DISEÑO DE CONTROLADOR PROPORCIONAL E INTEGRAL

Ejemplo 01
Sea un sistema de control mostrado en el siguiente diagrama de bloques:

Gp(s)
R(s) E(s) U(s) 5 Y(s)
KP
) s( s + 8)

Se pide:
a) Determinar los valores de la ganancia KP para que el sistema presente los siguientes valores
de coeficiente de amortiguamiento 𝜉 = 1.2, 1, 0.75, 0.5, 0.3
b) Con los valores de la ganancia KP calculados en la parte (a), determinar y graficar la
respuesta de y(t) para una entrada de un escalón unitario en la variable de referencia r(t)
para cada caso de 𝜉.

Solución
La función de transferencia del sistema, se escribe como:
𝑌(𝑠) 5𝐾𝑃
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 8𝑠 + 5𝐾𝑃

La cual se puede equiparar con la ecuación general de un sistema de segundo orden normalizado
como:
𝑌(𝑠) 𝜔𝑛2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

De las dos ecuaciones anteriores se deduce que se debe cumplir 8 = 2𝜉𝜔𝑛 y 5𝐾𝑃 = 𝜔𝑛2 .
Despejando las variables 𝜔𝑛 y KP se obtiene:
𝜔𝑛2⁄
𝜔𝑛 = 4⁄𝜉 y 𝐾𝑃 = 5

Con las fórmulas anteriores se calculan todos los valores respectivos y se presentan
numéricamente en la tabla siguiente:

Ing. José A. Machuca Mines 1

 𝜉 1.2 1 0.75 0.5 0.3

𝜔𝑛 3.3333 4.00 5.3333 8.0000 13.3333

(rad/seg)

𝐾𝑃 2.2222 3.20 5.6889 12.8000 35.5556

 (rad/seg) - 0.00 3.5277 6.9282 12.7192

s1 -6.2111 -4.00 -4.00 + 3.5277i -4.00 + 6.9282i -4.00 +12.7192i

s2 -1.7889 -4.00 -4.00 - 3.5277i -4.00 - 6.9282i -4.00 -12.7192i

φ (rad) - - 0.7227 1.0472 1.2661

Las formulas de y(t) para cada caso de 𝜉 son:

Para 𝜉 = 1.2, n =3.3333, 𝐾𝑃 =2.2222, se obtiene la siguiente expresión:

 e-1.7889 t e-6.2111t 
y (t ) = 1- 2.5126  −  ; t0
 1.7889 6.2111 


Para 𝜉 = 1, n =4, 𝐾𝑃 =3.2, se obtiene la siguiente expresión:

y(t ) = 1- e-4 t (1 + 4 t ) ; t  0

Para 𝜉 = 0.75, n =5.3333, 𝐾𝑃 =5.6889, se obtiene la siguiente expresión:

y (t ) = 1 − 1.5119 e−4t sen ( 3.5277 t + 0.7227 ) ; t  0

Para 𝜉 = 0.5, n =8, 𝐾𝑃 =12.8, se obtiene la siguiente expresión:

y (t ) = 1 − 1.1547 e−4t sen ( 6.9282 t + 1.0472) ; t  0

Para 𝜉 = 0.3, n =13.3333, 𝐾𝑃 =35.5556, se obtiene la siguiente expresión:

y (t ) = 1 − 1.0483 e−4t sen (12.7192 t + 1.2661) ; t  0

Las gráficas de las distintas respuestas del sistema que depende de 𝜉 se muestran en la figura
siguiente:

Ing. José A. Machuca Mines 2

 ξ=0.3

ξ=0.5

ξ=1.2

ξ=1
ξ=0.75

Respuesta temporal del sistema de segundo orden para varios valores de KP

Ejemplo 02
Sea un sistema de control mostrado en el siguiente diagrama de bloques:

Gp(s)
R(s) E(s) U(s) 5 Y(s)
KP
) s( s + 8)

Se pide:
a) Determinar el valor de la ganancia KP para que la respuesta del sistema presente un
sobreimpulso de Mp=12% ante entradas tipo escalón en la variable de referencia r(t).
Calcular, también ω, 𝜔𝑛 , tp, tr, ts y Los polos del sistema en lazo cerrado.
b) Con el valor de K calculado, determinar las expresiones y(t), e(t) y u(t) ante una entrada de
un escalón unitario en r(t). Además, aplicando de impulso ideal y rampa unitaria.

Ing. José A. Machuca Mines 3

 Solución
Solución (a)
La función de transferencia del sistema se escribe como:
𝑌(𝑠) 5𝐾𝑃
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 8𝑠 + 5𝐾𝑃
La cual se puede equiparar con la ecuación general de un sistema de segundo orden normalizado
como:
𝑌(𝑠) 𝜔𝑛2
=
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
De las dos ecuaciones anteriores se deduce que se debe cumplir 8 = 2𝜉𝜔𝑛 y 5𝐾𝑃 = 𝜔𝑛2 .
También para un sistema de segundo orden se conoce la expresión del sobreimpulso como:
𝜉
−( ⁄ )𝜋
𝑀𝑃 = 100𝑒 √1−𝜉 2 (%)

De la ecuación del sobreimpulso porcentual se iguala 𝑀𝑃 = 12 y se despeja el valor del

coeficiente de amortiguamiento 𝜉 y se obtiene 𝜉 =0.5594
El valor de la frecuencia natural 𝜔𝑛 se calcula como 𝜔𝑛 = 4⁄𝜉 y operando, el valor de 𝜔𝑛 es
igual a 𝜔𝑛 = 7.1503 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔.
𝜔𝑛2⁄
El valor de la ganancia 𝐾𝑃 se calcula como 𝐾𝑃 = 5 y es igual a 𝐾𝑃 = 10.2254
El valor de la frecuencia amortiguada ω se calcula como 𝜔 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 y operando se obtiene
𝜔 = 5.9268 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔.
𝜋
El valor del tiempo de pico 𝑡𝑃 se calcula aplicando la fórmula 𝑡𝑃 = y operando se
𝜔𝑛 √1−𝜉 2
obtiene 𝑡𝑃 = 0.5301 𝑠𝑒𝑔.
𝜋−acos (𝜉)
El valor del tiempo de subida 𝑡𝑟 se calcula aplicando la fórmula 𝑡𝑟 = y operando se
𝜔𝑛 √1−𝜉 2
obtiene 𝑡𝑟 = 0.3652 𝑠𝑒𝑔
4
El valor del tiempo de establecimiento 𝑡𝑠 (2%) se calcula aplicando la fórmula 𝑡𝑠 = 𝜉𝜔 y
𝑛
operando se obtiene 𝑡𝑠 = 1.00 𝑠𝑒𝑔.

Solución (b)
Para determinar las ecuaciones de y(t), e(t), u(t), primero se determinas las funciones de
transferencia Y(s)/R(s), E(s)/(s) y U(s)/R(s) numérica y respectivamente como sigue:
𝑌(𝑠) 51.1269
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 8𝑠 + 51.1269
𝐸(𝑠) 𝑠 2 + 8𝑠
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 8𝑠 + 51.1269

Ing. José A. Machuca Mines 4

 𝑈(𝑠) 10.2254𝑠(𝑠 + 8)
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 8𝑠 + 51.1269
Dependiendo de la entrada de determinan las variables pedidas aplicando la transformada
inversa de Laplace y luego utilizando MatLab se grafican todas las variables
Respuesta ante un impulso ideal:
𝜔𝑛
𝑦(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡); 𝑡 ≥ 0
√1−𝜉 2
𝜔𝑛
𝑒(𝑡) = − 𝑒 −𝜉𝜔𝑛𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡); 𝑡 ≥ 0
√1−𝜉 2
𝜔𝑛
𝑢(𝑡) = −𝐾𝑃 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡); 𝑡 ≥ 0
√1−𝜉 2

Reemplazando datos se obtiene…. (tarea)

Las gráficas son:

Ing. José A. Machuca Mines 5

Ejemplo 03
Sea un sistema de control mostrado en el siguiente diagrama de bloques con controlador
Integral:

Gp(s)
R(s) E(s) U(s) Y(s)
)

KI=10

Se pide:
a) Determinar y graficar la respuesta de y(t) cuando la entrada de referencia r(t) es un
impulso ideal.
b) Determinar y graficar las variables de la respuesta y(t) y del error e(t) cuando la entrada
de referencia r(t) es un escalón unitario.
c) Determinar y graficar las variables de la respuesta y(t) y del error e(t) cuando la entrada
de referencia r(t) es una rampa unitaria.

Solución
La función de transferencia del sistema se escribe como:
Y ( s) 5K 50
= 2 = 2
R( s) s + 8s + 5K s + 8s + 50
La cual se puede equiparar con la ecuación general de un sistema de segundo orden normalizado
como:

Y (s) n 2
= 2
R( s ) s + 2 s +  2
n n

De las dos ecuaciones anteriores se deduce que se debe cumplir 8 = 2n y 50 = n . Entonces
2

se obtiene:
n = 7.0711 rad/seg y  =0.5657
Las raíces del polinomio característico del sistema son se ubican en el plano S en:
s1= -4.00 + 5.8310i y s2= -4.00 - 5.8310i

Solución (a)
Con los parámetros encontrados y una entrada escalón unitario se obtiene la siguiente expresión:

Ing. José A. Machuca Mines 6

 y (t ) = 0.8388 e−4t sen ( 5.8310 t ) ; t  0

La gráfica en el tiempo de la respuesta y(t) se gráfica en la siguiente figura

Solución (b)
Con los parámetros encontrados y una entrada escalón unitario se obtiene la siguiente expresión:
y (t ) = 1 − 1.2127 e−4t sen ( 5.8310 t + 0.9695 ) ; t  0

La gráfica en el tiempo de la respuesta y(t) se gráfica en la siguiente figura

Ing. José A. Machuca Mines 7

 y(t)
r(t)

Las especificaciones de respuesta transitoria son:

Mp=11.589%
tp=0.5388 seg.
td=0.188 seg
tr=0.3725 seg
ts(5%)=0.75 seg
ts(2%)=1 seg.

Ing. José A. Machuca Mines 8

 y(t)
1.1159
r(t)

Respuesta temporal del sistema de segundo orden para K=10

La expresión en Laplace de la señal del error es:

50 s ( s + 8) 1
E ( s) = R( s) − R( s) =
s 2 + 8s + 50 s 2 + 8s + 50 s
La expresión en el tiempo de la señal del error para una entrada escalón unitario es:
e(t ) = e−4t cos ( 5.8310 t ) + 0.08e−4t sen ( 5.8310 t ) ; t  0

La gráfica en el tiempo de la respuesta e(t) se gráfica en la siguiente figura

Ing. José A. Machuca Mines 9

Solución (c)
Con los parámetros encontrados y una entrada de rampa unitaria se obtiene la siguiente gráfica
para la respuesta y(t) en la siguiente figura:

Ing. José A. Machuca Mines 10

La gráfica en el tiempo de la señal del error y(t) se gráfica en la siguiente figura:

Ing. José A. Machuca Mines 11

Ejemplo 04
Sea un sistema de control mostrado en el siguiente diagrama de bloques con controlador
Integral:

Gp(s)
R(s) E(s) U(s) Y(s)
)

a) Determinar el valor de la ganancia KI para que la frecuencia amortiguada ω del sistema sea
igual a ω=20 rad/seg. Calcular, también ωn ,ξ, Mp%, tr, ts y Los polos del sistema en lazo
cerrado.
b) Con el valor de K calculado, determinar las expresiones y(t), e(t) y u(t) ante una entrada de
un escalón unitario en r(t). Además, aplicando de impulso ideal y rampa unitaria.

Solución

Ing. José A. Machuca Mines 12

La solución

Ing. José A. Machuca Mines 13