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    TD N° 2 SELLAMI.

    I.S.E.T RADES TD N° 2
    Matière : Système de
    Département :
    Régulation
    Génie Electrique
    Enseignant : Sellami
    Abderrahmen
    ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES

    EXERCICE 1 :

    On donne le schéma fonctionnel suivant :

    E(s) ε(s) S(s)


    + R(s) T(s)
    -

    1
    Avec : R(s) = 10 , T ( s ) = et E(s) TL[e(t)] : e(t) : échelon de position.
    s +1
    1) Calculer et représenter la réponse indicielle s(t).
    2) Calculer le temps de réglage (temps de stabilisation) du système.
    3) Calculer ε(s) en fonction de E(s).
    4) Calculer l’erreur statique de position et conclure sur la stabilité du système.

    EXERCICE 2 :

    On considère un système linéaire représenté par son schéma fonctionnel suivant :

    E(s) S(s)
    + T(s)
    -

    K
    Avec : T ( s ) =
    s ( s + 1)
    1) Calculer K pour avoir un coefficient d’amortissement en boucle fermée égal à 0.5.
    2) Calculer et représenter alors la réponse indicielle unitaire. Préciser la valeur du temps
    de pic. Que peut-on dire de l’erreur statique de position.

    4
    TD N° 2 SELLAMI.A

    EXERCICE 3 :

    On considère le schéma fonctionnel d’un système asservi linéaire suivant :

    E(s) S(s)
    + G1 + G2 G3
    - -

    G4

    1 1
    On suppose que G1( p ) = ; G2(p)= ; G3(p)=
    1 et G4(p)=1
    Ti p p p +1
    S ( p)
    1) Simplifier ce schéma et déduire sa fonction de transfert H ( p ) =
    E ( p)
    2) En utilisant le critère de Routh, déterminer les valeurs de Ti pour lesquelles le système
    est stable.
    3) Quelle est la valeur exacte de Ti qui assure au système un dépassement D%=20%.
    Déduire le temps de pic Tp.

    EXERCE 4 :

    On considère le schéma fonctionnel d’un système asservi linéaire suivant :

    E(p) ε(p) S(p)


    + R(p) T(p)
    -

    1
    Avec : T ( p) =
    1+ 5 p
    A) R(p)=9 (Régulateur proportionnel)
    1) Déterminer la fonction de transfert du système en boucle fermée et déduire son ordre.
    2)
    a- Donner l’expression de l’erreur statique ε(p) en fonction de E(p).
    b- Déduire l’erreur statique de position ε∞ pour une entrée en échelon unitaire.
    c- Conclure sur la précision du régulateur choisi.

    5
    TD N° 2 SELLAMI.A

    3)
    a- Donner l’expression de la réponse indicielle unitaire s(t) du système et la
    représentée.
    b- Calculer le temps de stabilisation du système Ts et conclure sur la rapidité du
    système.
    1
    B) R( p) = (Régulateur à action intégrale)
    5p
    1) Déterminer la fonction de transfert H(p) du système en boucle fermée et déduire son
    ordre.
    Kω 02
    2) Mettre H(p) sous la forme : H ( p ) = et calculer K, m et ω0 à 10-2
    p + 2mω 0 p + ω 0
    2 2

    prés.
    3)
    a- Calculer l’erreur statique de position ε∞ pour une entrée en échelon unitaire.
    b- Conclure sur la précision du régulateur choisi.
    4) Donner l’expression de la réponse indicielle unitaire s(t) du système et la représentée.
    5) Calculer le temps de pic Tp et le dépassement D% du système.
    6) Conclure sur les performances du régulateur choisi.

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