UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FÍSICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA, MECÁNICA ELÉCTRICA Y MECATRÓNICA

TRABAJO F1 - INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN – 4E07050 – A, B

NOTA: ________

• Nombre 1: TACO GONZALES ANIBAL HEBERT Código: 2010192031 Sección : B

Resuelva lo siguiente.

1.- Simplifique el diagrama de bloques que aparece en la Figura 1 y obtenga la función de

transferencia en lazo cerrado Y(s)/R(s). Aplique algebra de diagramas de bloques.

Figura 1

2.- Obtenga la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) del circuito con amplificador operacional de la
Figura 2.

Figura 2

𝐸𝐴 − 𝐸0 = 𝑍4 ∗ 𝐼2 … … . . (𝑎)
𝐸𝐵 − 0 = 𝑍3 ∗ 𝐼1 … … … (𝑏)
 𝐸𝐴 = 𝐸𝐵
De (a) y (b) :

𝑍4 ∗ 𝐼2 + 𝐸0 = 𝑍3 ∗ 𝐼1
1
𝐼2 = (𝑍 ∗ 𝐼 − 𝐸0 ) … … . (1)
𝑍4 3 1
𝐸𝑖 − 𝐸0 = (𝑍2 ∗ 𝑍4 ) ∗ 𝐼2 … … . (2)
𝐸𝑖 = (𝑍1 ∗ 𝑍3 ) ∗ 𝐼1 … … . . (3)

Sustituyendo de la ecuación (1) en la ecuación (2) tenemos:

1
𝐸𝑖 − 𝐸0 = (𝑍2 ∗ 𝑍4 ) ∗ ∗ (𝑍3 ∗ 𝐼1 − 𝐸0 )
𝑍4
Sustituyendo de la ecuación (3)

𝑍2 𝑍2
(𝑍1 ∗ 𝑍3 ) ∗ 𝐼1 − 𝐸0 = ( + 1) ∗ 𝑍3 ∗ 𝐼1 − ( + 1) ∗ 𝐸0
𝑍4 𝑍4
𝑍2 𝑍2 ∗ 𝑍3
(1 − − 1) ∗ 𝐸0 = (𝑍1 ∗ 𝑍3 ∗ 𝐼1 − − 𝑍3 ) ∗ 𝐼1
𝑍4 𝑍4
−𝑍2 ∗ 𝐸0 = (𝑍1 ∗ 𝑍4 − 𝑍2 ∗ 𝑍3 ) ∗ 𝐼1 … … . (4)

De la ecuación (3) y (4) obtenemos:

𝑍2 ∗ 𝑍3 − 𝑍1 ∗ 𝑍4
𝐸0 𝑍2 𝑍2 ∗ 𝑍3 − 𝑍1 ∗ 𝑍4
= =
𝐸𝑖 𝑍1 + 𝑍3 𝑍1 ∗ 𝑍2 + 𝑍2 ∗ 𝑍3

Del circuito del OP AMP:

1
𝑍1 = , 𝑍2 = 𝑅1 , 𝑍3 = 𝑅2 , 𝑍4 = 𝑅1
𝐶𝑆

1 1
𝐸0 (𝑆) 𝑅1 ∗ 𝑅2 − 𝐶𝑆 ∗ 𝑅1 𝑅2 −
𝐶𝑆
= =
𝐸𝑖 (𝑆) 1 1
𝐶𝑆 ∗ 𝑅1 + 𝑅1 ∗ 𝑅2 𝐶𝑆 + 𝑅2
𝑬𝟎 (𝑺) 𝑹𝟐 ∗ 𝑹𝟏 − 𝟏
𝑹𝑬𝑺𝑼𝑳𝑻𝑨𝑫𝑶 → =
𝑬𝒊 (𝑺) 𝑹𝟐 ∗ 𝑹𝟏 + 𝟏
3.- Sea el diagrama de bloques de la Figura 1.

i. Utilícese MATLAB para reducir el diagrama de bloques y calcúlese la función de

transferencia en lazo cerrado. Emplee los valores numéricos del ejemplo 2 de las
diapositivas de modelado matemático para las funciones de transferencia.
ii. Genérese un mapa de polos-ceros de la función de transferencia en lazo cerrado en forma
gráfica usando la función pzmap.
iii. Determínese explícitamente los polos y ceros de la función de transferencia en lazo
cerrado empleando las funciones pole y zero y correlaciónense los resultados con el mapa
de polos-ceros del punto anterior.

(Muestre los códigos MATLAB que solucionan el problema y las respuestas)

4.- Obtenga la función de transferencia X1(s)/U(s) y X2(s)/U(s) del sistema mecánico que se
muestra en la Figura 3.

Figura 3

Ecuaciones para el sistema:

𝑚1𝑥1̈ = −𝑘1𝑥1 − 𝑏1𝑥1̇ − 𝑘3(𝑥1 − 𝑥2) + 𝑢

𝑚1𝑥1̈ = −𝑘2𝑥2 − 𝑏2𝑥̇ 2 − 𝑘3(𝑥2 − 𝑥1)

Por lo tanto:

𝑚1𝑥1̈ + 𝑏1𝑥1̇ + 𝑘1𝑥1 + 𝑘3𝑥1 = 𝑘3𝑥2 + 𝑢

𝑚2𝑥2̈ + 𝑏2𝑥2̇ + 𝑘2𝑥2 + 𝑘3𝑥2 = 𝑘3𝑥1

Transformada de la Laplace:

(𝑚1𝑆 2 + 𝑏1𝑆 + 𝑘1 + 𝑘3)𝑋1(𝑆) = 𝑘3𝑋2(𝑆) + 𝑈(𝑆)

Ecu. 1

(𝑚2𝑆 2 + 𝑏2𝑆 + 𝑘2 + 𝑘3)𝑋2(𝑆) = 𝑘3𝑋1(𝑆)

Ecu. 2
De las ecuaciones (1) y (2) :

𝑘32
(𝑚1𝑆 2 + 𝑏1𝑆 + 𝑘1 + 𝑘3)𝑋1(𝑆) = ∗ 𝑋1(𝑆) + 𝑈(𝑆)
𝑚2 + 𝑏2𝑆 + 𝑘2 + 𝑘3
Entonces:

𝑋1(𝑆) 𝑚1𝑆 2 + 𝑏2𝑆 + 𝑘2 + 𝑘3

=
𝑈(𝑆) (𝑚1𝑆 2 + 𝑏2𝑆 + 𝑘2 + 𝑘3)(𝑚2𝑆 2 + 𝑏2𝑆 + 𝑘2 + 𝑘3) − 𝑘 3

De la ecuación (2):
𝑋2(𝑆) 𝑘3
=
𝑋1(𝑆) (𝑚2𝑆 2 + 𝑏2𝑆 + 𝑘2 + 𝑘3)
Por lo tanto:
𝑋1(𝑆) 𝑋2(𝑆) 𝑋1(𝑆) 𝑘3
= ∗ =
𝑈(𝑆) 𝑋1(𝑆) 𝑈(𝑆) (𝑚1𝑆 + 𝑏2𝑆 + 𝑘2 + 𝑘3)(𝑚2𝑆 2 + 𝑏2𝑆 + 𝑘2 + 𝑘3) − 𝑘 3
2

𝑿𝟐(𝑺) 𝒌𝟑
𝑹𝑬𝑺𝑷𝑼𝑬𝑺𝑻𝑨 → =
𝑼(𝑺) (𝒎𝟏𝑺 + 𝒃𝟐𝑺 + 𝒌𝟐 + 𝒌𝟑)(𝒎𝟐𝑺𝟐 + 𝒃𝟐𝑺 + 𝒌𝟐 + 𝒌𝟑) − 𝒌𝟑
𝟐

5.- Considere el sistema de la Figura 4. Determine el valor de k de modo que el factor de

amortiguamiento sea 0.5. Después obtenga el tiempo de subida tr, el tiempo pico tp, la
sobreelongación máxima Mp y el tiempo de asentamiento ts en la respuesta escalón unitario.

Figura 4

De la formula :

2 )∗𝜋
𝑀𝑃 = 𝑒 −(𝜁/√1−𝜁
Donde :

𝜔𝑛 = 4
𝜁 = 0.5
Por lo tanto :
𝑀𝑃 = 0.16

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 ∗ √1 − 𝜁 2 )
 𝝎𝒅 = 𝟑. 𝟒𝟔𝟒𝟏

2 ∗ 𝜁 ∗ 𝜔𝑛 = 0.8 + 16𝐾
2 ∗ 0.5 ∗ 4 = 0.8 + 16𝐾
𝑲 = 𝟎. 𝟐
Consideramos:
𝜋
𝑡𝑝 = =1
𝜔𝑑
𝒕𝒑 = 𝟏. 𝟏𝟎 𝒔𝒆𝒈.
𝟒
𝒕𝒔 = = 𝟐 𝒔𝒆𝒈.
𝟎. 𝟓 ∗ 𝟒

𝜋 − 𝑐𝑜𝑠 −1 (0.5)
𝑡𝑟 =
3.4641

𝒕𝒓 = 𝟎. 𝟔𝟎 𝒔𝒆𝒈

6.- Considere el sistema de control de posición de la Figura 5. Obtenga una respuesta escalón
unitario y una respuesta rampa unitaria del sistema.
7.- Considere el sistema de control de posición de la Figura 5. Escriba un programa de MATLAB
para obtener una respuesta escalón unitario y una respuesta rampa unitaria del sistema. Trace las
curvas de x1(t) frente a t, x2(t) frente t, x3(t) frente t, y e(t) frente t [donde e(t)=r(t)-x1(t)] para la
respuesta a un escalón unitario y la respuesta a una rampa unitaria.

Figura 5

8.- Para el sistema de la Figura 6, determine los valores de la ganancia K y la constante de

realimentación de velocidad Kh para que la sobreelongación máxima en la respuesta escalón
unitario sea 0.2 y el tiempo pico sea 1 seg. Con estos valores de K y Kh obtenga el tiempo de
subida y el tiempo de asentamiento. Suponga que J=1 kg-m2 y que B=1 N- m/rad/seg.

Figura 7

Simplificando:

𝐶(𝑠) 𝐾
= 2
𝑅(𝑠) 𝐽𝑠 + (𝐵 + 𝐾𝐾ℎ )𝑠 + 𝐾

De la ecuación:
2 )∗𝜋
𝑀𝑃 = 𝑒 −(𝜁/√1−𝜁

Donde este debe ser 0.2 por lo tanto :

2 )∗𝜋
𝑒 −(𝜁/√1−𝜁 = 0.2
 𝜁∗𝜋
= 1.61
√1 − 𝜁 2 )

𝜻 = 𝟎. 𝟒𝟓𝟔

El tiempo pico tp se especifica como 1 seg; Por tanto:

𝜋
𝑡𝑝 = =1
𝜔𝑑
𝜔𝑑 = 3.14
Como 𝜁 es a 0.456 , 𝜔𝑛 es :

𝜔𝑑
𝜔𝑛 = = 3.53
√1 − 𝜁 2

Como la frecuencia natural 𝜔𝑛 es igual a √𝐾/𝐽

𝐾 = 𝐽 ∗ 𝜔𝑛 2 = 𝜔𝑛 2 = 12.5 𝑁. 𝑚
𝑹𝑬𝑺𝑼𝑳𝑻𝑨𝑫𝑶 → 𝑲 = 𝟏𝟐. 𝟓 𝑵. 𝒎
Por lo tanto:

2 ∗ √𝐾𝐽𝜁 − 𝐵
𝐾ℎ =
𝐾
2 ∗ √𝐾𝐽𝜁 − 1
𝐾ℎ =
𝐾
𝐾ℎ = 0.178 𝑠𝑒𝑔.

Tiempo de levantamiento 𝑡𝑟 :
𝜋∗𝛽
𝑡𝑟 =
𝜔𝑑
Donde :
𝜔𝑑
𝛽 = 𝑡𝑎𝑛−1
𝜎
𝛽 = 𝑡𝑎𝑛−1 (1.95)

𝛽 = 1.10
Por lo tanto:
 𝑹𝑬𝑺𝑼𝑳𝑻𝑨𝑫𝑶 → 𝒕𝒓 = 𝟎. 𝟔𝟓 𝒔𝒆𝒈.
Tiempo de asentamiento 𝑡𝑠 para el criterio de 2%:
𝟒
𝑹𝑬𝑺𝑼𝑳𝑻𝑨𝑫𝑶 → 𝒕𝒔 = = 𝟐. 𝟒𝟖 𝒔𝒆𝒈.
𝝈
Para el criterio de 5%:

𝟑
𝑹𝑬𝑺𝑼𝑳𝑻𝑨𝑫𝑶 → 𝒕𝒔 = = 𝟏. 𝟖𝟔 𝒔𝒆𝒈.
𝝈

9.- Considere el sistema en lazo cerrado definido por:

donde = 0.2, 0.4, 0.6, 0.8 y 1.0. Dibuje, utilizando MATLAB, un diagrama en dos dimensiones de
las curvas de respuesta a un impulso unitario.

10.- Se programó un robot, para que, con una herramienta de soldar, siguiera una trayectoria
prescrita. Considere que la herramienta debe seguir la trayectoria dentada que se muestra en la
Figura 7(a). La FT de la planta es:

para el sistema de lazo cerrado que se muestra en la Figura 7(b). Calcular el error en estado
estacionario.
 𝑌(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑆)

𝑌(𝑠) 𝑆(𝑆 + 5)(𝑆 + 20)

=
𝑅(𝑠) 𝑆(𝑆 + 5)(𝑆 + 20) + 75(𝑆 + 1)

11
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗
𝑠→0 𝑆

𝑆(𝑆 + 5)(𝑆 + 20) 1

𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 [ ]− 2∗1
𝑠→0 𝑆(𝑆 + 5)(𝑆 + 20) + 75(𝑆 + 1) 𝑆

100
𝑒𝑠𝑠 =
75

𝟒
𝑹𝑬𝑺𝑼𝑳𝑻𝑨𝑫𝑶 → 𝒆𝒔𝒔 =
𝟑
11.- Un sistema de control tiene la estructura de la Figura 8.

Figura 8

La función de transferencia de G(s) es:

Indicar el tipo de sistema y calcular los errores de estado estacionario ante una entrada escalón y
una entrada rampa unitaria cuando K=1

𝑌(𝑆) 𝐾(𝑆 2 + 2𝑆 + 4)
= 3 2
𝑅(𝑆) 𝑆 +𝑆 + 2𝑆 + 3 + 𝑆 2 + 2𝑆 + 4
Escalón unitario:
 1
𝐾(𝑆 2 + 2𝑆 + 4)
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ (1 + )
𝑠→0 𝑆 3 +𝑆 2 + 2𝑆 + 3 + 𝑆 2 + 2𝑆 + 4

4
𝑒𝑠𝑠 = [1 − ]
3+4

𝒆𝒔𝒔 = 𝟎. 𝟒𝟐𝟖𝟔
• Rampa unitaria: El error es del tipo 3

1
𝑒𝑠𝑠 =
∞

𝑹𝑬𝑺𝑼𝑳𝑻𝑨𝑫𝑶 → 𝒆𝒔𝒔 = 𝟎
12.- Para el sistema de control de la Figura 9, calcular:

a) Valores de las señales en los puntos 1 y 2. En régimen permanente, cuando T(t)=1,

K=1 y cuando la entrada r(t)=u(t).
1
𝐸=
1 + 𝐾𝑃
𝐾𝑃 = lim 𝐺(𝑆)𝐻(𝑆)
𝑆→0

𝐺1(𝑆)
𝐺(𝑆) =
1 + 𝐺1(𝑆)𝐺2(𝑆)

5
𝐺(𝑆) = 1 + 𝑆 + 5
5
(𝑆 + 5)(𝑆 + 1)

5(𝑆 + 1)
𝐺(𝑆) = 1 +
𝑆2 + 6𝑆 + 10
 5(𝑆 + 1)
𝐾𝑃 = lim( 2 )𝐻(𝑆)
𝑆→0 𝑆 + 6𝑆 + 10

𝑲𝑷 = 𝟎. 𝟓

1
𝐸𝑃 =
1 + 0.5

𝑬𝑷 = 𝟎. 𝟔𝟔

• En el punto 2:
5
𝐸2 = 𝐸1 ∗ 𝐸2 → 𝑎
(𝑆 + 1) + (𝑆 + 5)

5
𝐸2 [ ] = 𝐸1 → 𝑏
(𝑆 + 1) + (𝑆 + 5)

5
𝐸1 = 𝑅𝑆 − 𝐸2 →𝑐
(𝑆 + 5)
Igualando:
5 5
𝐸2 [ ] = 𝑅𝑆 − 𝐸2
(𝑆 + 1) + (𝑆 + 5) (𝑆 + 5)

5 5
𝐸2 [ + ] = 𝑅𝑆
(𝑆 + 1) + (𝑆 + 5) (𝑆 + 5)

5 1
𝐸2∞ = lim [ ∗ ]
𝑠→0 5 5 𝑠
1+ +
(𝑆 + 1) + (𝑆 + 5) (𝑆 + 5)

1
𝐸2∞ =
1+1+1

𝟏
𝑹𝑬𝑺𝑼𝑳𝑻𝑨𝑫𝑶 → 𝑬𝟐∞ =
𝟑
 b) Calcular lo mismo cuando r(t)=tu(t)

Al introducir una entrada en rampa los valores de régimen permanente de las señales en los
puntos 1 y 2 seran infinito.

c) Calcular K para que cuando r(t)=T(t)=u(t), el error en estado estacionario en el punto 1 sea
menor a 0.1.
5(𝑆 + 1)
𝐾𝑃 = lim( 2 )𝐻(𝑆)
𝑆→0 𝑆 + 6𝑆 + 10

5𝑘
𝐾𝑃 =
10

𝑲𝑷 = 𝟎. 𝟓𝒌

1
𝐸𝑅 =
1 + 𝐾𝑃

1
𝐸𝑅 =
1 + 0.5𝐾

Para la entrada T:

10
𝐸𝑇 =
10 + 5𝐾

Donde:

1 10
𝐸= −
1 + 0.5𝐾 10 + 5𝐾
𝐸 ≤ 0.1

10 10
𝐸= −
10 + 5𝐾 10 + 5𝐾
𝐸=0
𝟎 < 𝟎. 𝟏 𝑷𝒂𝒓𝒂 𝒄𝒖𝒂𝒍𝒒𝒖𝒊𝒆𝒓 𝒗𝒂𝒍𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝑲