Cours

Exercices d'application
TD
Examen

BAC IV, Génie Electrique

Asservissement FSI / UB
&
Régulation des Machines Par Bob K. Amissi

MSc-Ir Energy, Electromécanique

Table des matières

02. Notion de fonction de transfert

Formes
Influence de la Fonction de
Fonction de Fonction de Fonction de générales de la Règles de
charge sur la transfert d'un
transfert d'un transfert en transfert en Fonction de transformation
Introduction fonction de systèmes à
ensemble boucle fermée boucle ouverte Transfert d'un des schémas
transfert d'un boucles
d'éléments (FTBF) (FTBO) système fonctionnels
système asservi multiples
linéaire

Asservissement & Régulation 4

02. Notion de fonction de transfert
La Fonction de Transfert
 caractérise la dynamique du système.
Fonction de Fonction de Fonction de
Influence de la
charge sur la Fonction de
Formes
générales de Règles de
 Ne dépend que de ses caractéristiques
transfert en transfert d'un
transfert d'un transfert en fonction de la Fonction de transformation
Introduction
ensemble boucle fermée boucle ouverte transfert d'un
systèmes à
boucles
Transfert d'un des schémas physiques.
d'éléments (FTBF) (FTBO) système système fonctionnels
multiples
asservi linéaire

Figure 2.1: Représentation d’un système

quelconque à 1 entrée – 1 sortie

Asservissement & Régulation 5

02. Notion de fonction de transfert
Par définition

Influence de la Formes
Fonction de charge sur la Fonction de générales de
Fonction de Fonction de Règles de
transfert en transfert d'un
transfert d'un transfert en fonction de la Fonction de transformation
Introduction systèmes à
ensemble boucle fermée boucle ouverte transfert d'un Transfert d'un des schémas
boucles
d'éléments (FTBF) (FTBO) système système fonctionnels
multiples
asservi linéaire

Eléments en série (ou cascade)

Figure 2.2: Connexion en série (ou cascade) de fonctions

de transfert

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02. Notion de fonction de transfert
Influence de la Formes
Fonction de charge sur la Fonction de générales de
Fonction de Fonction de Règles de
transfert en transfert d'un
transfert d'un transfert en fonction de la Fonction de transformation
Introduction systèmes à
ensemble boucle fermée boucle ouverte transfert d'un Transfert d'un des schémas
boucles
d'éléments (FTBF) (FTBO) système système fonctionnels
multiples
asservi linéaire

Eléments en parallèle

Figure 2.3: Connexion en parallèle de fonctions de transfert

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02. Notion de fonction de transfert
Influence de la Formes
Fonction de charge sur la Fonction de générales de
Fonction de Fonction de Règles de
transfert en transfert d'un
transfert d'un transfert en fonction de la Fonction de transformation
Introduction systèmes à
ensemble boucle fermée boucle ouverte transfert d'un Transfert d'un des schémas
boucles
d'éléments (FTBF) (FTBO) système système fonctionnels
multiples
asservi linéaire

Cas d'un système à n entrées indépendantes

Figure 2.4: Système à n entrées indépendantes

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02. Notion de fonction de transfert
Influence de la Formes
Fonction de charge sur la Fonction de générales de
Fonction de Fonction de Règles de
transfert en transfert d'un
transfert d'un transfert en fonction de la Fonction de transformation
Introduction systèmes à
ensemble boucle fermée boucle ouverte transfert d'un Transfert d'un des schémas
boucles
d'éléments (FTBF) (FTBO) système système fonctionnels
multiples
asservi linéaire

Figure 2.5: Schéma fonctionnel d’un système asservi

(Boucle Fermée)

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02. Notion de fonction de transfert
Influence de la Formes
Fonction de charge sur la Fonction de générales de
Fonction de Fonction de Règles de
transfert en transfert d'un
transfert d'un transfert en fonction de la Fonction de transformation
Introduction systèmes à
ensemble boucle fermée boucle ouverte transfert d'un Transfert d'un des schémas
boucles
d'éléments (FTBF) (FTBO) système système fonctionnels
multiples
asservi linéaire

Figure 2.6: Schéma fonctionnel d'un système asservi

en Boucle Ouverte

Asservissement & Régulation 10

02. Notion de fonction de transfert
Influence de la Formes
Fonction de charge sur la Fonction de générales de
Fonction de Fonction de Règles de
transfert en transfert d'un
transfert d'un transfert en fonction de la Fonction de transformation
Introduction systèmes à
ensemble boucle fermée boucle ouverte transfert d'un Transfert d'un des schémas
boucles
d'éléments (FTBF) (FTBO) système système fonctionnels
multiples
asservi linéaire

Figure 2.7: Prise en compte des perturbations externe

sur un système asservi
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02. Notion de fonction de transfert
Influence de la Formes
Fonction de charge sur la Fonction de générales de
Fonction de Fonction de Règles de
transfert en transfert d'un
transfert d'un transfert en fonction de la Fonction de transformation
Introduction systèmes à
ensemble boucle fermée boucle ouverte transfert d'un Transfert d'un des schémas
boucles
d'éléments (FTBF) (FTBO) système système fonctionnels
multiples
asservi linéaire

Figure 2.8: Exemple de système asservi à boucles

multiples

Asservissement & Régulation 12

02. Notion de fonction de transfert
Influence de la Formes
Fonction de charge sur la Fonction de générales de
Fonction de Fonction de Règles de
transfert en transfert d'un
transfert d'un transfert en fonction de la Fonction de transformation
Introduction systèmes à
ensemble boucle fermée boucle ouverte transfert d'un Transfert d'un des schémas
boucles
d'éléments (FTBF) (FTBO) système système fonctionnels
multiples
asservi linéaire

Gain du
système régime
transitoire
régime
permanent

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02. Notion de fonction de transfert
Influence de la Formes
Fonction de charge sur la Fonction de générales de
Fonction de Fonction de Règles de
transfert en transfert d'un
transfert d'un transfert en fonction de la Fonction de transformation
Introduction systèmes à
ensemble boucle fermée boucle ouverte transfert d'un Transfert d'un des schémas
boucles
d'éléments (FTBF) (FTBO) système système fonctionnels
multiples
asservi linéaire

Autres formes d'écriture

❑ F(p) n'admet pas de facteur en p au dénominateur

❑ F(p) admet un facteur en p au dénominateur (1 intégration)

❑ F(p) admet un facteur en p2 au dénominateur (2 intégrations)

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02. Notion de fonction de transfert
Influence de la Formes
Fonction de charge sur la Fonction de générales de
Fonction de Fonction de Règles de
transfert en transfert d'un
transfert d'un transfert en fonction de la Fonction de transformation
Introduction systèmes à
ensemble boucle fermée boucle ouverte transfert d'un Transfert d'un des schémas
boucles
d'éléments (FTBF) (FTBO) système système fonctionnels
multiples
asservi linéaire

❑ Gain de la Fonction de Transfert ?

Exemple

❑ Pôles ?

❑ Zéros ?

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02. Notion de fonction de transfert
Influence de la Formes
Fonction de charge sur la Fonction de générales de
Fonction de Fonction de Règles de
transfert en transfert d'un
transfert d'un transfert en fonction de la Fonction de transformation
Introduction systèmes à
ensemble boucle fermée boucle ouverte transfert d'un Transfert d'un des schémas
boucles
d'éléments (FTBF) (FTBO) système système fonctionnels
multiples
asservi linéaire

Schéma fonctionnel équivalent Schéma fonctionnel Schéma fonctionnel

Schéma fonctionnel original
original équivalent

Asservissement & Régulation 16

02. Notion de fonction de transfert
Influence de la Formes
Fonction de charge sur la Fonction de générales de
Fonction de Fonction de Règles de
transfert en transfert d'un
transfert d'un transfert en fonction de la Fonction de transformation
Introduction systèmes à
ensemble boucle fermée boucle ouverte transfert d'un Transfert d'un des schémas
boucles
d'éléments (FTBF) (FTBO) système système fonctionnels
multiples
asservi linéaire

Schéma fonctionnel Schéma fonctionnel Schéma fonctionnel Schéma fonctionnel

original équivalent original équivalent

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 02. Notion de fonction de transfert
Influence de la Formes
Fonction de charge sur la Fonction de générales de
Fonction de Fonction de Règles de
transfert en transfert d'un
transfert d'un transfert en fonction de la Fonction de transformation
Introduction systèmes à
ensemble boucle fermée boucle ouverte transfert d'un Transfert d'un des schémas
boucles
d'éléments (FTBF) (FTBO) système système fonctionnels
multiples
asservi linéaire

. Réduire le schéma
fonctionnel suivant…

…en sa forme la plus simple

et donner l’expression de la
fonction de transfert

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02. Notion de fonction de transfert
Influence de la Formes
Fonction de charge sur la Fonction de générales de
Fonction de Fonction de Règles de
transfert en transfert d'un
transfert d'un transfert en fonction de la Fonction de transformation
Introduction systèmes à
ensemble boucle fermée boucle ouverte transfert d'un Transfert d'un des schémas
boucles
d'éléments (FTBF) (FTBO) système système fonctionnels
multiples
asservi linéaire

II. On donne le schéma bloc suivant :

Calculer la fonction de
𝒀(𝒑)
transfert en BF
𝑼(𝒑)
𝑼 𝒀

Asservissement & Régulation 20

02. Notion de fonction de transfert
Influence de la Formes
Fonction de charge sur la Fonction de générales de
Fonction de Fonction de Règles de
transfert en transfert d'un
transfert d'un transfert en fonction de la Fonction de transformation
Introduction systèmes à
ensemble boucle fermée boucle ouverte transfert d'un Transfert d'un des schémas
boucles
d'éléments (FTBF) (FTBO) système système fonctionnels
multiples
asservi linéaire

III. On donne le schéma bloc suivant :

Trouver la fonction de
transfert par simplifications
successives des blocs
fonctionnels
𝑬 𝑺

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