DISEÑO DE UN SISTEMA AUTOMATIZADO BASADO EN LÓGICA DIFUSA

PARA EL PROCESO DE TUESTE DE CAFÉ EN LA EMPRESA MOMOTUS CAFÉ

S.A.S.

DIEGO FELIPE ROJAS BEDOYA

Trabajo de investigación
Ingeniero Electrónico

Directora
Mg. Gloria Liliana López

Codirector
Mg. Yamir Hernando Bolaños

CORPORACIÓN UNIVERSITARIA AUTÓNOMA DEL CAUCA

FACULTAD DE INGENIERÍAS
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
02 DE NOVIEMBRE DEL 2021
POPAYÁN- CAUCA
 2

NOTA DE ACEPTACION

Aprobado por el comité de grado en cumplimiento de los requisitos exigidos por la Corporación
Universitaria Autónoma de Cauca para optar al título de Ingeniero Electrónico.

_____________________

MsC Gloria Liliana López Muñoz

Directora
CC. 34316203

_____________________

PhD Camilo Sánchez Ferreira.

Jurado 1
CC. 10304003

_____________________

PhD Eliana Aguilar.

Jurado 2
CC. 34316827
 3

TABLA DE CONTENIDO

I. INTRODUCCION 6

II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 7

III. OBJETIVOS 9

IV. MARCO TEORICO 10

V. DESARROLLO 26

VI. RESULTADOS 59

VII. VALIDACION 63

VIII. CONCLUSIONES 66

IX. TRABAJOS FUTUROS 67

X. BIBLIOGRAFIA 68
 4

LISTA DE TABLAS

TABLA 1 CLASIFICACIÓN DEL CAFÉ SEGÚN EL GRADO DE TUESTE [12] 10

TABLA 2 PARÁMETROS DE TUESTE 26
TABLA 3 ESPECIFICACIONES TÉCNICAS DE LA TOSTADORA DE CAFÉ 28
TABLA 4 COMPONENTES DE LA MÁQUINA TOSTADORA DE CAFÉ 29
TABLA 5 INSTRUMENTOS NECESARIOS PARA LA ADQUISICIÓN DE DATOS 31
TABLA 6. REGLAS DIFUSAS 44
TABLA 7 SENSORES 52
TABLA 8 ACTUADORES 52
TABLA 9 ENTRADAS Y SALIDAS 53
TABLA 10 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES (PLC) 54

TABLA DE FIGURAS

FIG. 1 CURVAS DE TUESTE. 11

FIG. 2 CONTROL POR LAZO ABIERTO 13
FIG. 3 CONTROL POR LAZO CERRADO 14
FIG. 4 ARQUITECTURA DEL CONTROL DIFUSO 16
FIG. 5 FUNCIÓN DE PERTENENCIA 18
FIG. 6 FUNCIÓN DE PERTENENCIA 18
FIG. 7 DESCRIPCIÓN GRAFICA DEL CENTROIDE 19
FIG. 8 CONTROL DIFUSO EN SISTEMA DE LAZO CERRADO 20
FIG. 9 TOSTADORA DE TAMBOR ROTATORIO Y SUS COMPONENTES 21
FIG. 10 TOSTADORA DE CAFÉ EN LECHO FLUIDO Y SUS COMPONENTES 22
FIG. 11 CURVA DE APRENDIZAJE DE TUESTE 27
FIG. 12 NIVELES DE TUESTE 28
FIG. 13 PROCESO MANUAL DE TUESTE 30
FIG. 14 MAQUINA TOSTADORA - MOMOTUS CAFE S.A.S. 33
FIG. 15 ESTRUCTURA PARA ADQUISICIÓN DE CURVA DE TUESTE 34
FIG. 16 INSTALACIÓN DEL SENSOR DE TEMPERATURA 35
FIG. 17 GRAFICA DE CALIBRACIÓN DE TERMOCUPLA 36
FIG. 18 CÓDIGO PARA FUNCIONAMIENTO DEL SENSOR DE TEMPERATURA 37
FIG. 19 CÓDIGO DE COMUNICACIÓN LABVIEW - PUERTO SERIAL 37
FIG. 20 INTERFAZ DE VISUALIZACIÓN PARA CUERVA DE TUESTE 38
 5

FIG. 21 ADQUISICIÓN DE CURVA DE TUESTE EN PLANTA 38

FIG. 22 CURVA DE TUESTE 39
FIG. 23 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROLADOR DIFUSO 40
FIG. 24 FUZZY SISTEM DESIGNER - LABVIEW 41
FIG. 25 VARIABLE TEMP 42
FIG. 26 TEMPERATURA BAJA 42
FIG. 27 TEMPERATURA MEDIA 43
FIG. 28 TEMPERATURA ALTA 43
FIG. 29 FUNCIONES DE PERTENENCIA DE LA VARIABLE DE SALIDA 44
FIG. 30 REGLAS DIFUSAS DISEÑADAS EN EL TOOLBOX DE LABVIEW 45
FIG. 31 MÉTODO DEL CENTROIDE 46
FIG. 32 SISTEMA DE PRUEBA DEL CONTROLADOR 46
FIG. 33 ESPACIO TRIDIMENSIONAL DE LA ENTRADA VS LA SALIDA DEL CONTROLADOR 47
FIG. 34 PARÁMETROS DE REFERENCIA EN EL TUESTE DE CAFÉ 47
FIG. 35 FUNCIÓN TRIANGULAR 48
FIG. 36 FUNCIONES DE PERTENENCIA DE LA VARIABLE DE ENTRADA 49
FIG. 37 DISEÑO HMI PARA EL PROCESO DE TUESTE 55
FIG. 38 DISEÑO DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIÓN 56
FIG. 39 DISEÑO DE DIAGRAMA DE PROGRAMACIÓN - 1 57
FIG. 40 DISEÑO DE DIAGRAMA DE PROGRAMACIÓN - 2 58
FIG. 41 SALIDA DEL CONTROLADOR EN FUNCIÓN DE LA CURVA DE TUESTE 59
FIG. 42 RESPUESTA DEL CONTROLADOR AL PRECALENTAMIENTO 60
FIG. 43 RESPUESTA DEL CONTROLADOR EN LA FINALIZACIÓN DEL TUESTE 61
FIG. 44 SIMULACIÓN DE REPUESTA DEL CONTROLADOR A POSIBLES PERTURBACIONES 62
FIG. 45 SIMULACIÓN DE ESTABILIZACIÓN DEL PROCESO 63
FIG. 46 RESPUESTA DEL CONTROLADOR A TEMPERATURA BAJA 64
FIG. 47 RESPUESTA DEL CONTROLADOR EN LABVIEW 65
FIG. 48 RESPUESTA DEL CONTROLADOR EN MATLAB 65
 6

I. INTRODUCCION

El sector cafetero en Colombia y, específicamente en el departamento de Cauca, se reconoce como

uno de los más influyentes de la economía local y su importancia se percibe en los sectores político,
económico y social. Según datos de la Federación Nacional de Cafeteros (FNC) a junio del 2020
hay en Colombia 541.228 familias cafeteras y 656.906 fincas donde se cultiva el grano, alcanzando
las 853.809 hectáreas sembradas; en el Cauca se cuentan con aproximadamente 90.000 familias
cafeteras que cultivan cerca de 93.000 hectáreas de café, convirtiéndolo en el 4º departamento
productor de café a nivel nacional y en el primero en número de familias cafeteras [1].

En este sentido se evidencia la creciente necesidad de productores y comercializadores del grano,

en la región, de generar un producto de forma eficiente y de excelente calidad; es aquí donde encaja
la propuesta de este trabajo de grado, en la que se propone el diseño de un controlador basado en
lógica difusa, para el proceso autónomo de tueste de café. Se busca con esta propuesta hacer una
caracterización robusta del proceso de tueste de café y del conocimiento experto del operario, para
generar una solución en pro de la calidad y de la eficiencia de la planta y por tanto del producto
final.

En las siguientes secciones de este escrito se encontrará una descripción del planteamiento del
problema, luego se presentan los objetivos propuestos, una base teórica complementaria, el
desarrollo del proyecto, los resultados y validación obtenidos, además se definen las conclusiones
y trabajos futuros sobre esta investigación.
 7

II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El proceso de tueste del café consiste en tostar los granos de café con el fin de potencializar y
liberar sus propiedades organolépticas [2], en este proceso el café verde es sometido a altas
temperaturas con diferentes métodos, intensificando y liberando sus atributos sensoriales que son
los que proporcionan las cualidades de aroma y sabor en la etapa final de preparación y a su vez
permite identificar las características de calidad del tueste[3]. En el proceso influyen una gran
cantidad de variables como lo son las propiedades físicas y químicas del fruto, las características
de los instrumentos en los cuales se realiza este proceso, además de los factores ambientales de
cada región de origen y ubicación donde se lleva a cabo [2], [4], lo que representa un alto grado de
relevancia en el proceso.

La importancia del tueste de café radica en que las variaciones mínimas en la precisión del tueste
inciden en las características organolépticas 1 del café [5], que son la base principal de la
representación del producto final. En el tueste se unifica y refleja todo el arduo trabajo de
producción de las etapas que lo anteceden que, en conjunto con las especificaciones de la región y
denominación de origen[6], deben cumplir los estándares requeridos por el tueste y la
normalización técnica[7], [8]. Tradicionalmente, muchas empresas productoras de café a baja
escala usan equipos para realizar el proceso, sin embargo, otras lo realizan de forma manual,
afectando los parámetros de calidad y la reproducción bajo los mismos estándares del producto
final. Este último es el caso de la empresa MOMOTUS café S.A.S., donde actualmente se dispone
de una máquina que está equipada con los instrumentos necesarios para realizar la torrefacción de
café en pequeños lotes, pero no cuenta con un sistema automático para supervisión del proceso de
tueste, lo que permitiría reaccionar frente a situaciones inesperadas o imprevistos, teniendo como
objetivo siempre situar el proceso en el final más favorable [9]. Existen diferentes métodos de
automatización. Los convencionales, donde las exigencias de conocimiento, tiempo y complejidad
para realizar un buen control son generalmente altas y con posibles dificultades en el
desarrollo[10], además de resultar productos generalizados y posiblemente sin diferencias en el
mercado para procesos del mismo tipo. Por otra parte, existe el método por control difuso, un
método de control inteligente que genera la posibilidad de brindarle a los sistemas automáticos la
capacidad de ejecutar acciones acomodándose a las características del proceso. Este tipo de
controladores se basan en la experiencia adquirida por el desarrollo manual a través de reglas

1
Organolépticas: Adj. Que produce una sensación sensorial
 8

establecidas y las convierte en estrategias de control automático, semejante a como se realizaría

por un experto, con la ventaja de minimizar la operabilidad manual del proceso [10].

Teniendo en cuenta lo anterior y dado que en la empresa MOMOTUS café S.A.S. se usa el método
manual donde un operario experto (maestro tostador) a través del conocimiento empírico interactúa
con la planta y tuesta los lotes de producto, se percibe que, a pesar de lograr un producto comercial,
se dificulta realizar el proceso de tueste de manera continua y estandarizada. Además, la producción
diaria excede la capacidad máxima de la maquina tostadora y es necesario realizar este proceso en
repetidas ocasiones, implicando un arduo trabajo para el operario y posible riesgo debido a la
constante manipulación de la planta. Todo esto sumado afecta el estándar de calidad establecido
del producto que está fuertemente ligado a factores de error humano. Es así como surge la necesidad
de implementar un controlador basado en lógica difusa, como solución de automatización, que
permita optimizar el proceso de tueste de café en la empresa MOMOTUS café S.A.S. En el presente
proyecto se busca entonces iniciar desde una fase de diseño a partir de una caracterización del
proceso para generar una propuesta de controlador automático a la medida de los requerimientos
de producción de la empresa, y a su vez originando la pregunta de investigación:

¿Cómo diseñar un controlador para el proceso automatizado de tueste de café en la empresa

MOMOTUS café S.A.S. a partir de la caracterización de la planta y análisis del conocimiento
empírico del operario?
 9

III. OBJETIVOS

A. Objetivo general

Diseñar un sistema de automatización del proceso de tueste de café a partir de un controlador

basado en lógica difusa para la empresa MOMOTUS café S.A.S.

B. Objetivos específicos

 Identificar los parámetros asociados al tueste del café según el proceso de la empresa
MOMOTUS café S.A.S.
 Diseñar el sistema de control automático basado en lógica difusa a partir los parámetros
identificados en el proceso para optimizar el tueste de café en la empresa MOMOTUS café
S.A.S.
 Validar el sistema de control basado en lógica difusa en función de la base de reglas difusas
obtenidas a través del conocimiento experto del operario en el proceso de tueste de café.
 10

IV. MARCO TEORICO

Con este apartado se busca conceptualizar sobre algunos aspectos importantes, los cuales
complementan y dan base al desarrollo de la investigación.
A. Tueste de café
Es un proceso en el cual el café seco es sometido a altas temperaturas con el fin de hacer
sobresalir sus cualidades físicas y químicas, como el tamaño, color, sabor y aroma. Es una
etapa que representa una alto nivel de importancia en el producción de café para su
consumo; el método de tueste de café ha evolucionado con el tiempo, efectuándose desde
sus inicios de manera totalmente manual hasta lograrse una gran variedad de métodos
automatizados en la actualidad, el café, debido a su grande demanda a nivel mundial, se ha
convertido en la segunda bebida más consumida por el ser humano después del agua; en
este proceso se involucran algunas variables que son indispensables para su desarrollo,
algunas más relevantes que otras, en donde su nivel de importancia recae completamente
sobre el maestro tostador y su método de tueste alimentado por su experiencia con el paso
del tiempo, en el caso de la empresa MOMOTUS CAFÉ S.A.S. la temperatura y tiempo de
tueste son las variables determinantes para su propósito en el producto final.
Estos aspectos específicos determinan el grado de tueste de café, generando diferentes
variantes en el producto final como se identifica en la tabla (1).

NIVEL ASPECTO CARACTERISTICAS

Tueste Tostado claro, tono canela claro Sabor como a nuez pronunciado,
canela alto nivel de acidez del café
Tueste Tostado mediano, tono castaño Sabor como acaramelado
americano
Tueste de Tostado mediano, marrón mediano Sabor completo de café, con algo de
la ciudad sin aceites en la superficie menos acidez
Tueste Marrón castaño, apenas más oscuro Sabor completo de café, con buen
urbano que el tueste de la ciudad balance de azúcar y acidez
vienna Marrón oscuro, con rastros de aceite Sabor de tostado oscuro
en la superficie
Tueste Marrón oscuro, casi negro, aceitoso Amargo, sabor ahumado y aroma
francés en la superficie intenso
Italiano Marrón chocolate, con aceites en la Sabor quemado
superficie
Espresso Tostado oscuro, de uso específico Sabor quemado, fuerte y dulce
para máquinas de espresso

Tabla 1 clasificación del café según el grado de tueste [11]

 11

Según el método de tueste utilizado y dependiendo de las diferentes combinaciones de

temperatura y tiempo del proceso, adquiridas a través de la experiencia, teniendo en cuenta
que se emplea siempre una misma materia prima, la bebida de café resultante será diferente
desde el punto de vista físico, químico y sensorial[12]. Debido a esto los maestros
tostadores tienden a graficar el proceso mediante curvas de tueste (Fig. 1), en las cuales se
puede observar cada parámetro establecido con el fin de replicar o corregir el procedimiento
según sea el caso.

CURVAS DE TUESTE
250
200
Temperatura

150
100
50
0
0

17
11.05

12.75

14.45

16.15

17.85

19.55
7.65
8.5
9.35
10.2
0.85
1.7
2.55
3.4
4.25
5.1
5.95
6.8

11.9

13.6

15.3

18.7

20.4
Tiempo

Fig. 1 Curvas de tueste.

B. Sistemas de automatización
La automatización se deriva del significado original de la automática, describiéndose como
un conjunto de métodos y procedimientos que logran sustituir las actividades de esfuerzo
físico y mental de un operario en un ámbito de trabajo determinado, en donde su aplicación
en control de procesos industriales la define [13].
El proceso es la acción a la cual se aplica la automatización y se entiende como una etapa
del sistema, en donde a una entrada de material, energía e información, se genera una
trasformación ligada a perturbaciones del entorno, resultando una salida en forma de
producto. existen tres tipos de procesos conocidos como (continuos, discretos y por lotes),
se diferencian en su forma de salida, como flujo continuo de material, unidades o número
finito de piezas y cantidades o lotes de material respectivamente, siendo el tueste de café
un ejemplo del último de los tres dado que el producto de este proceso se genera por lotes
de producción.
 12

C. Métodos de control automático

Los métodos de control automático hacen referencia a la manera en que se da solución a
una condición a controlar de un proceso, principalmente manteniendo el valor esperado,
fijo o cambiante con el tiempo de una variable (temperatura, nivel, presión, etc.) mediante
la comparación del valor de esta y el valor deseado, realizando una acción correspondiente
a la diferencia existente sin que el operario intervenga en lo absoluto.
Es necesario para el sistema de control y su funcionamiento de comparación y corrección
posible, que exista una unidad de medida, una unidad de control, una unidad final de control
y el proceso especifico. Este conjunto de unidades forma un ciclo o lazo que recibe el
nombre de lazo de control que puede ser abierto o cerrado [13].

El control por lazo abierto generalmente es más sencillo en su desarrollo, debido a que no
necesita de instrumentos complejos en su aplicación, basta con tener un conocimiento claro
de los requerimientos de control para generar cierta precisión en el valor deseado a partir
de una previa calibración del sistema. En este método la acción de control no depende de
la salida del sistema, por tanto, no existe una retroalimentación que indique los posibles
desfases en el valor deseado y se generen los ajustes correspondientes.
En la Fig. 2, se muestra el proceso de tueste de café en un control por lazo abierto, en donde
una persona tendría que estar pendiente del proceso para verificar los resultados
constantemente [13].
 13

Fig. 2 Control por lazo abierto

El control por lazo cerrado es un método eficiente y significativamente más complejo pero
con ventajas relevantes en su funcionamiento y precisión constante en el resultado del valor
deseado que se busca en el sistema, esto gracias a que la salida de este se compara con la
entrada en un proceso de retroalimentación donde se genera un error basado en la diferencia
entre estos, que puede ser causado por diferentes aspectos internos y externos
(perturbaciones) al proceso, permitiendo analizar, crear y ejecutar acciones de control que
disminuyan el margen de error entre el valor deseado y el resultado (salida del sistema)
[13].

A continuación, se describe gráficamente en la Fig. 3, el modelo de control por lazo cerrado

en un sistema de tueste de café, en donde se logra identificar el ciclo que caracteriza este
método y lo explicado anteriormente.
 14

PUNTO DE CONSIGNA
(Valor deseado de la
temperatura)
(Ajuste valvula)

ELEMENTO
CONTROLADOR FINAL DE PROCESO
(PLC) CONTROL (Torrefactor)
Error Salida
(valvula)

ELEMENTO DE MEDIDA
(Sensor trasmisor de
temperatura )

Sensor
Entrada trasmisor de
Crontrolador temperatura

Salida
Valvula de
control

Fig. 3 Control por lazo cerrado

Existen distintos métodos de control, los cuales se diferencian en su desarrollo, nivel de

complejidad y según las necesidades en cuanto a la precisión de control que se busca,
algunos de ellos son:

 Control On-Off: es una regulación que implica solo dos estados o posiciones,
abierto o cerrado, determinando un valor único para la variable controlada. En este
método se realiza una variación del valor de la variable controlada dentro de un
ciclo continúo encontrando el valor deseado [13].
Generalmente esta opción de control es muy utilizada puesto que el nivel de
complejidad en su implementación es bajo y funciona adecuadamente si la precisión
en el control que se necesita es igual.
 15

 PID: se describe como la unión o conjunto de parámetros, proporcional, integral

derivativo, que se caracterizan por depender de distintos errores del sistema,
clasificados como actuales, pasados y predictivos respectivamente, permitiendo
realizar una acción de control individual y diferente, mejorando la eficiencia del
controlador final [13].
Es un método de control que según el método de sintonización que se utilice podría
aumentar o disminuir el nivel de complejidad de control en un sistema, sin embargo,
una vez en funcionamiento responde eficazmente a los requerimientos de este.
 Redes neuronales: este es un método de control avanzado que simula el
funcionamiento de las neuronas del sistema nervioso, debido a que la red neuronal
puede llegar a aprender y ser un sistema experto que recolecte datos y ejecute
acciones automáticamente sin precisar de reglas [13].
 Lógica difusa: es un método de control especial para procesos no lineales y
variables en el tiempo, a diferencia de los otros métodos de control no utiliza bits
con valores o señales posibles, sino que funciona a base de operadores que describen
un sistema mediante reglas que se establecen para un proceso especifico, lo que
permite realizar el control más humano, ya que posee muchos puntos en contacto
con el lenguaje común o cotidiano [13].

El método de control por el cual se optó en esta investigación es la lógica difusa, debido
principalmente a las características de humanización2 en el control, brindando un valor
agregado al proceso de tueste de la empresa MOMOTUS café S.A.S, debido a que en la
optimización de este se busca no afectar significativamente la manera personalizada en que ahí
se lleva a cabo el tueste de café.

2
Las características de humanización en control son básicamente términos lingüísticos aplicados a resolver problemas de decisión,
donde se actúa en consecuencia de lo que se decide, como, por ejemplo (si la temperatura en un horno es alta, pero no tanto, entonces
disminuyo solo un poco la entrada de gas).
 16

D. Lógica difusa
La lógica difusa (FUZZY LOGIC), se encarga de mejorar las técnicas clásicas de control
utilizando como principio fundamental la experiencia de las personas, que en este caso
alimentan este tipo de sistemas con variables y reglas que son adquiridas en base de la
experiencia, con el fin de evaluar diferentes aspectos del problema, definir las posibles
soluciones y entregar un valor perteneciente a la mejor solución.

En el caso tueste de café se involucran diferentes aspectos que dificultan el proceso, como
los cambios de temperatura y tiempo variable, por lo que suelen ser altamente no lineales,
hecho que afecta en la automatización y desarrollo de un controlador cotidiano para el
proceso de tueste, sin embargo, el control difuso se caracteriza por ser eficiente y con menor
dificultad en sistemas no lineales, proporcionando una metodología formal para
representar, manipular e implementar el conocimiento heurístico de un ser humano sobre
cómo controlar un sistema.
El control difuso este compuesto por una serie de eventos individuales que permiten dividir
los requerimientos, para en conjunto arrojar el mejor resultado dentro de las posibilidades
existentes. Su arquitectura se describe en la Fig. 4.

Funciones de membresía

Evaluación de las
Fusificación de Entradas reglas de control Salidas Defusificación
las entradas difusas Mecanismo de difusas de las salidas
Entrada(s) Salida(s)
inferencia
Numérica(s) Numérica(s)

Base de reglas

Fig. 4 Arquitectura del control difuso

Reglas difusas: Las reglas difusas son proposiciones asociadas a adverbios que pueden
transformar los conjuntos difusos. contienen el conocimiento, en forma de un conjunto de
reglas para controlar mejor el sistema.
Estas reglas emplean sentencias del tipo IF–THEN (SI–ENTONCES):
 17

IF < antecedente o condición > THEN < consecuente conclusión >

El <antecedente> y el < consecuente> son proposiciones difusas que pueden formarse

usando conjunciones (AND) o disyunciones (OR). En los sistemas de reglas clásicos, si el
antecedente es verdadero, el consecuente es también verdadero. En sistemas donde el
antecedente es difuso, todas las reglas se ejecutan parcialmente, y el consecuente es
verdadero en cierto grado [14].

Ejemplo. En una planta donde se tuesta se tiene una válvula que se puede abrir o cerrar
modificando la temperatura en el interior del tambor giratorio donde se alberga el café. En
este caso se tendría una regla sencilla: SI la Temperatura es Alta ENTONCES Abrir la
válvula Poco.

Fusificación:
Es un proceso que permite asociar a un valor numérico un conjunto difuso, asignándole un
grado de pertenencia según un término lingüístico a partir de la función de pertenencia.
Simplemente modifica las entradas para que puedan interpretarse y compararse con la base
de reglas. Este proceso responde a un conjunto de normas preestablecidas, conceptualizadas
a partir del conocimiento que brinda el razonamiento humano a través de un sistema
implementado vía software [14].

Ejemplo. Volviendo al ejemplo de la temperatura, tenemos tres conjuntos difusos: “Baja”,

“Media” y “Alta”. Podemos representar las funciones de pertenencia como se muestra en
las figuras Fig. 5 yFig. 6.
 18

Fig. 5 Función de pertenencia

Fig. 6 Función de pertenencia

Así pues, la variable 𝑇 = 29 ◦ 𝐶 presenta los siguientes grados de pertenencia:

µ 𝐵𝑎𝑗𝑎 (29) = 0, µ𝑀𝑒𝑑𝑖𝑎 (29) = 0,22 , µ𝐴𝑙𝑡𝑎 (29) = 0,82. Donde µ es la función de
pertenencia.

Defusificación:
Se trata del proceso inverso a la fusificación. El proceso de defusificación permite asociar
a un conjunto difuso un valor numérico y se lleva a cabo para calcular el valor de salida de
los modelos difusos. De hecho, el sistema de inferencia difusa obtiene una conclusión a
partir de la información de la entrada, pero se expresa en términos difusos. Esta conclusión
o salida difusa es obtenida por la etapa de inferencia, pero el dato de salida del sistema debe
ser un número real y debe ser representativo de todo el conjunto, es decir, convierte las
conclusiones alcanzadas por el mecanismo de inferencia en las entradas a la planta; es por
 19

eso que existen diferentes métodos de defusificación y arrojan resultados distintos. El más
común y ampliamente usado es el método del centroide [14].

 Centroide:
Asocia el centro del área formada por el número difuso, como se observa en la Fig.
7. Matemáticamente se puede expresar como se muestra en la ecuación 1 y 2, en
forma discreta y continua respectivamente[15].

∑𝑏
𝑥=𝑎 𝜇(𝑥).𝑥𝑁𝑈𝑀
(1)
∑𝑏
𝑥=𝑎 𝜇(𝑥)

∫ 𝑆 𝑥µ(𝑥)𝑑𝑥
𝑥= (2)
∫ 𝑆 µ(𝑥)𝑑𝑥

Donde µ(x) es la función de pertenencia del conjunto de salida, cuya variable es x

y S es el dominio o rango de integración.

Fig. 7 Descripción grafica del centroide

 20

Mecanismos de Inferencia:
Se entiende por inferencia difusa la interpretación de las reglas del tipo SI-ENTONCES
(IF-THEN) con el fin de obtener las conclusiones de las variables lingüísticas de salida, a
partir de los valores de las variables de entrada, indicando qué reglas de control son
relevantes en el momento actual y luego decide cuál debe ser la entrada de la planta. La
inferencia se basa en el paradigma “Modus Ponens Generalizado” el cual se puede
interpretar como la transformación de los grados de cumplimiento del lado izquierdo de las
reglas a grados de posibilidad de los lados derechos de las mismas [14].
En este trabajo, se va a analizar únicamente el sistema de inferencia mamdani, que es aquel
que se encarga de tomar las decisiones de la comparación entre las entradas y las reglas
difusas, simplificando el resultado del controlador.
En controlador difuso dentro de un sistema de control se define como se muestra en la
Fig. 8.

Fig. 8 Control difuso en sistema de lazo cerrado

Básicamente, se debería ver el controlador difuso como un tomador de decisiones artificial

que opera en un sistema de lazo cerrado en un tiempo adecuado.
 21

E. Tostadoras de café
El proceso de tueste de café en la actualidad se realiza en diferentes maquinas tostadoras,
en donde cada una presenta unas características específicas por las cuales se opta según los
requerimientos que la empresa demande. En relación a esas características están basados
los componentes físicos con los que está construida la maquina tostadora y en consecuencia
el método de tueste que realiza.
Entre las tostadoras más destacadas de la actualidad están las que se describen a
continuación:

Tostadora de tambor rotatorio

Este equipo se caracteriza por realizar el tueste de café de manera tradicional, en donde la
trasferencia de calor se realiza de forma directa en un cilindro giratorio con el fin de buscar
una mayor área de contacto con el grano de café y en consecuencia un índice de
homogeneidad más elevado en el tueste. En la Fig. 9, se ilustra y describe la maquina con
sus componentes principales.

Fig. 9 Tostadora de tambor rotatorio y sus componentes

 22

Generalmente estas tostadoras se desarrollan para que se controlen de manera manual a

cargo de un maestro tostador, sin embargo, algunas empresas luego de adquirirlas tienden
a automatizarlas por diferentes factores como, tiempo, seguridad y calidad en el tueste. Con
el fin de proyectar la empresa a un crecimiento futuro, como es el caso de la empresa
MOMOTUS CAFÉ S.A.S.

Tostadora de lecho fluidizado

Un tostador de lecho fluidizado (Fig. 10), en comparación con los tradicionales,
proporciona una corriente de aire que pasa a través de los granos a tostar generando la
fluidización de los mismos. La mayoría de equipos que manejan esta tecnología tienen la
ventaja de ser controlados en términos de tiempo y temperatura, es decir cuando las
temperaturas del aire alcanzan un punto de consigna predeterminado, un controlador
termina el calentamiento, desactiva la resistencia e inyecta agua en la corriente de aire para
enfriar el sistema y terminar el proceso de torrefacción. Otra de las ventajas de este tipo de
tostadores es la homogeneidad de los granos tostados y los tiempos de tostión son menores
en comparación con otros métodos [16].

Fig. 10 tostadora de café en lecho fluido y sus componentes

 23

F. Sistemas de automatización en tostadoras de café

El café en Colombia es sinónimo de crecimiento y desarrollo debido a que representa
estabilidad económica y social del país [17], gracias a esto la industrialización del café se
ha desarrollado significativamente abriendo posibilidades de producción en diferentes
escalas, en donde están incluidas las micro empresas, que inicialmente centralizan la
productividad en las regiones en las cuales están establecidas con el fin de con el tiempo
expandirse nacional e internacionalmente, sin embargo lo que permite estos grandes
alcances son las condiciones del producto que generan según las especificaciones de origen
optadas[8] y para esto se debe cumplir con unas características de calidad en los resultados
obtenidos, de esta manera en la producción de café, el tueste es una de las etapas más
relevantes y controlables a corto plazo, en donde cometer errores en este procedimiento
afecta directamente la calidad del producto y aún más si se lleva a cabo de manera manual,
no obstante, como se menciona anteriormente este proceso es controlable abriendo paso al
campo de la automatización, que es principalmente el enfoque de esta investigación.

En la actualidad existen algunos métodos para el tueste de café, en donde cada uno, pese a
seguir un estándar tradicional o básico sobre cómo realizar este proceso, difiere según las
necesidades requeridas, brindando una solución especifica que cubra dicha problemática,
como lo puede ser el tiempo de tueste, reducir el trabajo manual, disminuir peligros en la
planta, mejorar la calidad del café, entre otros.

Algunos de estos sistemas más relevantes son:

Internacionales
 L. Imbaquingo, Ibarra-Ecuador 2019, “Sistema de control para mejorar el desempeño
de una maquina tostadora de café”, en este desarrollo investigativo el autor plantea la
deficiencia de las tostadoras manuales de café en cuanto a las características de calidad
del producto y el riesgo que pueden ocasionar algunos instrumentos al estar
directamente controlados por el operario, proponiendo realizar un control de
temperatura PID para la automatización de la tostadora, utilizando un módulo de control
industrial y una interfaz HMI. En la evaluación del sistema se realizan pruebas según
estándares de tueste generalizados indicando resultados según las características que
 24

presenta el café antes y después del tueste, sin embargo, no hay una solución clara con
respecto a problema planteado[18].

Nacionales
 W. Morales, Bogotá-Colombia 2007, “diseño e implementación de un controlador
automático para la tostación del café en pequeña y mediana producción”, el autor
plantea la problemática del trabajo en cuanto la calidad del tueste de café y la seguridad
del operario en el proceso limitando el alcance hacia la pequeña y mediana producción,
en el desarrollo del proceso se establecen las variables a controlar las cuales son la
temperatura y el tiempo de tostión a través de un controlador comercial, además del
desarrollo los componentes necesarios para la automatización por parte del autor, es
importante resaltar que algunos de los instrumentos electrónicos utilizados no son de
tipo industrial. Según los resultados se obtuvo una eficiencia con respecto a la calidad
del tueste de café y el tiempo de tostión [11].

 A. Diaz, E. Garzon, Ibagué-Colombia 2017, “diseño e implementación de un sistema

automatizado para control de temperatura y tiempo en tostadoras convencionales de
café”, en esta investigación se plantea la baja calidad en el café tueste debido obtener
diferencias en los lotes que se tuestan principalmente por falta de seguimiento del
tiempo de tostión y el control manual de la tostadora, además de hacer énfasis en los
riesgos que esta actividad genera para el operario. Se implementa un sistema de
automatización basado en un control ON/OFF y la posibilidad de manejar el sistema
desde una interfaz con la finalidad de lograr realizar análisis sobre la marcha del
proceso, obteniendo una mejoría en los tiempos y calidad del tueste, también la
posibilidad de reproducir varias secuencias de tueste y aumentar los niveles de
seguridad en el manejo de la máquina[19].

En los anteriores desarrollos de investigación, enfocados hacia los sistemas de

automatización para tostadoras de café utilizando diferentes sistemas de control, se
encuentran algunas relaciones referentes a las problemáticas planteadas, las cuales
generalmente son la calidad del producto, es decir el café tostado, presentando variaciones
en este debido al control del proceso de manera manual, además del riesgo que representa
para el operario, convergiendo en resultados que mejoran significativamente el proceso y
 25

la seguridad en él, pero estos son basados en generalidades establecidas por estudios ya
realizados sobre la mejor forma de tostar café y no poseen un referente aplicativo en el
ámbito de una industrial real, evidenciándose los aportes y mejoras en la automatización de
tostadoras de café para las industrias de mediano y largo alcance o artesanales, sin embargo,
carecen de aplicabilidad en el campo real como se menciona anteriormente, sin contar con
las necesidades principales de estas empresas, es aquí donde esta investigación hace énfasis,
debido a que se plantea una problemática similar pero ligada a resultados específicos sobre
características requeridas por la empresa MOMOTUS café S.A.S, además de proponer un
método distinto, el cual es un control basado en lógica difusa “lo que hace más humano el
control, pues tiene muchos puntos en contacto con el lenguaje corriente” [13].

G. Lógica difusa como sistema de automatización en el tueste de café

El método de control por lógica difusa en un sistema de automatización para el proceso de
tueste de café representa la posibilidad de lograr el producto requerido según la identidad
que caracteriza a la empresa, en cuanto a que en el camino hacia la optimización del proceso
no se pierde la experiencia del maestro tostador, utilizando esa información como la base
principal del funcionamiento del controlador difuso y además transformando el sistema de
automatización en un modelo hibrido. un modelo de automatización por control de lógica
difusa similar a la propuesta de esta investigación, se evidencia en el antecedente descrito
a continuación.

 C. Rojo, Puro-Perú 2020, “diseño e implementación de un control difuso del nivel de

temperatura en un horno eléctrico usando un PLC de la serie SIMATIC S7-1200”, En
este trabajo de investigación se describe la falta de un método de programación basado
en lógica difusa y las características que este conlleva, específicamente para el control
de temperatura, se logró traducir un método de control difuso de temperatura realizado
en las herramientas de Matlab al lenguaje de programación utilizado por el PLC,
permitiendo realizar lecturas de las variables requeridas y ejecutando de manera
adecuada las acciones establecidas en el control difuso, obteniendo una mejora
considerable con respecto a los sistemas de automatización tradicionales [20].
 26

V. DESARROLLO

Con el fin de optimizar el tueste de café en la empresa MOMOTUS CAFÉ S.A.S. sin afectar de
manera arbitraria el proceso, se optó por diseñar un sistema de control en lazo cerrado, partiendo
de la caracterización de la planta, en cuanto a los parámetros de tueste y los instrumentos que
componen la máquina tostadora. Centralizando la investigación en el diseño del controlador basado
en lógica difusa, además de proponer el diseño de hardware y software para la automatización del
proceso.

A. Parámetros de tueste en la empresa MOMOTUS CAFÉ S.A.S.

Para realizar un diseño de un sistema de automatización es importante identificar las
características más relevantes del proceso al cual se le aplicara el desarrollo, en la empresa
MOMOTUS CAFÉ S.A.S. esta información se sustenta en los conocimientos adquiridos
por el maestro tostador en la práctica de cada lote de tueste basado en los requerimientos
de la empresa. Estos parámetros descritos en la Tabla 2, son la base del diseño del
controlador basado en lógica difusa y del sistema de automatización para proceso de tueste.

PARAMETROS DE TUESTE POR MAESTRO TOSTADOR

MOMOTUS CAFÉ S.A.S.
VALORES DE TUESTE DETALLES ESPECIFICOS DE TUESTE
Tiempo Temperatura Cantidad Temperatura Apertura Nivel de
(min) máxima (° c) Lote (kg) inicial (° c) válvula (%) tueste
21 200 1 3 180 50 medio

Tabla 2 parámetros de tueste

Valores de tueste:
Como paso inicial para el proceso se define el tiempo que va a tardar el tueste, con el fin
de poner un límite mínimo y máximo en tiempo para compararlo con los requisitos
sensoriales (color del café) del maestro tostador, además de establecer una temperatura
máxima a la cual se llevara el tueste según el resultado de esa paridad. Guiándose
principalmente en valores establecidos en curvas de tueste encontradas en el aprendizaje
 27

como se muestra en la Fig. 11 y en las pruebas de ensayo error, realizadas por el maestro
tostador según las exigencias de la empresa.

Fig. 11 Curva de aprendizaje de tueste

Detalles específicos de tueste

El maestro tostador en base a la experiencia adquirida en el proceso de tueste pensado en

las necesidades de la empresa ejecuta acciones que se ven reflejadas en el producto final,
estas están ligadas a una constante vigilancia para tratar de cumplirlas lo mejor posible.
Cada día se especifican la cantidad de lotes de tueste que se desean realizar, los cuales
varían entre 10 y 15 lotes mínimos para solventar la inversión y el consumo de materia
prima. De acuerdo con las especificaciones de correcto funcionamiento de la maquina
tostadora, cada lote de café debe ser de máximo 3 kilogramos, gracias a esa referencia y a
la idealización de la curva de tueste, el maestro tostador define los parámetros en que debe
iniciar el proceso de tueste para cada lote, es decir, en qué nivel de temperatura vaciar el
café, en qué porcentaje de apertura se mantendrá la válvula que permite el paso de
combustible y el nivel de tueste ( Fig. 12), qué se busca según la receta que se vaya a
realizar (clásica o premium), cabe resaltar que estas acciones se realizan de manera manual
y están sujetas a posibles errores humanos, por esta razón una vez definidos estos
parámetros no varían hasta finalizar todo el proceso.
 28

Fig. 12 niveles de tueste

Especificaciones técnicas y componentes de la maquina tostadora

En las tablasTabla 3 yTabla 4, se realiza una descripción de la maquina tostadora, definiendo

las especificaciones técnicas y sus componentes

ESPECIFICACIONES
TECNICAS
Referencia Jotagallo J3
Capacidad 3 kg.
Gas propano
Combustible
o natural
Transferencia
Calor
termal
Peso 90 kg.

Voltaje Monofásico

Tabla 3 especificaciones técnicas de la tostadora de café

 29
COMPONENTES
NOMBRE CANTIDAD
Tolva 1
Vasca 1
Válvula
1
solenoide
Motores 2
Extractor 1
Quemador 2
Piloto 1
Enfriador vasca 1
Chispero 1
Cilindro 1
Termómetro
1
digital

Tabla 4 componentes de la máquina tostadora de café

Proceso manual de tueste MOMOTUS CAFE S.A.S.

Para la descripción de este proceso se optó por realizar un diagrama de flujo que definiera
cada una de las acciones de este, como se muestra en la Fig. 13.
 30

Verificar estado
(ON / OFF) de
los comopentes

Encender
Acciones de maquina
inicio tostadora

Abrir valvulas
de paso de
combustible

1. Piloto
2. chispero
Oprimir 3. cilindro
4. extractor

Valvula selenoide
Abrir Quemador 1
Quemador 2

Temperatura de
inicio de tueste ?

Tiempo de
No
calentamiento

Si
Experiencia maestro

Vaciar cafe
tostador

Tiempo de
tueste
No

Temperatura final de
tueste ?

Si

Sacar cafe

Activar
Enfriar cafe extractor de
basca

Finalizar lotes de No
tueste?

Si

Apagar
Cerrar valvulas componentes

Enfriar
Tiempo de
maquina
enfriamineto
tostadora

Fin del proceso

Fig. 13 proceso manual de tueste

 31

B. Selección de instrumentos para adquisición de datos del tueste

Con el fin de analizar técnicamente el proceso de tueste de la empresa MOMOTUS CAFÉ
S.A.S. se requieren algunos instrumentos hardware con los cuales es posible realizar la
adquisición de datos correspondiente al tueste de café, esto debido a que es importante tener
en cuenta las características digitales del ambiente real del proceso, como lo son el tiempo
y temperatura de este, generando así la curva de tueste como resultado, ya que esta
representa las especificaciones necesarias para el diseño y creación del controlador basado
en lógica difusa.
Teniendo en cuenta lo anterior es indispensable definir las necesidades más relevantes, y
los instrumentos que cumplen con ellas de acuerdo al mejor costo beneficio para este caso,
relacionados en la siguiente tabla.

NECESIDADES CARACTERÍSTICAS INSTRUMENTOS ESPECIFICACIONES

Rango de
Sensor de Leer temperaturas de 0 ° temperatura de - 270
temperatura C a 200 ° C Termocupla tipo k ° C a 1372 ° C
Convertidor termopar K
Convertir señales del a digital compensado
sensor al por unión fría (0 ° C a +
Conversor microcontrolador MAX6675 1024 ° C)
Permite la adquisición
y manejo de datos
Compatibilidad con según los
Microcontrolador conversor y pc Arduino requerimientos

Tabla 5 Instrumentos necesarios para la adquisición de datos

C. Selección de software con herramienta de diseño para lógica difusa

Algunos métodos de control o controladores están sustentados en base a fórmulas
matemáticas que hacen posible crear herramientas dentro de software especializados que
facilitan el desarrollo de esos sistemas de control; en función de la lógica difusa estos
software permiten crear por separado los diversos eventos que componen la arquitectura
del control difuso, mostrando un resultado que encadena cada uno de ellos; además
generando diferentes formas de visualización y análisis según las características del
programa utilizado, con el fin de evaluar las respuestas del sistema según los
requerimientos, brindando la posibilidad de realizar los ajustes necesarios. En relación a
esto, los software que mejor contribuyen con la elaboración del controlador difuso para este
 32

caso en particular, basado en las facilidades de manejo, buen desempeño, formas de

evaluación y visualización, se describen a continuación.

Matlab
Es un programa que se utiliza en diferentes aplicaciones referentes a investigación y para
dar solución a problemáticas de ingeniería y matemáticas, con gran hincapié en aplicaciones
de control y procesamiento de señales; posee un toolbox o sistema de herramientas para
analizar, diseñar y simular sistemas basados en lógica difusa, de fácil manejo y un
funcionamiento eficaz.

LabVIEW
Es un software que proporciona un gran entorno de desarrollo grafico para el desarrollo de
aplicaciones de ingeniería de sistemas que requieren pruebas, análisis de medidas y control,
con una eficiente manera de programación. Este contiene un simulador especializado en
diseño de controladores difusos, el cual brinda un fácil acceso a herramientas hardware que
permiten un mayor desempeño en adquisición y visualización de datos, con el fin de evaluar
en tiempo real el desempeño del controlador.
 33

D. Diseño del sistema de automatización

El desarrollo de este sistema involucra principalmente la aplicación del conocimiento
empírico adquirido por el maestro tostador, el cual se transforma en los parámetros
necesarios que sustentan y dan pie al diseño del controlador basado en lógica difusa, siendo
fundamental la comparación de los requerimientos adquiridos manualmente y digitalmente
definidos en la sección de parámetros de tueste anteriormente descrita, con el fin de llegar
a un resultado que pueda ser eficiente para el proceso de tueste y lograr optimizar su
ejecución.

Inicialmente se intervino el proceso de tueste en la empresa MOMOTUS CAFÉ S.A.S,

específicamente la máquina tostadora Fig. 14, en diferentes días de labor, con el fin de
realizar la caracterización del proceso y definir los puntos más relevantes para el diseño del
controlador, descritos a continuación.

Fig. 14 máquina tostadora - MOMOTUS CAFE S.A.S.

Curva de tueste
Esta representa las características más importantes del tueste, es el parámetro más relevante
para el diseño del controlador difuso, puesto que en ella se identifican cada uno de los
detalles específicos que el maestro tostador imprime en el tueste basado en su experiencia,
dando visualización a los puntos clave que permiten moldear el controlador.
 34

A continuación, se describe el proceso de adquisición de la curva de tueste, como se

identifica en la Fig. 15.

Fig. 15 Estructura para adquisición de curva de tueste

Una vez definidos los parámetros de tueste se proceden a conectar los instrumentos
hardware necesarios para realizar el muestreo de datos (temperatura) desde el cilindro de la
maquina tostadora, colocando el sensor o termocupla en la misma ubicación en que esta lo
tiene (Fig. 16), para obtener una información similar a la del termómetro de esta.
 35

Fig. 16 instalación del sensor de temperatura

Antes de realizar el proceso de adquisición de datos es importante realizar un proceso de

calibración del sensor de temperatura, en este caso un termopar o termocupla tipo k, con el
fin de buscar la mejor precisión posible, evitando errores significativos en la adquisición de
los datos (temperatura), que conformaran la curva de tueste.

La calibración de un sensor con certificación tiene generalmente costos muy elevados,

debido a los componentes que se utilizan, por esta razón, en el caso de esta investigación el
proceso de calibración que se realizo fue muy general.

Se evaluó el rendimiento del sensor basándose en la calibración por puntos fijos, en la cual
se midió la temperatura de acuerdo al punto de fusión y ebullición del agua, utilizando una
taza llena de agua con hielo e hirviendo esta misma, para alcanzar los 0 ° C y 100 ° C
respectivamente[21]. Se analizo el rango de error en un tiempo de estabilización de cada
punto fijo, como se evidencia en la Fig. 17, con lo cual se identificó un posible rango de
error correspondiente a 3 ° C en relación a ambos puntos de referencia. Esto permite realizar
un ajuste necesario en la adquisición de los datos, con el fin de obtener una mejor precisión
en la medición de la temperatura, sin embargo, en la adquisición de datos no se realizó este
 36

ajuste debido a que el rango de error es bajo y según especificaciones del maestro tostador
no afecta el tueste de café.

105
100
95
90
85
80
75
70
Temperatura °C

65
60
55
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
Tiempo Seg

Fig. 17 grafica de calibración de termocupla

Para lograr obtener estos datos se programó el microcontrolador utilizando el IDE de

Arduino para que leyera e imprimiera los datos del sensor muestreados cada 3 segundos en
la interfaz serial, buscando obtener una buena resolución grafica de la curva de tueste. el
código de lectura del sensor se realizó utilizando la librería “max6675.h”. este y su
funcionamiento se evidencian en la Fig. 18.
 37

Fig. 18 código para funcionamiento del sensor de temperatura

Luego se realizó un código en LabVIEW para comunicación serial y leer los mismos datos
de la temperatura, además de realizar una interfaz de visualización, con el fin de obtener la
curva de tueste mediante un gráfico de forma de onda, permitiendo exportar los datos
digitales reales del proceso, como se muestra en las figuras Fig. 19 y Fig. 20.

Fig. 19 código de comunicación LabVIEW - puerto serial

 38

Fig. 20 interfaz de visualización para cuerva de tueste

En la Fig. 21 se puede observar la adquisición de la curva de tueste, lo cual se llevó acabo

de la planta de la empresa.

Fig. 21 adquisición de curva de tueste en planta

El exporte se puede realizar directamente al programa Excel, entregando dos columnas de

datos, tiempo y temperatura. Con estas dos columnas es posible graficar de manera eficiente
la curva de tueste (Fig. 22) para lograr un mejor análisis detallado de esta.
 39

CURVA DE TUESTE MOMOTUS CAFE S.A.S.

250

200
TEMPERATURA (°C)
150

100

50

13.35

21.05
1.45

9.15
10.55
11.25
11.95
12.65
14.05
14.75
15.45
16.15
16.85
17.55
18.25
18.95
19.65
20.35
0.05
0.75
2.15
2.85
3.55
4.25
4.95
5.65
6.35
7.05
7.75
8.45
9.85
TIEMPO (MIN)

Fig. 22 curva de tueste

Tiempo de tueste
Este permite formar una idea clara sobre el tiempo máximo que puede tardar el tueste,
contribuyendo principalmente en profundidad de valor para las funciones de pertenencia
correspondientes a la variable de salida.

Temperatura de tueste
Valor de medida arrojado por el sensor o termocupla en el cilindro de la maquina tostadora,
representando la variable de entrada para el controlador difuso en la etapa de fusificación.

Temperatura de precalentamiento
Es básicamente el rango de temperatura en el que el café no está en el proceso de tueste,
es decir antes de vaciarlo al cilindro de la tostadora. Es importante ya que contribuye en
que el tiempo de espera del inicio del tueste sea más corto y se optimice el proceso.

Temperatura inicial de tueste

Para el proceso es esencial definir a que temperatura inicia el tueste, debido a que este valor
define la temperatura mínima a la cual se expondrá el café, esto representa un cambio en la
decisión del controlador validada en las funciones de pertenencia de la variable de entrada
con respecto al valor de la variable de salida.
 40

Temperatura final de tueste

Este parámetro representa el setpoint o valor final de referencia para el controlador difuso,
con él se define el rango máximo de temperatura en el cual se ejecutarán las funciones de
pertenencia para la variable de entrada.

Diseño del controlador difuso

Teniendo en cuenta la caracterización completa del proceso de tueste, se procede a diseñar
el sistema de control basado en lógica difusa, en base al diagrama de bloques general de un
controlador difuso Fig. 23, con el objetivo de lograr controlar la temperatura del tueste.
Para esto, se empleó un controlador que recibe como entrada la temperatura de tueste
generada dentro del cilindro de la maquina tostadora, para así entregar una salida de tensión
percibida como el porcentaje de apertura de la válvula solenoide de esta misma. Para el
diseño se emplearon 3 conjuntos difusos para cada variable del controlador, tanto de entrada
como de salida, además, 3 reglas lingüísticas con la estructura (IF-THEN), funciones de
pertenencia triangulares y el método del centroide como defusificacion.

Temp Reglas Volt

(Fusificacion) (Inferencia (Defusificacion)
mamdani)

Fig. 23 Diagrama de bloques del controlador difuso

Para implementar el controlador se eligió el software LabVIEW, gracias a que su módulo

de control y simulación con su toolbox de diseño de sistemas de lógica difusa (Fuzzy
System Designer), como se muestra en la Fig. 24, brinda la posibilidad de crear y editar
las variables y reglas necesarias, asimismo validar la respuesta del controlador eficazmente
en su sistema de prueba. Este programa presenta una buena compatibilidad con las
herramientas utilizadas para la adquisición de datos y cuenta con un sistema de
visualización grafico detallado y moldeable para estos.
 41

Fig. 24 Fuzzy Sistem Designer - LabVIEW

 Fusificación
En este paso se definen los términos lingüísticos que tendrán cada valor numérico
correspondiente a las variables del controlador, establecidas por el proceso de tueste.

Se crean las funciones de pertenencia denominadas temperatura baja, media y alta, que
conforman a la variable de entrada (Temp, Fig. 25), en un rango de, 0 a 200
determinado por la temperatura total en función del tiempo que se produce en el tueste,
representando el universo de discusión en la que esta oscila en el proceso.
 42

Fig. 25 variable Temp

La temperatura baja (Fig. 26), representa básicamente el precalentamiento de la

tostadora y el rango mínimo en el cual debe permanecer.

Fig. 26 temperatura baja

El rango de temperatura media (Fig. 27), es el más importante para el tueste, ya que
en este se eleva el calor en un porcentaje de apertura de la válvula similar al de
proceso manual, dando respuesta al manejo requerido por el maestro tostador.
 43

Fig. 27 temperatura media

La temperatura alta (Fig. 28), representa el rango de calor constante en el que el

café debe permanecer sin que este aumente tan exponencialmente, sino de una
manera parcialmente baja, causando así principalmente el cambio de color final
requerido por el maestro tostador.

Fig. 28 temperatura alta

Para la salida del controlador difuso, se declaran las funciones de pertenencia poco,
normal y mucho, como se observa en la Fig. 29, las cuales hacen parte del conjunto
difuso de la variable volt, que significan el nivel de voltaje en términos lingüístico
del universo de discurso, que forman el valor de salida del controlador, normalizado
en un rango de posibilidades de 0 a 10, para un mayor manejo y análisis en la
respuesta de este, para luego transformarse una vez escalado al manejo real de
 44

tensión de la válvula, con respecto a su porcentaje de apertura, efectuando el control

sobre la temperatura deseada.

Fig. 29 Funciones de pertenencia de la variable de salida

 Inferencia
En el tueste de café en la empresa MOMOTUS CAFÉ S.A.S. se idéntica que los
parámetros en cuanto al cambio de temperatura durante el proceso, cambian según las
especificaciones del maestro tostador, por esta razón se decide utilizar el mecanismo de
inferencia mamdani, el cual permite adaptación a la dinámica del proceso, gracias al
manejo de los conjuntos difusos que permiten relacionar las salidas del controlador con
respecto a la entrada, en función de las reglas lingüísticas establecidas heurísticamente.

 Reglas difusas
En la creación de estas reglas se deben tener en cuenta la experiencia adquirida por el
maestro tostador, el cual permite identificar y definir las posibles soluciones que se
puedan presentar en el sistema, dando respuesta al manejo real del proceso de tueste, a
partir del cual se puede generar la Tabla 6.

REGLAS DIFUSAS
Regla Antecedente (Temp) Consecuente (volt)
1 Baja Mucho
2 Media Medio
3 Alta Poco

Tabla 6. Reglas difusas

 45

Se debe interpretar (por ejemplo) que “si temperatura leída en proceso de tueste es baja
se asigna una tensión alta, que varía la apertura de la válvula en la maquina tostadora,
efectuando una elevación de la temperatura y un control sobre la misma”. Estas
decisiones describen que para cada valor de temperatura se obtiene una respuesta
indirectamente proporcional de voltaje, como se identifica en la Fig. 30. Las reglas
están implementadas en el mecanismo de inferencia mamdani, el cual se encarga de
interpretar las reglas de la forma (IF – THEM, SI - ENTONCES), utilizando el centro
de área como método de defusificación definido más adelante.

Fig. 30 reglas difusas diseñadas en el Toolbox de LabVIEW

 Defusificación
Una vez creado el controlador, se define la forma de defusificacion, que para este
caso es el método del centroide (Fig. 31), el cual se encarga extraer de los conjuntos
difusos establecidos, el valor de salida defusificado del controlador. Este se puede
evidenciar en el sistema de prueba del toolbox de diseño (Fig. 32), en donde se
puede simular el funcionamiento del controlador con el posible valor de la entrada,
obteniendo el resultado inmediato que arroja de la salida.
 46

Fig. 31 Método del centroide

Fig. 32 sistema de prueba del controlador

Se genera además una superficie que representa la relación de la salida como

función de la señal de entrada, como se aprecia en la Fig. 33.
 47

Fig. 33 Espacio tridimensional de la entrada vs la salida del controlador

Modelado matemático del controlador difuso

Para este tipo de controladores que representan sistemas no lineales, como lo es el tueste de
café, en el cual se forma una curva característica del proceso que se realiza, es importante
tomar valores representativos que definan o representen parámetros relevantes en este,
como se muestra en la Fig. 34, a partir de los cuales se puede establecer el modelo del
controlador [15].

Fig. 34 Parámetros de referencia en el tueste de café

 48

Una vez establecidos los putos de referencia, se debe analizar la gráfica para establecer la
mejor manera de construir las funciones de pertenencia equivalentes a las variables de
entrada y salida del controlador. Para este caso en particular se optó por la función triangular
(Fig. 35), puesto que es adecuada para definir situaciones donde se tiene un valor preciso
o central, el cual va disminuyendo al alejarse de él, esta función a demás permite ascender
o descender los valores de manera uniforme y constante hacia la referencia, siendo eficaz
para variables como la temperatura donde su dinámica es lenta[15].

Fig. 35 Función triangular

El modelado matemático del sistema de control difuso abre paso al desarrollo y adaptación
de este en diferentes entornos o lenguajes de programación utilizados por algunos PLC
(controlador lógico programable), siendo posible llevar acabo un sistema de automatización
basado en lógica difusa al ámbito industrial.

Inmediatamente después de la creación del controlador difuso, es posible transformar cada

una de las etapas de este en función de fórmulas matemáticas, como se describe a
continuación.
 49

 Fusificación
La descripción matemática de la función triangular, definida en la Ecuación Error!
Reference source not found., utilizada para la creación de las funciones de pertenencia
correspondientes a la variable de entrada (Fig. 36), permite delimitar los conjuntos
difusos a través de las relaciones algebraicas presentes en cada función [15].

𝜶−𝒙
𝜶 ≤ 𝒙 ≤ 𝜷,
𝜶−𝜷
𝒇(𝒙) = { 𝜷 ≤ 𝒙 ≤ 𝜹, 𝜹−𝒙 (3)
𝜹−𝜷
𝟎 𝒅𝒆 𝒐𝒕𝒓𝒂 𝒎𝒂𝒏𝒆𝒓𝒂

Fig. 36 Funciones de pertenencia de la variable de entrada

Es así como se logra describir cada función de pertenecía de acuerdo a su estructura

matemática, como se muestra en las siguientes ecuaciones.

La Ecuación 4, representa temperatura baja.

𝟏𝟏𝟎−𝒙
𝟎 ≤ 𝒙 ≤ 𝟏𝟏𝟎,
𝒇(𝒙) = { 𝟏𝟏𝟎 (4)
𝟎 𝒅𝒆 𝒐𝒕𝒓𝒂 𝒎𝒂𝒏𝒆𝒓𝒂
 50

La Ecuación 5, representa la temperatura media.

𝒙−𝟏𝟎𝟎
𝟏𝟎𝟎 ≤ 𝒙 ≤ 𝟏𝟔𝟎 ,
𝟏𝟔𝟎−𝟏𝟎𝟎
𝒙−𝟏𝟗𝟎
𝒇(𝒙) = 𝟏𝟔𝟎 ≤ 𝒙 ≤ 𝟏𝟗𝟎, 𝟏𝟔𝟎−𝟏𝟗𝟎 (5)
𝟎 𝒅𝒆 𝒐𝒕𝒓𝒂 𝒎𝒂𝒏𝒆𝒓𝒂
{

La Ecuación 6, representa la temperatura alta.

𝟏𝟔𝟎−𝒙
𝟏𝟔𝟎 ≤ 𝒙 ≤ 𝟐𝟎𝟎, 𝟏𝟔𝟎−𝟐𝟎𝟎
𝒇(𝒙) = { (6)
𝟎 𝒅𝒆 𝒐𝒕𝒓𝒂 𝒎𝒂𝒏𝒆𝒓𝒂

 Defusificacion
Se obtiene el máximo del área del conjunto difuso generado por la comparación entre
la entrada y la base de reglas establecidas, definido por la Ecuación 7.

𝝁(𝒙𝟏 ) .𝒙𝟏
𝝁 ( 𝒙) = (7)
𝝁(𝒙𝟐 ).𝒙𝟏…

Para el hallar el valor final de la salida se debe aplicar el método del centroide, el cual
se trata de encontrar el centro de área de la suma del conjunto de salida resultante, este
está representado por la Ecuación 8 [15].

∑𝒃𝒙=𝒂 𝝁(𝒙).𝒙𝑵𝑼𝑴
∑𝒃𝒙=𝒂 𝝁(𝒙)
(8)

 Escalación de la variable de salida

Dado que el valor de salida resultante del proceso de defusificacion, esta normalizado
en un rango fácil de decisión para la inferencia del controlador, y el valor de tensión
que maneja la válvula solenoide difieren, es importante realizar una conversión o
escalación al rango de funcionamiento de esta.
 51

El valor de salida defusificado se encuentra en un rango de (0 a 10), y el rango de tensión

para el funcionamiento de la válvula es de (0 a 12). El proceso es relativamente sencillo,
se tiene que realizar una regla de 3 simple, como se evidencia a continuación.

𝑏×𝑐
(𝑎→𝑏
𝑐→𝑥 )
𝑥=
𝑎
(9)

Siendo (𝑎 y 𝑐) los máximos de los rangos, 𝑏 la salida defusificada y 𝑥 el valor escalado

resultante en valores de tensión.

Con el fin de complementar el desarrollo de esta investigación se propone a continuación

una descripción general del hardware y software necesario para llevar a cabo el diseño del
sistema de automatización del proceso de tueste de la empresa MOMOTUS CAFÉ S.A.S.

Descripción hardware
Una vez caracterizada la planta es importante definir los instrumentos necesarios para llevar
a cabo la automatización del proceso, y se describen a continuación.

 Sensores
Utilizados para indicar el estado o las acciones del tueste de café según la guía de
procedimiento definida por el maestro tostador.
Para este diseño de automatización se propone utilizar los tipos de sensores que se
describen en la Tabla 7.
Cantidad Tipo de sensor característica ubicación Función
Sensor infrarrojo auto
réflex con el emisor y
receptor integrado,
Tolva Indicar el nivel
1 Óptico posibilidad de
principal de café
calibración mediante el
ajuste de la ganancia,
con respuesta es digital.
 52

1 Termocupla tipo k, con

Medir la
Temperatura posibilidad de Leer Cilindro de
temperatura de
temperaturas de 0 ° C a tueste
tueste
200 ° C.
Genérico o industrial,
Sensor de capaz de identificar la Perpendicular Indicar el fuego
1 ionización de llama de fuego por a los en los
llama ionización, salida quemadores quemadores
digital.
Compuerta
Indicar el
Aplicación PLC, tensión de salida de
1 Sensor magnético estado de la
de 24 voltios café en el
compuerta
cilindro
Tabla 7 sensores

 Actuadores
Son los instrumentos que ejecutan las acciones enviadas por el controlador, para
que el proceso funcione de la manera adecuada. Los actuadores propuestos para este
diseño se especifican en la Tabla 8.

Cantidad Tipo de actuador característica ubicación Función

Funcionamiento Implementación
digital, con en compuertas Permitir o no el
3 Servomotor
piñonera de tolva, cilindro fluido de café
metálica. y vasca
Monofásicos, ya Rotación del
2 Motores eléctricos están integrados Cilindro y vasca cilindro y aspas
en la tostadora de la vasca
Tensión de Remplazo Control
1 Válvula proporcional control de 0 a 24 válvula proporcional del
voltios solenoide gas suministrado
piezoeléctrico, Encender el
1 Encendedor de chispa integrado en la Flautas de gas fuego de la
tostadora tostadora
Eléctrico, Extraer el humo
En montaje de la
1 Extractor integrado en la generado por el
planta
tostadora tueste
Tabla 8 actuadores
 53

 PLC
Los controladores lógicos programables (PLC) son el cerebro de los sistemas
automatizados, en este se programan las acciones que se necesitan ejecutar, que para
el caso de esta investigación es el procedimiento de tueste de café, además es posible
la incorporación del controlador basado en lógica difusa mediante el modelo
matemático de este, a través del lenguaje de programación adecuado, permitiendo
desarrollar cada una de sus etapas, según la secuencia lógica.

Con el fin de obtener una decisión acertada, en cuanto a la proposición del PLC, es
relevante definir las entradas y salidas que tendrá el dispositivo (Tabla 9), en función
del proceso de tueste.
Entradas Salidas
2 analógicas 7 digitales
2 digitales
Tabla 9 entradas y salidas

Una vez definidas estas variables y algunas características influyentes como la

calidad, robustes, precio y dificultad programación, es posible proponer un PLC que
cumpla con las características de manera eficiente. En la Tabla 10, se describen
algunos PLC industriales más utilizados para este tipo de sistemas de
automatización, cumpliendo los requerimientos mínimos.

Marca Referencia Características Generales

* Alta capacidad de
procesamiento.
* Interfaz Ethernet / PROFINET
integrado.
Siemens S7-1200
* Entradas analógicas integradas.
* Programación mediante la
herramienta de software STEP 7
Basic V15.
 54

* Incluye salidas de 8 A que

reemplazan la necesidad de relés
externos.
* Admite la descarga de
programas a través del puerto de
programación USB (necesita un
adaptador).
Allen Bradley Familia Micro 800
* Permite monitorear y modificar
datos de aplicación mediante la
LCD local.
* Permite configurar y usar
bloques de funciones de relés
inteligentes sin programación
(necesita LCD).
* Sistema multitarea para tiempo
reflejo garantizado.
* Puerto USB para programación
y HMI.
Schneider M340 * 2 puertos adicionales según sea
necesario: Ethernet, CAN open,
Modbus.

Tabla 10 controladores lógicos programables (PLC)

 HMI
Una HMI (interfaz hombre máquina) por sus siglas, es una interfaz gráfica que
permite a un usuario comunicarse con la maquina normalmente en entornos
industriales y realizar modificaciones al proceso.

Debido a que el tueste de café en la empresa MOMOTUS CAFÉ S.A.S. es un

proceso que puede variar según las especificaciones dadas, como la cantidad de
lotes a tostar, la posibilidad de tener más de una receta de tueste o modificar algunos
parámetros de referencia, se propone la implementación de una interfaz hombre
máquina, con el fin lograr realizar modificaciones al proceso de una manera eficaz
y fácil de manejar para el maestro tostador o un operario.

Para realizar una HMI se necesita una pantalla, generalmente táctil, capaz de
comunicarse con el programa del PLC o controlador, a través de un diseño gráfico
del proceso, el cual contenga elementos de entrada que permitan modificar o
 55

establecer los diferentes tipos parámetros según las características presentadas. Un

ejemplo de este se presenta en la Fig. 37.

Fig. 37 diseño HMI para el proceso de tueste

 Otros
Con el fin de optimizar el proceso de tueste se propone además implementar una
tolva de almacenamiento con mayor capacidad, la cual se establece según la
cantidad promedio de lotes de tueste que se realicen en un día de producción, que
en el caso de la empresa MOMOTUS CAFÉ S.A.S. es de 10 lotes de 3 kg cada uno,
lo cual resultaría en una tolva de capacidad mínima de 30kg.

 Diagrama de instrumentación
Luego de tener una descripción general de los instrumentos que se utilizaran para el
sistema de automatización propuesto, es importante realizar un diagrama lógico de
instrumentación, como se muestra en la Fig. 38, en donde se logre identificar el
montaje de los componentes y su posible conexión, buscando crear una imagen
visual del funcionamiento conjunto del sistema, permitiendo a su vez, diseñar la
programación de este.
 56

Fig. 38 diseño de diagrama de instrumentación

Descripción software
Antes de realizar el diseño de la programación es relevante, definir el lenguaje de
programación que se va a utilizar, ya que de este depende la estructura lógica con la que se
va a ejecutar el programa. este depende principalmente del PLC elegido y su respectivo
software, sin embargo, para esta investigación juega un papel importante el controlador
basado en lógica difusa, ya que la implementación de este en la programación debe ser
factible y eficiente. por esta razón se propone la elección del lenguaje de programación
KOP, el cual se describe de forma general a continuación.

 Lenguaje de programación KOP

Es uno de los lenguajes más utilizados en la programación de PLC, debido a que su
dificultad de desarrollo es baja, además utiliza un método de programación de diagrama
en escalera o lógica de contactos, basado en los esquemas eléctricos de control básicos,
lo que facilita la lectura y diseño del programa. este tipo de lenguaje también permite
la implementación de diferentes bloques de funciones, matemáticas, temporizadores,
 57

contadores y otros que son importantes para la solución de las necesidades presentes en
el sistema de automatización.
 Diagrama de bloques de programación
Para el desarrollo de la programación, es importante diseñar un esquema lógico, como
se muestra en la secuencia de figuras Fig. 39 y Fig. 40, que facilite la implementación
de este en el software definido, además de reducir los errores posibles.
DISEÑO SOFWARE DE SISTEMA DE AUTOMATIZACION
PARA TOSTADORA DE CAFE

INICIO

Apagar todo el
sistema
sistema en off ?

No
SI

SENSOR TOLVA, SI-NO?

(presencia de nivel de cafe)

No SI

ACTUADOR COMPUERTA
(abrir compueta para vaciar
cafe, hasta la medida de nivel
quivalente a 3kg)

ACTUADOR MOTOR CILINDRO

(enciende motor para girar
cilindro)

ACTUADOR ENCENDEDOR
No DE CHISPA(enciede fuego en
el quemador)

ACTUADOR
VALVULA(permitir
el paso de gas)

SENSOR DE LLAMA
(verificar presencia de fuego)

Fig. 39 diseño de diagrama de programación - 1

 58

Si

PLC CONTROLADOR
(se ejecuta la accion de
control difusa)

TIEMPO DE TUESTE
( verificar si termino el tueste)

No
Si
ACTUADOR
VACIADO (abre
compuerta de
vaciado de cafe)

ACTUADOR
ENFRIADOR
(enciende motor
aspas y ventilador)

TIEMPO DE ENFRIADOR
(verificar finalizacion de enfriado)

No
Si

ACTUADOR VACIADO
(apertura de compuerta
para vaciado a recipiente de
cafe tostado )

ACTUADOR
COMPUERTA
CANTIDAD DE LOTES
(Vaciar cafe al nivel
(se pregunta si se han ejecutados
corespondiente a
todos los lotes de tostado)
3kg)

No
SI

FIN

Fig. 40 diseño de diagrama de programación - 2

 59

VI. RESULTADOS

Dentro de los resultados obtenidos se logró evidenciar la respuesta positiva del controlador, frente
a diferentes situaciones definidas por el tueste de café, en donde se incluyeron simulaciones del
proceso desarrolladas en el lenguaje de programación del IDE de Arduino, basándose en un
ambiente similar al de un día de tueste en la empresa MOMOTUS CAFÉ S.A.S.

Se creo un modelo de la curva de tueste que caracterizaba el proceso de una manera más completa,
y que genero mayor propiedad frente a los parámetros de tueste expuestos por el maestro tostador,
con el fin de evaluar la respuesta del controlador basado en lógica difusa, además se complementó
el sistema de visualización en LabVIEW, permitiendo generar un análisis directo de la salida del
controlador gráficamente en función de la curva de tueste, como se muestra en la Fig. 41.

Fig. 41 salida del controlador en función de la curva de tueste

Las principales características de optimización presentadas se observaron en algunos puntos claves

del proceso, descritos a continuación.
 60

A. Precalentamiento de la tostadora
Al iniciar el proceso de tueste en un día normal en la planta, se debe esperar un tiempo para
vaciar el café al cilindro, determinado por la temperatura inicial de tueste, el cual realizando el
procedimiento manual tarda significativamente, esto debido a que el porcentaje de apertura de
la válvula se fija a la mitad hasta que se efectué el tueste de todos los lotes de café, para evitar
la manipulación constantemente de la válvula por temor a afectar el producto del tueste.
Además, la apertura de forma manual no garantiza el 50 % del rango de movimiento de la
válvula, lo que se puede asociar con una variación directa al tiempo que se precalienta la
tostadora en diferentes días de tueste.
Para este suceso en particular, el controlador toma como referencia la temperatura mínima que
se presenta al vaciar el café en el cilindro como un límite, para asimismo restar tiempo al
precalentamiento al elevar la temperatura de una manera eficaz, utilizando un mayor rango de
apertura de la válvula. Esta característica del controlador está representada en el universo de
discurso de la función de pertenencia (baja) de la variable de entrada. Una representación
gráfica de este caso de respuesta del controlador se evidencia en la Fig. 42, ahí se observa que
el valor de salida en función de una temperatura baja, antes de llegar a la referencia mínima de
tueste, es elevado, brindando la posibilidad de optimizar el precalentamiento.

Fig. 42 respuesta del controlador al precalentamiento

 61

B. Finalización de tueste
En el tueste de café es muy importante definir la temperatura a la cual se llevará el café, que en
otras palabras esto representa la referencia de entrada o setpoint del controlador, el cual
depende del tipo de café y el nivel de tueste que se desea realizar. Una vez defino esto, en el
tueste controlado de manera manual se decide disminuir casi en su totalidad el porcentaje de
apertura de la válvula de manera radical 20 °C antes de que se logre la referencia, según la
experiencia de maestro tostador, con el fin de que el proceso continúe con la inercia de
temperatura presente. sin embargo, se evidenció que, en algunos lotes de tueste, no fue posible
alcázar dicha referencia, siendo clave para terminar el proceso en el tiempo determinado.

El controlador difuso en este caso procede a disminuir progresivamente la temperatura poco

antes de alcanzar la referencia, como se evidencia en la gráfica de la Fig. 43, dando solución a
que la inercia de la temperatura continúe con una aceleración adecuada, logrando terminar el
tueste en el setpoint indicado, sin necesidad de aumentar el tiempo de este.

Fig. 43 respuesta del controlador en la finalización del tueste

 62

C. Alteraciones en el tueste
Como en todo proceso, es probable que se presenten alteraciones que representen un problema
significativo en el producto final de tueste de café, por lo tanto, el controlador debe ser capaz
de contrarrestar de la manera más adecuada estas posibles situaciones del sistema, recuperando
así la normalidad del proceso.
Para esto se probó el controlador creando una perturbación de caída de la temperatura, en una
simulación del rango normal de tueste. con el fin de evaluar el controlador e identificar
gráficamente la respuesta del controlador ante esta situación.

Como se identifica en la Fig. 44, al momento de caer la temperatura la respuesta del controlador
inmediatamente es aumentar el valor de salida significativamente, lo que permitiría lograr una
posible estabilización luego de un tiempo determinado como se muestra en la Fig. 45.

Fig. 44 simulación de repuesta del controlador a posibles perturbaciones

 63

Fig. 45 simulación de estabilización del proceso

VII. VALIDACION

Para validar el controlador se analizó el comportamiento de la salida basado en las reglas difusas,
las cuales representan de manera simplificada la experiencia del maestro tostador, en cuanto al
control manual del proceso de tueste, complementado con los posibles casos de optimización
definidos a través del análisis de las falencias del proceso.

Con el fin de tener una mayor claridad en las decisiones del controlador en base a las reglas difusas,
se implementó en el toolbox de diseño de controladores difusos de MATLAB, el cual genera una
mejor visualización del estado de las reglas, especificando cuales de estas están involucradas
respecto al valor de entrada.

En la Fig. 46 se identifican gráficamente que, para un valor de temperatura baja, la posible salida
de voltaje es elevada, validando el controlador en función de la primera regla establecida.
 64

Fig. 46 respuesta del controlador a temperatura baja

En las figuras Fig. 47 y Fig. 48 se identifican las reglas involucradas para un valor comprendido
entre las temperaturas media y alta, en la entrada al controlador, ejecutado en el toolbox de testeo
de LabVIEW y Matlab, permitiendo realizar un mejor análisis de la respuesta de este. La cual es
definida por las reglas 2 y 3, debido a que el valor de entrada comprende un rango valido para las
dos reglas, que, en consecuencia, el controlador decide generar una salida siendo correcta en
función de ambas, siendo similar la respuesta evaluándolo para los dos programas.
 65

Fig. 47 respuesta del controlador en LabVIEW

Fig. 48 respuesta del controlador en Matlab

 66

VIII. CONCLUSIONES

En la caracterización del tueste de café en la EMPRESA MOMOTUS CAFÉ S.A.S. se identificó

la importancia de analizar y comprender el proceso en detalle, en función de los parámetros
establecidos para obtener el producto deseado y que a su vez enriquece las bases lógicas para la
construcción del diseño del controlador difuso, obteniendo así una mayor interacción con el
funcionamiento real del proceso.

En esta investigación se muestra la viabilidad de aplicar lógica difusa en el tueste de café,

principalmente en el control de temperatura de tostadoras industriales, permitiendo la posibilidad
de implementar controladores de sistemas complejos, a través de la experiencia humana en
procesos industrializados, sin la necesidad de modelamiento matemático de la planta.

Los resultados obtenidos fueron satisfactorios al evidenciar una adecuada correlación entre la base
de reglas lingüísticas y las decisiones del controlador ante situaciones relevantes en el tueste de
café, confirmado la optimización del proceso.

Los controladores difusos pueden ser aplicables en diferentes procesos que promuevan la economía
de la región y del país, en donde se involucre la heurística en su desarrollo, su dificultad sea elevada
o la imposibilidad de obtener un modelo dinámico. por lo tanto, en base a esta investigación, se
espera poder implementar el diseño de este sistema de automatización en trabajos futuros.
 67

IX. TRABAJOS FUTUROS

Con el fin de promover los resultados obtenidos en el desarrollo de este proyecto se proponen los
trabajos futuros descritos a continuación.

1. Diseñar un controlador basado en lógica difusa con un mayor número de entradas

relacionadas al tueste de café, como la humedad, tiempo y color.
2. Desarrollar un método más eficaz de simulación para el controlador basado en lógica difusa
para el tueste de café.
3. Implementación del sistema de automatización basado en un controlador difuso para el
tueste de café.
4. Diseñar sistemas de automatización basados en lógica difusa para procesos industriales que
impliquen la experiencia humana como control principal.
 68

X. BIBLIOGRAFIA

[1] “Federación Nacional de Cafeteros Cauca - Sitio de la Federación Nacional de Cafeteros.”

https://cauca.federaciondecafeteros.org/ (accessed Mar. 01, 2021).
[2] W. et al. Gamboa, “Diseño y construcción de un prototipo automatizado para la torrefacción de café,” Rev. la
Fac. Ciencias Nat. e Ing. UNISANGIL, pp. 12–19, 2004.
[3] G. Inés, P. Quintero, L. Fanny, and E. Giraldo, “RELATIONSHIPS BETWEEN THE CONCENTRATION
OF COFFEE CHEMICAL COMPOUNDS AND ROASTING TEMPERATURES RELACIONES ENTRE
LAS CONCENTRACIONES DE COMPUESTOS QUÍMICOS DEL CAFÉ Y LAS TEMPERATURAS DE
TORREFACCIÓN,” Cenicafé, vol. 70, no. 2, pp. 67–80, 2019.
[4] R. A. Guevara-Barreto, ; José, and J. Castaño-Castrillón, “CARACTERIZACIÓN GRANULOMÉTRICA
DEL CAFÉ COLOMBIANO TOSTADO Y MOLIDO,” cenicafe, vol. 56, no. 1, pp. 5–18, 2005.
[5] G. I. Puerta-Quintero, “ESPECIFICACIONES DE ORIGEN Y BUENA CALIDAD DEL CAFÉ DE
COLOMBIA.”
[6] A. Del Pilar Macías-Martínez and C. E. Riaño-Luna, “CAFÉ ORGÁNICO: CARACTERIZACIÓN,
TORREFACCIÓN Y ENFRIAMIENTO 1,” cenicafe, vol. 53, no. 4, pp. 281–292, 2002.
[7] ICONTEC, “Norma Técnica Colombiana Pdf.” 1987, [Online]. Available: https://docplayer.es/69766122-
Norma-tecnica-colombiana-2263.html.
[8] FNC, “Reglamento de uso de la indicacion geografica de cafe en colombia.”
[9] E. G. Moreno, AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS INDUSTRIALES ROBÓTICA Y AUTOMÁTICA
UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA, Primera ed. españa, 1999.
[10] M. L. Corro and V. Vásquez Villalobos, “Control automático con lógica difusa de la producción de cerveza
artesanal en las etapas de maceración y cocción Automatic control with fuzzy logic of home-made beer
production in maceration and cooking stages,” Sci. Agropecu., p. 125, 2010.
[11] W. Fernando Acero Morales and, “Diseño e implementación de un controlador automático para la tostación
del café en pequeña y media producción,” Universidad de La Salle, 2007.
[12] I. L. Patricio, A. Viver, I. C. Andrés, and B. Aldaz, “CARACTERIZACIÓN Y EVALUACIÓN DEL
COMPORTAMIENTO DE CONTROLADORES INTELIGENTES DIFUSOS Y CONTROLADORES PID
PARA APLICACIONES INDUSTRIALES,” Escuela politecnica nacional, 2013.
[13] A. Creus, Instrumentación industial, Octava Edi. Mexico, 2010.
[14] S. Diciembre Sanahuja, “Sistemas de Control con Lógica Difusa: Métodos de Mamdani y de Takagi-Sugeno-
Kang (TSK),” UniversitatJaume, p. 73, 2017, [Online]. Available:
http://repositori.uji.es/xmlui/handle/10234/173788.
[15] P. Ponce Cruz, Inteligencia artificial con aplicaciones a la ingeniería, Primera Ed. Mexico, 2010.
[16] J. Sebastián and R. Serna, “ESTUDIO DE LA INFLUENCIA DEL MÉTODO DE TOSTIÓN EN LA
CALIDAD SENSORIAL DEL CAFÉ,” Universidad Nacional de Colombia, 2017.
[17] D. E. L. Cafe, “Los estudios sobre la historia del café en Colombia,” Cuad. Econ., vol. 1, no. 2, pp. 115–140,
1980.
[18] B. I. L. Dario, “SISTEMA DE CONTROL PARA MEJORAR EL DESEMPEÑO DE UNA MÁQUINA
TOSTADORA DE CAFÉ,” Universidad tecnica del norte, 2019.
 69

[19] W. Gamboa Contreras et al., “Diseño y construcción de un prototipo automatizado para la torrefacción de
café,” Rev. Matices Tecnológicos, vol. 1, no. 0, Dec. 2008, Accessed: Nov. 24, 2020. [Online]. Available:
http://publicaciones.unisangil.edu.co/index.php/revista-matices-tecnologicos/article/view/108.
[20] D. Castillo Felix, “DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN CONTROL DIFUSO DEL NIVEL DE
TEMPERATURA EN UN HORNO ELECTRICO USANDO UN PLC DE LA SERIE SIMATIC S7-1200,”
Universidad Nacional del Altiplano, 2017.
[21] P. Martínez and M. Azuaga, “Calibración de una termocupla de Chromel-Alumel-Patricia Martínez y Marcelo
Azuaga Calibración de una termocupla de Chromel-Alumel,” Lab. IV - Dpto. Física - UBA, 1997.