Mecánica General II

(440045)
Ing. De Ejecución en Mecánica
Rodrigo Castillo A.
Ingeniero Civil Mecánico (UBB)
Estudiante Magíster en Ing. Mecánica (UdeC)
Contacto: rjcastillo@ubiobio.cl
Generalidades
- Horario de Cátedra:
a) Lunes 17:10 - 18:30 hrs.
b) Jueves 17:10 - 18:30 hrs
- Evaluaciones:
C1: 25%
C2: 25%
Tests: 25%
Proyecto Final: 25%
- Horario de Atención:
A acordar con el profesor y el alumno (vía correo electrónico).
Contenido
Contenido Certamen
Sistemas Coordenados C1
Cinemática de la Partícula C1
Cinemática del Cuerpo Rígido C1
Dinámica de la Partícula C2
Dinámica del Cuerpo Rígido C2
Trabajo y Energía – Partículas C2
Impacto en Partículas C2

Tabla N°2: “Contenido por certamen”

Bibliografía
- Recomendada:
a) Bedford, A., Fowler, W., Murrieta Murrieta, J., Zúñiga, A., & Ríos Sánchez, M.
(2008). Mecánica para ingeniería. México: Pearson Educación.
b) Beer, F., Johnston, E., Ríos Sánchez, M., Zamora Gallardo, E., Mazurek, D., León
Cardenas, J., & Murrieta Murrieta, J. (2013). Mécanica vectorial para ingenieros.
México: McGraw-Hill Interameriana.
Posición, Velocidad y Aceleración
Conceptos Básicos
- Marco de Referencia: Sistema Coordenado que permite definir
posiciones.
- Posición, velocidad y aceleración:
a) 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 → 𝑟Ԧ
𝑑𝑟Ԧ
b) 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 → 𝑣Ԧ = 𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑 2 𝑟Ԧ
c) 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 → 𝑎Ԧ = 𝑑𝑡
=
𝑑𝑡 2
Movimiento en Línea Recta
Posición:
𝑟Ԧ = 𝑠ො𝒆
Velocidad:
𝑑𝑠
𝑣Ԧ = 𝒆ො
𝑑𝑡
Aceleración:
𝑑𝑣 𝑑2𝑠
𝑎Ԧ = 𝒆ො = 2 𝒆ො
𝑑𝑡 𝑑𝑡 Imagen N°2: “Situación considera para
movimiento en línea recta”
Movimiento en Línea Recta
- Aceleración en función de la velocidad:

𝑡1 𝑣1 𝑑𝑣
a) Relación velocidad-tiempo: ‫𝑣׬ = 𝑡𝑑 𝑡׬‬
0 0 𝑎(𝑣)
𝑠1 𝑣1 𝑣𝑑𝑣
b) Relación velocidad-posición: ‫𝑣׬ = 𝑠𝑑 𝑠׬‬
0 0 𝑎(𝑣)

Aplicaciones: fuerzas aerodinámicas, fuerzas hidrodinámicas,

etc.
Movimiento en Línea Recta
- Aceleración en función de la posición:

𝑠1 𝑣1
a) Relación velocidad-posición: ‫𝑣𝑑𝑣 𝑣׬ = 𝑠𝑑 𝑠 𝑎 𝑠׬‬
0 0
𝑠1 𝑑𝑠 𝑡1
b) Relación posición-tiempo: ‫𝑠׬‬ = ‫𝑡𝑑 𝑡׬‬
0 𝑣(𝑠) 0

Aplicaciones: Análisis de fuerzas gravitatorias, fuerzas de

resortes, etc.
Ejercicios
Un ingeniero que está diseñando un sistema para controlar el
puntero de un proceso de maquinado, modela el sistema de
manera que la aceleración del puntero (en 𝑖𝑛/𝑠 2 ) durante un
intervalo de tiempo está dado por 𝑎 = −0.4𝑣, donde 𝑣 es la
velocidad del puntero en 𝑖𝑛/𝑠. Cuando 𝑡 = 0, la posición es s =
0 y la velocidad es 𝑣 = 2 𝑖𝑛/𝑠. ¿Cuál es la posición en 𝑡 = 3 𝑠?
Ejercicios
El trineo de retroimpulso que se muestra en la figura parte del reposo
𝑚
y acelera con 𝑎 = 30 + 2𝑡 2 hasta que su velocidad es de 400 m/s. En
𝑠
ese momento encuentra un freno de agua y su aceleración es 𝑎 =
− 0.003𝑣 2 𝑚/𝑠 2 hasta que su velocidad disminuye a 100 m/s. ¿Qué
distancia total recorre el trineo?, ¿cuál es el tiempo total del viaje?

Imagen N°3: “Ejercicio 2”

Movimiento Curvilíneo
Coordenadas Cartesianas
Vectores Unitarios
- Vector cuya magnitud es 1.
- Son utilizados para definir
direcciones.
- Si el vector 𝑈 y el vector 𝒆ො tienen la
misma dirección, 𝑈 se puede
expresar como:
Imagen N°1: “Descomposición de vector en vectores
- Es posible hacer uso de relaciones unitarios”

trigonométricas.
Generalidades
- Necesidad de expresar posición, velocidad y aceleración
de manera vectorial.
𝑟Ԧ = 𝑥𝒊 + 𝑦𝒋 + 𝑧𝒌

𝑑 𝑟Ԧ 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑣Ԧ = = 𝒊+ 𝒋+ 𝒌
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 𝑣Ԧ 𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑦 𝑑𝑣𝑧

𝑎Ԧ = = 𝒊+ 𝒋+ 𝒌
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Estudio de Caso
- Lanzamiento de proyectil:

Imagen N°2: “Misil con trayectoria parabólica”

Ejercicio
Suponga que usted está diseñando un mortero para lanzar una cuerda de salvamento
desde un guardacostas a un buque en zozobra. La cuerda está unida a un peso que es
lanzado por el mortero. Ignore la resistencia aerodinámica y el peso de la cuerda para su
análisis preliminar. Si desea que la cuerda alcance un buque que se encuentra a 91 m
cuando el mortero se dispara a 45° sobre la horizontal:
a) ¿cuál es la velocidad inicial en la boca del mortero requerida?
b) ¿cuál es la altura máxima sobre el punto de disparo que alcanza el peso?

Imagen N°4: “Ejercicio Mov. Curvilíneo”

Movimiento Angular
Definiciones
- A partir de la imagen N°4:

𝑑𝜃
𝜔=
𝑑𝑡

𝑑𝜔 𝑑 2 𝜃
𝛼= = 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 Imagen N°5: “Rotación de una Línea L respecto
A una referencia 𝐿0 ”
Ejercicios
La aguja de un instrumento de medición está
conectada a un resorte torsional que la somete a
una aceleración angular 𝛼 = −4𝜃 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 , donde
𝜃 es la posición angular de la aguja en radianes
respecto a una dirección de referencia. A la aguja
se le da una velocidad angular 𝜔 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 en la
posición 𝜃 = 0.
a) ¿Cuál es la magnitud de la velocidad angular
cuándo 𝜃 = 30°?
b) ¿Cuál es el ángulo máximo 𝜃 que alcanza la Imagen N°6: “Situación considerada”
aguja antes de rebotar?
Ejercicios
Cuando un avión aterriza en 𝑡 = 0, una rueda en reposo se
somete a una aceleración angular 𝛼 = 110 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 hasta 𝑡 =
1 𝑠.
a) ¿Cuál es la velocidad angular de la rueda en 𝑡 = 1 𝑠?
b) En 𝑡 = 0, el ángulo 𝜃 = 0. Determine 𝜃 en radianes y en
revoluciones en 𝑡 = 1 𝑠.
Coordenadas Normal y Tangencial
Generalidades
- Sistema coordenado que consiste en expresar el movimiento
de una partícula de la siguiente manera:

Posición: A lo largo de su trayectoria.

Velocidad y Aceleración: Componente Tangencial y Normal.

* Gran utilidad para describir trayectorias circulares.

Movimiento Planar

Imagen N°7: “Posición en Coordenadas Normal-Tangencial”

Movimiento Planar
- Radio de Curvatura Instantáneo: Es el radio asociado al
movimiento curvilíneo de forma instantánea.

Imagen N°8: “Circunferencia instantánea asociada

al desplazamiento de P”
Movimiento Planar
- Si la trayectoria (en un sis. Coordenado x-y) está descrita por
una función 𝑦 = 𝑦(𝑥), entonces:
Movimiento Planar
- Se llega a las expresiones:

Velocidad:

Aceleración:

* Vector normal siempre apunta hacia el interior de la circunferencia.

Conversión entre Sistemas
- La conversión entre sistemas coordenados puede ser realizada
haciendo uso de funciones trigonométricas:
Ejercicios
Suponga que la componente
tangencial de la aceleración de
un automóvil está dada en
términos de su posición por
𝑎𝑡 = 0.4 − 0.001 𝑚/𝑠 2 , donde 𝑠
es la distancia viajada por el auto
a lo largo de la pista desde el
punto A. ¿Qué valores tienen su Imagen N°9: “Situación considerada”
velocidad y su aceleración en
términos de las componentes
normal y tangencial cuando llega
al punto B?
Ejercicios
La aceleración del vehículo de la Imagen N°1 entre A y D viene dada por 𝑎 =
0.0005𝑠 2 , en 𝑚/𝑠 2 . Si en la posición A su velocidad es de 20 km/hr, determine:
a) La magnitud de la aceleración total en 𝑠 = 50 𝑚
b) La velocidad del vehículo cuando ingresa al arco C-D.
c) El radio de curvatura instantáneo de C-D si la aceleración total en 𝑠 = 83 𝑚 no
puede exceder los 6.71 𝑚/𝑠 2 .
Movimiento Circular
- El movimiento puede ser
descrito mediante:

Posición:

Velocidad:

Aceleración:
Imagen N°8: “Circunferencia instantánea asociada
al desplazamiento de P”
Ejercicio
La centrifugadora médica que
se muestra en la figura parte
desde el reposo en 𝑡 = 0 y se
encuentra sometida a una
aceleración angular constante
𝛼 = 3 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 . ¿Cuál es la
magnitud de la aceleración
total a la que están sometidas
las muestras en 𝑡 = 1 𝑠?
Imagen N°9: “Situación considerada”
Coordenadas Polares y Cilíndricas
Generalidades
- Sistema coordenado dónde se expresa el movimiento de la
partícula en base a radios y ángulos.
- Se hace uso de una componente
Radial (𝒆𝑟 ) y una Transversal (𝒆𝜃 ).

• Útil para describir el movimiento

de órbitas y fuerzas centrales en
general. Imagen N°9: “Punto P en Sis. Cartesiano
Y Polar”
Posición, Velocidad y Aceleración
- El movimiento puede ser descrito mediante:
Posición:

Velocidad:

Aceleración:

Imagen N°10: “Posición del punto P en

Coordenadas Polares”
Posición, Velocidad y Aceleración
- Dónde:

Aceleración Centrípeta:

Aceleración de Coriolis:
Aceleración de Coriolis
Conversión entre Sistemas
- En forma análoga a las coordenadas normal-tangencial, se
cumplen relaciones trigonométricas:

Imagen N°11: “Conversión de coordenadas

Para velocidad y aceleración”
Movimiento Circular
- Como R es constante, la
expresión para la velocidad se
reduce a:

- Mientras que la aceleración

se reduce a:

Imagen N°12: “Grúa Analizada”

Coordenadas Cilíndricas
- La única diferencia es que se agrega una componente en el eje
z a las ecuaciones anteriores. Es decir:

Posición:

Velocidad:
Coordenadas Cilíndricas
Aceleración:

Imagen N°13: “Sistema Coord.

De coordenadas cilíndricas”
Ejercicio
Las coordenadas polares del
punto A de la grúa están dadas
como funciones del tiempo en
segundos por 𝑟 = 3 + 0.2𝑡 2 m y
𝜃 = 0.02𝑡 2 . Determine la
aceleración del punto A en
términos de coordenadas polares
cuando 𝑡 = 3 𝑠.

Imagen N°12: “Grúa Analizada”

Ejercicio
En el mecanismo de leva y
seguidor mostrado, la barra
ranurada gira con velocidad
angular constante 𝜔 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠
y la posición radial del seguidor A
está determinada por el perfil de
la leva en reposo. La trayectoria
del seguidor puede describirse
mediante la ecuación polar 𝑟 =
1 + 0.5 cos 2𝜃 𝑚. Determine la
velocidad y aceleración del
seguidor cuando 𝜃 = 30°
a) En términos de coordenadas Imagen N°13: “Mecanismo leva-seguidor”
polares.
b) En términos de coordenadas
cartesianas.
Movimiento Relativo
Generalidades
- Movimiento Relativo: posición, velocidad y aceleración de un
punto respecto a otro en un mismo sistema de referencia.

- Especialmente útil para en el futuro estudiar el movimiento en

distintos sistemas de referencia.
Generalidades

Posición:

Velocidad:

Imagen N°14: “Vectores de posición

Aceleración: A y B en un mismo sistema
coordenado”
Ejercicios
El tren sobre la vía circular
mostrada viaja a una velocidad
constante de 15 m/s. El tren
sobre la vía recta viaja a 6 m/s
y está incrementando su
velocidad a 0.6 𝑚/𝑠 2 . En
términos del sistema
coordenado fijo a la Tierra que
se muestra, ¿cuál es la
velocidad y la aceleración del
pasajero A respecto al pasajero
Imagen N°15: “Situación
B? Considerada”
Ejercicios
El bote mostrado navega hacia
el norte con velocidad 𝑣0 =
6 𝑚/𝑠 respecto a la Tierra y
luego hacia el este a la misma
velocidad. El dispositivo
indicador de la figura muestra
la dirección del viento respecto
al bote. Determine la dirección
y la magnitud de la velocidad
del viento respecto a la Tierra.
Imagen N°16: “Situación descrita en
el encabezado”
Cinemática del Cuerpo Rígido
Generalidades
- Se refiere al estudio del movimiento de objetos, considerando
traslación y rotación del conjunto y de cada elemento.

- Se deja de estudiar las aceleraciones exclusivas de los

centroides, y se estudia la velocidad y aceleración asociadas a
cada punto del cuerpo.

- Sirve para el estudio de situaciones complejas (que no pueden

ser consideradas partículas).
Generalidades
Generalidades
- Cuerpo Rígido: Modelo idealizado de un cuerpo que no se
deforma (Por ej. Bastón -> Cuerpo Rígido, Caña de Pescar ->
Cuerpo Sólido).
- Los tipos de movimiento pueden ser de tipo:
a) Traslación: Se dice cuando el cuerpo se mueve pero no
gira (independiente de que siga una
trayectoria circular) – Velocidad igual.

b) Rotación respecto a un eje fijo: Los puntos sobre el eje

están reposo, mientras que los demás giran
en torno a este.
Generalidades

Imagen N°17: “Movimiento de Imagen N°18: “Rotación en torno a

Traslación Pura” un eje fijo”
Generalidades
- La sumatoria de ambos tipos de movimiento recibe el nombre
de Movimiento Plano (Traslación + Rotación).

Imagen N°19: “Movimiento Plano”

Velocidad del Cuerpo Rígido

Posición:

Velocidad:

Imagen N°20: “Posición de dos

puntos en un mismo cuerpo rígido”
Velocidad del Cuerpo Rígido

Imagen N°21: “Obtención de

Velocidad Relativa”
Velocidad del Cuerpo Rígido
- Si consideramos que el cuerpo rígido gira con velocidad
angular 𝜔 y un sistema de referencia móvil:

- Así, la velocidad de A en términos de B se puede expresar

como:

* Para resolución de ejercicios: es conveniente buscar puntos de

velocidad conocida (ojalá cero).
Repaso: Producto Cruz
- Da como resultado un vector perpendicular a ambos vectores.
- Para su resolución, se puede hacer uso de la regla de la mano
derecha.
- Como 𝐴𝑥𝐵Ԧ = 𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛(𝜃) si la dirección de 𝐴Ԧ es la misma de 𝐵,
Ԧ
𝐴𝑥𝐵 = 𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛 0 = 0.
- Por ej:
෡ ; 𝐵 = 𝑑 𝒊Ƹ + 𝑒𝒋Ƹ + 𝑓𝒌
𝐴Ԧ = 𝑎𝒊Ƹ + 𝑏𝒋Ƹ + 𝑐 𝒌 ෡
𝐶Ԧ = 𝐴𝑥𝐵
Ԧ = 𝑏𝑓 − 𝑐𝑒 𝒊Ƹ + cd − af 𝒋Ƹ + (𝑎𝑒 − 𝑏𝑑)𝒌 ෡
Ejercicios
La barra OQ gira en la dirección de las manecillas del reloj a 4
rad/s. ¿Cuál es el vector de velocidad angular de la barra QP?

Imagen N°21: “Situación descrita”

Ejercicios
La barra AB mostrada gira en
sentido contrario al de las
manecillas del reloj a 6 rad/s.
Determine la velocidad angular
de la barra BD y la velocidad
del punto D.

Imagen N°22: “Sistema barra-

collarín”
Ejercicios
En la figura, el engrane anular
está fijo y los engranes piñón y
planetario están unidos. La
biela gira en sentido contrario
al de las manecillas del reloj a
60 rpm. Determine la velocidad
angular del engrane central y la
magnitud de la velocidad del
punto A.
Imagen N°23: “Engranaje
Planetario”
Engranaje Planetario
Centro Instantáneo
- Es un punto del cuerpo rígido que tiene velocidad cero en el
instante analizado (solo en ese instante).
- A partir de este punto se puede determinar la velocidad en
otros puntos con facilidad.

• El centro instantáneo se puede ubicar

en el interior o el exterior del Cuerpo
Rígido.

Imagen N°24: “Centro Instantáneo”

Centro Instantáneo
- Gráficamente, su posición se puede determinar de la siguiente
forma:

Imagen N°25: “Centro Instantáneo –

Determinación Gráfica”
Centro Instantáneo
- En términos de ecuaciones, su ubicación se puede obtener
mediante:

Con:
Centro Instantáneo
- Para una rueda que gira sobre una superficie, si no resbala, su
centro instantáneo será el punto de contacto:

Imagen N°26: “Rueda que se

desplaza sobre una superficie”
Ejercicios
En la figura, si 𝑣𝐴 = 24 𝑚/𝑠 y 𝑣𝐵 = 36 𝑚/𝑠, ¿cuáles son las
coordenadas del centro instantáneo de la barra y su velocidad
angular?

Imagen N°27: “Barra considerada”

Ejercicios
Los discos ruedan sobre la superficie plana. El disco izquierdo
gira a 2 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. Use
centros instantáneos para determinar las velocidades angulares
de la barra y el disco derecho.

Imagen N°28: “Situación descrita”

Aceleración del Cuerpo Rígido
- A partir de la aceleración de A respecto a B:

Se tiene que:

Imagen N°29: “Posiciones Relativas”

Aceleración del Cuerpo Rígido
Luego, la aceleración del punto A podrá ser expresada como:

O mediante ajuste matemático:

Imagen N°30:
“Aceleraciones de A respecto al
punto B para un mismo cuerpo
rígido”
Ejercicios
La velocidad y la aceleración angulares de la barra AB mostrada
son 𝜔𝐴𝐵 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y 𝛼𝐴𝐵 = 8 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 . ¿Cuál es la aceleración
del punto D?

Imagen N°31: “Sistema Barra-

Collarín”
Ejercicios
La velocidad y la aceleración angulares de la barra AB mostrada
son 𝜔𝐴𝐵 = 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y 𝛼𝐴𝐵 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 . Determine la
aceleración angular de la barra BC.

Imagen N°32: “Sistema Barra-Disco”

Dinámica/Cinética de la
Partícula
Generalidades
- Consiste en incorporar a la
descripción del movimiento
(Cinemática) sus causas.

- El uso de Diagramas de
Cuerpo Libre se vuelve
esencial.

- Se hace uso de la 2da Ley de

Newton como una forma de Imagen N°38: “Brazo Robótico”
relacionar fuerzas con
movimiento.
Generalidades
Segunda Ley de Newton
- Newton planteó que la fuerza que actúa sobre una partícula es
igual a la razón de cambio de su cantidad de movimiento
lineal:

Si 𝑚 tiene un valor constante:

* Ecuación base de la Dinámica.

Segunda Ley de Newton
- A partir de un sistema de
partículas es posible demostrar la
sgt. Ecuación vectorial:

• Dicha expresión se cumple para

sólidos, líquidos o gases bajo
cualquier condición de
Imagen N°39: “Sistema de Partículas”
movimiento (en movimiento o en
reposo).
• Sólo se considera la acción de
fuerzas externas.
Coordenadas Cartesianas
- Separando la ecuación anterior por eje en un sistema
cartesiano, se tiene:

Imagen N°40: “Separación de

Fuerzas y Aceleración por eje
coordenado (Sis. Cartesiano)”
Ejercicios
Determine la aceleración del
collarín A de 8 kg respecto a la
barra mostrada si el coeficiente
de fricción cinética entre el
collarín y la barra es 𝜇𝑘 = 0.1

Imagen N°41: “Situación considerada”

Ejercicios
El collarín P de 1 kg se desliza
sobre la barra vertical
mostrada y tiene un pasador
que se desliza en la ranura
curva. La barra vertical se
mueve con velocidad constante
𝑚
𝑣 = 2 y el eje y apunta hacia
𝑠
arriba. ¿Cuáles son las
componentes x e y de la fuerza Imagen N°42: “Situación considerada”
total ejercida sobre el collarín
por la barra vertical y la barra
ranurada cuando 𝑥 = 0.25 𝑚?
Coordenadas Normal y Tangencial
- En forma vectorial, se tiene:

- Separando por componentes:

Imagen N°43: “Descomposición de fuerzas

En un Sis. Coord. Normal-Tangencial”
Ejercicios
La masa m de 1 kg gira
alrededor del poste vertical en
una trayectoria horizontal
circular. La longitud de la
cuerda es 𝐿 = 1.22 𝑚 .
Determine la magnitud de la
velocidad de la masa y el
ángulo 𝜃 si la tensión en la
cuerda es de 50 𝑁. Imagen N°44: “Situación Considerada”
Ejercicios
En estudios de diseño preliminar para un automóvil de energía solar se estima
que la masa del vehículo y el conductor será de 100 kg y el par de torsión
producido por el motor resultará en una fuerza tangencial de 60 N sobre el
automóvil. Suponga que el vehículo parte desde el reposo sobre la pista en A y
está sometido a una fuerza tangencial constante de 60 N. Determine la magnitud
de la velocidad del automóvil y la componente normal de la fuerza sobre el
vehículo cuando llega a B.

Imagen N°45: “Situación Considerada”

Coordenadas Polares y Cilíndricas
- De manera vectorial se tiene:

- Separando por componentes:

Imagen N°46: “Descomposición de fuerzas

En un Sis. Coord. Polar”
Ejercicios
Una masa de 2 kg descansa sobre
una barra plana horizontal. La
barra comienza a girar en el plano
vertical alrededor de O con una
aceleración angular constante de
1 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 . Se observa que la masa
se desliza respecto a la barra
cuando está a 30° arriba de la Imagen N°47: “Barra descrita en encabezado”
horizontal. ¿Cuál es el coeficiente
de fricción estática entre la masa
y la barra? ¿La masa se desliza
acercándose o alejándose de O?
Ejercicios
Suponga que el manipulador robótico se usa en una estación espacial para
investigar técnicas de fabricación con gravedad cero. Durante un intervalo de
tiempo, el manipulador se programa de manera que las coordenadas cilíndricas
de la parte A de 4 kg son 𝜃 = 0.15𝑡 2 rad, 𝑟 = 0.5 1 + 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑚 y 𝑧 =
0.8 1 + 𝜃 𝑚. Determine el vector de fuerza ejercido sobre A por el manipulador
en 𝑡 = 2 𝑠 en términos de coordenadas cilíndricas.

Imagen N°48: “Brazo Robótico”

Objetos Conectados
Generalidades
- Se dice de aquellas situaciones que se pueden modelar
considerando 2 o más partículas unidas por algún medio.

- Se deben plantear las ecuaciones de la dinámica de una

manera congruente con el sistema en su conjunto.
Generalidades

Posición:
2𝑥𝐴 + 2𝑥𝐵 + 𝑥𝐶 = 𝑐𝑡𝑒
Velocidad:
2𝑣𝐴 + 2𝑣𝐵 + 𝑣𝐶 = 0
Aceleración:
2𝑎𝐴 + 2𝑎𝐵 + 𝑎𝐶 = 0

Imagen N°49: “Sistema de objetos conectados”

Ejercicios
Los dos bloques que se
muestran en la figura se
encuentran originalmente en
reposo. Si se desprecian las
masas de las poleas y el efecto
de fricción en éstas y se supone
que los componentes de
fricción entre el bloque A y la
superficie horizontal son 𝜇𝑠 =
0.25 y 𝜇𝑘 = 0.20, determine:
a) La aceleración de cada
bloque. Imagen N°50: “Sistema Descrito”
b) La tensión en el cable.
Dinámica/Cinética del
Cuerpo Rígido
Prin. De la Fuerza y la Cant. De Mov. Lineal

- Del principio de la fuerza y la cantidad de movimiento lineal

para un sistema de partículas:

Se vio que:
Prin. Del Momento y la Cant. De Mov. Angular

- De forma análoga, a partir de

realizar un producto cruz a cada
término de la 2da Ley de
Newton:

Imagen N°38:

Con: “Sistema de Partículas”

Prin. Del Momento y la Cant. De Mov. Angular

- 𝑯𝑂 es la cantidad de movimiento
angular respecto a O.

- De la Imagen N°38 se tiene:

Luego:

Imagen N°38:
“Sistema de Partículas”
Con:
Prin. Del Momento y la Cant. De Mov. Angular

- Dónde 𝑯 es la cantidad de movimiento angular respecto al

centro de masa.
- Por último, si se considera O el origen del sistema
coordenado, se obtiene:
Ecuaciones para el Mov. Plano
- Es posible reducir las
expresiones anterior al caso
plano:

Con:

Imagen N°39:
“Plano de Movimiento de un cuerpo rígido”
Ecuaciones para el Mov. Plano
- Resolviendo se llega a:

Dado que:

La cantidad de mov. angular puede expresarse como:

Ecuaciones para el Mov. Plano
- Reemplazando la expresión anterior en el principio de
momento y cantidad de movimiento angular:

- Por lo que si O coincide con el origen del sistema coordenado,

se llega a la expresión definitiva:
Momentos de Inercia
- El momento de Inercia de masa, puede ser obtenido mediante
las expresiones:
Momentos de Inercia
- En base a lo anterior, para geometrías conocidas su fórmula se
encuentra tabulada. Por ej:
Momentos de Inercia
Momentos de Inercia
Momentos de Inercia
- Para trabajar en un punto distinto al centroide, se hace uso del
Teorema de Steiner.

- Material sugerido para más geometrías:

Bedford, A., & Fowler, W. (2008). Mecánica para Ingeniería:

Dinámica (5ª ed.). México, México: Pearson.

Apéndice C.
Ejercicios
La grúa mostrada se mueve
hacia la derecha con
aceleración constante, y la
carga de 800 kg se mueve sin
oscilar.
a) ¿Cuál es la aceleración de la
grúa y la carga?
b) ¿Qué valores tienen las Imagen N°40:
tensiones en los cables “Sistema descrito”
unidos en A y en B?
Ejercicios
El momento de inercia de la
polea mostrada respecto a su
eje es 𝐼 = 0.005 𝑘𝑔𝑚2 . Si la
masa A de 1 kg se suelta desde
el reposo, ¿a qué distancia cae
en 0.5s?

Imagen N°42:
“Sistema Barra-Disco”
Ejercicios
La barra delgada de 5 kg se suelta desde el reposo en la posición
horizontal mostrada. En el instante que ha girado 45°, su
velocidad angular es de 4.16 rad/s. En ese instante, determine la
magnitud de la fuerza ejercida sobre la barra por el soporte de
pasador.

Imagen N°43:
“Barra con soporte por pasador”
Ejercicios
Las masas de la barra y el disco mostrados son 14 kg y 9 kg,
respectivamente. El sistema se suelta desde el reposo con la
barra horizontal. Determine la aceleración angular de la barra en
ese instante si la barra y el disco están conectados mediante un
pasador liso en A.

Imagen N°44:
“Sistema Barra-Disco”
Ejercicios
La barra horizontal de 10 kg está conectada con el disco de 15 kg
mediante un pasador liso en A. El sistema se suelta desde el
reposo en la posición mostrada. ¿Cuáles son las aceleraciones
angulares de la barra y el disco en ese instante?

Imagen N°45:
“Sistema Barra-Disco”
Trabajo y Energía de Partículas
Principio del trabajo y la energía
- A partir de la ecuación vectorial vista anteriormente:

Se puede encontrar una expresión escalar que facilita el análisis

de ciertas situaciones.
Principio del trabajo y la energía
- Se define con el nombre de Energía Cinética. Luego:

- Llegando a:

“El trabajo realizado sobre un objeto cuando éste se mueve entre

dos posiciones es igual al cambio en su energía cinética”
Evaluación del trabajo
- Considerando la siguiente situación:

Imagen N°45:
“Cuerpo en Movimiento”
Evaluación del trabajo
- Se puede plantear:

- Así, una forma alternativa para el Principio del trabajo y la

energía, sería:
Evaluación del Trabajo
- Dado que el trabajo es la integral de la fuerza por la posición,
también puede ser determinado a partir del área bajo la curva
de 𝐹𝑡 (𝑠).

Imagen N°46: “Curva de 𝐹𝑡 (𝑠)”

* Por lo mismo, el trabajo neto puede ser igual a 0.
Potencia
- Se define formalmente como la cantidad de trabajo que se
realiza por unidad de tiempo.

- En términos matemáticos se expresa mediante:

* En Watts (𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒/𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜).
Potencia
- Nótese que:

- Es posible también definir la Potencia Promedio en un

intervalo de tiempo mediante:
Ejercicios
El sistema mostrado se suelta
desde el reposo. La masa de
4 kg se desliza sobre la
superficie horizontal con un
coeficiente de fricción 𝜇𝑘 =
0.4. Usando el principio del
trabajo y la energía,
determine la magnitud de la
velocidad de las masas
cuando la de 20 kg ha caído 1 Imagen N°46:
m. “Sistema descrito”
Ejercicios
Los resortes mostrados ( 𝑘 =
25 𝑙𝑏/𝑓𝑡 ) están sin estirar
cuando 𝑠 = 0. El peso de 50 lb se
suelta dese el reposo en la
posición 𝑠 = 0.
a) Cuando el peso ha caído 1 ft,
¿cuánto trabajo ha sido
realizado sobre él por cada
uno de los resortes?
b) ¿Cuál es la magnitud de la
velocidad del peso cuando Imagen N°47:
éste ha caído 1 ft?
“Sistema masa-resortes”
Trabajo realizado por fuerzas conservativas

- Trabajo realizado por fuerzas que no disipan ni suman energía

al sistema.
- Para estas, es posible conocer el trabajo que realizan sin la
necesidad de conocer la distancia en la que actúan:

a) Peso:

Luego:
𝑈 = 𝑚𝑔ℎ
Trabajo realizado por fuerzas conservativas

b) Resortes:

Haciendo uso del principio de conservación de la energía, es

posible utilizar:

𝐸𝑖 + 𝑊 = 𝐸𝑓
Ejercicios
La constante del resorte
mostrado es 𝑘 = 700 𝑁/𝑚. Las
masas 𝑚𝐴 = 14 𝑘𝑔 y 𝑚𝐵 =
18 𝑘𝑔. La barra horizontal es lisa.
En el instante mostrado, el
resorte está sin estirar y la masa B
se mueve hacia abajo a 1 m/s. ¿A
qué velocidad se estará moviendo
B cuando este bloque se haya
movido 0.2 m hacia abajo desde
su posición actual? Imagen N°48:
“Sistema Descrito”
Ejercicios
La masa 𝑚 = 1 𝑘𝑔, la constante
𝑁
del resorte 𝑘 = 200 , y la
𝑚
longitud sin estirar del resorte es
0.1 m. Cuando el sistema se
suelta desde el reposo en la
posición mostrada, el resorte se
contrae, jalando la masa hacia la
derecha. Use la conservación de
la energía para determinar la
magnitud de la velocidad de la
Imagen N°49:
masa cuando la cuerda y el
“Sistema Descrito”
resorte están paralelos.
Principio de Impulso y
Cantidad de Móv. En
Partículas
Generalidades
- En forma análoga al principio del trabajo y la energía, se puede
obtener otra ecuación a partir de la segunda ley de Newton:

Integrando respecto al tiempo:

Generalidades
- El término de la izquierda: , se conoce como impulso
lineal – efecto de la fuerza resultante en un intervalo de
tiempo.

- Los términos de forma 𝑚𝒗 se conocen como la cantidad de

movimiento.
Generalidades
- Una herramienta importante para el análisis de ciertas situaciones es la
fuerza promedio:
𝑡2
1 𝑚𝑣2 − 𝑚𝑣1
෍ 𝐹𝑝𝑟𝑜𝑚 = න ෍ 𝐹 𝑑𝑡 =
𝑡2 − 𝑡1 𝑡1 𝑡2 − 𝑡1

En términos prácticos: fuerza media que se aplica sobre un cuerpo en un

intervalo de tiempo.

- Esta herramienta es particularmente útil para estudiar fuerzas

impulsivas.
Generalidades

Imagen N°50:
“Acción de fuerza impulsiva”
Generalidades

Imagen N°51:
“Fuerza real y fuerza impulsiva
en función del tiempo”
Coordenadas Normal-Tangencial
- Es posible plantear las ecuaciones anteriores en coordenadas
normal y tangencial:
Ejercicios
En un proceso de ensamblado,
el paquete A de 20 kg parte
desde el reposo y resbala sobre
la rampa lisa mostrada. Si el
dispositivo hidráulico B ejerce
una fuerza de magnitud 𝐹 =
540 1 + 0.4𝑡 2 𝑁 sobre el
paquete, donde 𝑡 está en
segundos medidos desde el
momento del primer contacto, Imagen N°52:
¿qué tiempo se requiere para
“Proceso de ensamblado
llevar el paquete al reposo? descrito”
Ejercicios
Un jugador de futbol patea una pelota en reposo de 0.45 kg
hacia un compañero de equipo. El balón alcanza una altura
máxima sobre el suelo de 2 m a una distancia horizontal de 5 m
desde el punto donde fue pateado. La duración de la patada fue
de 0.04 segundos. Ignorando el efecto de la resistencia
aerodinámica, determine la magnitud de la fuerza promedio que
el jugador ejerció sobre la pelota.
Impacto
Conserv. De la Cant. De Mov.

Imagen N°52:
“Cuerpos en colisión”
Conserv. De la Cant. De Mov.
- Despreciando la acción de las fuerzas externas se llega a:

Por lo que es posible decir, que:

“En un impacto, la cantidad de movimiento lineal se conserva”

Conserv. De la Cant. De Mov.
- De modo adicional; la posición y la velocidad del centro de
masa del sistema de partículas se pueden obtener mediante:
Tipos de Impactos
- Aparecen tres casos distintos:

a) Perfectamente Plástico: Se dice cuando los elementos

quedan unidos posterior a la colisión, es decir:
Tipos de Impacto

Imagen N°53:
“Impacto Perfectamente
Plástico”
Tipos de Impacto
b) Impactos Centrales Directos: Impacto de dos objetos
que viajan sobre la misma línea, antes de que ocurra.
En dicho caso:

Imagen N°53:
“Impacto Central Directo”
Tipos de Impacto
Donde se cumple:

Sin embargo, se requiere una expresión adicional:

𝑡2
‫𝑡𝑑𝑅 𝑡׬‬ 𝑣′𝐵 − 𝑣′𝐴
𝐶
𝑒= 𝑡𝐶 =
‫𝑡𝑑𝑅 𝑡׬‬ 𝑣𝐴 − 𝑣𝐵
1

Conocido como coeficiente de restitución.

Tipos de Impacto
Dicho Coeficiente depende de factores como
propiedades de los objetos, sus velocidades, etc.
Usualmente es determinado de manera experimental.

Si 𝑒 = 0 → Los objetos permanecen juntos.

Si 𝑒 = 1 → Se conserva la totalidad de E. Cinética.

Tipos de Impacto
C) Impactos Centrales Oblicuos: Es análogo al caso
anterior, pero considera que los objetos se aproximan con
un ángulo determinado.

Imagen N°54:
“Impacto Central Oblicuo”
Tipos de Impacto
Se ve que solo actúan fuerzas paralelas al eje x, por lo
que las velocidades en los ejes y-z se conservan.

En el eje x existe conservación

de la cantidad de mov. lineal,
por lo que:

Imagen N°54:
“Impacto Central Oblicuo”
Tipos de Impacto
Un caso particular es el impacto contra objetos estáticos
(como murallas) – Imagen N°55.
Así: 𝑣𝐵 = 𝑣′𝐵 = 0, por lo que:

Imagen N°55:
“Impacto Central Oblicuo con
muralla”
Ejercicios
El satélite S de 400 kg que se
muestra en la figura viaja a 7
km/s y es golpeado por un
meteoro M de 1 kg. Debido al
impacto, el meteoro se incrusta
en el satélite. ¿Cuál debería ser la
magnitud de la velocidad del
meteoro para ocasionar que el
ángulo 𝛽 entre la trayectoria
original del satélite y la trayectoria
del centro de masa combinado
del satélite y el meteoro después Imagen N°56:
del impacto sea de 0.5°?¿Cuál es “Sistema Satélite-Meteoríto”
la magnitud de la velocidad del
centro de masa después del
impacto?
Ejercicios
La masa A de 8 kg y la masa B de 12 kg se deslizan sobre la barra
horizontal lisa con las velocidades mostradas. Si el coeficiente de
restitución es 𝑒 = 0.2, determine las velocidades de las masas
después de la colisión.

Imagen N°57:
“Colisión de Masas”
Ejercicios
El peso de 100 lb mostrado se
suelta desde el reposo en la
posición 1. La constante del
resorte es 𝑘 = 120 𝑙𝑏/𝑓𝑡 , y los
resortes están sin estirar en la
posición 2. Si el coeficiente de
restitución del impacto del peso
con la pieza de trabajo en la
posición 2 es 𝑒 = 0.6, ¿cuál es la
magnitud de la velocidad del peso Imagen N°58:
inmediatamente después del “Sistema descrito”
impacto?
Ejercicios
Un bate de béisbol golpea una
pelota en movimiento. Antes del
impacto, la velocidad de la pelota es
de 𝒗𝑏 = 132(cos 45° 𝒊 +

Imagen N°59:
“Impacto Pelota-Bate”
Ejercicios
Suponga que se investiga un accidente en el que un auto A de 3400 lb
golpea el auto B de 1960 lb que se encuentra estacionado. Las cuatro
ruedas de B estaban frenadas y las marcas de patinaje indican un
deslizamiento de 20 ft después del impacto. Si el coeficiente de
fricción cinética entre los neumáticos de B y el pavimento se estima
en 𝜇𝑘 = 0.8 y el coeficiente de restitución después del impacto es 𝑒 =
0.2, ¿cuál fue la velocidad 𝑣𝐴 del auto A justo antes del impacto?

Imagen N°60: “Impacto entre vehículos”

Ejercicio Dinámica del CR
Para el sistema barra-collarín-disco de
la Imagen N°2, se sabe que en el
instante mostrado la barra AB tiene
una velocidad y aceleración angulares
de 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ,
respectivamente. Además, que 𝑚𝐴𝐵 =
10 𝑘𝑔, 𝑚𝐵𝐷 = 15 𝑘𝑔, 𝑚𝐷𝑖𝑠𝑐𝑜 = 8 𝑘𝑔,
𝑇 = 60 𝑁 y que el collarín C es liso.
Determine:
a) La velocidad y aceleración angulares
de la barra BD.
b) La magnitud de la reacción en B.
c) La aceleración del punto E si en el Imagen N°61:
instante mostrado la velocidad angular
del disco es cero. “Sistema Barra-Collarín-Disco”