Instituto Tecnológico Nacional de México: Síntesis Analítica de Mecanismos de 4 Barras

Instituto Tecnológico Nacional
De México
Nombre de la materia: Análisis y Síntesis De Mecanismos
Número del trabajo: T15
Nombre del trabajo: Síntesis Analítica De Mecanismos De 4 Barras.
Nombre del alumno: Escobedo Tinoco Oscar
Número de control: 16211483
Nombre del maestro: ING. Marco Antonio Martínez Manríquez
Fecha de entrega: 26 De Noviembre Del 2018
Calificación: _______
MECANISMO DE 4 BARRAS:
Un mecanismo de cuatro eslabones se conforma con cuatro eslabones y con

cuatro pares giratorios, o al reemplazar un par giratorio por pares prismáticos,
constituyendo así la familia de mecanismos manivela biela deslizador.
En el mecanismo con cuatro pares giratorios, los eslabones pueden oscilar o dar
un giro completo dependiendo de las dimensiones de los eslabones. La ley de
Grashof afirma que para un mecanismo plano de cuatro eslabones, la suma de las
longitudes más corta y más larga no puede ser mayor que la suma de las
longitudes de los eslabones restantes, sí se desea que exista una rotación
continúa de sus eslabones.
Dependiendo de la ubicación del eslabón más corto respecto al eslabón fijo se

tendrán diferentes configuraciones: sí el eslabón más corto –eslabón 1– es anexo
al eslabón fijo, el mecanismo será rotatorio – oscilante; sí el eslabón más corto es
opuesto al eslabón fijo el mecanismo es oscilante – oscilante y por último, sí el
eslabón corto es el eslabón fijo, será un mecanismo rotatorio – rotatorio.
Convencionalmente se denomina como manivela aquel eslabón que puede

realizar un giro completo, al eslabón que tiene movimiento de giro alternativo se le
denomina balancín o manivela oscilante. El eslabón que sirve de conexión se le
denomina acoplador.
DISEÑO DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS COMO GENERADOR DE

TRAYECTORIAS:
Se puede emplear un procedimiento de diseño similar al de la figura 8.41 para la

generación de trayectorias (sin temporización prescrita) con cuatro puntos de
precisión empleando el método de reducción punto-posición [ 83, 105]. El método
de reducción punto-posición se basa en el hecho de que podemos dibujar un
círculo que pase por tres puntos. Se determinan tres posiciones relativas distintas
para un punto de un eslabón, y luego se traza un círculo que pase por esos
puntos. El centro y el radio del círculo determinan la posición y las longitudes de
los demás eslabones del mecanismo.
En este método se pueden satisfacer hasta seis puntos de precisión [ 105 ]. Sin
embargo, los parámetros de diseño se escogen de modo que algunas posiciones
correspondientes de un punto de diseño, por lo regular una junta de pasador,
coincidan, con lo que se reduce a tres el número total de posiciones distintas. Esto
se demuestra en los diseños 1 y 2, en los que el número de posiciones distintas se
reduce de cuatro a tres. Esto se logra situando ya sea el punto BQ o el punto B en
uno de los polos del acoplador. Presentaremos los diseños primero con B0 en el
polo y luego con B en el polo.
Diseño 1. Diseñe un mecanismo de cuatro barras de modo que un punto P del

acoplador pase por cuatro posiciones escogidas arbitrariamente en el orden P1,
P2 P3 y P4 (figura 8.45). Sitúe el pivote fijo B0 en uno de los polos del movimiento
del acoplador. El procedimiento es el siguiente:
1. Escoja dos posiciones que se harán coincidentes en la inversión. Se escogieron

las posiciones 1 y 4 para queB0 se sitúe en el polo P14.
El polo se encuentra en la bisectriz perpendicular de la línea (cualquier punto

cómodo sobre esta línea es bueno). Esto determina el ángulo l4,
La rotación del eslabón seguidor desde la posición 1 a la 4.
2. Puesto que B0 está en el polo P14, podemos girar el acoplador alrededor de

B0 desde la posición 1 hasta la posición 4. Esto implica que A y B, que son puntos
del acoplador, también deben girar el mismo ángulo 14 alrededor de B0 de la
posición 1 a la 4.
3. Escoja una dirección para A0B0 y trace dos líneas que pasen por B0 con
ángulo± 14 /2 desde A0B0 . A1 y A4 deben estar sobre estas líneas
equidistantes respecto a B0.
4. Escoja posiciones para A1 y A0.Esto establece A0 y las longitudes de los

eslabones fijo y de entrada, así como la distancia AP.
5. Localice A2 y A3en el arco alrededor de A0 con radio A0Al = A0A4, tales que

P2A2 =P3A3=P1A1.
6. B0 y B'0 están situados en P14. Fije el acoplador (una inversión cinemática)

determine la posición relativa de B0 para las posiciones 2 y 3 (B'0, B"0),
construyendo ΔA1P1B µ0 =ΔA2P2B0 y ΔA1P1 B´´0 = ΔA3P3B0. El centro del
círculo que pasa por BQ, B’0 y B"0 es B1 Esto establece las longitudes de los
eslabones acoplador y de salida y finaliza el diseño.
7. En la figura se muestra el mecanismo en las cuatro posiciones como
verificación del diseño. Entre las posiciones 3 y 4, la manivela de entrada gira más
allá de B4, y luego gira de regreso a B4, hasta que el punto de trayectoria
P finalmente coincide con la posición prescrita P4.Durante esta rotación hacia
adelante y hacia atrás de la manivela de entrada, el punto P se sale de la
trayectoria prescrita. Este comportamiento es característico de los diseños que se
obtienen por los métodos de reducción punto-posición y podría no ser apropiado
en algunas aplicaciones de generadores de trayectoria.
De la manivela de entrada, el punto P se sale de la trayectoria prescrita. Este

comportamiento es característico de los diseños que se obtienen por los métodos
de reducción punto-posición y podría no ser apropiado en algunas aplicaciones de
generadores de trayectoria.
Diseño 2
Diseñe un mecanismo de cuatro barras tal que el punto del acoplador P pase por
las posiciones prescritas P1, P2, P3 y P4 en ese orden (figura 8.47). Localice el
punto del acoplador B en un polo del acoplador. El procedimiento es el siguiente:
1. Sitúe arbitrariamente el polo Pl4 en la bisectriz perpendicular de la línea

P1PA.B1 y B4 estarán cosituados con P14. El ángulo P1P14P4 es 14.

2. Puesto que el triángulo acoplador ABP es rígido, el ángulo A1B1P1debe
ser igual al ángulo A4B4P4.Una vez ubicados B1 y P1, se puede trazar una línea.
Desde B1 en una dirección arbitraria a fin de establecer un lugar geométrico
para A1 La distancia B1A1 es arbitraria.
3. Sitúe A4 de modo que el ángulo A1B1A4 = 14 en magnitud y sentido y

A4B1=A1B1.
4. Escoja el pivote AQ para el eslabón de entrada en la bisectriz del ángulo

A1B1A4. Así, A0 B1 =A0 B4. Dibuje la trayectoria de arco circular de A desde A1
hasta A4.
5. Sitúe A2 de modo que, A2P2 =A1P1.y A3 de modo que A3P3 =A1P1.
6. ΔA1lB1P1=ΔA2B1P2 =ΔA3B3P3 =ΔA4B4P4. Utilice esta información para

localizar B2
7. Puesto que B1 y B4 coinciden, se puede trazar un círculo que pase por B1

B4,B2 y B3. El centro de este círculo es el pivote fijo BO. El radio es la longitud del
eslabón de salida B0B.Esto establece el mecanismo.
CONSIDERACIONES PRÁCTICAS EN SÍNTESIS DE MECANISMOS:
La síntesis de mecanismos se refiere a la proyección y diseño de estos de

acuerdo a propiedades tales como la estructura cinemática y dinámica para
desarrollar una serie de movimientos predefinidos .Para cubrir las restricciones y
necesidades impuestas por el diseñador, se han desarrollado métodos numéricos
y gráficos que han resuelto hasta cierto punto la problemática de precisión y
posición, pero tienen como inconveniente restringir el número de puntos de
posición para permitir la solución por el sistema matemático, como consecuencia
de esto, se han diseñado métodos para resolver la síntesis de múltiples puntos de
precisión y posición, incluyendo propiedades como las longitudes de los eslabones
y los ángulos de transmisión de movimientos .El avance de estos métodos parte
de los gráficos y numéricos, hasta llegar a los de optimización ,como los métodos
heurísticos y las técnicas de computación inteligente o flexible, entre las que se
encuentran los algoritmos genéticos, la lógica difusa y las redes neuronales, que
han mejorado la precisión de los resultados, la respuesta de convergencia y el
error que se genera en la función objetivo al obtener la distancia entre la
trayectoria generada y la deseada.
La síntesis de mecanismos de acuerdo a Ruleaux en 1875, en el trabajo de

Gómez-Cristóbal, (2003), dice que es el proceso de transformación de las
exigencias en algunos mecanismos .Ésta abarca problemas no estructurados de
gran complejidad matemática, donde es preciso alcanzar un cierto grado de
equilibrio entre los distintos objetivos, que son por lo general, de naturaleza
diversa, llegando a una solución que satisfaga suficientemente las exigencias de
diseño impuestas.
Por las condiciones requeridas en la síntesis de mecanismos, se han desarrollado

métodos gráficos y analíticos por autores como Freudenstein,
(1956,Hartenberg&Denavit, (1964), la matriz de aproximaciones de uh &
Radcliffe ,(1967), los mínimos cuadrados en la síntesis finita de los mecanismos
espaciales de cuatro barras por Levitskii & Shakvazian, (1960) o el modelo
matemático y de simulación para la síntesis exacta de mecanismos por Mallik et
al, (1994.Tzong-Mou & Cha'o-Kuang, (2005). que han cubierto hasta cierto punto
las necesidades por las cuales fueron diseñados los mecanismos, pero aun así,
estos métodos tienen como inconveniente restringir el número de puntos de
posición para permitir la solución por el sistema matemático.
Como consecuencia de esto, se han diseñado métodos para resolver la síntesis

de múltiples puntos de precisión y posición (Tabla 1.1), con técnicas como la
optimización 110 lineal o la optimización de la síntesis con diversos métodos como
el propuesto por Sancibrian et al,(2004)y los algoritmos genéticos de Roston &
Sturges, (1996. Michalewicz, (1999, Cabrera et al,(2002. Laribi et al, (2004.
Qumtero-R et al, (2004), redes neuronales por Walczak, (2006.Vasiliu &Yannou,
(2001, Starosta, (2006). métodos de MonteCario por Kalnas&Kota, (2001) o
método de desviación de control como el propuesto por Bulatovic&Djordjevic,
(2004). La mayor parte de estos trabajos relacionados con la generación de
trayectorias y de posición para mecanismos de4 eslabones.
La síntesis de un mecanismo se tiene que realizar el análisis cinemático, dinámico

y estructural como lo plantea Erdman&Sandor (1998): Cinemática: Generación de
función: Es la que determina la coordinación de posición, velocidad y/o aceleración
de entrada/salida. Conducción de cuerpo rígido: Es la generación del movimiento.
Generación de trayectoria: Es la generación de la curva acopladora, aquí se
analiza la posición, velocidad y/o aceleración en puntos a lo largo de una
trayectoria puntual. Fuerzas estáticas: Se analiza el ángulo de transmisión y las
ventajas mecánicas. Dinámica: Balanceo: Son las fuerzas y/o momento de
sacudidas inerciales .Fuerza de inercia: Son las fuerzas de inercia, dinámica de
máquinas o análisis cinetoestático.
Respuesta movimiento-tiempo: Está el balanceo entrada-par de torsión o la

síntesis fuerza sistema .Efectos de holguras y tolerancias .Dinámica de cuerpo
elástico: Eslabón flexible y cinetoelastodinámica.

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Fecha de entrega: 26 De Noviembre Del 2018

Un mecanismo de cuatro eslabones se conforma con cuatro eslabones y con

Dependiendo de la ubicación del eslabón más corto respecto al eslabón fijo se

Convencionalmente se denomina como manivela aquel eslabón que puede

DISEÑO DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS COMO GENERADOR DE

Se puede emplear un procedimiento de diseño similar al de la figura 8.41 para la

Diseño 1. Diseñe un mecanismo de cuatro barras de modo que un punto P del

1. Escoja dos posiciones que se harán coincidentes en la inversión. Se escogieron

El polo se encuentra en la bisectriz perpendicular de la línea (cualquier punto

2. Puesto que B0 está en el polo P14, podemos girar el acoplador alrededor de

4. Escoja posiciones para A1 y A0.Esto establece A0 y las longitudes de los

5. Localice A2 y A3en el arco alrededor de A0 con radio A0Al = A0A4, tales que

6. B0 y B'0 están situados en P14. Fije el acoplador (una inversión cinemática)

De la manivela de entrada, el punto P se sale de la trayectoria prescrita. Este

1. Sitúe arbitrariamente el polo Pl4 en la bisectriz perpendicular de la línea

3. Sitúe A4 de modo que el ángulo A1B1A4 = 14 en magnitud y sentido y

4. Escoja el pivote AQ para el eslabón de entrada en la bisectriz del ángulo

6. ΔA1lB1P1=ΔA2B1P2 =ΔA3B3P3 =ΔA4B4P4. Utilice esta información para

7. Puesto que B1 y B4 coinciden, se puede trazar un círculo que pase por B1

La síntesis de mecanismos se refiere a la proyección y diseño de estos de

La síntesis de mecanismos de acuerdo a Ruleaux en 1875, en el trabajo de

Por las condiciones requeridas en la síntesis de mecanismos, se han desarrollado

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