Ejercicio-Nyquist Control

Sistemas de Control
Solución del Segundo Taller Unificado

(II 2017-2018)
Ing. Adriana Aguirre
16 de Enero del 2018

Sistemas de Control
Ejercicio
Para la siguiente función de transferencia de lazo abierto determine el dia-
grama de Nyquist correspondiente. Si K=1, encuentre el margen de fase y el
margen de ganancia de manera analı́tica. Comente acerca de la estabilidad
del sistema para variaciones de K.
40K(s + 2.5)(s + 5)
G1 (s) =
s(s + 0.5)(s + 1)(s + 10)(s + 50)
Fig. 1: Diagrama de bode de G1 para K=1
Pág. 1
Sistemas de Control
Solución
Para realizar el diagrama de Nyquist, se utilizará el diagrama de bode
brindado en el ejercicio como ayuda. Cabe recordar que el diagrama de
bode muestra la ganancia y desfase de la salida del sistema con respecto a
la entrada cuando s=jw. Esto se representa en el contorno de Nyquist como
los puntos que conforman la lı́nea roja de la figura 2. Recuerde también que
la gráfica de Nyquist es simétrica con respecto al eje Real.
Fig. 2: Contorno de Nyquist
A partir del diagrama de bode de la figura 1 se puede determinar que

exiten tres cruces en -180 grados que representan tres cruces con el eje real
negativo en la gráfica de Nyquist. Adicionalmente se observa que la magni-
tud tiende a cero para frecuencias altas y la fase correspondiente tiende a
-270 grados. También se puede determinar que para frecuencias pequeñas la
magnitud tiende a ser muy grande y la fase -90 grados. Con esta información
se obtendrı́a lo mostrado en la figura 3.
Fig. 3: Diagrama de Nyquist: Trazado a partir del bode( s=jw)
Luego se evaluará en la función de transferencia dos valores de s: s1 =

∠0◦ y s2 = ∠90◦ , donde epsilon tiende a cero. Note que según el contorno
Pág. 2
Sistemas de Control
de Nyquist de la figura 2 primero se pasa por s1 y luego por s2 . De esto se

obtiene lo siguiente:
G1 (s1 ) = ∞∠0◦
G1 (s2 ) = ∞∠ − 90◦
Esto quiere decir que la gráfica de Nyquist empieza en infinito a 0 gra-
dos y mantiene esta magnitud pero la fase va cambiando hacia -90 grados
conforme recorremos de s1 a s2 . Actualizando estos valores, en el contorno
de la figura 3 se obtiene lo mostrado en la figura 4.
Fig. 4: Diagrama de Nyquist: Gráfica completa
Observe que la gráfica es simétrica con respecto al eje real y que la gráfica
va siguiendo la misma dirección que el contorno mostrado en la figura 2. El
cuadro de color verde representa a s1 con magnitud infinita y fase cero
mientras que el cuadro azul representa a s2 con magnitud infinita y fase de
menos noventa grados.
Una vez que se tiene hecho el bosquejo de la gráfica de Nyquist, es im-
portante determinar los cruces del contorno con el eje real negativo; es decir
la magnitud de la gráfica de Nyquist cuando la fase es igual a -180 grados.
Esta información se la obtendrá de la función de transferencia de la planta
con la ayuda del bode brindado por el problema. Recuerde que es mejor
expresar estos cortes en términos de la variable K.Para relizar esto, es nece-
sario conocer la expresión de la fase y ganancia del sistema en función de ω.
p p
40K ω 2 + (2.52 ) ω 2 + (52 )
|G1 (ω)| = p p p p
w ω 2 + (0.52 ) ω 2 + (12 ) ω 2 + (102 ) ω 2 + (502 )
ω ω ω ω
∠G1 (ω) = tan−1 +tan−1 −(90◦ +tan−1 +tan−1 +
ω 2.5
ω 5 0.5 1
tan−1 + tan−1 )
10 50
Pág. 3
Sistemas de Control
Evaluando para las frecuencias de cruce ω1 = 1.45, ω2 = 3.41 y ω3 =

11.3 se obtiene |G1 (ω1 )| = 0.304K, |G1 (ω2 )| = 0.0463K y |G1 (ω3 )| =
5.1x10−3 K. Al evaluar la frecuencia de corte de 0dB (ω4 = 0.84) se ob-
tiene ∠G1 (ω4 ) = −166.92◦ .
Por lo tanto el margen de fase corresponde a −166.92◦ + 180◦ =

1
13.08◦ y el margen de ganancia corresponde a 20log10 ( ) = 10.34dB.
0.304
Para el análisis de estabilidad, basta con igualar las magnitudes en las
frecuencias de corte a uno y despejar K con lo que se obtiene Kcrit1 = 3.289,
Kcrit2 = 21.598 y Kcrit3 196.078 =. Ahora se debe verificar para qué rangos
el sistema es estable y para qué rangos el sistema es inestable. Esto se realiza
a través del criterio de Nyquist:
Z =N +P
, donde se conoce que P es el número de polos de la función de trans-

ferencia de lazo abierto en el semiplano derecho(polos de la ecuación carac-
terı́stica), Z es el número de ceros de la ecuación caracterı́stica en el semi-
plano derecho y N es el número de circulamientos de la gráfica de Nyquist
alrededor del punto -1+j0.
En este caso se conoce que P es igual a cero y se desea que Z sea igual
a cero para que el sistema se considere estable, por lo tanto la condición de
estabilidad es que N sea igual a cero. En la figura 5 se observa el valor de
N cuando el punto -1 se encuentra ubicado en cada región, por lo tanto el
rango de estabilidad queda definido de la siguiente manera:
Sistema estable: 0 < K < 3.289 ∪ 21.598 < K < 196.078
Sistema Inestable: 3.289 < K < 21.598 ∪ K > 196.078
Fig. 5: Diagrama de Nyquist: Valores de N
Pág. 4

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16 de Enero del 2018

Fig. 1: Diagrama de bode de G1 para K=1

Fig. 2: Contorno de Nyquist

A partir del diagrama de bode de la figura 1 se puede determinar que

Fig. 3: Diagrama de Nyquist: Trazado a partir del bode( s=jw)

Luego se evaluará en la función de transferencia dos valores de s: s1 =

de Nyquist de la figura 2 primero se pasa por s1 y luego por s2 . De esto se

Fig. 4: Diagrama de Nyquist: Gráfica completa

Evaluando para las frecuencias de cruce ω1 = 1.45, ω2 = 3.41 y ω3 =

Por lo tanto el margen de fase corresponde a −166.92◦ + 180◦ =

, donde se conoce que P es el número de polos de la función de trans-

Fig. 5: Diagrama de Nyquist: Valores de N

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