Margen de Ganancia y Fase

“Año de la unidad, la paz y el desarrollo”
UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA, INFORMÁTICA Y
MECÁNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
INFORME
Tarea N°1
Asignatura
CONTROL II
Estudiantes
ELVER RAUL FLOREZ HUALLPA
RENAN NOE TORRES 103670

George Michael Nuñez Baca 114161
Docente
Ing. Miguel Angel Chillitupa Carrasco
Cusco, junio del 2023

• ESTABILIDAD RELATIVA
El diagrama de Nyquist permite analizar si un sistema de control es estable o no, también

permite conocer el grado de estabilidad de un sistema estable. El diagrama de Nyquist
también proporciona información acerca de cómo mejorar la estabilidad.
Los sistemas que no poseen ceros ni polos en el semiplano derecho, se conocen como sistemas
de fase mínima. En la figura 1.1, se muestra dos sistemas con sus polos conjugados
respectivos, se observa que el sistema 2 es más tolerante a errores de modelado, incertezas
dinámicas no modeladas, etc. Entonces se puede decir que el sistema 2 es relativamente más
estable que el sistema 1.
Una pregunta que surge es ¿Como medimos el grado de estabilidad de un sistema en lazo
cerrado? Recordando la función de transferencia de un sistema realimentado es:
𝑌(𝑆) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑆) 1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
La ecuación característica para esta función de transferencia es 1 + G(s)H(s).
Un sistema en lazo cerrado será inestable cuando sus polos crucen el eje jw en dirección del
semiplano derecho en el plano s, esto sucederá cuando la ecuación característica sea
1+ G(jw)H(jw) = 0, Entonces:
G(jw)H(jw) = -1
De esta ecuación se puede decir que el sistema será críticamente estable si la grafica del
diagrama de Nyquist en el plano P(s) cruza el punto -1 + j0.
La cercanía de G(jw)H(jw) al punto -1 en el plano G(S)H(S) es indicativo (medición) de la

estabilidad relativa.
• Frecuencia de cruce de ganancia (Wcg)
Cuando el sistema de lazo abierto G(jw)H(jw) cumple con G(jw)H(jw) = -1, se tiene que
la magnitud es:
|G(jwcg)H(jwcg)|= 1
• Frecuencia de cruce de fase (Wcf)
Cuando el sistema de lazo abierto G(jw)H(jw) cumple con G(jw)H(jw) = -1, se tiene que
la fase es:
|G(jwcf )H(jwcf ) = −180°
Ejemplo: Halle la frecuencia de cruce de ganancia y la frecuencia de cruce de fase de la

siguiente función de transferencia:
1
G(S)H(S) =
𝑆(𝑆+1)
Solucion: s = jw
1
G(jw)H(jw) =
𝑗𝑤(𝑗𝑤+1)
Hallando la frecuencia de cruce de ganancia:
1
|G(jw)H(jw)| = =1
𝑤𝑐𝑔√𝑤𝑐𝑔2 +1
|G(jw)H(jw)| = 𝑤𝑐𝑔√𝑤𝑐𝑔2 + 1 = 1
𝑤𝑐𝑔2 (𝑤𝑐𝑔2 + 1) = 1
𝑤𝑐𝑔4 + 𝑤𝑐𝑔2 – 1 = 0
Haciendo un cambio de variable y utilizando el metodo de Bhaskara obtendremos las

soluciones: 𝑤𝑐𝑔4 = 𝑥 2
𝑥2 + x – 1 = 0
−1 ±√12 −4(1)(−1)
X=
2(1)
X = 0.6180
X = -1.6180
Wcg = ±0.7861
Wcg = ± 1.2698j
Al obtener las raíces se debe elegir l apositiva ya que las frecuencias donde se trabaja
son positivas y números reales.
Wcg = 0.7861
La frecuencia de cruce de fase se calcula cuando la ecuación:
|G(jwcf )H(jwcf ) = −180°

|G(jwcf )H(jwcf ) = 90° - 𝑡𝑎𝑛−1 (wcf) = -180°
- 𝑡𝑎𝑛−1 (wcf) = -180° - 90° = - 270 °

Aplicando arctg en ambos lados:
Wcf = ∞
Este valor nos indica que la Wcf nunca va cruzar por los 180°
• Margen de fase ( 𝜸 )
Es la cantidad de retardo de la fase adicional en la frecuencia de cruce de ganancia

requerida para llevar el sistema al borde de la inestabilidad.
El margen de fase 𝛾 es de 180° mas el ángulo de fase 𝝋 de la función de transferencia en
lazo abierto en la frecuencia de cruce de ganancia. 𝛾 este dado por:
𝛾 = |G(jwcf )H(jwcf ) + 180° = |G(jwcf )H(jwcf ) – (-180°)
𝝋 = |G(jwcf )H(jwcf )
• Margen de ganancia (Mg)

El margen de ganancia es el reciproco de la magnitud |G(jwcg)H(jwcg)| cuando w =
wcg, Mg esta dado por:
1
Mg =
|G(jwcf )H(jwcg)|
En dB Mg(dB) = -20log|G(jwcf )H(jwcg)
Para un sistema de fase mínima, el margen de ganancia indica cuanto puede

incrementarse la ganancia antes de que el sistema se vuelva inestable, para un sistema
inestable el margen de ganancia indica cuanto debe disminuir la ganancia para que el
sistema se vuelva estable.
El margen de ganancia de un sistema de primer orden o segundo orden es infinito
debido a que el diagrama de Nyquist par tales sistemas no cruzan el eje negativo.
Los sistemas condicionalmente estables tienes dos o mas frecuencias de cruce de fase.
Algunos sistemas estables pueden tener dos o más frecuencias de cruce de ganancia.
El margen de fase se mide en la frecuencia de cruce de ganancia mas alta.
De el ejemplo ya dado hallaremos el margen de fase y ganancia.
Hallando el margen de ganancia: Wcf = ∞
1
Mg = 1 = 𝑤𝑐𝑔√𝑤𝑐𝑔2 + 1 = ∞√∞2 + 1 = ∞
𝑤𝑐𝑔√𝑤𝑐𝑔2 +1
Hallando el margen de fase: Wcg = 0.7861
1 1
𝝋 = |G(jwcf )H(jwcf ) = artang( ) = artang( ) = 51.829°
𝑤𝑐𝑔 0.7861
Con la figura mostrada podemos asegurar que el sistema es inestable.
REFERENCIA:
- https://www.academia.edu/9814191/Ingenieria_de_Control_Moderna_Ogata_5ed

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El diagrama de Nyquist permite analizar si un sistema de control es estable o no, también

La ecuación característica para esta función de transferencia es 1 + G(s)H(s).

La cercanía de G(jw)H(jw) al punto -1 en el plano G(S)H(S) es indicativo (medición) de la

• Frecuencia de cruce de ganancia (Wcg)

Ejemplo: Halle la frecuencia de cruce de ganancia y la frecuencia de cruce de fase de la

Haciendo un cambio de variable y utilizando el metodo de Bhaskara obtendremos las

La frecuencia de cruce de fase se calcula cuando la ecuación:

|G(jwcf )H(jwcf ) = −180°

- 𝑡𝑎𝑛−1 (wcf) = -180° - 90° = - 270 °

Es la cantidad de retardo de la fase adicional en la frecuencia de cruce de ganancia

𝛾 = |G(jwcf )H(jwcf ) + 180° = |G(jwcf )H(jwcf ) – (-180°)

• Margen de ganancia (Mg)

En dB Mg(dB) = -20log|G(jwcf )H(jwcg)

Para un sistema de fase mínima, el margen de ganancia indica cuanto puede

Hallando el margen de ganancia: Wcf = ∞

Hallando el margen de fase: Wcg = 0.7861

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