Función de transferencia de un sistema muestreado.

La forma clásica para modelar sistemas de control lineales es a través del

concepto de función de transferencia para representar la relación entrada-
salida entre variables.

Función de transferencia. La función de transferencia de un sistema descrito,

se define como el cociente entre la función de la salida (función de respuesta) y
función de la entrada (función de excitación) bajo la suposición de que todas
las condiciones iníciales son cero.

Por analogía con los sistemas continuos, en un sistema discreto, la función de

transferencia de pulso relaciona la salida pulsante con la entrada pulsante del
sistema.

Las señales muestreadas se trabajan utilizando la transformada Z. Si se

considera a X(Z) como la transformada Z de la entrada al sistema y, a Y(Z)
como la transformada Z de la salida del mismo, la función de transferencia de
pulso del sistema es:

Y (Z )
G ( Z )= 1
X (Z)

Figura 1.- Sistema continúo con muestreador a la entrada.

Para el sistema de la figura 1, la salida está dada por:

¿
Y ( Z )= X ( Z )∗G(Z ) 2

En donde la definición de la transformada está dada por:

∞
Z { X ( t ) }= ∑ X ( kT ) Z −kT= X ( Z )
k =−∞

Sistemas de control automáticos

Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las
funciones de cada componente en la ingeniería de control, por lo general se
usa una representación denominada diagrama de bloques.
Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema es una
representación gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el
flujo de señales.

Estos diagramas muestran las relaciones existentes entre los diversos

componentes. A diferencia de una representación matemática puramente
abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar de forma más
realista el flujo de las señales del sistema real.

En un diagrama de bloques todas las variables del sistema se enlazan unas

con otras mediante bloques funcionales.

El bloque funcional o simplemente bloque es un símbolo para representar la

operación matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque para
producir la salida.

Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se

introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas
para indicar la dirección del flujo de señales. Por tanto, un diagrama de bloques
de un sistema de control muestra explícitamente una propiedad unilateral.

La Figura 2 muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta de flecha

que señala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del
bloque representa la salida. Tales flechas se conocen como señales.

Entrada Salida

Figura 2.- Elementos de un diagrama de bloques.

Observé que las dimensiones de la señal de salida del bloque son las
dimensiones de la señal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la
función de transferencia en el bloque, como lo define la ecuación 2.

La mayor ventaja de la representación mediante diagramas de bloques de un

sistema es que es fácil formar el diagrama de bloques general de todo el
sistema con sólo conectar los bloques de los componentes de acuerdo con el
flujo de señales y en que es posible evaluar la contribución de cada
componente al desempeño general del sistema.

Un diagrama de bloques contiene información relacionada con el

comportamiento dinámico, pero no incluye información de la construcción física
del sistema. En consecuencia, muchos sistemas diferentes y no relacionados
pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques.
Debe señalarse que, en un diagrama de bloques, la principal fuente de energía
no se muestra explícitamente y que el diagrama de bloques de un sistema
determinado no es único. Entre los componentes de un sistema se tiene:

Punto de suma. Se representa por un círculo con una cruz es el símbolo que
indica una operación de suma. El signo más o el signo menos en cada punta
de flecha indica si la señal debe sumarse o restarse. Es importante que las
cantidades que se sumen o resten tengan las mismas dimensiones y las
mismas unidades.

Figura 3.- Punto de suma

Punto de ramificación. Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la

señal de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma.

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado.

La Figura 4 muestra un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema en
lazo cerrado. La salida C(s) se realimenta al punto de suma, donde se compara
con la entrada de referencia R(s).

Figura 4.- Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

La naturaleza en lazo cerrado del sistema se indica con claridad en la figura. La

salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene multiplicando la función de
transferencia G(s) por la entrada al bloque, E(s). Cualquier sistema de control
lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por
puntos de suma, bloques y puntos de ramificación.

Cuando la salida se realimenta al punto de suma para compararse con la

entrada, es necesario convertir la forma de la señal de salida en la de la señal
de entrada.
Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura, por lo general la señal
de salida es la temperatura controlada. La señal de salida, que tiene la unidad
de la temperatura, debe convertirse a una fuerza, posición o voltaje antes de
que pueda compararse con la señal de entrada.

Esta conversión se consigue mediante el elemento de realimentación, cuya

función de transferencia es H(s), como se aprecia en la Figura 5. La función del
elemento de realimentación es modificar la salida antes de compararse con la
entrada, En la mayor parte de los casos, el elemento de realimentación es un
sensor que mide la salida de la planta.

La salida del sensor se compara con la entrada y se genera la señal de error.

En este ejemplo, la señal de realimentación que retorna al punto de suma para

compararse con la entrada es:

B ( s )=H ( s ) C ( s)

Figura 5.- Sistema en lazo cerrado

Función de transferencia en lazo cerrado. Para el sistema que aparece en la

Figura 5, la salida C(s) y la entrada R(s) se relacionan del modo siguiente:

La señal de salida viene dado por:

C ( s ) =G ( s ) E(s) 3

El error E(s) viene dado por:

E ( s )=R ( s ) −B(s) 4

La retroalimentación viene dado por:

B ( s )=C ( s ) H ( s) 5

Sustituyendo 5 en 4
E ( s )=R ( s ) −C ( s ) H (s) 6

Luego sustituyendo 6 en 3
 C ( s ) =G ( s ) [ R ( s )−C ( s ) H (s) ] 7

Desarrollando queda:

C ( s ) =G ( s ) R ( s )−G ( s ) C ( s ) H (s)

Agrupando C(s)

C ( s ) +G ( s ) C ( s ) H (s)=G ( s ) R ( s )

C ( s ) [ 1+G ( s ) H (s) ] =G ( s ) R ( s )

La función de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina función

de transferencia en lazo cerrado, y está dada por:

C( s) G( s)
= 8
R( s) 1+G ( s ) H ( s)

Esta función de transferencia relaciona la dinámica del sistema en lazo cerrado

con la dinámica de los elementos de las trayectorias directa y de
realimentación.

Ejemplo 1

Simplificar el diagrama de bloques del sistema mostrado a continuación

Como primer paso identificamos cada uno de los subsistemas que conforman
el sistema completo, se puede notar que el subsistema formado por G 2 y H2 es
igual al de la figura 5, por tanto, la función de transferencia generada por ese
subsistema es igual al expresado en la ec. 8
Quedando el sistema mostrado en la figura 8

De igual forma notamos el subsistema dentro del recuadro vinotinto, el cual

queda como sigue

' H1
C =1+
G2

Nótese que dentro del recuadro rojo, quedan tres bloques en cascada,
quedando

''
C =
( G2
1+G 2 H 2 )( G 2+ H 1
G2 )
G 3=
( G 2 + H 1 ) G3
1+G2 H 2
Nótese ahora el subsistema dentro del cuadro azul, cumple con la función de
transferencia del sistema de la figura 5 quedando:

( G2 + H 1 ) G3 ( G2 + H 1 ) G3
1+G2 H 2 1+G2 H 2
C '' '= = =¿
( G2 + H 1 ) G3 ( 1+G2 H 2 ) + ( G2 + H 1 ) G3 H 3
1+ .H3
1+ G2 H 2 1+G2 H 2

'' ' ( G2+ H 1) G3

C =
( 1+ G2 H 2 ) + ( G2 + H 1 ) G3 H 3

Nótese que el bloque G 1 queda en casada con la solución del bloque azul,
quedando
Finalmente la función de transferencia que queda es similar al sistema de la
siguiente figura.

Cuya función de transferencia es:

E=R−C Ec. 1
C=E∗G Ec. 2

Despejando E de la Ec. 2 queda:

C
E= Ec. 3
G

Igualando la Ec.1 y la Ec. 3 queda:

C C
=R−C → +C=R
G G

C ( G1 +1)=R → CR = 1+G
G

Usando la última expresión de la función de transferencia, se puede

obtener directamente la función de transferencia:

C G 1 G 3 ( G 2+ H 1 )
=
R 1+G 2 H 2 +G 2 G3 H 3 +G3 H 1 H 3 +G1 G2 G3+ G1 G3 H 1

Obtención de funciones de transferencia en cascada, en paralelo y

realimentadas (en lazo cerrado) utilizando MATLAB.

Para el análisis de sistemas de control, se necesita calcular funciones de

transferencia de bloques conectados en cascada, en paralelo y realimentados
en lazo cerrado. MATLAB tiene funciones adecuadas para obtener las
funciones de transferencia en cascada, paralelo y realimentada.

Suponga que hay dos componentes G1(s) y G2(s) conectadas de diferentes

formas como se muestra en la figura 6 (a), (b) y (c), donde
 10 5
G1 ( s )= 2
G 2 ( s )=
S +2 S+10 S+ 5

Se pide obtener las funciones de transferencias usando el matlab.

Figura 6.a.- Sistema conectado en cascada

% Instrucciones para la obtención de las funciones

transferencias
% lo primero que corresponde hacer es identificar las funciones
correspondientes a cada bloque conectado
% de igual forma se debe identificar el numerador y denominador
de cada función
%
% caso bloques conectados en cascada
%
% Identificación de cada función
num1 = [10];
den1 = [1 2 10];
num2 = [5];
den2 = [1 5];
%
% La función a utilizar es [num,den] = series(num1,den1,num2,den2)
%
[num,den] = series(num1,den1,num2,den2)

num =

0 0 0 50

den =

1 7 20 50

% Observe que la presentación es polinomio del numerador y

polinomio del denominador
% Si se desea obtener la presentación como una función de
transferencia se puede usar
% la instrucción printsys(num,den), de la siguiente forma:
%
printsys(num,den)

num/den =
 50
-----------------------
s^3 + 7 s^2 + 20 s + 50

Figura 6.b.- Sistema conectados en paralelo

% Ahora se va a obtener la función de transferencia cuando los

bloques están en paralelo
% la instrucción a utilizar es [num,den]= parallel(num1,den1,num2,den2)
%
[num,den] = parallel(num1,den1,num2,den2)

num =

0 5 20 100

den =

1 7 20 50

printsys(num,den)

num/den =

5 s^2 + 20 s + 100
-----------------------
s^3 + 7 s^2 + 20 s + 50

Figura 6.c.- Sistema retroalimentado

% Ahora se va obtener la función de transferencia cuando los

bloques están retroalimentados
% la instrucción a utilizar es [num,den] =feedback(num1,den1,num2,den2)
%
[num,den] = feedback (num1,den1,num2,den2)

num =

0 0 10 50

den =

1 7 20 100

printsys(num,den)

num/den =

10 s + 50
------------------------
s^3 + 7 s^2 + 20 s + 100

Un sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación.

La figura 7 muestra un sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación.

Cuando se presentan dos entradas, la entrada de referencia y la perturbación
en un sistema lineal, cada una de ellas puede tratarse de forma independiente;
y las salidas correspondientes a cada entrada pueden sumarse para obtener la
salida completa.

La forma en que se introduce cada entrada en el sistema se muestra en el

punto de suma mediante un signo más o un signo menos.

Figura 7.- Sistema de lazo cerrado sujeto a una perturbación

La solución del sistema será la suma de la repuesta del sistema a la señal de

entrada R(s) sin la perturbación y la respuesta del sistema a la perturbación, de
la siguiente forma.
 +
Donde la respuesta al primer sistema es:

C R (s) G1 ( s ) G2 ( s)
=
R( s) 1+G1 ( s ) G2 ( s ) H ( s)

La respuesta del segundo sistema es:

C D (s) G2
=
D( s) 1+G1 ( s ) G2 ( s ) H (s)

La respuesta a la aplicación simultánea de la entrada de referencia y la

perturbación se obtiene sumando las dos respuestas individuales.

C ( s ) =C R ( s )+ C D ( s)

G2
C (s)= [ G 1 ( s ) R ( s )+ D ( s ) ]
1+G1 ( s ) G2 ( s ) H ( s )

Considere el caso que |G 1 ( s ) G2 ( s ) H ( s )|≫1 , en este caso, la función de

transferencia de CD(s)/D(s) se hace casi cero, y se suprime el efecto de la
perturbación, esta es una ventaja del sistema en lazo cerrado.

Resuelva los siguientes ejercicios propuestos

1.- Obtenga la función de transferencia C (s) /R(s) y C (s) /D( s)

 Controladores automáticos.
Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con
la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviación y produce
una señal de control que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño.

La manera en la cual el controlador automático produce la señal de control se

denomina acción de control. La Figura 8 es un diagrama de bloques de un
sistema de control industrial que consiste en un controlador automático, un
actuador, una planta y un sensor (elemento de medición).

El controlador detecta la señal de error, que por lo general, está en un nivel de

potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La salida de
un controlador automático alimenta a un actuador, como un motor o una válvula
neumáticos, un motor hidráulico o un motor eléctrico.

El actuador es un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta

de acuerdo con la señal de control, a fin de que la señal de salida se aproxime
a la señal de entrada de referencia.

El sensor, o elemento de medición, es un dispositivo que convierte la variable

de salida en otra variable manejable, como un desplazamiento, una presión o
un voltaje, que pueda usarse para comparar la salida con la señal de entrada
de referencia. Este elemento está en la trayectoria de realimentación del
sistema en lazo cerrado. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en
una entrada de referencia con las mismas unidades que la señal de
realimentación del sensor o del elemento de medición.

Figura 8.- Diagrama de bloques de un sistema de control industrial, formado por un controlador
automático, un actuador, una planta y un sensor (elemento de medición). Tomado de: Ogata K. (2010)
Ingeniería de control moderno. 5ª edición.
 Clasificación de los controladores industriales.
Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de
control, como:

1. De dos posiciones o controladores on-off

2. Controladores proporcionales
3. Controladores integrales
4. Controladores proporcionales-integrales (PI)
5. Controladores proporcionales-derivativos (PD)
6. Controladores proporcionales-integrales-derivativos (PID)

La mayoría de los controladores industriales emplean como fuente de energía

la electricidad o un fluido presurizado, como el aceite o el aire. Los
controladores también pueden clasificarse, según el tipo de energía que utilizan
en su operación, como:
1. Neumáticos
2. hidráulicos
3. electrónicos.

El tipo de controlador que se use debe decidirse basándose en la naturaleza de

la planta y las condiciones de operación, incluyendo consideraciones tales
como seguridad, costo, disponibilidad, fiabilidad, precisión, peso y tamaño.

Acción de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off).

En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuación sólo

tiene dos posiciones fijas, que, en muchos casos, son simplemente encendido
y apagado.

El control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple

y barato, razón por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto
industriales como domésticos.

Supóngase que la señal de salida del controlador es u(t) y que la señal de error
es e(t). En el control de dos posiciones, la señal u(t) permanece en un valor ya
sea máximo o mínimo, dependiendo de si la señal de error es positiva o
negativa. De este modo,

{
u ( t )= U 1 para e ( t ) >0
U 2 para e ( t ) <0

donde U1 y U2 son constantes.

Por lo general, el valor mínimo de U2 es cero o -U1. Es común que los

controladores de dos posiciones sean dispositivos eléctricos, en cuyo caso se
usa extensamente una válvula eléctrica operada por solenoides o un contactor.

La figura 9 muestra el diagrama de bloques para un controlador de dos

posiciones.
 Figura 9.- Diagrama de bloques de un controlador on-off;

La figura 10 muestra el diagrama de bloques para un controlador de dos

posiciones, el rango en el que debe moverse la señal de error antes de que
ocurra la conmutación se denomina brecha diferencial.

Figura 10.- Diagrama de bloques de un controlador con salto diferencial

Tal brecha hace que la salida del controlador u(t) conserve su valor presente
hasta que la señal de error se haya desplazado ligeramente más allá de cero.

Considere el sistema de control de nivel de líquido de la figura 11, donde se

utiliza la válvula electromagnética de la figura 12 para controlar el flujo de
entrada.

Figura 11.- Sistema de control de nivel de líquidos

Esta válvula está abierta o cerrada. Con este control de dos posiciones, el flujo
de entrada del agua es una constante positiva o cero. Como se aprecia en la
figura 12, la señal de salida se mueve continuamente entre los dos límites
requeridos y provoca que el elemento de actuación se mueva de una posición
fija a la otra. Obsérvese que la curva de salida sigue una de las dos curvas
exponenciales, una de las cuales corresponde a la curva de llenado y la otra a
la curva de vaciado. Tal oscilación de salida entre dos límites es una respuesta
común característica de un sistema bajo un control de dos posiciones.
 Figura 12.- válvula electromagnética. Curva de nivel h(t) frente a t para el sistema mostrado en la figura 11

En la Figura 12 se observa que, para reducir la amplitud de la oscilación de

salida, debe disminuirse la brecha diferencial. Sin embargo, la reducción de la
brecha diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido y
apagado por minuto y reduce la vida útil del componente. La magnitud de la
brecha diferencial debe determinarse a partir de consideraciones tales como la
precisión requerida y la vida del componente. La magnitud de la brecha
diferencial debe determinarse a partir de consideraciones tales como la
precisión requerida y la vida útil del componente .

Acción de control proporcional.

Para un controlador con acción de control proporcional, la relación entre la

salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es:

u ( t )=K p e(t)

donde Kp se considera la ganancia proporcional.

Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operación,

el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia
ajustable.

Acción de control integral.

En un controlador con acción de control integral, el valor de la salida del

controlador u(t) se cambia a una razón proporcional a la señal de error e(t). Es
decir,
du(t )
=K i e (t)
dt
o bien
t
u ( t )=K i∫ e ( t ) dt
0

donde Ki es una constante ajustable. La función de transferencia del

controlador integral es
 U (s ) K i
=
E(s) S

Acción de control proporcional-integral.

La acción de control de un controlador proporcional - integral (PI) se define

mediante

Kp t
u ( t )=K p e ( t )+ ∫ e ( t ) dt
Ti 0

o la función de transferencia del controlador es

U (s )
E(s)
=K p 1+
(1
TiS )
donde Ti se denomina tiempo integral.

Acción de control proporcional-derivativa.

La acción de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define mediante

de(t)
u ( t )=K p e ( t )+ K p T d
dt
y la función de transferencia es

U (s )
=K p ( 1+T d S )
E(s)

donde Td es el tiempo derivativo

Acción de control proporcional-integral-derivativa.

La combinación de la acción de control proporcional, la acción de control

integral y la acción de control derivativa se denomina acción de control
proporcional-integral-derivativa (PID). Esta acción combinada tiene las ventajas
de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuación de un
controlador con esta acción combinada está dada por

Kp t de (t)
u ( t )=K p e ( t )+ ∫ e ( t ) dt + K p T d
Ti 0 dt

o la función de transferencia es

U (s )
E(s)
=K p 1+ (1
TiS
+T d S )
donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo
derivativo.

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