TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE SALTILLO

Área de la salud
ELECTROMOVILIDAD/ TRANSPORTE

ADITAMENTO DE SILLA DE RUEDAS PARA PERSONAS CON

CUADRIPLEJIA
“ADITAMENTO MOVIHEAD”

PRESENTA
OSCAR ISAAC BALDERAS FRANCISCO 22 AÑOS NO. 20051430
L20051430@SALTILLO.TECNM.MX ING. MECATRÓNICA 8VO. SEMESTRE
VÍCTOR MANUEL LÓPEZ BRACHO 23 AÑOS NO.20050462
LOPEZBRACHO20@GMAIL.COM ING. MECATRÓNICA 9NO. SEMESTRE
DANIEL ALEJANDRO JARAMILLO GUERRERO 21 AÑOS NO. 21050793
L21050793@SALTILLO.TECNM.MX ING. MECATRÓNICA 7MO. SEMESTRE
LIZBETH GUADALUPE SÁNCHEZ CHACÓN 22 AÑOS NO. 21050848
L21050848@SALTILLO.TECNM.MX ING. MECATRÓNICA 7MO. SEMESTRE

SALTILLO, COAHUILA

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ANTECEDENTES

El concepto de parálisis de las extremidades ha sido comprendido desde tiempos antiguos, con
descripciones de diversas condiciones que podrían considerarse cuadriplejia en textos médicos
históricos.

El término "cuadriplejia" en sí mismo comenzó a utilizarse en la medicina moderna para

describir la parálisis de las cuatro extremidades. El año exacto de su primera aparición no está
claramente registrado, pero probablemente surgió en el contexto del desarrollo de la
terminología médica más formalizada y estandarizada durante los siglos XIX y XX.

Desde hace décadas, se han utilizado sensores en prótesis y dispositivos de asistencia para
personas con discapacidad. Estos sensores permiten que las prótesis sean controladas por los
movimientos residuales del usuario o mediante comandos específicos. Los sensores también se
utilizan en dispositivos de asistencia como exoesqueletos, ortesis y dispositivos de movilidad
para mejorar la movilidad y la funcionalidad de las personas con discapacidad.

La integración de sensores en sillas de ruedas para mejorar la accesibilidad y la seguridad de

los usuarios ha sido un proceso gradual que ha avanzado significativamente en las últimas
décadas.

Durante 1980, comenzaron a surgir los primeros prototipos de sillas de ruedas eléctricas con
características básicas de detección de obstáculos.

En 1990, se produjo un aumento en la investigación y desarrollo de sistemas de asistencia para

sillas de ruedas. Los sensores de proximidad comenzaron a ser más comunes en algunas sillas
de ruedas eléctricas, aunque su integración todavía era limitada.

En el 2000, con el avance en la miniaturización de sensores y el desarrollo de tecnologías de

detección más precisas, se produjo una mayor integración de sensores en las sillas de ruedas
para mejorar la seguridad y la navegación. Los sensores de proximidad y los sensores de
presión se convirtieron en características más comunes en algunos modelos de sillas de ruedas
eléctricas.

1
Los sensores se han integrado en las sillas de ruedas para mejorar la accesibilidad y la
seguridad de los usuarios.

PLANTEAMIENTO PROBLEMA

Una persona con cuadriplejia enfrenta una serie de desafíos significativos debido a la parálisis
o pérdida de función motora en las cuatro extremidades y, a menudo, en el tronco. Estos
desafíos pueden variar dependiendo de la causa y la gravedad de la cuadriplejia, así como de
otros factores individuales.

La cuadriplejia puede afectar gravemente la capacidad de moverse de forma independiente, lo

que puede requerir el uso de sillas de ruedas u otros dispositivos de asistencia para la
movilidad. Las tareas cotidianas como vestirse, comer, bañarse y usar el baño pueden ser
desafiantes o imposibles de realizar de manera independiente para las personas con esta
discapacidad, lo que puede requerir asistencia de cuidadores o dispositivos de asistencia,
también puede tener un impacto significativo en el bienestar emocional y psicológico de una
persona, causando sentimientos de depresión, ansiedad, frustración, pérdida de autoestima y
aislamiento social.

Las personas con cuadriplejia pueden tener dificultades para controlar su silla de ruedas
debido a la parálisis o debilidad en las extremidades superiores. Esto puede dificultar la
navegación precisa y segura, especialmente en espacios estrechos o con obstáculos. Pueden
requerir asistencia para moverse, lo que puede afectar su independencia y autonomía.
Dependiendo del grado de cuadriplejia, algunos pueden necesitar ayuda constante para
maniobrar la silla, realizar transferencias o ajustar la posición.

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

La paraplejia es una condición que afecta la movilidad y la sensibilidad en la parte inferior del
cuerpo, incluyendo las piernas. Esta condición resulta de un daño o lesión a la médula espinal,
que es la principal vía de comunicación entre el cerebro y el resto del cuerpo.

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La paraplejia puede ser resultado de varias causas, que pueden ser lesiones de tipo traumático
como un accidente de coche o moto (los más habituales), un disparo de arma de fuego,
lesiones deportivas o caídas accidentales.

El uso de las sillas de ruedas puede proporcionar muchos beneficios a las personas que sufren
problemas de movilidad reducida, haciendo que su vida diaria se amucho más sencilla. Sin
embargo, hay que tener en cuenta que, cuando se trata de sillas de ruedas tradicionales que no
incorporan motor, los usuarios pueden padecer problemas de espalda debido al esfuerzo que
deben hacer para propulsarse, dando lugar a desviaciones y escoliosis, entre otros problemas.
En cambio, las sillas de ruedas eléctricas previenen este tipo de molestias y lesiones.

Las sillas de ruedas eléctricas están diseñadas especialmente para que las personas con
movilidad reducida que no puedan propulsarse por ellos mismos puedan hacerlo. Pero también
para poder recorrer grandes distancias sin que resulte muy cansado. Gracias a ellas, los
usuarios pueden moverse con total autonomía sin depender de nadie. Pero veamos con más
detalle cuáles son todas las ventajas de las sillas de ruedas eléctricas.

JUSTIFICACIÓN

La iniciativa de desarrollar este proyecto de sensor para sillas de ruedas surge ante la
imperante necesidad de mejorar la calidad de vida de las personas cuadripléjicas, que
enfrentan desafíos significativos en su movilidad cotidiana. La motivación principal se
encuentra arraigada en el compromiso con la inclusión y el empoderamiento de individuos con
discapacidades físicas, reconociendo que la movilidad es un aspecto clave para la autonomía y
la participación plena en la sociedad.

En primer lugar, la justificación de este proyecto radica en la aspiración de proporcionar a las

personas cuadripléjicas una herramienta que no solo les otorgue control sobre su movimiento,
sino que también reduzca las barreras físicas y sociales que enfrentan diariamente. La
movilidad es un derecho fundamental, y este proyecto busca restablecer ese derecho a través
de una solución tecnológica innovadora.

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El contexto social actual resalta la importancia de la inclusión y la diversidad, y el proyecto
responde a esta demanda, reconociendo que la falta de accesibilidad puede limitar las
oportunidades y la participación activa en la comunidad. Al proporcionar un medio de control
basado en el movimiento de la cabeza, se busca fomentar la independencia y eliminar
obstáculos que impidan la plena integración de las personas cuadripléjicas en la sociedad

Desde una perspectiva humanitaria, la iniciativa se enfoca en mejorar la salud mental y

emocional de los usuarios. La capacidad de controlar la silla de ruedas mediante el
movimiento de la cabeza no solo representa un avance tecnológico, sino también una
oportunidad para restaurar la autoestima y la confianza en aquellos que han experimentado
limitaciones significativas en su movilidad.

En resumen, el proyecto de sensor para sillas de ruedas no solo aborda una necesidad técnica,
sino que también responde a un llamado ético y social para mejorar las vidas de las personas
cuadripléjicas.

OBJETIVOS

Objetivo general

Hacer un rediseño tecnológico de las sillas de ruedas para personas con cuadriplejia,
implementando sensores de inclinación en una banda para controlar la dirección de la silla de
ruedas con los movimientos de la cabeza, así estas personas con dicha discapacidad se puedan
trasladar con cierta autonomía a través de movimientos por medio de la cabeza.

Objetivos específicos

Determinar los componentes mecánicos y eléctricos de la silla para establecer sus

funcionalidades.

Calcular las diferentes variables (peso, fuerza, movimiento, velocidad,) necesarias para el
movimiento de la silla.

Implementar un sistema de frenado para cubrir las necesidades requeridas del tipo de suelo
urbano.

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Definir los sensores a utilizar que permitan la manipulación de la silla de ruedas para mejor
desplazamiento.

Diseñar una diadema con sensores para dirigir el desplazamiento

Programar la diadema a través de un lenguaje de programación para registrar los movimientos

del cuello.

Automatizar la silla de ruedas en conjunto con la diadema para lograr su óptimo

funcionamiento.

HIPÓTESIS

Se espera que la silla de ruedas eléctrica sea una herramienta que proporcione al paciente con
esta discapacidad alcanzar cierto grado de autonomía de acuerdo a sus necesidades.
Para llevar a cabo esto se plantea diseñar un sistema de control que calcule la aceleración, para
después obtener el torque que necesita el motor y a su vez la carga que necesita la batería de
litio para brindar una autonomía suficiente. Con ayuda de una diadema que registre el grado de
inclinación del movimiento realizado por la cabeza determinando la dirección, velocidad y
sentido de la silla de ruedas, este sistema debe permitir que el paciente pueda propulsarse,
hacia la dirección deseada.

MARCO TEORICO
Marco Conceptual

Discapacidades
Según la OMS (Organización Mundial de la Salud), la discapacidad es un término general que
abarca las deficiencias, las limitaciones de la actividad y las restricciones de la participación.
Las deficiencias son problemas que afectan a una estructura o función corporal; las
limitaciones de la actividad son dificultades para ejecutar acciones o tareas, y las restricciones
de la participación son problemas para participar en situaciones vitales. De esta forma, la
discapacidad no es sólo una condición de salud propia de la persona, sino el resultado de la

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interacción entre las limitaciones humanas y el medio en el que nos desenvolvemos. Se
reconoce el contexto social como factor determinante en la discapacidad de una persona

Las discapacidades pueden clasificarse en 3 grandes grupos diferenciados entre sí:

Discapacidades sensoriales (visual y auditiva), Discapacidades psíquicas y Discapacidades
físicas la cual está englobada en los tipos de discapacidades físicas, la discapacidad motriz.

Discapacidad motriz

La discapacidad motriz es una deficiencia que se caracteriza por una disfunción en el aparato
locomotor. Se trata de una alteración en los huesos, articulaciones y músculos, que también
afecta a la zona cerebral, lo cual provoca movimientos incontrolados, limitaciones del medio,
problemas de coordinación, dificultades en la psicomotricidad fina y gruesa.

Así, los menores con este tipo de discapacidad se enfrentan a ciertas complicaciones a la hora
de participar en actividades cotidianas. Son muchas las barreras que dificultan su día a día
como el no poder acceder de forma autónoma a edificios que no habiliten rampas y ascensores
adecuados. Tampoco podrá usar con facilidad los servicios higiénicos, acceder al transporte
público ni practicar deportes que no estén adaptados a sus necesidades.
Cuadriplejía
La Lesión Medular (LM) se define como un proceso patológico de etiología variable que
resulta de la alteración temporal o permanente de la función motora, sensitiva y/o autonómica.
En otras palabras, es el daño que sufre la médula espinal que conlleva déficit neurológico con
efectos a largo plazo que persisten a lo largo de la vida. Todas estas alteraciones habitualmente
se presentan por debajo del nivel de la lesión.

La etiología de la LM puede ser congénita o adquirida. Sin embargo, el primer caso está
considerado más como una anomalía compleja del desarrollo de la médula espinal que
una lesión.
Los casos de LM congénita se conocen como “diastrofismos espinales”. A pesar de que la
alteración funcional también varía según el grado de malformación y la clínica puede ser
similar al de la LM adquirida, las lesiones congénitas suelen acompañarse de otras alteraciones

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a nivel del sistema nervioso central (SNC), como hidrocefalia con hipertensión intracraneal,
que pueden generar déficit cognitivo, epilepsia y alteraciones visuales entre otros.
La LM nos preocupa no sólo porque suponga una grave discapacidad, dadas sus limitaciones
físicas y las múltiples complicaciones médicas, sino además por el impacto socioeconómico
que representa para la persona, la familia y el estado. La Organización Mundial de la Salud
(OMS) estima que para el año 2020 la LM ocupará una de las 5 principales causas de
discapacidad a nivel mundial.
Se estima que los costes de hospitalización durante el primer año de LM se encuentran en un
promedio de entre 60.000 y 100.000€ con unos costes aproximados directos/año de 12.000-
20.000€.
Existen varias formas de clasificar la LM. Según su causa se puede clasificar en traumática y
no traumática. De acuerdo con el mecanismo de lesión, en lesión por hiperflexión, por flexión
con rotación, por hiperextensión y por compresión. Según su nivel de lesión en cervical, dorsal
y lumbosacra. Y de acuerdo con la extensión, en completa e incompleta

Los estándares internacionales para la clasificación neurológica y funcional de la LM

consisten en un sistema de clasificación ampliamente aceptado que describe tanto el nivel
como el grado de la lesión basándose en una exploración neurológica de la función motora y
sensitiva sistemática. Esta clasificación se conoce como la Escala de Medición de la
Discapacidad de la Asociación Americana de Lesión Medular (ASIA), o Escala de ASIA. Fue
aprobada inicialmente por la Sociedad Médica Internacional de Paraplejia (IMSOP) en el año
1992. Posteriormente fue revisada en el año 1996, en el año 2000 y, la última, en el año 2006.
Es importante mencionar que esta escala permite el registro de elementos necesarios y
opcionales. Para completar el formato de registro de la Escala de ASIA es necesario evaluar la
función motora en 10 miotomas desde C5 hasta T1 y a partir de L2 hasta S1 y de la función
sensitiva en los 28 dermatomos desde C2 hasta S5. Esta exploración se realiza de forma
sistemática siempre a ambos lados del cuerpo.

Aunque no existen dos lesiones medulares iguales, de forma general se pueden establecer las
capacidades funcionales de las personas con LM de acuerdo a su nivel de lesión. Estas

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expectativas funcionales se realizan tomando en cuenta las lesiones completas; por lo cual,
solo son orientativas:
De manera general algunos autores dividen las tetraplejias en tetraplejias altas de C1-C5 y
tetraplejias bajas de C6-C8. La mayoría de las personas con Tetraplejia dependen de una
tercera para prácticamente todas sus actividades de la vida diaria (AVDs). Sin embargo, son
capaces de comunicarse con su cuidador para indicarles cuáles son sus necesidades y ser
responsables de su autocuidado.
En éste caso el sector al que está enfocada la silla de ruedas es para el nivel de Tetraplejia C4
(Requieren de asistencia las 24 horas al día)
Las personas con una lesión C4 preservan cierto movimiento de los músculos de cabeza y
cuello, teniendo la posibilidad de elevar los hombros. Durante la etapa aguda es muy común
que requieran de ventilación asistida, aunque generalmente logran el “destete” del respirador
posteriormente. Al igual que en las tetraplejias C1-C3, son dependientes para todas las AVDs,
pueden ingerir líquidos con asistencia y utilizando pajitas. Son capaces de desplazarse en silla
de ruedas eléctrica con adaptaciones especiales.

Motor eléctrico
Los motores eléctricos son máquinas eléctricas rotatorias que transforman la energía eléctrica
en energía mecánica.
El funcionamiento de un motor se logra circulando corriente eléctrica en el embobinado de
cobre de la parte fija (estator), lo cual genera un campo magnético. Al interactuar con el
campo magnético de la parte móvil (rotor), se produce el movimiento de giro. El motor
eléctrico usa los polos magnéticos (que funcionan como imanes) para producir el movimiento
del rotor. Este movimiento es transmitido al exterior por medio de un eje o flecha para
accionar equipos mecánicos.
Motor de corriente alterna
El motor de CA convierte la corriente alterna en energía mecánica. Se clasifica en tres tipos:
motor de inducción, motor síncrono y motor lineal.

1. Motor de inducción

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La máquina que no funciona a velocidad síncrona se llama motor de inducción o asíncrono.
Este motor utiliza el fenómeno de inducción electromagnética para transformar la energía
eléctrica en energía mecánica.

De acuerdo con la construcción del rotor, hay dos tipos de motor de inducción:

Rotor de jaula de ardilla: El rotor jaula de ardilla disminuye el zumbido y el bloqueo

magnético del rotor.
Rotor de herida: Este rotor también se conoce como el rotor de anillo colector, y el motor que
utiliza este tipo de rotor se conoce como el rotor de fase herida.
Por las fases, el motor de inducción se clasifica en dos tipos:
Motor de inducción monofásico: La máquina que cambia la energía eléctrica de CA de una
fase en energía mecánica mediante un fenómeno de inducción electromagnética se conoce
como motor de inducción monofásico.
Motor asíncrono o de inducción trifásico: El motor que convierte la energía eléctrica CA
trifásica en energía mecánica, se conoce como motor de inducción trifásico.
2. Motor lineal
Los motores lineales funcionan con una fuente de alimentación de CA y un servo controlador,
que suelen ser los mismos que se utilizan para los servomotores rotativos. La parte principal
del motor lineal se conecta a la fuente de alimentación para producir un campo magnético. Al
cambiar la fase de la corriente en las bobinas, se cambia la polaridad de cada bobina.

3. Motor síncrono
La máquina que cambia la corriente alterna en energía mecánica a la frecuencia deseada se
conoce como el motor síncrono. En este tipo, la velocidad del motor se sincroniza con la
frecuencia de la corriente de suministro.

La velocidad sincrónica se mide en relación con la rotación del campo magnético, y depende
de la frecuencia y los polos del motor. El motor síncrono se clasifica en dos tipos: el de
reluctancia y el de histéresis.

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Motor de reluctancia:
El motor cuyo proceso de arranque es similar al de un motor de inducción y que funciona
como un motor síncrono se conoce como motor de reluctancia.
Motor de histéresis: El motor de histéresis es el tipo de motor síncrono que tiene la cámara de
aire uniforme y no tiene ningún sistema de excitación de corriente continua. El par en el motor
es producido por la histéresis y la corriente de remolino del motor.
Motor de corriente continua
Una máquina que convierte la energía eléctrica de DC en energía mecánica se conoce como
motor de corriente continua. Su trabajo depende del principio básico de que cuando se coloca
un conductor de corriente en un campo magnético, se ejerce una fuerza sobre él y se desarrolla
un par.

El motor de corriente continua se clasifica en dos tipos, es decir, el motor de excitación

independiente y el motor autoexcitación.
1. Motor de excitación independiente
En este tipo de motor eléctrico, el bobinado de CC es excitado por una fuente de CC
independiente. Con la ayuda de la fuente separada, el bobinado de la armadura del motor es
excitado y produce corriente.
2. Motor autoexcitación
Por la conexión del bobinado de campo, el motor de corriente continua autoexcitación se
clasifica además en tres tipos: en serie, de autoexcitación Shunt o derivación y el motor de
autoexcitación Compound o compuesta.

Motor en serie: En este motor el bobinado de campo está conectado en serie con la estructura
del motor.
Motor de autoexcitación Shunt o derivación: El motor en el que el bobinado de campo se
coloca en paralelo con la estructura, se conoce como motor de derivación
Motor de autoexcitación compuesta (Compound): El motor de corriente continua que tiene
tanto la conexión en paralelo como en serie del bobinado de campo se conoce como el rotor de
bobinado compuesto. Además, el motor de bobinado compuesto se clasifica en motor de corto
y largo recorrido:

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Motor de devanado corto – Si el bobinado del campo de devanado sólo es paralelo a una
estructura del motor y no al campo en serie, se le conoce como la conexión de devanado corto
del motor.
Motor de devanado largo – Si el bobinado del campo de devanado es paralelo tanto a la
estructura como al bobinado del campo en serie, entonces el motor se conoce como el motor
de devanado largo.

Constitución de un motor

El motor eléctrico, está constituido para varios elementos, los cuales son fundamentales para
su buen funcionamiento, entre los cuales destacan los que a continuación se mencionan:
Estator
El estator es el componente fijo del motor eléctrico, es uno de los dispositivos principales del
motor y se usa para la transferencia de la potencia, para hacer girar al motor, se tiene que
tomar en consideración que el estator no se mueve mecánicamente dentro del motor, pero si se
mueve magnéticamente.

La constitución del estator se establece por un conjunto de láminas de acero de silicio, al que
se le conoce como paquete, a través de este componente pasa el flujo magnético, esta pieza es
la que provee la activación de los polos magnéticos. El mismo está conformado por:
El circuito magnético, que es un tambor que tiene forma cilíndrica y es ranurado, está
dispuesto fabricado con chapas de hierro, aleado al Silicio, protegidas como una capa química
entre sí, realizado con material de Carlite, este elemento es un fosfatado que aísla
eléctricamente y de esta manera aumenta la resistencia del hierro al paso de la corriente y se
minimizan las pérdidas provocadas por las corrientes parasitarias que están relacionadas con la
pérdida de la corriente.
Circuito eléctrico, el cual está establecido por tres devanados monofásicos, que es el enrollado
del alambre de magneto que se ubica sobre el núcleo, que genera la inducción
electromagnética que produce las variaciones en la corriente y al ser conexionados en forma
de estrella o triángulo, se conforma el devanado trifásico.
Rotor

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El rotor es el mecanismo que gira o rota, dentro del motor eléctrico y junto con el estator,
conforman la parte principal para la transmisión de la potencia del motor, así como las de
todas las máquinas eléctricas de manera general.
La conformación del rotor se establece por medio un eje, que hace el juego con las bobinas del
núcleo magnético, el cual gira dentro del campo magnético, este giro se produce por e imán o
por el vínculo con otro juego de bobinas, por lo tanto, es el componente por medio del cual se
realiza la transferencia mecánica para la conversión a energía eléctrica.
Núcleo de la armadura. - Está constituido por láminas de acero silicio de sección circular. La
circunferencia de ranurado para que puedan alojarse los conductores de arrollamiento de
armadura.
Los conductores y las ranuras generalmente van
Paralelos el eje, pero en otros casos son oblicuos.
El hierro de la armadura debe estar laminado y las
Chapas aisladas entre sí de otra manera el flujo del polo, induce una f.e.m. En el hierro (como
lo hace en los conductores) que producirá elevadas corrientes parásitas y las correspondientes
pérdidas (i²R) en la superficie del hierro. La laminación del núcleo aumenta la resistencia de
los caminos de las corrientes parásitas y reduce la magnitud de las corrientes.
Bobina de Armadura. Existen 2 tipos de bobinados de armadura las cuales son: el imbricado y
el ondulado.
Colector
Constituido esencialmente por piezas planas de cobre duro de sección trapezoidal, llamadas
delgas, separadas y aisladas unas de otras por delgadas láminas de mica, formando el conjunto
un tubo cilíndrico aprisionado fuertemente. El colector tiene tantas delgas como bobinas posee
el devanado inducido de la máquina.
Escobillas
Las escobillas es otro elemento fundamental del motor eléctrico, son dos anillos que están
colocados en el eje de giro, generalmente son de cobre, están aislados de la electricidad del eje
y se encuentran unidos a los conectores de la bobina rotatoria, al frente de estos anillos se
colocan unos bloques de grafito, que sujetan unos resortes, que tienen como función hacer

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presión sobre esta pieza, a fin de lograr el contacto eléctrico requerido, a estos bloques se les
llama escobillas o carbones y los anillos se les denomina colector.

Las escobillas son los componentes encargados de ejercer la conexión eléctrica entre los
elementos fijos y el rotor y es una pieza de automoción en los motores de arranque, por lo que
ejecuta la presión requerida sobre los colectores o anillos rotatorios, de esta manera se permite
realizar el contacto para que se le permita la vía a la electricidad.

Las escobillas sufren mucho debido a la fricción constante en las que se encuentran, motivo
por el cual tienden a desgastarse por su uso y generar problemas al motor eléctrico, trayendo
como consecuencia la pérdida en la potencia, debido a las fallas que pueden presentarse entre
el contacto de la escobilla con los colectores.

Control
Etapa de control con microcontroladores

Se denomina microcontrolador a un dispositivo programable capaz de realizar diferentes

actividades que requieran del procesamiento de datos y del control y comunicación digital de
diferentes dispositivos.

Los microcontroladores poseen una memoria interna que almacena dos tipos de datos; las
instrucciones, que corresponden al programa que se ejecuta, y los registros, es decir, los datos
que el usuario maneja, así como registros especiales para el control de las diferentes funciones
del microcontrolador. Los microcontroladores se programan en Assembler y cada
microcontrolador varía su conjunto de instrucciones de acuerdo a su fabricante y modelo. De
acuerdo al número de instrucciones que el microcontrolador maneja se le denomina de
arquitectura RISC (reducido) o CISC (complejo).
Los microcontroladores poseen principalmente una ALU (Unidad Lógico Aritmética),
memoria del programa, memoria de registros, y pines I/O (entrada y/0 salida). La ALU es la
encargada de procesar los datos dependiendo de las instrucciones que se ejecuten (ADD, OR,
AND), mientras que los pines son los que se encargan de comunicar al microcontrolador con

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el medio externo; la función de los pines puede ser de transmisión de datos, alimentación de
corriente para el funcionamiento de este o pines de control específico.

La Computación física, significa la construcción de sistemas interactivos físicos mediante el

uso de software y hardware que pueden sentir y responder al mundo analógico. Si bien esta
definición es suficientemente amplia para abarcar aspectos como los sistemas inteligentes de
control de tráfico de automóviles o los procesos de automatización de fábricas, en un sentido
más amplio, la computación física es un marco creativo para la comprensión de la relación de
los seres humanos en el mundo digital.

Se llama hardware libre a los dispositivos de hardware cuyas especificaciones y diagramas

esquemáticos son de acceso público, ya sea bajo algún tipo de pago o de forma gratuita. La
filosofía del software libre (las ideas sobre la libertad del conocimiento) es aplicable a la del
hardware libre. Se debe recordar en todo momento que libre no es sinónimo de gratis. El
hardware libre forma parte de la cultura libre. El software libre es la denominación del
software que respeta la libertad de los usuarios sobre su producto adquirido y, por tanto, una
vez obtenido puede ser usado, copiado, estudiado, modificado, y redistribuido libremente.
Programación de microcontrolador Arduino

Arduino es una plataforma de electrónica abierta para la creación de prototipos basada en

software y hardware libre, flexibles y fáciles de usar. Se creó para artistas, diseñadores,
aficionados y cualquier interesado en crear entornos u objetos interactivos.
Arduino puede tomar información del entorno a través de sus pines de entrada, para esto toda
una gama de sensores puede ser usada y puede afectar aquello que le rodea controlando luces,
motores y otros actuadores. El microcontrolador en la placa Arduino se programa mediante el
lenguaje de programación Arduino (basado en Wiring) y el entorno de desarrollo Arduino
(basado en Processing). Los proyectos hechos con Arduino pueden ejecutarse sin necesidad de
conectarlo a un ordenador, si bien tienen la posibilidad de hacerlo y comunicar con diferentes
tipos de software (p.ej. Flash, Processing, MaxMSP).

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Las placas pueden ser hechas a mano o compradas montadas de fábrica; el software puede ser
descargado de forma gratuita. Los ficheros de diseño de referencia (CAD) están disponibles
bajo una licencia abierta, así pues, eres libre de adaptarlos a tus necesidades.
Sensores

Un sensor es un dispositivo que detecta el cambio en el entorno y responde a alguna salida en

el otro sistema. Un sensor convierte un fenómeno físico en un voltaje analógico medible (o, a
veces, una señal digital) convertido en una pantalla legible para humanos o transmitida para
lectura o procesamiento adicional.
Sensor de inclinación

El inclinómetro, sensor de inclinación o tilt sensor, es un componente electrónico que permite

transformar una magnitud física, como son los grados de inclinación a los que se ve sometido,
en una magnitud eléctrica, que nos permite averiguar el movimiento de un cuerpo en una o
varias dimensiones.
Existen multitud de elementos de este tipo. Generalmente utilizan el efecto de la gravedad
sobre una pieza o parte móvil de su interior, para conocer el ángulo de desplazamiento al que
se ve sometido.
Los inclinómetros capacitivos son sensores de inclinación en los que la variación de
inclinación se traduce en una variación de la capacidad entre las placas del sensor, que,
actuando como un condensador, varía la señal de salida, según lo haga la inclinación.
Las señales de salida pueden ser proporcionales al seno del ángulo, o proporcional al ángulo,
por lo que tendremos una relación directa entre la señal analógica de salida con los grados de
inclinación.
Su rango de aplicaciones es muy diverso, desde posicionamiento estándar en aplicaciones
industriales, para seguidores solares, plataformas diversas, etc.
Acelerómetro

Los acelerómetros se utilizan en mediciones de aceleración gravitacional estática, lo que le

permite determinar el ángulo de desviación del objeto medido de la vertical, así como en
mediciones de aceleración dinámica debido a golpes, movimiento, impacto o vibración, es
decir, vibraciones de baja amplitud y baja frecuencia, que alcanzan varias docenas de Hz.

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Sensor de proximidad

Su estructura de funcionamiento está basada en ondas que cumplen la tarea de emitir y recibir
la transmisión bien sea de un objeto, de una distancia o de las otras propiedades con las que
fue diseñado el instrumento.
Posee un emisor con una señal que, cuando hace contacto con un objeto rebota hacia el
receptor, cumpliendo la acción para la cual fue implementado en un sistema.
Análisis de esfuerzos para la silla de ruedas

Necesidades del usuario

Para la estructura de la silla de rueda se considera las características y las necesidades

que tiene el usuario. Es por tanto imprescindible realizar un estudio de las actividades
rutinaria del paciente en silla de ruedas, con el fin de diseñar un mecanismo que considere
las necesidades del usuario y su entorno, Las necesidades del paciente son tomadas en cuenta,
es por ello que es necesario considerar las características biomédicas y medidas ergonómicas
de la silla de ruedas, con el fin de diseñar un mecanismo que cumpla con los requisitos
apropiado para la comodidad del paciente, y que el un usuario en silla de ruedas al
movilizarse puede que sea fácil o complejo en su rutina diaria, es por ello por lo que se está
considerando ciertas medidas básicas para un diseño.

Figura 1 Medidas básicas para la estructura de la silla de ruedas.

Distribución de cargas para el soporte del usuario

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Para obtener un resultado de las distribuciones de carga es necesario tener en cuenta el
peso de la persona logrando así realizar un cálculo más eficaz, considerando para que la
silla de ruedas esta estática se tomará en cuenta el Diagrama de cuerpo libre

Figure 2 Diagrama de cuerpo libre.

En la imagen podemos observar las cargas que actúan sobre el bloque que viene ser en
nuestro caso la silla de ruedas, por otro lado, la variable W es el peso de la persona y N
es la reacción que actúa el peso sobre la silla de ruedas. Para este problema se
considerará en levantar a un usuario de 900N en posición sedentaria y se requiere un
rotor con torque de 211 Nm. El peso del usuario es de 92 Kg, el torque es 273.47 Nm.

Segunda Ley de Newton

Esta ley se encarga de cuantificar el concepto de fuerza. La aceleración que adquiere un

cuerpo es proporcional a la fuerza neta aplicada sobre el mismo. La constante de
proporcionalidad es la masa del cuerpo (que puede ser o no ser constante). Entender la fuerza
como la causa del cambio de movimiento y la proporcionalidad entre la fuerza impresa y el
cambio de la velocidad de un cuerpo es la esencia de esta segunda ley.

Si la masa del cuerpo es constante se puede establecer la siguiente relación, que constituye la
ecuación fundamental de la dinámica:

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 F resultante=ma

Donde m es la masa del cuerpo la cual debe ser constante para ser expresada de tal forma. La
fuerza neta que actúa sobre un cuerpo, también llamada fuerza resultante, es el vector de todas
las fuerzas que actúan sobre él. Así pues:
● La aceleración que adquiere un cuerpo es proporcional a la fuerza aplicada, y la
constante de proporcionalidad es la masa del cuerpo.
● Si actúan varias fuerzas, esta ecuación se refiere a la fuerza resultante, suma vectorial
de todas ellas.
● Esta es una ecuación vectorial, luego se debe cumplir componente a componente.
● En ocasiones será útil recordar el concepto de componentes intrínsecas: si la
trayectoria no es rectilínea es porque hay una aceleración normal, luego habrá también
una fuerza normal (en dirección perpendicular a la trayectoria); si el módulo de la
velocidad varía es porque hay una aceleración en la dirección de la velocidad (en la
misma dirección de la trayectoria).
● La fuerza y la aceleración son vectores paralelos, pero esto no significa que el vector
velocidad sea paralelo a la fuerza. Es decir, la trayectoria no tiene por qué ser tangente
a la fuerza aplicada (sólo ocurre si al menos, la dirección de la velocidad es constante).
● Esta ecuación debe cumplirse para todos los cuerpos. Cuando analicemos un problema
con varios cuerpos y diferentes fuerzas aplicadas sobre ellos, deberemos entonces tener
en cuenta las fuerzas que actúan sobre cada uno de ellos y el principio de
superposición de fuerzas. Aplicaremos la segunda ley de Newton para cada uno de
ellos, teniendo en cuenta las interacciones mutuas y obteniendo la fuerza resultante
sobre cada uno de ellos.
El principio de superposición establece que, si varias fuerzas actúan igual o simultáneamente
sobre un cuerpo, la fuerza resultante es igual a la suma vectorial de las fuerzas que actúan
independientemente sobre el cuerpo (regla del paralelogramo).
Coordenadas en plano X, Y

Al sistema de coordenadas también se le llama ejes de coordenadas o ejes cartesianos.

18
El eje horizontal se llama eje X o eje de abscisas.
El eje vertical se llama eje Y o eje de ordenadas.
El punto O, donde se cortan los dos ejes, es el origen de coordenadas.
Las coordenadas de un punto cualquiera P se representan por (x, y).
La primera coordenada se mide sobre el eje de abscisas, y se la denomina coordenada x del
punto o abscisa del punto.
La segunda coordenada se mide sobre el eje de ordenadas, y se le llama coordenada y del
punto u ordenada del punto.
La dirección que se le quiera dar a la silla estaría basada en los ejes xy, siendo qué cuentan con
la dirección vertical y horizontal.
2.2.5 Almacenamiento de energía

Almacenamiento de energía de corto y largo plazo. Se realiza una caracterización de las

tecnologías de almacenamiento de energía de baja y larga duración. Son examinadas para tres
categorías: almacenamiento de energía masivo para ser usado a nivel de carga,
generación distribuida (DC) para atender los picos locales y calidad de energía (PQ) para alta
fiabilidad en usuario final, con importantes variaciones en el tiempo de descarga y la
capacidad de almacenamiento. Un objetivo específico ha sido el diferenciar las tecnologías de
almacenamiento de energía sobre la base
de tiempo de descarga: corto y largo. Las tecnologías de almacenamiento incluido en esta
propuesta son los capacitores de alta densidad de energía de carbón – plomo, baterías (de
ácido y plomo y avanzados,
incluyendo baterías flotantes, supercapacitores, almacenamiento de energía por aire
comprimido (CAES), bombeo de agua e hidrógeno.
Almacenamiento de energía en baterías

Se trata de todos los tipos de baterías que se tienen produciéndose comercialmente en la

actualidad. Pero se inicia con una teoría básica detrás de la operación de las baterías. En el
cual se trata los efectos de factores tales como el acople de materiales, composición de
electrolito, concentración y temperatura sobre la performance de la batería y también se
discute en igual detalle factores tales como el efecto de la variación de la descarga sobre la

19
capacidad de las baterías, incluye también discutir la termodinámica básica involucrada en las
baterías y de describe varios aspectos de las baterías primarias y secundarias, como
seleccionar el tipo de batería, dar información sobre las características de performance de los
varios tipos de baterías y destacar los parámetros que son importantes a tener en cuenta en las
baterías, entender los métodos prácticos para la determinación de las características de
performance de todos los tipos de baterías, detalle de los procesos de carga, así como un
amplio muestreo de las actuales aplicaciones tales como vehículos de propulsión, dispositivos
de carga y microelectrónica y aplicaciones en computadoras, entre otros.
Batería de Litio

Una batería de ion de litio o batería Li-Ion es un tipo de batería recargable que utiliza
compuestos de litio como uno de los electrodos. En 1985, Akira Yoshino desarrolló el primer
prototipo basándose en las investigaciones anteriores de John Goodenough y otros expertos
durante la década de los 70. Posteriormente, un equipo de Sony desarrolló la primera batería
comercial de ion de litio en 1991. Con el paso de los años se incorporaron otros avances,
especialmente en el uso de cátodos de óxido níquel, manganeso y cobalto (NMC), que
mejoran la densidad de carga, el rendimiento y la seguridad.
La comercialización de las baterías de litio inició en el año 1991 y desde entonces han tenido
un rápido crecimiento en sus ventas. La creciente preferencia por vehículos híbridos y
eléctricos libres de contaminación, junto con los rápidos desarrollos tecnológicos, son algunos
de los factores que han influido en la penetración en el mercado de este tipo de baterías. Esta
situación se observa en las ventas de baterías en Japón para el año 2018, donde el 57% de
baterías primarias vendidas, el 18% corresponde a baterías de litio. En el caso de las baterías
secundarias del 43% de las ventas, el 31% corresponde a baterías de litio.
El auge en el uso de las baterías de litio se debe principalmente a su alta densidad de energía,
su alta eficiencia energética y a su prolongado tiempo de vida [6]. Por ejemplo, comparado
con las baterías de ácido plomo la densidad de energía en las baterías de iones de litio puede
triplicarse. Por otro lado, las baterías de iones de litio pueden alcanzar un máximo de 1000
ciclos de operación mientras que las de Ni-MH un máximo de 500 ciclos. Si se realiza una
comparación de la eficiencia energética de las baterías de ácido plomo, Ni-MH y batería de
iones de litio su comportamiento es similar.

20
Composición química de la batería de Litio

Una batería puede estar compuesta por dos o más celdas conectadas en serio o en paralelo.
Una celda es la unidad básica de una batería capaz de convertir energía química en energía
eléctrica a través de reacciones electroquímicas. Las baterías constan de cuatro partes
fundamentales que son el ánodo, el cátodo, el separador y el electrolito, El ánodo sufre una
reacción de oxidación durante el proceso de descarga mientras que en el proceso de carga
sufre una reacción de reducción. Para el caso de cátodo tenemos una reacción de reducción
durante el proceso de descarga y una reacción de oxidación durante el proceso de carga.

Figure 3 Composición química de una batería de Litio

Durante la reacción de oxidación se presenta una pérdida de electrones mientras que en la

reacción de reducción se tiene una ganancia de electrones. Ambas reacciones se
complementan y podemos encontrar ejemplos de ellas en diversas actividades que se realizan
diariamente como lo son la combustión de la gasolina y el proceso de respiración.
La selección del material a utilizar en el ánodo y cátodo de la batería juega un papel relevante
en el rendimiento de esta. Es por ello que la selección del material del ánodo se hace
considerando las características de eficiencia como agente reductor, buena conductividad,
estabilidad, bajo costo y fácil implementación, mientras que el material del cátodo se
selecciona considerando que sea un eficiente agente oxidante, tenga estabilidad al contactar al
electrolito y que maneje una tensión de trabajo.

21
Marco referencial

La silla de ruedas eléctrica para cuadripléjicos tiene como finalidad brindar mayor autonomía
a dichas personas a través de la silla.

En los últimos años se han mejorado y comercializado un sinfín de sillas eléctricas para
personas con discapacidad motora, pero, para este tipo de enfermedad se han diseñado muy
pocas, y las sillas ya existentes no cuentan con la funcionalidad necesaria, la comodidad y las
necesidades para las personas con cuadriplejia.

Existe un proyecto que se desarrolló en México con una idea parecida a la que nosotros
implementamos, es una silla de ruedas eléctrica para personas con movilidad reducida, esta
silla de ruedas es direccionada a través de una palanca con la que se genera el movimiento y
velocidad, dicha silla está pensada para personas con mayor grado de movilidad que las
personas cuadripléjicas

Otro proyecto del que nos hemos referido se nos presenta el diseño de una silla de ruedas,
siguiendo la metodología de diseño VDI 2221, que permite posicionar verticalmente al
usuario, con la finalidad que el usuario pueda relajar los músculos y ayudar a circular la sangre
previniendo la formación de escaras. Además, ayuda al usuario a alcanzar otros objetos que
escapan fuera de su radio desde la posición sentado. Esta silla de ruedas cuenta con un
mecanismo capaz de levantar al usuario y colocarlo en una posición bípeda sin arriesgar su
seguridad y comodidad. La elevación del usuario se realiza con un actuador de gas
comprimido. En la posición sentada del usuario, este actuador se encuentra comprimido y la
presión dentro del mismo es lo suficiente como elevar al usuario, y al momento de activar el
mecanismo este actuador se descomprime y eleva al usuario disminuyendo la presión dentro
del mismo.

DESARROLLO DEL PROYECTO

Población

22
La banda con sensores que será implementada en la silla de ruedas eléctrica está relacionada con el
tema de programación y automatización de sensores para que registren los movimientos de rotación de
la cabeza y así determinar la dirección de la silla de ruedas.

Lugar:

Fabricantes/ proveedores de sensores como techno injection tools que se enfoca en automatización,
control y distribución de sensores. Centro de rehabilitación y educación especial para conocer las
limitaciones físicas de los pacientes y poder determinar el grado de inclinación.

Muestra
Módulo de sensor de inclinación para arduino que se comporta como un switch cuando el
sensor se inclina lo suficiente, el cual irá incorporado en la banda para establecer la dirección
de la silla. También un sensor que determine la distancia y un sensor de velocidad para
mantener una velocidad constante.

Tipo de muestra

Muestreo estratificado: Se dividirá la población en estratos y se tomará un sensor como

muestreo simple de cada estrato. Para él sensor de inclinación se utilizará Giróscopo de tres
ejes Mpu6050. Para el sensor de distancia se usará un módulo Ultrasónico Hc-sr04 Medicion
Distancia Hcsr y para el sensor de velocidad un módulo Radar Doppler Hb100. Todos los
sensores anteriormente mencionados son compatibles con arduino

Descripción del tipo de estudio

La investigación será de naturaleza correlacional ya que relaciona las variables de

programación de microcontroladores y la banda con sensores ya definidos anteriormente, los
cuales detectando los movimientos de la cabeza se relacionan en la transformación de los
movimientos a direcciones con el desplazamiento de la silla de ruedas eléctrica automatizada.

Diseño de investigación
Esta investigación se llevará a cabo con un análisis de la información obtenida previa al tema
de interés, posteriormente se seleccionará una pregunta con la problemática inicial al que se le
dará solución y/o al tema de investigación, una vez establecida el contenido en el cual el

23
análisis estará basado se pondrán en práctica las estrategias para la resolución de los apartados
en este documento. Las restricciones y los métodos para realizar la investigación sobre la silla
de ruedas eléctrica guiarán hacía la resolución de la problemática expuesta en un principio.

Estrategias
Automatizar el desplazamiento de una silla de ruedas eléctrica
Determinar los componentes mecánicos y eléctricos de la silla
Calcular las variables
● peso
● movimiento
● velocidad

Diseño de una banda para automatización de una silla de ruedas eléctrica

Definir los componentes y dispositivos necesarios para la banda
Definir los sensores que llevará la banda

● giroscopio de tres ejes

● sensor de distancia de módulo ultrasónico
● sensor de velocidad
● Acelerómetro MPU6050

Determinar el tipo de lenguaje para la programación de la banda

Programar las variables anteriormente definidas
Automatizar la silla de ruedas

Restricciones
Una de las limitaciones de este proyecto hace referencia al peso del paciente con dicha
discapacidad ya que, si la persona cuenta con un peso muy elevado, sobrepasando los límites
de peso delimitados, el motor llega a hacer un sobreesfuerzo y por ende a fallar.
Otro límite de este proyecto es el de duración de la batería con respecto al tiempo cuando esta
se encuentre en continuo uso, ya que, es importante tomar en cuenta que esta tendrá que

24
alimentar en cierto punto 2 motores, un Arduino, un acelerómetro (sensor de movimiento) y 2
puentes h Pwm, lo cual significa que no será una silla con una batería que pueda proporcionar
una duración de desplazamiento con un lapso de tiempo muy largo.
Aunado a las limitaciones anteriores se encuentran los movimientos, los cuales se encuentran
previamente programados, evitando a la persona dirigirse fuera de los límites programados en
el sensor del giroscopio.

I.1. Procedimiento de manejo estadístico de la información

3.5.1 Implementación de sensor de inclinación en la banda

El proyecto cuenta con un giroscopio Mpu6050 en la banda, el cual es un elemento
electrónico capaz de medir la fuerza de aceleración en estado dinámico o en estado estático,
este es colocado en una diadema, la cual estará hecha con elástico, dicha diadema es colocada
en la cabeza de la persona, para la lectura de 4 movimientos principales (Adelante, Izquierda,
Atrás y Derecha. )

Figure 5 Sensor de inclinación Mpu6050

3.5.2. Control de motores

Estas señales son interpretadas por una placa Arduino que será encargada de controlar los
drivers que mediante su serial plotter tendrá una lectura del eje X en los movimientos de
adelante y reversa, y el eje Y (izquierda y derecha).

25
Para lograr esto el driver Arduino Pwm BTS7960 o también conocido cómo puente H el cual
acciona los dos motores de 24V por separado cuando sea indicado mediante el uso del
giroscopio, manda las señales para el movimiento de los motores, ya sea que ambos giren en
un mismo sentido, o que tengan que funcionar sólo uno de los dos para dar vuelta a la
izquierda o a la derecha La entrada de 5 voltios está dedicada exclusivamente a alimentar el
puente, mientras que la entrada de 24 voltios se utilizará para alimentar los dos motores.

El controlador también puede invertir el sentido del giro para poco a poco hasta frenar en caso
de exceder la velocidad deseada. Para esto son programados diferentes tipos de variables y
rangos las cuales se basarán en las entradas correspondientes del Puente BTS7960, y
dependerán de su función, pues son conectadas a pines analógicos o digitales, de las entradas
de la placa Arduino.

Figure 6 Driver Arduino Pwm puente h BTS7960

3.5.3. Programación de los drivers

El puente BTS7960 es el encargado de controlar los motores: Cuenta con 8 entradas
principales para la programación dentro de la placa de Arduino.

Las cuales son: sus dos fuentes de alimentación para la correcta función del puente, estas son
voltaje y neutro. De la misma manera cuenta con entradas dedicadas de controlar un motor,
estas entradas deben de ser conectadas a pines digitales de la Placa Arduino, pues estas
entradas únicamente permiten (encendido y apagado de los motores, además de poder permitir
la inversión de giro en los motores), de esta manera, únicamente permitirán el encendido o el
apagado de los motores. Para su correcto funcionamiento son utilizados dos puentes BTS7960,
uno se encarga de controlar a un motor por separado funcionando de una manera

26
independiente. De la misma manera las entradas también son conectadas a entradas digitales,
para el control del segundo motor. El puente de igual manera cuenta con entradas dedicadas a
el funcionamiento de la velocidad de los motores, para ello son conectadas a pines PWM pines
analógicos, los cuales permiten modificar el voltaje de entrada en los motores ya sea para tener
un aumento o una disminución en las revoluciones de los motores, dependiendo de la
necesidad de voltaje requerida en la silla de ruedas

Para programar los drivers se utilizó el programa Arduino el cual se muestra a continuación

27
28
29
30
31
Diseño de la silla

32
I. Fuentes de información
Cuadriplejía (Inpatient Care) Care Guide Information En Espanol. (s. f.). Drugs.com.
https://www.drugs.com/cg_esp/cuadriplej%C3%ADa-inpatient-care.html

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Eligenio. (2023). Sensores de movimiento: tipos y cómo funcionan. Eligenio.

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