Calculs transmission CNC AD/JED/MEC/01

Contexte :
A la suite de nombreuses questions sur les valeurs à mettre dans les configurations concernant les
données mécaniques, j'ai décidé de réaliser un petit livret pour traiter les mécaniques à vis et à courroies.
Nous allons voir un peu la technologie et le vocabulaire employé. Ce livret est accompagné de feuilles de
calcul.
Mon objectif est de permettre à des modélistes non spécialistes en mécanique de comprendre et de
guider ceux-ci dans l'utilisation des résultats lors de la configuration de leur machine.

Notre système automatisé :

Commandes
utilisateurs
Informations utilisateur
Chaîne
d'information
Jedicut
PC + liaison Déplacement
fins de course
des chariots
Alimentation X1-Y1 X2Y2
électrique
Chaîne cinématique
Chaîne d'énergie

Découpe
Fil chaud

La chaîne d'information:

Cdes manuelles La chaine d'information

Affichage LCD
fins de course Communiquer
Acquérir Traiter
Jedicut Ordres pour
Transmettre
PC + Liaison la chaîne énergie

Elle est constituée par la carte Arduino Méga 2560. Les acquisitions sont :
- La liaison USB qui assure le dialogue avec le PC et le logiciel Jedicut.
- La carte des commandes manuelles et les fins de course.

Toutes ces acquisitions sont traitées par le sketch qui élabore :

- d'une part des ordres pour la chaîne énergie des 4 axes pour les drivers (on/off, dir, step) et la
PWM de commande de puissance du fil chaud.
- d'autre part les informations pour l'affichage LCD.

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La chaîne énergie:

La chaine énergie
Arc fil chaud
Adapter Mosfet
Prise secteur Alimenter Distribuer
Vers moteurs de
Adapter la chaîne cinématique
Cavaliers des
micros-pas
Drivers

La Ramps 1.4 répartie et

Prise secteur Le Mosfet adapte le
distribue les
alimentation 12V signal PWM 5V à
alimentations pour les
Alimentation 36V l'alimentation 36V.
différentes utilisations.
Les drivers des
C'est aussi sur cette
moteurs adaptent les
carte que l'on configure
signaux de commande
à l'aide de cavaliers les
des moteurs PaP en
micros-pas de commande
courant de commande
des moteurs PaP.

La chaîne cinématique :
La chaine cinématique

Commande Moteurs Convertir Accoupler Transmettre Positionnement des

de la chaine énergie axes

Ou

Le Moteur PaP converti L'accouplement permet Les couples vis/écrou ou

l'énergie électrique en la liaison entre le poulie/courroie vont transmettre
mouvement de moteur et l'organe de aux chariots les déplacements en
rotation. transmission. convertissant le mouvement rotatif
en mouvement linéaire.

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Les Moteurs pas à pas:

Ces moteurs ne peuvent pas être alimentés directement par une tension. Ils doivent être pilotés par
des impulsions de courant calibrées et réparties dans le temps pour chaque enroulement. Il est nécessaire
d'avoir recourt à des circuits spécialisés pour piloter ces moteurs.

Le schéma de droite montre un bipolaire, celui de gauche est

un unipolaire, il dispose de 6 fils, certains peuvent disposer de
8 fils dans ce cas les points milieu des bobines sont séparés.
Suivant les étages de puissance des circuits spécialisés on
utilisera un unipolaire ou un bipolaire. Toutefois il est possible
d'utiliser un unipolaire 6 fils en jouant sur les branchements
mais en ayant un couple plus faible (0.5). Par contre les unipolaires de 8 fils par un couplage des bobines en
parallèle permet d'avoir le couple normal.

Voici les différents branchements par rapport aux transistors de puissance.

Ces 4 images sont issues du datasheet des moteurs

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Les 3 caractéristiques importantes pour notre application

Le nombre de pas par tour, il est propre au moteur en fonction de sa construction, aimant
permanent et de son mode de bobinage. Pour les plus anciens, c'était souvent 48p/t et 100 p/t, aujourd'hui
les plus courants sont des 200p/t soit 360° / 200 = 1.8°par pas.
L'électronique de commande du moteur appelé driver est capable par des impulsions de courant
calibrées et réparties dans le temps pour chaque enroulement de réaliser des micros-pas par des valeurs de
1/2, 1/4, 1/8, 1/16 et même pour certains drivers 1/32ème de pas. Ceci veut dire que pour une configuration
de 1/2 pas le moteur ne tournera que de 0.9° pour un step. En résumé pour un moteur de 200p/t :
Sélection de 1/2 il faut envoyer au driver 400 steps pour que le moteur fasse 1 tour.
Sélection de 1/8 il faut envoyer au driver 1600 steps pour que le moteur fasse 1 tour.
Ceci est très important pour configurer la chaîne cinématique.

Le couple c'est la force (Newton) par unité de longueur (le mètre ou le cm) par exemple 40N/cm.
Qu'est que ceci veut dire ? Voir le petit schéma ; le moteur est commandé (sous tension).

Pour certains, 40 N ça ne parle pas beaucoup, si Poulie de 20mm soit

je vous dis kgf vous voyez plus facilement un paquet de 1cm au rayon, ficelle qui
sucre de 1 kg dans votre main. C'est une ancienne unité soutient la charge de
40 Newton
de force n'appartenant pas au système international.
1 kgf = 9,80665 N à Paris (Enfin pour la France
vous arrondissez à 9.81 N pour 1kgf.). Donc nos 40N
donnent 4.078kgf.
Les moteurs que l'on utilise se trouve dans la
gamme de 40 à 60N/cm alors ne laissez pas trainer vos
doigts près des poulies ou des vis.
40 N
Attention, le couple est variable en fonction de la
vitesse de rotation, c'est un point qu'il faut avoir à l'esprit lors de la configuration de la chaîne énergie.
Voici la courbe de variation de couple en fonction de la vitesse de rotation. Attention à l'échelle
logarithmique de la vitesse.

Nous voyons que le couple maximum est de 56

aux alentours de 300steps pas seconde, et qu'à
2000step/s il n'est plus que de 15N/cm. C'est ce qui
explique que le montage à vis de M6 ; les vitesses
linéaires plafonnent aux alentours de 5mm/s puisque
qu'à cette vitesse linéaire nous sommes à
2000steps/s soit 15N/cm.

Ces moteurs sont commandés en courant, il

est nécessaire de régler le courant à la valeur du
datasheet pour obtenir le couple maximum. Si vous
utilisez un unipolaire couplé en parallèle, vous
réglerez le courant à la valeur du datasheet multiplié par 2, c'est normal, le courant dans chaque
enroulement sera au nominal.

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Les accouplements :

La liaison entre le moteur et la tige fileté est réalisé avec un accouplement

élastique dont le rapport est de 1 (1 tour moteur = 1 tour de vis).

La poulie pour courroie crantée est caractérisée par le nombre de dents et le pas. Le pas des dents
doit être le même que le pas de la courroie crantée. Attention ne pas confondre le pas des dents de la
poulie avec les pas du moteur.

Image : http://www.zpag.net/Tecnologies_Indistrielles/transmission_courroies.htm

La poulie sert de liaison entre le moteur et la courroie en transformant le mouvement rotatif en un

mouvement linéaire de la courroie. Dans ce cas le rapport est le nombre de dents de la poulie. Si votre poulie
contient 20 dents on aura pour 1 tour du moteur 20 fois le pas en déplacement linéaire dans la chaîne
cinématique pour les calculs on utilisera donc 20.

Les vis et écrous :

Elles sont de 3 types et caractérisées par le diamètre et le pas. Elles transforment le mouvement
rotatif en mouvement linéaire par l'intermédiaire de l'écrou qui est solidaire du chariot. 1 tour de vis
déplace l'écrou d'une distance égale au pas.
A - Les tiges filetées ordinaires, les filets sont triangulaires :
- faible coût, la liaison vis-écrou génère un jeu important, ceci nécessite
un rattrapage de jeu.
- De plus les tiges filetées longues ne sont pas rectilignes, ce qui
entraîne des vibrations qui donnent des petites ondulations sur la découpe.

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Système de rattrapage de jeu.

Rattrapage de jeu de ma machine tige filetée M6 pas de 1mm

B - Vis et écrou trapézoïdaux les filets ont la forme d'un trapèze :

- coût plus élevé, la liaison vis-écrou génère un

petit jeu, ceci nécessite un rattrapage de jeu, les tiges
filetées longues sont rectilignes, ce qui n'entraîne pas de
vibrations et un très bon état de surface de la découpe.

Ecrou avec rattrapage de jeu. Ecrou simple

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C - Vis et écrou à billes :

Ces vis et écrous sont utilisés principalement sur les CNC fraiseuse, ils coûtent beaucoup plus cher, il
n'y a pas de jeu, la rectitude est irréprochable.

Rappel dans nos calculs pour la configuration nous utiliserons donc la valeur du pas.

Les courroies crantées :

Elles sont aussi appelées courroies synchrones car

il n'y a pas de glissement sur la poulie.
Leur intégration dans un ensemble mécanique est
très facile, ce n'est pas cher, c'est très précis, c'est très
silencieux, que des avantages.
Nous retiendrons que le pas est la distance de 2 dents.

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Calculs des paramètres de configuration :

A – Détermination des micros-pas :

Vous devez définir la valeur de déplacement pour un step, cela vous donnera la précision de votre découpe.
Nous fixerons une valeur inférieure au 100ème de mm soit 0.01mm/step.

µpas recherché 200pas accouplement "1" Pas 1mm 0.0025mm/step

Pour un tour moteur nous avons un déplacement de (accouplement x pas) 1 x1 = 1mm

Pour 1 pas du moteur on 1 / 200 = 0.005 mm. Nous avons 0.005 et nous visions 0.0025, il faut donc passer en
µpas ce qui donne 0.0025 /0.005 = 0.5 ce qui donne ½ pas

µpas recherché 200pas accouplement "20" Pas 2mm 0.01mm/step

Pour un tour moteur nous avons un déplacement de (accouplement x pas) 20 x2 = 40mm

Pour 1 pas du moteur on 40 / 200 = 0.2 mm. Nous avons 0.2 et nous visions 0.01, il faut donc passer en µpas
ce qui donne 0.01 /0.2 = 0.05 ce qui donne 1/20 de pas. Avec le A4988 nous pouvons programmer jusqu'à
1/16 de pas, en faisant le calcul en inverse, le 1/16 pas nous donne une valeur de step de 0.0125mm/step ; on
est un peu au dessus du 1/100ème de mm ce qui est encore acceptable. En remplaçant les drivers A4988 par
les drivers DRV8825 en lieu et place, ceux-ci génère du 1/32 de pas ce qui donne une valeur de step de 0.00
625mm/step.

B – Paramètres pour Jedicut :

Dans la configuration de Jedicut, nous avons à entrer plusieurs valeurs dont:

- la valeur de distance par step.
- un coefficient de vitesse pour la vitesse linéaire de coupe.
- un coefficient de vitesse pour la vitesse linéaire de dégagement ou rapide.
- la fréquence du timer de la carte de contrôle.

La valeur de distance par step : nous venons de la calculer.

Pour pouvoir découper nos blocs nous allons choisir nos vitesses :

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Machine à vis : découpe à 2.5mm/s et rapide 4.5mm/s

En 1 seconde nous voulons parcourir 2.5mm chaque step à une distance de 0.0025mm, il faudra donc générer
les steps à la fréquence de 2.5 / 0.0025 = 1000step/s ou 1000Hz.
Pour la vitesse rapide : 4.5 / 0.0025 = 1800step/s ou 1800Hz (Nous voyons que cette fréquence se
rapproche sur la courbe du couple d'un couple faible).

Machine à courroies : découpe à 2.5mm/s et rapide 10mm/s

En 1 seconde nous voulons parcourir 2.5mm chaque step à une distance de 0.00625mm, il faudra donc
générer les steps à la fréquence de 2.5 / 0.00625 = 400Hz.
Pour la vitesse rapide : 10 / 0.00625 = 1600Hz

Rôle du timer :
La fréquence du timer de la carte Arduino méga est fixée, elle est programmée dans le sketch et égale à
62500 Hz pour un diviseur de 1. Ce diviseur est modifiable par les données de Jedicut, c'est la valeur du
coefficient de vitesse.
Lors de la découpe, afin de bien respecter les formes, il est indispensable que les steps soient générés vers
les drivers à une fréquence très stable, l'arduino n'a pas que cette tâche à effectuer, il doit aussi recevoir
et traiter les informations venant du PC, générer la chauffe, scruter les fins de course, afficher les
informations sur le LCD, alors nous utilisons un service d'interruption généré par le timer à la fréquence que
nous venons de calculer pour la vitesse en cours. Le timer prévient le service interruption qu'il faut mettre
en œuvre son action de générer un step. Le service interruption arrête instantanément ce qui est en cours,
des paramètres sont sauvegardés, l'action de générer un step est effectuée, le service interruption remet
en place les paramètres sauvegardés et les actions qui étaient en cours reprennent jusqu'à la prochaine
demande du timer. Les actions non urgentes sont donc exécutées en "pointillé".

Pour les non-spécialistes en microcontrôleur qui aurait de la difficulté à comprendre ceci, imaginez-vous au
supermarché, vous vous dirigez vers la caisse pour personne prioritaire car il n'y a personne, l'hôtesse de
caisse vous accepte, elle commence à scanner vos courses, une personne prioritaire arrive, l'hôtesse de
caisse sauvegarde et met en attente votre compte, elle traite les courses de la personne prioritaire, puis
reprend votre compte, pas de bol une autre personne prioritaire arrive, vous attendez encore. A la limite, le
soir à la fermeture vous êtes encore à la caisse ! Eh bien, ceci peut se produire sur notre système, c'est
toute la difficulté que nous rencontrons lors de la programmation. Dans ce cas si cela n'a pas été détecté
lors des essais le programme plante c'est un bug.

Revenons à la génération des steps, à partir du timer dont sa fréquence de base est de 62500 nous allons le
modifier en fonction des vitesses, ces valeurs que j'appelle coefficients de vitesse sont égaux à :
62500 / step/s = "coef-vitesse".
Machine à vis 1000steps/s  62500 / 1000 = 62 on arrondi ce qui donnera 2.52mm/s en réel
1800steps/s  62500 / 1800 = 34  4.6mm/s en réel au lieu de 4.5 visé

Machine à courroies : 400steps/s  62500 / 400 = 156 on arrondi ce qui donnera 2.5mm/s en réel
1600steps/s  62500 / 1600 = 39  10.02mm/s en réel au lieu de 10 visé

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J'ai terminé mes explications, je voulais permettre à chacun de mieux appréhender les paramètres de
configuration de votre machine.
Pour les pros de l'électronique, ce n'est pas complet et simplifié, par contre pour les amateurs j'ai essayé
de développer une initiation à l'automatisme.
Afin que tout ceci se simplifie, j'ai conçu des feuilles de calcul ou vous avez juste à entrer les paramètres
de votre équipement et les valeurs à entrer dans les configurations se calculent.

Feuille pour les vis-écrous

Feuille pour Courroies

Vous avez un fichier avec 2 onglets : vis-ecrou, courroie pour Microsoft Excel.
Vous avez un fichier avec 2 onglets : vis-ecrou, courroie pour Libre Office Calc.

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