores, tabletas y relojes “smartwatch” deberán permanecer apagados y fuera del
alcance del alumno.

PROBLEMA 1 (2,5 puntos)

Dado el circuito de la figura, se indica la función de transferencia 𝐺(𝑠) entre la entrada 𝑢(𝑡) y la
salida 𝑣(𝑡). La entrada es la mostrada en la gráfica de la derecha y los parámetros del circuito
son: 𝑅1 = 𝑅2 = 1 𝑘Ω, 𝐿 = 1 𝐻 y 𝐶 = 1 𝜇𝐹. La corriente inicial en la autoinducción y la tensión
inicial en el condensador son respectivamente 𝑖𝐿 (0− ) = 0,5 𝑚𝐴 y 𝑣𝐶 (0− ) = 3 𝑉

C
u(t)
[V]

4V
R1 L

+
-
R2

-4 -2 0 2 4 t
[ms]

𝑉(𝑠) 𝑅2 (𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅1 𝐶𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) (𝑅1 + 𝑅2 ) 𝑅2 𝐿𝐶 (𝑅 𝑅 𝐶 + 𝐿)
𝑠2 + 1 2 𝑠+1
(𝑅1 + 𝑅2 ) (𝑅1 + 𝑅2 )

Nota: Utilizar en todo el ejercicio las unidades habituales de los sistemas electrónicos: [V] [mA]
[kΩ] [H] [𝜇𝐹] [ms] [kHz] (no las del SI)
a) Obtener la expresión numérica de la transformada de Laplace de la respuesta forzada.
b) Obtener la expresión numérica de la transformada de Laplace de la respuesta libre.
c) Dada la siguiente expresión, en el dominio de Laplace, de la salida:
𝑠 2 − 1,5𝑠 + 4
𝑉(𝑠) = 2
(𝑠 + 2𝑠 + 2)𝑠
¿Es posible aplicar los teoremas del valor inicial y valor final? En caso afirmativo,
encontrar el valor inicial y el valor final de la salida.
d) Para otro sistema diferente del utilizado anteriormente, estudiar la estabilidad BIBO del
sistema con la siguiente función de transferencia en función de k y de m.
𝑚 · 𝑠2
𝐹(𝑠) = 3
𝑠 + (𝑘 + 1)𝑠 2 + 5𝑘𝑠 + 1
PROBLEMA 2 (2,5 puntos)
El diagrama de bloques de la figura modela el funcionamiento de un sistema dinámico.

Mediante álgebra de diagrama de bloques, simplificar el diagrama y obtener la función de

transferencia entre la salida Y y la entrada R: G(s) = Y/R.

Dar el resultado como cociente de polinomios.

Explicar los pasos dados para realizar la simplificación.

PROBLEMA 3 (2,5 puntos)

En el sistema eléctrico de la figura, la entrada es una fuente de tensión vi y la salida es la
intensidad del condensador C2, iC2.

a) Obtener las ecuaciones necesarias para dibujar el diagrama de bloques del sistema.
b) Dibujar el diagrama de bloques del sistema. Solo se debe utilizar integradores,
ganancias y puntos de suma.

c) Obtener la función de transferencia IC2(s)/Vi(s), expresándola como cociente de

polinomios.
PROBLEMA 4 (2,5 puntos)
En la figura se muestra un sistema mecánico en el que se aplica una fuerza 𝑓. Se pide:

a) Obtener la ecuación matricial en el dominio de Laplace correspondiente al equilibrio de

fuerzas de cada uno de los grados de libertad presentes en el sistema.
b) Calcular la función de transfencia que relaciona la compresión del muelle de constante 𝐾2
(entrada) con la compresión del muelle de constante 𝐾1 (salida).
c) Para cierto juego de parámetros, la función de transferencia del apartado b) resulta 𝐺(𝑠) =
𝑏
𝑠+1
. La entrada en régimen permanente es 𝑢(𝑡) = −0.5 − cos(𝜔𝑡 + 𝜑𝑖 ), mientras que la

salida en régimen permanente resulta 𝑦(𝑡) = 1 + 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡). Dar los valores de 𝑏, 𝜔 y 𝜑𝑖 .

PROBLEMA 1 (2,5 puntos) - SOLUCIÓN

a) Utilizando el sistema de unidades de electrónica, al sustituir queda:

𝑠2 + 𝑠 + 1 𝑠2 + 𝑠 + 1
𝐺(𝑠) = 0,5 · =
0,5𝑠 2 + 𝑠 + 1 𝑠 2 + 2𝑠 + 2
4
𝑈(𝑠) =
𝑠
𝑉(𝑠) = 𝑉𝐹 (𝑠) + 𝑉𝐿 (𝑠)
𝑠2 + 𝑠 + 1 4
𝑉𝐹 (𝑠) = 𝐺(𝑠) · 𝑈(𝑠) = 2 ·
𝑠 + 2𝑠 + 2 𝑠
b)

𝐶(𝑠)
𝑉𝐿 (𝑠) =
𝑠2 + 2𝑠 + 2
𝐶(𝑠) =
𝑎2 [𝑣(0− ) 𝑣 ′ (0− )] − 𝑏2 [𝑢(0− ) 𝑢′ (0− )]
𝑎1 [0 𝑣(0− )] − 𝑏1 [0 𝑢(0− )]

Viendo el circuito, por KVL queda 𝑣(𝑡) = 𝑢(𝑡) − 𝑣𝐶 (𝑡). Derivando ambos términos queda
𝑣 ′ (𝑡) = 𝑢′ (𝑡) − 𝑣 ′ 𝐶 (𝑡). Evaluando en 𝑡 = 0−
𝑣(0− ) = 𝑢(0− ) − 𝑉𝑜 = 2 − 3 = −1 𝑉
𝑖𝐶 (0− )
𝑣 ′ (0− ) = 𝑢′ (0− ) − 𝑣 ′ 𝐶 (0− ) = 𝑢′ (0− ) −
𝐶
−) −) −) 𝑣(0− )
Por KCL se puede escribir que 𝑖𝐶 (0 = 𝑖𝑅2 (0 − 𝑖𝐿 (0 = − 𝑖𝐿 (0− ) = −1 − 0,5 =
𝑅2
−1,5 𝑚𝐴. Queda por lo tanto:
𝑖𝐶 (0− )
𝑣 ′ (0− ) = 𝑢′ (0− ) − = −1 − (−1,5) = 0,5 𝑉/𝑚𝑠
𝐶

Sustituyendo valores en C(s) queda:

−3𝑠 − 2,5
𝑉𝐿 (𝑠) =
𝑠 2 + 2𝑠 + 2

c)
TVF: todos los polos de 𝑠 · 𝑉(𝑠) tienen parte real estrictamente negativa (−1 ± 𝑗)
0+4
𝑣(∞) = lim 𝑠 · 𝑉(𝑠) = =2
𝑠→0 0+2
TVI: El grado del numerador (2) de 𝑉(𝑠) es estrictamente menor que el denominador (3). Es
decir, que la salida no tiene impulsos ni derivadas sucesivas de impulsos.
1
𝑣(0+ ) = lim 𝑠 · 𝑉(𝑠) = = 1
𝑠→∞ 1
d)
El valor de m es irrelevante pues no interviene en el signo de la parte real de los polos. Si m=0,
la salida sería 0 para cualquier entrada acotada y cualquier valor de k.
Para el caso en que m sea distinto de cero, aplicando el criterio de Routh-Hurwitz queda:
• k >0
• k >-1
• k >0.17082
• k <-1.1708

Por lo que lo más restrictivo es k >0.17082.

PROBLEMA 2 (2,5 puntos) - SOLUCIÓN
Diagrama original:

1.- Se simplifica la suma de las realimentaciones (+1 y -2) y de las ramas 1 y 1/s del primer grupo, junto a
la realimentación de la segunda integración (Todo ello sin necesidad de desplazar puntos de suma o tomas
de variables internas):

2.- Se desplaza la realimentación de Y delante del bloque (s+1)/s:

3.- Se aplica la realimentación sobre el bloque (s+1)/s, se multiplica el resultado por el bloque en serie
1/(s+1) y se simplifica el resultado:

4.- Se desplaza el punto de suma de la realimentación detrás del bloque 1/(2s+1). -Alternativamente, se
podría haber pasado el punto de suma de la derecha antes del bloque 1/(2s+1)-:

5.- Se altera el orden de los sumandos para mayor claridad:

6.- Se suma la primera parte y se realimenta la segunda:

7.- Finalmente se multiplican los dos bloques y se simplifica el resultado, teniendo en cuenta que el
numerador del segundo bloque es (2s+1)(s+1):
𝐘 (𝟒𝐬+𝟑)(𝐬+𝟏) 𝟒𝐬 𝟐 +𝟕𝐬+𝟑 𝟐𝐬𝟐 +𝟑.𝟓𝐬+𝟏.𝟓 𝟐(𝐬+𝟏)(𝒔+𝟎.𝟕𝟓) 𝟑(𝐬+𝟏)(𝟏.𝟑𝟑𝟑𝒔+𝟏)
𝐆(𝐬) = = = = = =
𝐑 𝟐𝐬𝟐 +𝟒𝐬+𝟏 𝟐𝐬 𝟐 +𝟒𝐬+𝟏 𝐬𝟐 +𝟐𝐬+𝟎.𝟓 (𝐬+𝟏.𝟕𝟎𝟕)(𝐬+𝟎.𝟐𝟗𝟐𝟗) (𝟎.𝟓𝟖𝟓𝟖𝐬+𝟏)(𝟑.𝟒𝟏𝟒𝐬+𝟏)

Sin la simplificación indicada, quedaría:

𝐘 (𝟒𝐬 + 𝟑)(𝐬 + 𝟏)(𝟐𝒔 + 𝟏) 𝟐𝐬 𝟑 + 𝟒. 𝟓𝐬 𝟐 + 𝟑. 𝟐𝟓𝐬 + 𝟎. 𝟕𝟓
𝐆(𝐬) = = = 𝟑
𝐑 (𝟐𝐬 + 𝟏)(𝟐𝐬 𝟐 + 𝟒𝐬 + 𝟏) 𝐬 + 𝟐. 𝟓𝐬 𝟐 + 𝟏. 𝟓𝐬 + 𝟎. 𝟐𝟓
PROBLEMA 3 (2,5 puntos) – SOLUCIÓN

a)
𝑣𝑖 − 𝑣𝐶1 − 𝑣𝐶2
𝑖𝐶1 + 𝑖𝐿 = 𝑖𝐶2 ; 𝑣𝐶1 = 𝑣𝐿 ; 𝑖𝐶2 =
𝑅
b)

c)
1 1
𝐶1 𝑠 𝐿𝑠 𝑅 1 + 𝐿𝐶1 𝑠 2
= =
1 1 1 + 𝐿𝐶1 𝑠 2 1 𝐿𝑠 𝑅. (1 + 𝐿𝐶1 𝑠 2 ) + 𝐿𝑠
1+ . 1+ .
𝐶1 𝑠 𝐿𝑠 𝑅 1 + 𝐿𝐶1 𝑠 2

1 + 𝐿𝐶1 𝑠 2
𝐼𝐶2 (𝑠) 𝑅. (1 + 𝐿𝐶1 𝑠 2 ) + 𝐿𝑠 𝐶2 𝑠 + 𝐿𝐶1 𝐶2 𝑠 3
= =
𝑉𝑖 (𝑠) 1 + 𝐿𝐶1 𝑠 2 1 1 + 𝑅𝐶2 𝑠 + 𝐿(𝐶1 +𝐶2 )𝑠 2 + 𝑅𝐿𝐶1 𝐶2 𝑠 3
1+ .
𝑅. (1 + 𝐿𝐶1 𝑠 2 ) + 𝐿𝑠 𝐶2 𝑠
PROBLEMA 4 (2,5 puntos) - SOLUCIÓN
a) Obtener la ecuación matricial en el dominio de Laplace correspondiente al equilibrio de
fuerzas de cada uno de los grados de libertad presentes en el sistema.

Existen dos grados de libertad en el sistema mecánico, que coinciden con la compresión 𝑥1 (𝑡)
del muelle de constante 𝐾1 y con la elongación 𝑥2 (𝑡) del muelle de constante 𝐾2 ,
respectivamente. Si se plantean las ecuaciones de equilibrio de fuerzas en cada grado de
libertad, se obtiene siguiente ecuación matricial en el dominio de Laplace:

0 (𝐷 + 𝐷)𝑠 + 𝐾1 + 𝐾 −(𝐷𝑠 + 𝐾) 𝑋 (𝑠)

[ ]=[ 1 ][ 1 ]
𝐹 −(𝐷𝑠 + 𝐾) (𝐷2 + 𝐷)𝑠 + 𝐾2 + 𝐾 𝑋2 (𝑠)

b) Calcular la función de transferencia que relaciona la compresión del muelle de constante 𝐾2

(entrada) con la compresión del muelle de constante 𝐾1 (salida).

Si se plantea la ecuación de equilibrio de fuerzas en el grado de libertad donde no está aplicada

la fuerza 𝑓, se obtiene la relación directa entre los desplazamientos de ambos grados de libertad
en el dominio de Laplace:

𝑋1 (𝑠)
0 = ((𝐷1 + 𝐷)𝑠 + 𝐾1 + 𝐾)𝑋1 (𝑠) − (𝐷𝑠 + 𝐾)𝑋2 (𝑠) → 𝐺(𝑠) =
−𝑋2 (𝑠)
−(𝐷𝑠 + 𝐾)
=
(𝐷1 + 𝐷)𝑠 + 𝐾1 + 𝐾

Nótese que la entrada es la compresión del muelle de constante 𝐾2 , que es igual a -𝑥2 (𝑡).

c) Para cierto juego de parámetros, la función de transferencia del apartado a) resulta 𝐺(𝑠) =
𝑏
𝑠+1
. La entrada en régimen permanente es 𝑢(𝑡) = −0.5 − cos(𝜔𝑡 + 𝜑𝑖 ), mientras que la
salida en régimen permanente resulta 𝑦(𝑡) = 1 + 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡). Dar los valores de 𝑏, 𝜔 y 𝜑𝑖 .

1
Dar los valores de 𝑏, 𝜔 y 𝜑𝑖 La ganancia estática es 𝐺(0) = 𝑏 = −0.5 = −2.
𝜋
−2 2 𝑗( −𝜑𝑖 )
Por otra parte, 𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔+1 = 2
𝑒 𝑗(𝜋−atan(𝜔)) = 𝑒 2
√1+𝜔
𝜋
De la ecuación anterior, resulta 𝜔 = √3 rad/s, 𝜑𝑖 = − 2 + atan(√3) = −0.5236 rad =

5.7596 rad