Universidad Nacional Mayor de San Marcos. FIEE.

Sistemas De Control II

SISTEMA BOLA Y VIGA

Condori Apaza Pavel Eduardo, 15190032
Canales Meza André Cristhian, 15190002
Mayta Salhua Jordy Bryan, 14190093
Iparraguirre Tamariz Joel David, 15190147
Quispe Fierro Russell Oscar, 15190126

RESUMEN PALABRAS CLAVES

La descripción del siguiente trabajo hará conocer el Controlador PID (Controlador Proporcional
desarrollo de un sistema de control viga y bola. Su Integral Derivativo), Servomotor.
mecanismo se basa en un ángulo que funcionará
como brazo palanca, en un extremo estará fijo en INTRODUCCIÓN
una viga y al otro estará controlado por un
servomotor. El sistema debe de ser capaz de ubicar
a una esfera que se esté desplazando sobre una El sistema de viga y bola es un importante y
viga a una posición r, la posición de esta será clásico modelo para diseñar ingeniería de
controlada mediante la variación del ángulo α de la control y sistemas. Es muy conocido debido
viga, el cual está directamente relacionado con el a que es un sistema simple y fácil de
ángulo θ que presente el engranaje del servomotor, entender que puede ser utilizado para
de esta manera la bola podrá estar posicionada en estudiar muchos métodos clásicos y
el lugar que se desee balanceando la viga de la modernos de diseño de controladores.
forma más adecuada. La planta estará linealizada Posee una propiedad muy interesante: es
sobre un punto específico de operación y se
muestra la implementación de un controlador PID
(Controlador Proporcional Integral Derivativo) que
permitirá la estabilidad del sistema en lazo cerrado.

ABSTRACT

The  following description of the project,

will  describe the development of  a control
system  ball-beam.  Its mechanism is based
on  an angle function as lever arm, at one
end  is fixed to a bea m and the other is
controlled by a  servomotor. The system must
be able to locate  an area that  is traveling on a
beam  to  an r position, this position will be
controlled  by varying the angle  α  of the
bar, which is directly related to the
angle αthat this servo gear, so the area can be inestable en lazo abierto.
positioned at the desired Figura 1: Sistema del Viga y Bola
location barswinging the most appropriate
way. The plant will be linearized about El esquema mostrado en la Figura 01 es un
a  specific operating point and shows the sistema muy simple, el cual describe el
funcionamiento del Viga y Bola; con una bola
implementation of a PID (Proportional Integral
de acero rodando sobre un ángulo de
Derivative) that allow the stability of aluminio que está montado sobre el eje de
the closed loop system. un servomotor. En esta configuración, la
barra puede ser inclinada con uno de sus

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extremos fijos aplicando una señal de control Para un sistema mecánico, en física se
eléctrica al controlador que maneja el motor. La cuenta con una función especial llamada
posición de la bola en la barra es registrada con Lagrangiano, esta relaciona las variables de
un sensor lineal capaz de medir la posición de un sistema mecánico a un nivel energético.
la bola respecto a la pista midiendo el voltaje de Es decir, según la energía cinética y la
la salida de la barra de aluminio. Un servomotor energía potencial presente.
controla el ángulo de la viga, y así control de Tenemos:
posición de la bola.  L=T −U …I

MODELAMIENTO MATEMÁTICO DEL Donde: L: Lagrangiano, T: Energía Cinética,

SISTEMA U: Energía Potencial

Para proceder en el análisis, por ahora, solo

Una bola se coloca en un haz, donde se nos concentramos en el sistema formado
permite rodar con un grado de libertad a lo únicamente por la bola y la viga:
largo de la longitud de la barra. Un brazo de
palanca se une a la barra en un extremo y un
servomotor en el otro. A medida que el equipo
de servo se convierte en un ángulo θ , la
palanca de cambios en el ángulo del haz de
α. Cuando se cambia el ángulo de la posición
horizontal, la gravedad hace que la bola ruede
a lo largo de la barra. Un controlador se diseña
para el sistema de modo que la posición de la
bola puede ser manipulada.
Figura 3: Modelo físico del sistema

Verificando que energías están presentes,

notamos que la esfera (por condiciones del
problema) no se desliza, es decir, tiene un
rodamiento perfecto. Por lo cual la esfera
posee dos formas de rapidez:

 Rapidez de traslación
 Rapidez de rotación

De parte de la viga, esta actúa solo como un

brazo que sube o baja girando desde un eje
fijo, por lo que solo posee rapidez de
rotación.
Figura 2: Diseño del Sistema Viga y Bola Entonces, dado que la energía cinética (tanto
la de traslación como la de rotación)
depende de la rapidez de los cuerpos,
Para este problema, vamos a suponer que la tenemos la expresión de la energía cinética
bola rueda sin deslizamiento y la fricción entre del sistema bola-viga:
la viga y la bola es insignificante. Las
constantes y variables para este ejemplo se
definen como sigue: 1 1 1
T = m v bola2 + I bola ω bola2 + I viga ω viga … II
2 2 2

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Figura 5: Esquema de la rapidez en la bola

Y también del sistema tenemos la energía
potencial gravitatoria de la esfera, que es la
única que se sube o baja respecto a la variable La expresión de la rapidez de traslación neta
“y” (ésta no afecta a la viga):α es:

v bola=√ ṙ 2 + α̇ 2( L−r )2 … III

Lo mismo ocurre con la rapidez de rotación

de la bola, ésta también posee dos
componentes:

1. Una rapidez angular propia de su

caída en un plano inclinado
2. Otra rapidez angular que proviene de
la rotación de la viga.
Esto se puede visualizar en el siguiente
gráfico:

Figura 4: Modelo físico del sistema en detalle

Donde:

U =−mg( L−r )sin α

Ahora desglosando las variables, notamos que

la rapidez de traslación de la bola tiene dos
componentes:

1. Una en la cual se desplaza a lo largo de

la viga Figura 6: Velocidad angular en la bola
2. Otra la cual es otorgada por la viga
tangencialmente
Entonces la velocidad angular neta de la
bola es:

ω bola= φ̇+ α̇ … IV

Además de las condiciones de no

deslizamiento, se cumple que el
desplazamiento ’r’ es igual:

r =Rφ

ṙ
Derivando: φ̇= ... V
R

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Reemplazando en II en I: J α̈
ṙ
ω bola= + α̇
R
( m+
R 2 )
r̈+ J + m L2 α̇ 2−mr α̇ 2+ mgsen ( α )=0
R

Como método de linealización de la ecuación

Con respecto a la viga, su rapidez angular solo del sistema, asumiremos un ángulo α
es la primera derivada de su desplazamiento pequeño, por lo que la ecuación se reduciría
angular α: nuevamente a:
Para α ≅ 0:
ω viga =α̇ …VI

Ahora si ya podemos reemplazar (III), (V) y (VI)

(m+ RJ ) r̈+ mgsen ( α )=0
2

en la ecuación (I):
La cual es la expresión proporcionada por el
1 1 1 problema.
T = m v bola2 + I bola ω bola2 + I viga ω viga
2 2 2
Ahora los datos que se dan son:
2
1 1 ṙ 1
2

2 ( )
T = m( ṙ 2 + α̇ 2 ( L−r ) )+ I bola + α̇ + I viga α̇
2 R 2 M masa de la pelota 0,11 kg
R radio de la bola 0.015 m
d brazo de palanca acodada 0,03 m
aceleración de la
g 9,8 m / s 2
gravedad
L longitud de la viga 1m
J bola momento de inercia 9.99e-6 kgm2
Entonces el Lagrangiano:
2
La ecuación de Lagrange del movimiento de
1 1 ṙ 1
L= m ( ṙ 2 + α̇ 2 ( L−r ) ) + I bola + α̇ + I viga α̇−(−mgla( L−r
( ) bola) sin
es αdada
) por:
2

2 2 R 2
d2 r 2
J dα
Ahora usamos la ecuación de Euler-Lagrange: (
0= 2 + m
R dt )
2
+ mg(senα )−mr
dt ( )
d ∂L ∂L
( )
dt ∂ ṙ
−
∂r
=0 Linealización de la ecuación sobre el ángulo
del haz, α = 0, nos da la siguiente
aproximación lineal del sistema:
Operando por partes:
J d2 r
∂L
∂ ṙ
ṙ
=m ṙ + J 2 +J
R
α̇
R
( R2
+ )
m
d t2
=−mgα

La ecuación que relaciona el ángulo del haz

d ∂L J α̈ con el ángulo de la marcha se puede
( )(
dt ∂ ṙ
= m+ 2 r̈ + J
R )R aproximar como lineal por la siguiente
ecuación:
∂L
=−m L2 α̇ 2 +mr α̇ 2−mgsen(α ) d
∂r α= θ
L
Uniendo las partes, la ecuación se reduce:
Sustituyendo esto en la ecuación anterior,
obtenemos:

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J d2 r d 0
( m ) =−mg θ

[( )]
2
+ 2
R dt L 0.03
x˙1 = 0 1 x 1 + −(0.11)(9.8)
[ ] [ ][ ]
x˙2 0 0 x2
9.99e-6
1 θ
+0.11
MODELO EN ESPACIO DE ESTADOS 0.0152

Se usa el segundo caso de modelo lineal de

x˙1 = 0 1 x 1 + 0
espacio de estados, que tiene la forma:
[ ] [ ][ ] [
x˙2 0 0 x 2 ( 0.2095 )
θ
]
ẋ (t)= Ax ( t ) +Bu ( t ) Hallando la solución de la ecuación de
estado considerando una entrada de escalón
y ( t ) =Cx ( t ) + Du(t)
unitario:
Se escogen las variables de estados:
A= 0 1 y B= 0
x 1=r ( posición de la bola )
( )
0 0 0.2095 ( )
Entonces aplicando la Transformada de
x 2= x 1(velocidad de la bola)
˙
Laplace tenemos que:
Y se tienen la variable de entrada: SX ( S ) + X (0)= AX ( S ) + BU ( S )
Considerando condiciones iniciales nulas:
θ(ángulo de giro del motor ) SX ( X )− AX ( S ) =BU ( S )
J d ( SI −A ) X ( S )=BU ( S )
(R 2 )
+ m x˙2=−mg θ
L X ( S )= ( SI− A )−1 BU (S )…(I)
Sabemos que:
S 1
d −1 ( 0 S ) …(II)
(S0
( )
−mg −1
x˙2=
J
L
θ
−1
( SI −A ) =
S ) =
S2
+m
R2 Por lo tanto, reemplazando (II) en (I):

Finalmente, la ecuación de estados sería: S 1 0

X ( S )=
( 0 S )(−0.2094 )
0 S3
x˙1 = 0 1 x 1 + −mg
[ ] [ ][ ]
x˙2 0 0 x2

x˙1 = 0 1 x 1 +
J
R2
d
L
+m

0
[( ) ] θ
X ( S )=

nos queda:
−0.2084

( ) S3
−0.2094
S2
Aplicando Transformada Inversa de Laplace

[ ] [ ][ ] [
x˙2 0 0 x 2 ( 0.2095 )
θ
] x 1 ( t )=−0.1047 t 2
x 2 ( t )=−0.2094 t
x1
r =[ 1 0 ] [ ]+ [ 0 ] θ
x2
REPRESENTACIÓN DEL MODELO DE
Resolviendo la ecuación de espacio de estados
ESPACIO DE ESTADOS EN SIMULINK
tenemos que:
Se tiene el siguiente diagrama de bloques:

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Figura 7: Diagrama de bloques del modelo en R (s ) 1

espacio de estados =0.2992 2
θ( s) S

El diagrama de bloques del sistema en lazo

Con los valores previamente calculados, se
abierto sería:
halla la respuesta ante un escalón unitario:

Figura 9: Diagrama de bloques del sistema

en lazo abierto

REPRESENTACIÓN DEL SISTEMA EN

MATLAB

Utilizando MATLAB podemos observar la

respuesta del sistema en lazo abierto a una
Figura 8: Respuesta del sistema en espacio de entrada paso unitario:
estados ante un escalón unitario

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Tomando la transformada de Laplace de la

ecuación anterior, la siguiente ecuación se
encuentra:

J −mgd
( R 2 )
+ m R (s )S2=
L
θ(s)

Al tomar la transformada de Laplace para

encontrar la función de transferencia de las
condiciones iniciales son iguales a cero.
Figura 10: Código de representación del
Reorganización nos encontramos con la
sistema en Matlab.
función de transferencia desde el ángulo del
engranaje (θ (s)) a la posición de la bola (R (s)).

R (s ) −mgd 1
=
θ( s) J S2
(L 2+m
R )

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Figura11: Respuesta a la señal paso unitario,

en lazo abierto

En la Figura 11 es evidente que el sistema es

inestable en lazo abierto causando que la bola
ruede la derecha del extremo de la viga. Por lo
tanto, algún método de control de posición de la Figura13: Diagrama de bloques desarrollado
bola en este sistema se requiere.
en Simulink

CONTROLADOR PID DEL SISTEMA Por lo que los parámetros obtenidos son los
siguientes:
Dado que el sistema es inestable en lazo
abierto, se procederá a convertir en lazo
cerrado para poder controlar la estabilidad del
sistema mediante un controlador PID.

Finalmente, la respuesta controlada ante un

escalón unitario sería:

Figura12: Diagrama de bloques del sistema en

lazo cerrado con controlador

Los parámetros Kp, Ti y Td del controlador PID

se hallarán mediante la herramienta
AutoTuning del software Simulink ubicado en la
función PID Controller.

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 Echeverría Reina, A. J., & Vaca Alzate,

R. H. (2006). Diseño, construcción y
control de un sistema electromecánico
subactuado; el sistema bola-
viga (Bachelor's thesis, Universidad
Autónoma de Occidente).

 http://bibing.us.es/proyectos/abreproy
/3953/fichero/Memoria+PFC
%252F04-CAPITULO+3.pdf

Figura13: Respuesta del sistema con

controlador PID ante un escalón unitario

CONCLUSIONES

 Es imprescindible agregar un
controlador debido a que la respuesta
del sistema en lazo abierto es
totalmente inestable.

 Los softwares Matlab y Simulink son un

gran complemento para la simulación de
sistemas de control, en este caso
Simulink ofrece una herramienta de
autotuning para hallar automáticamente
los parámetros del controlador PID

REFERENCIAS

 Vincenty, C. G. B., Medina, K. Z. R., &

Baez, G. B. Control Robusto del Sistema de
Bola y Viga.