1.1. VECTORES.

Cantidades escalares y vectoriales.

La información de algunas magnitudes físicas como temperatura, densidad, volumen, la
longitud de un cable, el peso de una persona, etc., se expresan con una magnitud y su unidad,
algunas otras ocasiones poseen un signo. Este tipo de magnitudes son denominadas
cantidades escalares. A diferencia de éstas, existen magnitudes que poseen más información,
como es el caso de las fuerzas, los desplazamientos, velocidades, campos eléctricos y
magnéticos, el movimiento dinámico de fluidos, etc., en donde no es suficiente definir la
intensidad o magnitud de estos valores, sino que requiere aclararse en qué dirección están
actuando. Éstas últimas cantidades son denominadas cantidades vectoriales, y no deben ser
confundidas con las escalares, tanto conceptualmente, como en su tratamiento analítico, por
tanto, requieren una distinción clara.
Los vectores se representan tanto en forma gráfica como escrita o analítica (esta última
denominada expresión vectorial). Para esta última existen varias formas para expresarlas. En
este documento lo haremos con itálicas con una flecha encima de ella (ej. 𝑎⃗, 𝑏⃗⃗, 𝑐⃗). Las
magnitudes o cantidades escalares serán representados solo en cursivas (sin utilizar negritas
ni la flecha) ej., A, también suele representarse |A|.
La representación gráfica de un vector es una flecha, en donde la longitud de la flecha es
proporcional a la magnitud del vector, y la dirección del vector es definida por la punta de la
flecha. El punto 𝐴 en la figura 1.2 se llama origen, punto inicial o cola, y el punto 𝐵 se llama
punta, cabeza o punto final.

Fig. 1.2 Representación gráfica de un vector.

1.1.1. Descomposición.
El empleo de las cantidades vectoriales, conlleva a métodos de operación diferentes a las
cantidades escalares. Cuando los vectores son colineales pueden realizarse operaciones
algebraicas de sumas y restas directas, pero en el caso de tener vectores en diferentes
direcciones no podrá ser así. Aquí deberá de aplicarse un tratamiento previo de
descomposición a todos los vectores en direcciones comunes (ejes de referencia), y después
aplicar las operaciones algebraicas.
El efecto de dos o más vectores puede ser representado por uno solo llamado vector
resultante, también conocido como vector suma. Pero la operación opuesta o

1
descomposición, también suele ser muy utilizada, en donde, de un vector surgen dos o más,
de acuerdo a las direcciones de referencia.
1.1.2. Suma y resta.
Entre los vectores más empleados en este curso, se encuentran los vectores fuerza,
desplazamiento, velocidad y aceleración. Se pueden realizar diferentes operaciones con ellos,
entre las principales están la suma y la resta. El método más común para operarlos, es la ley
o método del paralelogramo, que puede usarse tanto para la suma o composición, como para
la descomposición o resolución.
El método del paralelogramo es aplicable a sistemas de tres vectores. Si se tienen dos vectores
𝑎⃗ y 𝑏⃗⃗, y se desea obtener el vector suma o resultante, es decir un vector único o equivalente,
que ejerza el mismo efecto que 𝑎⃗ y 𝑏⃗⃗ juntos. Se establece una referencia inicial común
(origen), y se colocarían ambos vectores cola con cola en ese punto. Para formar el
paralelogramo se utilizarían líneas auxiliares paralelas a los vectores, que se colocarían en la
punta de los vectores (como muestra la figura 1.3). El vector resultante se representa desde
el origen común hasta el punto donde se cruzan las dos líneas auxiliares.

Fig. 1.3 Suma de vectores con el paralelogramo

Al trazar el paralelogramo se formarán dos triángulos, se selecciona uno de ellos y se traslada
la información conocida a él. Si el triángulo es oblicuángulo (ninguno de sus ángulos es recto)
se resuelve (se determina el resto de los datos que son incógnitas) aplicando las leyes de
trigonometría de Senos y Cosenos (Fig. 1.6). En el caso de ser triángulo rectángulo se
aplicarían las funciones trigonométricas básicas de seno, coseno y tangente.

Fig. 1.4 Representación gráfica de la suma de vectores,

formando un triángulo oblicuángulo.

2
Para la resta de vectores, se debe recordar que la resta, puede ser representada como la suma
del negativo de un vector, es decir 𝑎⃗ − 𝑏⃗⃗ = 𝑎⃗ + (−𝑏⃗⃗). Gráficamente el vector 𝑏⃗⃗ sería de la
misma magnitud, pero de sentido contrario.
La ley del paralelogramo también se emplea para la descomposición de vectores. Pero difiere
del caso anterior, en que ahora de un vector surgen dos vectores (componentes) o más. Se
establece una referencia en el origen o cola del vector, pero ahora se trazan líneas paralelas a
los ejes en la punta del vector, de tal manera que se forma el paralelogramo. Los vectores
componentes se representan sobre las líneas de los ejes, iniciando en el origen (Fig. 1.5). Se
selecciona uno de los triángulos trasladando la información al mismo, en seguida se
identifican las incógnitas y se aplican las leyes de Senos y Cosenos (por ser triángulo
oblicuángulo).
El objetivo sería determinar la magnitud de la resultante y su dirección para el primer caso,
y las componentes de un vector en el segundo caso.

Fig. 1.5 Ejemplos de descomposición de vectores y representación de sus

componentes.

𝐴 𝐵 𝐶
= =
𝑆𝑒𝑛 𝑎 𝑆𝑒𝑛 𝑏 𝑆𝑒𝑛 𝑐

𝐶 = √𝐴2 + 𝐵2 − 2𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠 𝑐

Fig. 1.6 Triángulo oblicuángulo y Ley de Senos y Cosenos.

3
La aplicación de este método para la suma y descomposición tiene algunas desventajas que
lo vuelven lento y poco práctico. Un método más extendido, basado en el triángulo
rectángulo, es el denominado componentes rectangulares, donde son utilizadas las funciones
trigonométricas básicas (seno, coseno y tangente), aplicadas en cursos previos, por lo que
son más familiares para los alumnos.
La aplicación del método de componentes rectangulares simplifica la operación con vectores,
porque es un método general que puede utilizar una gran cantidad de vectores a la vez (el
método anterior solo puede usar tres). Se parte de un sistema de coordenadas rectangulares
cartesianas, los ejes no necesariamente deben tener una orientación horizontal y vertical (pero
sí deben ser perpendiculares). Se puede representar cualquier vector en el plano xy, como la
suma de dos vectores, uno paralelo al eje x y otro paralelo al eje y. La dirección (el ángulo)
del vector puede expresarse desde el eje positivo de las x, pero con el uso de las funciones
trigonométricas básicas, pueden ser tomados como referencia los diferentes ejes, siempre y
cuando se tome en cuenta la dirección y el sentido del vector (tener presente el
convencionalismo de los signos en las direcciones de los ejes).
El vector puede ser expresado en dos formas: en función de sus vectores componentes
(expresión vectorial), y también en función de su magnitud (expresión escalar). El análisis
de los vectores en 2D pueden ser realizado en forma escalar y vectorial, siendo más práctico
desarrollarlo en forma escalar, pero en 3D el método a emplear es el vectorial.

𝐹𝑥 = 𝐹𝑐𝑜𝑠
𝐹⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝒙 + ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝒚 𝐹𝑦 = 𝐹𝑠𝑒𝑛
a) b)
Fig. 1.7 a) Vector expresado en función de sus vectores componentes.
b) Magnitudes de las componentes en función del ángulo.

Recordando las funciones trigonométricas básicas del triángulo rectángulo, y relacionándolas

con las componentes del vector nos quedan así.

4
 Funciones trigonométricas básicas.
𝑂𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜 𝑎
𝑆𝑒𝑛 𝜃 = =
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎 ℎ

𝐴𝑑𝑦𝑎𝑐𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑏
𝐶𝑜𝑠 𝜃 = =
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎 ℎ

Funciones y componentes del vector 𝐹⃗ .

𝑂𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜 𝐹𝑦
𝑆𝑒𝑛 𝜃 = =  𝐹𝑦 = 𝐹 𝑆𝑒𝑛 𝜃
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎 𝐹

𝐴𝑑𝑦𝑎𝑐𝑒𝑛𝑡𝑒 𝐹𝑥
𝐶𝑜𝑠 𝜃 = =  𝐹𝑥 = 𝐹 𝐶𝑜𝑠 𝜃
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎 𝐹

Fig. 1.8 Comparativo de las funciones básicas del triángulo rectángulo y el

triángulo de fuerzas.
.
Si el ángulo se extiende desde el eje de las “x”, las funciones son tal como se mostró. Pero si
el ángulo se extiende desde el eje de las “y” las funciones quedan invertidas (Fig. 1.9).

Fig 1.9 A la izquierda, vector resultante con su dirección 𝜃,

y a la derecha sus componentes.

1.1.3. Vector unitario.

Un vector unitario es adimensional (no posee unidades) y su magnitud es uno. Su función es
definir la dirección. En lugar de definir la dirección como x, o y, (que podrían ser confundidas
como variables o como incógnitas en una expresión vectorial), se utilizarán vectores
unitarios. Aunque existen diferentes formas de representarlos, utilizaremos las expresiones 𝑖̂,
y 𝑗̂, por ser la más usual.

5
En un sistema de coordenadas x-y, la dirección +x será definida por el vector unitario 𝑖̂,

Fig. 1.10 a) Vectores unitarios 𝒊̂ y 𝒋̂. b) Representación del vector con sus componentes

mientras que la dirección +y es definida por 𝑗̂. Utilizando este convencionalismo, podemos
expresar tanto la magnitud como la dirección de los vectores y sus componentes. Un vector
fuerza sería expresado así,
𝐹⃗ = 𝐹𝑥 𝑖̂ + 𝐹𝑦 𝑗̂
⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑥 = 𝐹𝑥 𝑖̂
⃗⃗⃗⃗
𝐹 𝑦 = 𝐹𝑦 𝑗̂

Estas ecuaciones son denominadas vectoriales, porque contienen tanto la magnitud como la
dirección en cada expresión:
⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑦 = vectores componentes del vector 𝐹⃗
𝐹𝑥 y 𝐹𝑦 = magnitud
𝑖̂ y 𝑗̂ = dirección
EJEMPLO 1.1
Exprese cada uno de los vectores mostrados en la figura, en sus componentes “x” y “y”,
también represéntelos en forma vectorial cartesiana.

En F1 ambas componentes se dirigen en las direcciones

positivas.
𝐹1𝑥 = 30 cos 45° = 21.21 𝑙𝑏

𝐹1𝑦 = 30 sen 45° = 21.21 𝑙𝑏

En F2 la componente y se dirigen en dirección negativa.

6
 𝐹2𝑥 = 40 cos 15° = 38.64 𝑙𝑏

𝐹2𝑦 = −40 sen 15° = − 10,35 𝑙𝑏

En F3 el ángulo se desarrolla desde el eje de las y, por lo tanto,

las componentes tienen las funciones invertidas; la
componente y tiene dirección negativa.
𝐹3𝑥 = 25 sen 15° = 6.47 𝑙𝑏

𝐹3𝑦 = −25 cos 15° = − 24.15 𝑙𝑏

Fig. 1.11 Diagrama de
fuerzas.
La expresión vectorial cartesiana, es solo un reacomodo de
las componentes ya determinadas:

Resp: ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟏 = {𝟐𝟏. 𝟐𝟏𝒊̂ + 𝟐𝟏. 𝟐𝟏𝒋̂} 𝒍𝒃

Resp: ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟐 = {𝟑𝟖. 𝟔𝟒𝒊̂ − 𝟏𝟎. 𝟑𝟓𝒋̂} 𝒍𝒃

Resp: ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟑 = {𝟔. 𝟒𝟕𝒊̂ − 𝟐𝟒. 𝟏𝟓𝒋̂} 𝒍𝒃

EJEMPLO 1.2 Exprese cada uno de los vectores en sus componentes “x” y “y”.
Posteriormente exprese cada fuerza en forma de vector cartesiano.
𝐹1𝑥 = −20 sen 50° = − 15.32 𝑘𝑁
𝐹1𝑦 = 20 cos 50° = 12.86 𝑘𝑁

𝐹2𝑥 = 25 cos 30° = 21.65 𝑘𝑁

𝐹2𝑦 = 25 sen 30° = 12.5 𝑘𝑁

4
𝐹3𝑥 = −22 ( ) = −17.6 𝑘𝑁
5
Fig. 1.12 Diagrama de fuerzas. 3
𝐹3𝑦 = −22 (5) = −13.2 𝑘𝑁

En F3 la dirección está expresada por un triángulo de semejanza. El ángulo puede ser

determinado con las funciones trigonométricas básicas, 𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 (4⁄3), o usando la razón
de semejanza que puede ser planteada así:

7
 𝐹3𝑥 22 4
= 𝐹3𝑥 = −22 (5)
4 5

𝐹3𝑦 22 3
= 𝐹3𝑦 = −22 (5)
3 5
Fig 1.13 Triángulos semejantes.

Resp: ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟏 = {−𝟏𝟓. 𝟑𝟐𝒊̂ + 𝟏𝟐. 𝟖𝟔𝒋̂} 𝒌𝑵
Resp: ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟐 = {𝟐𝟏. 𝟔𝟓𝒊̂ + 𝟏𝟐. 𝟓𝒋̂} 𝒌𝑵
Resp: ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟑 = {−𝟏𝟕. 𝟔𝒊̂ − 𝟏𝟑. 𝟐𝒋̂} 𝒌𝑵

Modelo general para la suma de vectores.

Se puede representar la suma de vectores en función de las componentes rectangulares. En
la suma de vectores coplanares (fig 1.14 a) se descomponen los vectores en las componentes
x y y (fig. 1.14 b). Luego se suman todas las componentes en x en forma algebraica por ser
colineales, y así obtener la fuerza resultante en las x. En seguida se realiza lo mismo en
dirección y.
Expresiones vectoriales de las fuerzas: 𝐹⃗1 = −𝐹1𝑥 𝑖̂ + 𝐹1𝑦 𝑗̂

𝐹⃗2 = 𝐹2𝑥 𝑖̂ + 𝐹2𝑦 𝑗̂

𝐹⃗3 = 𝐹3𝑥 𝑖̂ + 𝐹3𝑦 𝑗̂

El vector resultante es la suma de los vectores,
𝐹⃗𝑅 = 𝐹⃗ = 𝐹⃗1 + 𝐹⃗2 + 𝐹⃗3
= (−𝐹1𝑥 𝑖̂ + 𝐹1𝑦 𝑗̂) + (𝐹2𝑥 𝑖̂ + 𝐹2𝑦 𝑗̂) + (𝐹3𝑥 𝑖̂ + 𝐹3𝑦 𝑗̂)
= (−𝐹1𝑥 + 𝐹2𝑥 + 𝐹3𝑥 )𝑖̂ + (𝐹1𝑦 + 𝐹2𝑦 + 𝐹3𝑦 )𝑗̂
𝐹𝑥 = 𝐹𝑅𝑥
𝐹𝑦 = 𝐹𝑅𝑦

𝐹⃗𝑅 = (𝐹𝑅𝑥 )𝑖̂ + (𝐹𝑅𝑦 )𝑗̂

8
 a) b)

Fig. 1.14 a) Fuerzas concurrentes. b) Componentes de las fuerzas.

Los vectores resultantes en dirección x y y se representan en un sistema de referencia de

coordenadas cartesianas, se traza el paralelogramo para representar la fuerza resultante y se
define el ángulo desde el eje de las x positivo como la dirección del vector (Fig. 1.15).
Para sumar los vectores componentes y obtener la magnitud de la fuerza resultante, se recurre
al teorema de Pitágoras (ya que son perpendiculares). Y el ángulo se puede determinar con
la tangente y las componentes.
Vector resultante: 𝐹⃗𝑅 = (𝐹𝑅𝑥 )𝑖̂ + (𝐹𝑅𝑦 )𝑗̂ (Expresión vectorial)

Magnitud de la fuerza resultante: 𝐹𝑅 = √ 𝐹𝑅2𝑥 + 𝐹𝑅2𝑦 (Expresión escalar)

𝐹𝑅𝑦
Dirección de la fuerza resultante: 𝑡𝑎𝑛 = 𝐹𝑅𝑥

Fig 1.15 Vector resultante, sus componentes y su dirección.

EJEMPLO 1.3 Determine la magnitud y dirección de la resultante de las tres fuerzas

mostradas en la imagen.

9
 El sistema se puede resolver tanto en forma escalar como
vectorial.
Notación Escalar. Los vectores se descomponen en sus
componentes x y y (este paso puede ser omitido).
𝐹1𝑥 = −80 sen 30° = − 40 𝑁
𝐹1𝑦 = 80 cos 30° = 69.28 𝑁

𝐹2𝑥 = 75 cos 75° = 19.41 𝑁

𝐹2𝑦 = 75 sen 75° = 72.44 𝑁

Fig 1.16 Diagrama de fuerzas 𝐹3𝑥 = 50 cos 45° = 35.35 𝑁

𝐹3𝑦 = 50 sen 45° = 35.35 𝑁

𝐹𝑥 = 𝐹𝑅𝑥 ; 𝐹𝑅𝑥 = −80 sen 30° + 75 cos 75° +50 cos 45° = 14.76 𝑁

𝐹𝑦 = 𝐹𝑅𝑦 ;

𝐹𝑅𝑦 = 80 cos 30° + 75 sen 75° +50 sen 45° = 177.1 𝑁

Se representan gráficamente las componentes en un sistema de

coordenadas cartesianas, y con ayuda del paralelogramo se
representa también el vector resultante y la dirección. En este
caso, las dos componentes son positivas, por lo tanto el vector
resultante está en el primer cuadrante. La magnitud de la fuerza
resultante está dada por:
Fig. 1.17
Representación de la
𝐹𝑅 = √ 𝐹𝑅2𝑥 + 𝐹𝑅2𝑦 ; 𝐹𝑅 = √ (14.76)2 + (177.1)2
Resultante y dirección.

Resp: 𝑭𝑹 = 𝟏𝟕𝟕. 𝟕 𝑵
𝐹𝑅 𝑦
La dirección la define el ángulo 𝑡𝑎𝑛 = 𝐹 ;
𝑅𝑥

𝑦𝐹𝑅 177.1
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 (𝐹 ); 𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 (14.76)
𝑅𝑥

Resp: 𝜽 = 𝟖𝟓. 𝟐°

Notación vectorial cartesiana.

Se expresa cada una de las fuerzas en forma de vector cartesiano.

𝐹⃗1 = {−80 𝑠𝑒𝑛 30°𝑖̂ + 80 𝑐𝑜𝑠 30°𝑗̂} N

10
 𝐹⃗2 = {75 𝑐𝑜𝑠 75°𝑖̂ + 75 𝑠𝑒𝑛 75°𝑗̂} N
𝐹⃗3 = {50 𝑐𝑜𝑠 45°𝑖̂ + 50 𝑠𝑒𝑛 45°𝑗̂} N
Se suman;

𝐹⃗𝑅 = 𝐹⃗ = 𝐹⃗1 + 𝐹⃗2 + 𝐹⃗3

𝐹⃗𝑅 = (−80 𝑠𝑒𝑛 30° + 75 cos 75 ° + 50 cos 45 °)𝑖̂

+ (80 𝑐𝑜𝑠 30° + 75 sen 75 ° + 50 sen 45 °)𝑗̂

𝐹⃗𝑅 = {14.76𝑖̂ + 177.1𝑗̂} N

La magnitud y dirección se determinan de igual forma que en la expresión escalar.

𝐹𝑅 = √ 𝐹𝑅2𝑥 + 𝐹𝑅2𝑦 ; 𝐹𝑅 = √ (14.76)2 + (177.1)2

Resp: 𝑭𝑹 = 𝟏𝟕𝟕. 𝟕 𝑵

𝐹𝑅𝑦 177.1
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ); 𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝐹𝑅𝑥 14.76

Resp: 𝜽 = 𝟖𝟓. 𝟐°

EJEMPLO 1.4 Determine la magnitud de la fuerza resultante, así como su dirección 𝜃

medida en sentido contrario al de las manecillas del reloj desde el eje x positivo.
4 4
𝐹𝑥 = 𝐹𝑅𝑥 ; 𝐹𝑅𝑥 = 15 (5) + 15 (5) = 24 𝑘𝑁
3 3
𝐹𝑦 = 𝐹𝑅𝑦 ; 𝐹𝑅𝑦 = −15 (5) + 20 + 15 (5) = 20 𝑘𝑁

𝐹𝑅 = √ 𝐹𝑅2𝑥 + 𝐹𝑅2𝑦 𝐹𝑅 = √ (24)2 + (20)2

Resp: 𝑭𝑹 = 𝟑𝟏. 𝟐𝟒 𝑵
a)
La representación gráfica de las componentes con signo
positivo, indican que la resultante se encuentra en el
primer cuadrante.

11
 𝐹𝑅 𝑦
La dirección la define el ángulo con, 𝑡𝑎𝑛 = 𝐹 ;
𝑅𝑥

𝑦 𝐹𝑅 20
b) 𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 (𝐹 ); 𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 (24)
𝑅𝑥
Fig 1.18 Representación: a)
Situación física b) Resultante Resp: 𝜽 = 𝟑𝟗. 𝟖°
y dirección

EJEMPLO 1.5 Determine la magnitud de la fuerza resultante y su dirección, medida en

sentido contrario al de las manecillas del reloj desde el eje x positivo.
Como diagrama de cuerpo libre, puede ser utilizada la
misma figura que se proporciona. Se desarrollan las
ecuaciones de las sumatorias con las componentes de los
vectores en x y y.
𝐹𝑥 = 𝐹𝑅𝑥 ;
4
𝐹𝑅𝑥 = 850 ( ) − 625 𝑠𝑒𝑛 30° − 750 𝑠𝑒𝑛 45° = −162.8𝑁
5

a)

𝐹𝑦 = 𝐹𝑅𝑦 ;
3
𝐹𝑅𝑦 = −850 (5) − 625 𝑐𝑜𝑠 30° + 750 𝑐𝑜𝑠 45° = −520.9 𝑁

Ambas componentes son negativas, por tanto, el vector

resultante se ubica en el tercer cuadrante como muestra la
figura.

𝐹𝑅 = √ 𝐹𝑅2𝑥 + 𝐹𝑅2𝑦 ; 𝐹𝑅 = √ (−162.8)2 + (−520.9)2

b)

Fig 1.19 a) Suma de

vectores, b) Vector Resp: 𝑭𝑹 = 𝟓𝟒𝟓. 𝟖 𝑵
Resultante y su dirección La dirección es el ángulo desde el eje positivo de las x, por
lo que el ángulo 𝜃 será: 𝜃 = 180° + 𝜑 . Para determinar el
ángulo 𝜑 podemos usar la tangente
𝑦𝐹𝑅 −520.9
𝜑 = 𝑡𝑎𝑛−1 (𝐹 ); 𝜑 = 𝑡𝑎𝑛−1 (−162.8) ; 𝜑 = 72.6°
𝑅𝑥

𝜃 = 180° + 72.6° ;
Resp: 𝜽 = 𝟐𝟓𝟐. 𝟔°

12
 1.1.4. Productos.
Otra forma de realizar operaciones con vectores además de la suma y resta, son los productos
o multiplicaciones. Las dos formas más utilizadas son el producto escalar y el producto
vectorial.
Producto escalar.
También denominado producto punto, es la multiplicación entre dos vectores que generan
una cantidad escalar, y entre sus principales aplicaciones se usa para determinar el ángulo
formado entre dos vectores. Además, se puede usar para calcular la proyección de un vector
sobre otro vector, o sobre una línea.
Por definición, el producto escalar de dos vectores, es el producto de las magnitudes de 𝑎⃗ y
𝑏⃗⃗ por el coseno del ángulo que se forma entre ellos. Este producto se escribe 𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗ y se lee 𝑎⃗
punto 𝑏⃗⃗ .
Ec. 1.10 𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗ = 𝑎𝑏 𝑐𝑜𝑠𝜃

Fig. 1.20 El producto escalar 𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗ es igual a la magnitud de 𝑎⃗ (𝑎) multiplicada por la
proyección de 𝑏⃗⃗ (𝑏 𝑐𝑜𝑠𝜃) sobre 𝑎⃗.

Para desarrollar el producto, se expresan los vectores en función de los vectores unitarios
(expresión vectorial).
𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗ = (𝑎𝑥 𝑖̂ + 𝑎𝑦 𝑗̂ + 𝑎𝑧 𝑘̂ ) ∙ (𝑏𝑥 𝑖̂ + 𝑏𝑦 𝑗̂ + 𝑏𝑧 𝑘̂ )
= 𝑎𝑥 𝑏𝑥 (𝑖̂ ∙ 𝑖̂) + 𝑎𝑥 𝑏𝑦 (𝑖̂ ∙ 𝑗̂) + 𝑎𝑥 𝑏𝑧 (𝑖̂ ∙ 𝑘̂ )
+𝑎𝑦 𝑏𝑥 (𝑗̂ ∙ 𝑖̂) + 𝑎𝑦 𝑏𝑦 (𝑗̂ ∙ 𝑗̂) + 𝑎𝑦 𝑏𝑧 (𝑗̂ ∙ 𝑘̂ )
+𝑎𝑧 𝑏𝑥 (𝑘̂ ∙ 𝑖̂) + 𝑎𝑧 𝑏𝑦 (𝑘̂ ∙ 𝑗̂) + 𝑎𝑧 𝑏𝑧 (𝑘̂ ∙ 𝑘̂ )

13
Tomando en cuenta la ecuación del producto punto (Ec. 1.10) para definir los vectores
unitarios, quedará:
𝑖̂ ∙ 𝑖̂ = (1) (1) 𝐶𝑜𝑠 0° = (1)(1)(1) = 1
𝑖̂ ∙ 𝑗̂ = (1) (1) 𝐶𝑜𝑠 90° = (1)(1)(0) = 0
𝑖̂ ∙ 𝑘̂ = (1) (1) 𝐶𝑜𝑠 90° = (1)(1)(0) = 0

𝑖̂ ∙ 𝑖̂ = 1 𝑖̂ ∙ 𝑗̂ = 0 𝑖̂ ∙ 𝑘̂ = 0
𝑗̂ ∙ 𝑖̂ = 0 𝑗̂ ∙ 𝑗̂ = 1 𝑗̂ ∙ 𝑘̂ = 0
𝑘̂ ∙ 𝑖̂ = 0 𝑘̂ ∙ 𝑗̂ = 0 𝑘̂ ∙ 𝑘̂ = 1

Por tanto, el producto punto será:

𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗ = 𝑎𝑥 𝑏𝑥 + 𝑎𝑦 𝑏𝑦 +𝑎𝑧 𝑏𝑧

Así el producto punto multiplica las componentes x con las x, las y con las y, y las z con las
z. Posteriormente se suman algebraicamente, resultando una cantidad escalar.
Otra aplicación además del producto entre los vectores, es la determinación del ángulo que
se forma entre ellos
𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗
𝜃 = 𝑐𝑜𝑠 −1 ( )
𝑎𝑏
Otra aplicación, es la proyección de un vector sobre un eje, como se muestra en la imagen
Fig 1.21
𝑎′ = 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃

Fig 1.21 Proyección del vector 𝑎⃗

sobre el eje b-b’.

Así este producto puede ser utilizado en aplicaciones de Trabajo:

14
 𝑊 = 𝑓⃗ ∙ 𝑑⃗ = 𝑓𝑑 𝐶𝑜𝑠𝜃
También en la determinación de Potencia:
𝑃 = 𝑓⃗ ∙ 𝑣⃗ = 𝑓𝑣 𝐶𝑜𝑠𝜃

Producto vectorial.
A diferencia del producto punto, cuyo resultado es un escalar, el producto cruz de dos
vectores es un vector, el cual posee las siguientes características:
1. La línea de acción del vector resultante es perpendicular al plano en que se encuentran
los dos vectores originales (Fig 1.22)

Fig 1.22 Vector resultante 𝑐⃗ del producto cruz y regla de mano derecha.

2. La magnitud del vector 𝑐⃗ es el producto de las magnitudes de los vectores 𝑎⃗ y 𝑏⃗⃗ por
el seno del ángulo formado entre ellos.
𝑐 = 𝑎𝑏 𝑆𝑒𝑛 𝜃
3. La dirección del vector 𝑐⃗ será perpendicular, pero su sentido es especificado por la
regla de mano derecha, es decir, los dedos de la mano derecha apuntan a lo largo de
𝑎⃗ y luego se enrollarán hacia el vector 𝑏⃗⃗ a través del ángulo 𝜃 y el pulgar señalará la
dirección del vector 𝑐⃗ (Fig 1.22).

El producto de los vectores unitarios se desarrolla de acuerdo a la ecuación

𝑐 = 𝑎𝑏 𝑆𝑒𝑛 𝜃

Ejemplo:
𝑖̂ × 𝑖̂ = (1) (1) 𝑆𝑒𝑛 0° = (1)(1)(0) = 0
𝑖̂ × 𝑗̂ = (1) (1) 𝑆𝑒𝑛 90° = (1)(1)(1) = 1

15
 𝑖̂ × 𝑘̂ = (1) (1) 𝑆𝑒𝑛 90° = (1)(1)(1) = 1

𝑖̂ × 𝑖̂ = 0 𝑖̂ × 𝑗̂ = 𝑘̂ 𝑖̂ × 𝑘̂ = −𝑗̂
𝑗̂ × 𝑖̂ = −𝑘̂ 𝑗̂ × 𝑗̂ = 0 𝑗̂ × 𝑘̂ = 𝑖̂
𝑘̂ × 𝑖̂ = 𝑗̂ 𝑘̂ × 𝑗̂ = −𝑖̂ 𝑘̂ × 𝑘̂ = 0

La dirección del vector unitario resultante del producto

cruz de cada par de ellos, se determina con la regla de
mano derecha. La figura (Fig 1.23) ayuda a visualizar el
giro y determinar el signo. Ej: el producto 𝑖̂ × 𝑗̂ = 𝑘̂ , en
el circulo partiríamos de 𝑖̂ hacia 𝑗̂, y eso es sentido
antihorario (positivo), y en el caso de, 𝑗̂ × 𝑖̂ = −𝑘̂ , en el
circulo se parte de 𝑗̂ hacia 𝑖̂, lo que será sentido horario
(negativo).
Fig 1.23 Multiplicación
vectores unitarios. Por tanto, el producto cruz de dos vectores 𝑎⃗ y 𝑏⃗⃗ será:

𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗ = (𝑎𝑥 𝑖̂ + 𝑎𝑦 𝑗̂ + 𝑎𝑧 𝑘̂ ) × (𝑏𝑥 𝑖̂ + 𝑏𝑦 𝑗̂ + 𝑏𝑧 𝑘̂ )

= 𝑎𝑥 𝑏𝑥 (𝑖̂ × 𝑖̂) + 𝑎𝑥 𝑏𝑦 (𝑖̂ × 𝑗̂) + 𝑎𝑥 𝑏𝑧 (𝑖̂ × 𝑘̂ )
+𝑎𝑦 𝑏𝑥 (𝑗̂ × 𝑖̂) + 𝑎𝑦 𝑏𝑦 (𝑗̂ × 𝑗̂) + 𝑎𝑦 𝑏𝑧 (𝑗̂ × 𝑘̂ )
+𝑎𝑧 𝑏𝑥 (𝑘̂ × 𝑖̂) + 𝑎𝑧 𝑏𝑦 (𝑘̂ × 𝑗̂) + 𝑎𝑧 𝑏𝑧 (𝑘̂ × 𝑘̂ )
Las magnitudes de las componentes son escalares y se multiplican algebraicamente
(𝑎𝑥 𝑏𝑥 , 𝑎𝑥 𝑏𝑦 , 𝑎𝑥 𝑏𝑧 , 𝑒𝑡𝑐.), mientras que la operación de los productos cruz de los vectores
unitarios se realiza tal como se indicó.
La operación de los vectores será:
𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗ = (𝑎𝑦 𝑏𝑧 − 𝑎𝑧 𝑏𝑦 )𝑖̂ − (𝑎𝑥 𝑏𝑧 − 𝑎𝑧 𝑏𝑥 )𝑗̂ + (𝑎𝑥 𝑏𝑦 − 𝑎𝑦 𝑏𝑥 )𝑘̂
El mismo producto cruz puede ser representado como un determinante (que es una forma
más sencilla de desarrollarlo) y llegar al mismo resultado.
𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
⃗
⃗ 𝑎
𝑎⃗ × 𝑏 = | 𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 |
𝑏𝑥 𝑏𝑦 𝑏𝑧

La primera fila representa las direcciones del vector unitario, la segunda las componentes del
vector 𝑎⃗ y la tercera las componentes del vector 𝑏⃗⃗.

16
Entre las aplicaciones del producto cruz se encuentra la determinación del momento de una
fuerza o momento de torsión.

1.2. EQUILIBRIO DE LA PARTÍCULA.

En la diversidad de situaciones de estudio de fuerzas, existe una condición muy frecuente de
gran interés en ingeniería, porque suele ser el principio en que se basan las estructuras, desde
las más simples como un bloque sostenido por cuerdas hasta los edificios más altos del
mundo y pasando por las estructuras naturales. Esa condición es el estudio del equilibrio,
planteada por la primera ley del movimiento de Newton.
Recordando la primera y segunda ley de Newton; la primera ley analiza las situaciones donde
la resultante de las fuerzas externas es nula, por tanto, su estado de movimiento no sufre
ningún cambio, como estaba inicialmente, así permanece, condición conocida como
“Equilibrio”(conocida también como ley de Inercia). En la segunda ley existe una fuerza
resultante, la cual provocará una aceleración, por lo tanto cambiará su estado de movimiento
(“Movimiento acelerado”).
Previamente hemos visto operaciones de suma de vectores que tienen un vector resultante y
se ha mostrado como determinar su magnitud y dirección. Todos estos casos pertenecen a la
segunda ley de Newton, es decir hay una fuerza resultante o neta, que se está aplicando al
sistema, por tanto, eso provocará una aceleración (a menos de que exista suficiente resistencia
en los apoyos y conexiones para contrarrestarla y se genere equilibrio). Otro conjunto de
fenómenos muy comunes, son aquellos que pertenecen a la primera ley de Newton, y son los
sistemas en equilibrio. El equilibrio se da en dos condiciones, en reposo y en movimiento a
velocidad constante en línea recta.
La condición de equilibrio para la partícula es establecida matemáticamente como
Σ𝐹⃗ = 0
Donde Σ𝐹⃗ es el vector resultante de la suma de todas las fuerzas que actúan sobre la partícula.
En el caso de la partícula, esta condición es necesaria y suficiente para el equilibrio.
Al analizar un sistema en equilibrio, es necesario identificar todas las fuerzas presentes en el
sistema, tanto las conocidas como las desconocidas. En la determinación de resultantes, todos
los valores son conocidos (magnitud y dirección), pero en el análisis del equilibrio la
magnitud de algunas fuerzas o la dirección de alguna de ellas pueden ser desconocidas
(incógnitas). El estudio del equilibrio inicia con la partícula para pasar posteriormente al
cuerpo rígido.

Diagrama de fuerzas de la partícula (o de cuerpo libre).

17
El punto de partida es la elaboración de un diagrama de fuerzas de la partícula, eligiendo un
punto donde las fuerzas que se desean analizar sean concurrentes. Se mostrará solo la
partícula con un sistema de coordenadas cartesianas, con los vectores fuerza, indicando su
magnitud y dirección, y cada uno de los elementos físicos tales como cuerdas, barras, vigas,
apoyos, etc., se eliminará, y se representará el efecto que ejerce sobre la partícula o cuerpo.
El análisis de una situación, puede requerir la separación del cuerpo en varias o muchas
partículas, que estarán interrelacionadas y en cada una de ellas se elaborará un diagrama de
fuerzas independiente.

Ecuaciones de Equilibrio.
En el análisis del equilibrio se debe tener presente la primera ley de Newton Σ𝐹 = 0 y este
principio debe hacerse extensivo al sistema bidimensional o tridimensional que se esté
analizando.
Σ𝐹𝑥 = 0
Σ𝐹𝑦 = 0
Las ecuaciones que surgen de este principio, son denominadas “Ecuaciones de Equilibrio”,
y representan al sistema físico que se está analizando. En términos generales lo que se está
realizando es un modelado de la situación física. Del desarrollo de estas ecuaciones surgen
la magnitud o dirección de las fuerzas definidas como incógnitas. El número de incógnitas
que se puede determinar, es el mismo número de ecuaciones con que se cuenta.

EJEMPLO 2.5
Dos cables están atados y cargados en C como se muestra. Determine la tensión en: (a) en el
cable AC y (b) en el cable BC.
En el punto C hay tres fuerzas concurrentes, dos de ellas son
nuestras incógnitas y la tercera tiene el mismo valor que el peso
del bloque. Por lo tanto, elegimos el punto C y lo representamos
como la partícula con las fuerzas concurrentes. Para poder
elaborar el diagrama de fuerzas, la masa de 200 kg la
expresamos en newtons, (multiplicándola por la gravedad),
usando la segunda ley de Newton, F = ma, es decir, 𝑤 = (200
kg) (9.81 m/s2) = 1962 N.
La fuerza del tercer cable es la misma que 𝜔, porque está en
equilibrio

18
 Desarrollar diagrama de cuerpo libre o partícula. Todas las
fuerzas están actuando en tensión o tracción, por lo tanto se
representan saliendo de la partícula.
Elaborar ecuaciones de equilibrio. Usar las componentes x y y
de cada una de las fuerzas. Observe que 𝑤 no tiene componente
en dirección x.
𝐹𝑥 = 0; −𝐴𝐶 𝑠𝑒𝑛 75° + 𝐵𝐶 cos 75° = 0
Fig 1.24 La fuerza del
cable es la misma del 𝐹𝑦 = 0; −𝐴𝐶 𝑐𝑜𝑠 75° + 𝐵𝐶 sen 75° − 1962 = 0
peso.

𝐹𝑥 = 0; −0.9659 𝐴𝐶 + 0.2588 𝐵𝐶 = 0

𝐹𝑦 = 0; −0,2588 𝐴𝐶 + 0.9659 𝐵𝐶 = 1962

Resolviéndolas por cualquiera de los métodos de simultaneas

o incluso con el empleo de la calculadora, obtenemos:

Fig 1.25 Diagrama de Resp: AC = 586.3 N

fuerzas.
Resp: BC = 2188.4 N

EJEMPLO 2.6
Los elementos de una armadura están conectados a una placa de refuerzo. Si las fuerzas son
concurrentes en el punto O, determine las magnitudes F y T para lograr el equilibrio.
Considere 𝜃 = 90°.

Diagrama de cuerpo libre. Representamos la partícula donde

las fuerzas son concurrentes (punto O). Las fuerzas F y T son
perpendiculares, por lo tanto, también conocemos la
orientación de la fuerza T.
La fuerza F está actuando en compresión, por tanto las
componentes se representan entrando a la partícula, y ambas
tienen sentido negativo. Las fuerzas T y la de 9 kN actúan en
tensión, por eso se representan saliendo de la partícula.

19
 4 3
𝐹𝑥 = 0; −𝐹 (5) + 𝑇 (5) = 0
Fig 1.26 Ejemplo 2.6.
3 4
𝐹𝑦 = 0; −𝐹 (5) − 𝑇 (5) + 9 = 0

𝐹𝑥 = 0; −0.8𝐹 + 0.6𝑇 = 0

𝐹𝑦 = 0; −0.6𝐹 − 0.8𝑇 = −9

Resolviendo las ecuaciones, obtenemos:

Fig 1.27 Diagrama de

fuerzas. Resp: F = 5.4 kN
Resp: T = 7.2 kN

20