UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN DE AREQUIPA

FACULTAD DE INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRICA

LABORATORIO DE CONTROL 2
GUÍA DE LABORATORIO 03.- CONTROL Y ESTABILIDAD

PRESENTADO POR:
SANCHEZ ORIHUELA DIEGO ARMANDO CUI: 20053348
OMAR ALONSO BARRANTES ZUÑIGA CUI: 20133357
DARIO GOMEZ ESTEBA CUI: 20160689
HUISA CHOQUE ADRIAN CUI: 20160677

AREQUIPA-PERU
2018
 V. DESARROLLO
Diagrama de bloques

EJERCICIO 1. REDUCIR EL SIGUIENTE DIAGRAMA DE BLOQUES PARA ENCONTRAR LA

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA.

USO DE MATLAB USANDO EL SCRIPT DE MASON:

[y7,y1]=mason('example.net',1,7) %Llamamos al archivo donde guardamos, en este caso

example.net

>> syms G1 G2 G3 G4 G5 H1 %colocamos todas las ganancias y retroalimentaciones

>> n=sym(y7) %llamamos a la variable y7 que nos dio en la ejecucion de mason

>> d=sym(y1) %llamamos a la variable y7 que nos dio en la ejecucion de mason

>> R=n/d; %dividimos las dos respuestas anteriores

>> pretty(R)

G1 G4 G5 + G1 G2 G3 G4
----------------------
G1 G2 H1 + 1

EN FORMA TEORICA DESARROLLADO POR MASON

En este sistema hay dos trayectorias directas entre la entrada R(s) y la salida C(s). Las
ganancias de las trayectorias directas son:

P1=G1.G2.G3.G4

P2=G1.G4.G5

Hay un lazo individual. La ganancia de ese lazo es:

L1= - G1.G2.H1

El determinante Δ está dado por

Δ= 1 – L1

El cofactor se obtiene de  eliminarle los lazos que tocan la trayectoria P1.

Δ1= 1
Δ2= 1

C 1
=P= ∗( P 1. ∆1+ P 2. ∆ 2 )
R ∆

C G 1.G 2. G3. G 4+G 1. G5. G 4

=P=
R 1+G1. G 2. H 1
EN FORMA TEORICA DESARROLLADO POR REDUCCION DE BLOQUES
EJERCICIO 2 LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA DE CONTROL TIENE COMO
EXPRESIÓN: DETERMINAR, APLICANDO EL MÉTODO DE ROUTH, SI EL SISTEMA ES ESTABLE.

DESARROLLADO CON MATLAB

Lo logramos hacer con el script adjunto al final del informe:

Conclusión:

Se verifico que los coeficientes de la primera columna presentan cambios de signo, por lo que
el sistema será INESTABLE.
DESARROLLADO MANUALMENTE
EJERCICIO3. PARA EL SIGUIENTE SISTEMA:

(a) Encontrar la Función de Transferencia en Lazo Cerrado

(b) Realizar la tabla de Routh
(c) Determinar el Rango de K para que el sistema sea estable
(d) Validad gráficamente los resultados usando la función Step en Matlab

(a) Encontrar la Función de Transferencia en Lazo Cerrado

(b) Realizar la tabla de Routh
(c) Determinar el Rango de K para que el sistema sea estable

(d) Validad gráficamente los resultados usando la función Step en Matlab

USANDO SIMULINK

Primer caso k>18 (en nuestro caso usamos 20 de muestra)

Segundo caso k=intervalo (en nuestro caso usamos 6) , la señal se comienza a amortiguar.

caso k=intervalo (en nuestro caso usamos 1) , la señal se comienza a amortiguar.

+
EJERCICIO 4. A PARTIR DEL DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE TRANSFERENCIA
INDICADO, CALCULAR PARA QUE VALORES DE K EL SISTEMA ES ESTABLE.
Como podemos observar la primera fila los valores tienen que ser positivos para lo cual:
EJERCICIO 5. HACER EL DIAGRAMA DE BODE DE LA SIGUIENTE FUNCIÓN, HACER EL ANÁLISIS
DE MARGEN DE GANANCIA Y FASE.

DESARROLLADO CON MATLAB

>> num=[100000]

num =

100000

>> den=[1 25 100 0]

den =

1 25 100 0

>> a=tf(num,den)

Transfer function:
100000
--------------------
s^3 + 25 s^2 + 100 s

>> margin(a)

Rpta: Margen de ganancia: -32 Db

Margen de fase: - 59.7 deg
EJERCICIO 6. PRESENTAR UN PROGRAMA EN MATLAB QUE RESUELVA EL CRITERIO DE RUTH
HURTWITZ Y SAQUE ALGUNAS CONCLUSIONES

function [Z]=routh(a)
syms K A B ,symvar K;
n = length(a);
% selecionamos en un vector nuevo las filas impares
% seleccionamos un vector nuevo las filas pares
B = sym([]);
A = sym([]);

for i = 1:n
if rem(i,2)==0 %pares
B(1,i) = a(i);
else %impares
A(1,i)=a(i);
end
end
C1 = find(A==0);
n1 = length(C1);
for j=2:n1+1
A(j) = [];
end
C2 = find(B==0);
n2 = length(C2);
for k=1:n2
B(k) = [];
end
Z = sym(zeros(n+2,n+2));
Z(1,[1:length(A)]) = A;
Z(2,[1:length(B)]) = B;

T = sym([]);
for b=2:5
b1 = (Z(2,1)*Z(1,b)-Z(1,1)*Z(2,b))./(Z(2,1));
T(b-1:5)=b1;
end
Z(3,[1:length(B)]) = T;
G =sym([]);
for d=2:5
c1 = (Z(3,1)*Z(2,d)-Z(2,1)*Z(3,d))/(Z(3,1));
G(d-1:5)=c1;
end
Z(4,[1:length(B)]) = G;
F = sym([]);
for e=2:5
d1 = (Z(4,1)*Z(3,e)-Z(3,1)*Z(4,e))/(Z(4,1));
F(e-1:5)=d1;
end
Z(5,[1:length(B)]) = F;

Y = sym([]);
for u=2:5
e1 = (Z(5,1)*Z(4,u)-Z(4,1)*Z(5,e))/(Z(5,1));
Y(u-1:5)=e1;
end
Z(6,[1:length(B)]) = Y;

EJERCICIO 7. QUÉ ES Y PARA QUÉ SIRVE EL PROCESO DE ROUTH HURWITZ

El teorema de Routh–Hürwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinámicos.

Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál semiplano

(izquierdo o derecho) del plano complejo están localizadas las raíces del denominador de la
función de transferencia de un sistema; y en consecuencia, conocer si dicho sistema es estable
o no. Si tras aplicar el criterio nos da como resultado que todos los polos están en el semiplano
izquierdo, el sistema es estable, y si hay un mínimo de un polo en el semiplano derecho, el
sistema es inestable.

El criterio se refiere a la función de transferencia en lazo cerrado del sistema. Para aplicar el
criterio a un sistema descrito por su función de transferencia en lazo abierto, hay que incluir la
realimentación haciendo:
El criterio de Routh-Hurwitz también se utiliza para el trazado del lugar de las raíces. En este
caso, dicho procedimiento de análisis estudia la función de transferencia del sistema en bucle
abierto 1+K·Gba(s)=0 (siendo K la ganancia variable del sistema). Su objetivo es determinar los
puntos de corte del LdR con el eje imaginario. Dichos puntos marcan el límite de estabilidad
del sistema, dicho en otras palabras, determinan el límite en el que los polos del sistema en
bucle cerrado pasan al semiplano derecho complejo y por lo tanto el sistema se vuelve
inestable. Como es evidente, tras la aplicación del criterio de Routh-Hurwitz, los resultados
obtenidos quedarán en función de la ganancia K, lo cual nos indicará a partir de qué valores de
K el sistema pasará de estable a inestable (ganancia K límite).

Es un análisis matemático matricial que nos brinda información acerca de la estabilidad del
sistema y el rango de estabilidad.

Ejercicio 8. Resolver los siguientes procesos considerando que Ruth Hurwitz se realiza sobre la
Ecuación Característica. Graficar su sistema para diferentes Ks, fuera del rango, dentro del
Rango, y en los extremos, dar una conclusión de cada uno.

1) k=1
k=-5

K=14

2) k=-1
 K=2

K= 18

3) K=-5
 K=5

K=43

4) K=-12
 K= 2

K=32

K=-3
K=1

K=30

Ejercicio 9. Qué Reglas puede consideraren este proceso.

Construimos una matriz de n+1 filas y m+1/2 columnas

Armamos cada componente según el producto cruzado de sus filas anteriores

K, debe ser mayor a cero para que el sistema sea estable

Los coeficientes deben ser positivos para que el sistema sea estable

Ejercicio 10. Existen dos casos especiales en Ruth Hurwitz, explique y de 1 ejemplo (Puede usar
la referencia).

 Cuando en la penulima fila es cero, luego la reemplazamos por una variable epsilo para
luego hallar dicha variable.
 Cuando toda una fila es cero , se considera que el sistema es estable. Para eso se
deriva una fila anterior para asi no tener ceros en la columna.
Ejercicio 11. Haga un Programa que ayude a Resolver Ruth Hurwitz.
function [Z]=routh(a)
syms K A B ,symvar K;
n = length(a);
% selecionamos en un vector nuevo las filas impares
% seleccionamos un vector nuevo las filas pares
B = sym([]);
A = sym([]);

for i = 1:n
if rem(i,2)==0 %pares
B(1,i) = a(i);
else %impares
A(1,i)=a(i);
end
end
C1 = find(A==0);
n1 = length(C1);
for j=2:n1+1
A(j) = [];
end
C2 = find(B==0);
n2 = length(C2);
for k=1:n2
B(k) = [];
end
Z = sym(zeros(n+2,n+2));
Z(1,[1:length(A)]) = A;
Z(2,[1:length(B)]) = B;

T = sym([]);
for b=2:5
b1 = (Z(2,1)*Z(1,b)-Z(1,1)*Z(2,b))./(Z(2,1));
T(b-1:5)=b1;
end
Z(3,[1:length(B)]) = T;
G =sym([]);
for d=2:5
c1 = (Z(3,1)*Z(2,d)-Z(2,1)*Z(3,d))/(Z(3,1));
G(d-1:5)=c1;
end
Z(4,[1:length(B)]) = G;
F = sym([]);
for e=2:5
d1 = (Z(4,1)*Z(3,e)-Z(3,1)*Z(4,e))/(Z(4,1));
F(e-1:5)=d1;
end
Z(5,[1:length(B)]) = F;

Y = sym([]);
for u=2:5
e1 = (Z(5,1)*Z(4,u)-Z(4,1)*Z(5,e))/(Z(5,1));
Y(u-1:5)=e1;
end
Z(6,[1:length(B)]) = Y;
LUGAR GEOMETRICO DE RAICES
Ejercicio 12. Qué es y para que sirve este método?

 Aplicación del criterio de estabilidad de Routh al análisis de un sistema de

control. El criterio de estabilidad de Routh tiene una utilidad limitada en el
análisis de un sistema de control lineal, sobre todo porque no sugiere cómo
mejorar la estabilidad relativa ni cómo estabilizar un sistema inestable. Sin
embargo, es posible determinar los efectos de cambiar uno o dos parámetros de
un sistema si se examinan los valores que producen inestabilidad. A
continuación consideraremos el problema de determinar el rango de estabilidad
para el valor de un parámetro.

Ejercicio 13. Siga paso a paso el proceso de encontrar el Lugar Geométrico de Raíces
de su Sistema, y haga el análisis de estabilidad dando unas conclusiones, verifique si el
proceso estuvo correcto con la función rlocus del Matlab.

Para encontrar la solución tenemos que:

function [salida,pantalla,cortes]=routh1(entrada)

%Para un polinomio entrada se calcula el coeficiente de Routh

%Primera linea de tabla

n=length(entrada);
syms E
Tabla=E;
pantalla=0;
cortes=0;
j=1;
for i=1:2:n,
Tabla(1,j)=entrada(i);
j=j+1;
end;
%Segunda linea de tabla
j=1;
for i=2:2:n,
Tabla(2,j)=entrada(i);
j=j+1;
end;
%Lineas siguientes
m=3;
temp=size(Tabla);
while (1),
%Evitar denominadores con valor 0
for i=1:(temp(2)-1),
if Tabla(m-1,i)==0 && sum(Tabla(m-1,i+1:temp(2)))~=0,
Tabla(m-1,i)=E;
end;
end;
%Calculo de factores
for i=1:(temp(2)-1),
Tabla(m,i)=(Tabla(m-1,1)*Tabla(m-2,i+1)-Tabla(m-2,1)*Tabla(m-
1,i+1))/Tabla(m-1,1);
end;
temp=size(Tabla);
if sum(Tabla(temp(1),1:temp(2)))==0, %Si todos los coeficientes
son cero
if m-1==n, %Fin del programa
break;
else
%Ecuacion auxiliar
exponente=n-m+1;
pantalla=exponente-1;
ecuacion=[];
for i=1:temp(2),
if Tabla(m-1,i)~=0,
ecuacion=[ecuacion '+' char(Tabla(m-1,i)) '*x^'
num2str(exponente)];
Tabla(m,i)=Tabla(m-1,i)*exponente;
exponente=exponente-2;
else
break;
end;
end;
cortes=solve([ecuacion '=0']);
end;
end;
m=m+1;
end;

syms s
coef=[];
for i=(n-1):-1:0,
coef=[coef; s^i];
end;
salida=[coef Tabla(1:n,:)];

1.-
Ejercicio 14.Haga un Programa que ayude a Encontrar el LGR.
%TENEMOS LA SIGUIENTE FUNCION DE TRANSFERENCIA
%DEFINIMOS EL VALOR DE k
clear all
clc
syms K
syms s
disp('>>>LUGAR GEOMETRICO DE RAICES CRITERIO DE ROUTH "K"<<<')
disp('--------------------------------------------------------------')
n = (5);
d = (s+1)*(s+2)*(s+3);
num1 = [5];
den1 = [1 6 11 6];
disp('FUNCION G(S) DE TRANSFERENCIA')
tf(num1,den1)
disp('-----RAICES DE LOS CEROS----')
r1 = roots(num1)
disp('-----RAICES DE LOS POLOS----')
r2 = roots(den1)
disp('--------------------------------------------------------------')
disp('--------------------------------------------------------------')
disp('----UBICAMOS EN EL DIAGRAMA ESTOS PUNTOS')
disp('--------------------------------------------------------------')
disp('--------------------------------------------------------------')
num2 = 1;
den2 = 1;
[num,den] = feedback(num1,den1,num2,den2);
disp('FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO ABIERTO(ECUACION CARACTERISTICA)')
printsys(num,den)
disp('FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO CERRADO(ECUACION CARACTERISTICA)')
funcion_trans = tf(num1,den1)
%NUMERO DE RAMAS
disp('--------------------------------------------------------------')
disp('--------------------------------------------------------------')
disp('NUMERO DE RAMAS')
M = length(r2)
N = length(r1)
P = M-N;
disp(P)
disp('--------------------------------------------------------------')
disp('--------------------------------------------------------------')
%HALLAMOS EL ANGULO DE LAS ASINTOTAS
disp('--------------------------------------------------------------')
for j = 0:P-1
disp('ANGULO DE LAS ASINTOTAS ')
theta = (180*(2*j+1)/P)
end
%ENCONTRAMOS LA INTERSECCION DE LAS ASINTOTAS
disp('--------------------------------------------------------------')
disp('INTERSECCION DE LAS ASINTOTAS Y PUNTO DE INICIO')
sigma = (sum(r2)-sum(r1))/P
disp('--------------------------------------------------------------')
%DETERMINAMOS EL RANGO DE "K"
disp('APLICAMOS EL CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH')
denominador = [1 6 11 (6+5*K)]
disp('-----------ECUACION DE ROUTH----------');
disp('--------------------------------------------------------------')
R = routh1(denominador)
k = vpa(solve(R(3,2)==0));
disp('--------------------------------------------------------------')
disp('--------------------------------------------------------------')
disp('--->VALOR DE Kmax > K > 0 <---')
disp(abs(k))
disp('--------------------------------------------------------------')
disp('--------------------------------------------------------------')
syms s
disp('DETERMINAMOS LOS PUNTOS DE RUPTURA CON LA DERIVADA')
dk = diff(n/d,s);
pretty(dk)
disp('PUNTOS DE RUPTURA')
s1 = vpa(solve(dk==0),5)
disp('--------------------------------------------------------------')
disp('COMPROBAMOS LOS RESULTADOS')
rlocus(num1,den1)
sisotool(funcion_trans)
V.- OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

 Identificamos los diferentes tipos de Variables de Procesos, elementos de

control, y análisis de Estabilidad por medio de Ruth Hurwitz.
 Reducimos mediante bloques y usando el software MATLAB una función de
transferencia.
 En el ejercicio 2 se verifico que los coeficientes de la primera columna
presentan cambios de signo, por lo que el sistema será INESTABLE.
 En el ejercicio 4 para poder determinar el rango de los valores de k
aplicamos ROUTH para lo cual tenemos que tomar que para que el sistema
sea ESTABLE la primera columna debe tomar valores positivos k>0.
 Existen diferentes métodos para poder hacer el diagrama de BODE de una
función de transferencia en este caso utilizamos el software Matlab pero
tambien se pudo resover utilizando tabulación.
 Utilizamos un script “Criterio Routh” el cual lo ponemos como anexo para
poder determinar los valores usando MATLAB.