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Régulation d'un système d'entraînement 4Q
Cours n° : SO2802-3A Version 1.1.0.0
Auteur : Shalbus Bukarov
Lucas-Nülle GmbH · Siemensstrasse 2 · D-50170 Kerpen (Sindorf) · Tel. : +49 2273 567-0
www.lucas-nuelle.fr
said
1/161 Régulation d'un système d'entraînement 4Q mardi 26 novembre 2024
Table des matières
Objectifs didactiques 4
Equipement 5
CO3620-1M 6
CO3620-2A 7
Instruments 8
Traceur de réponses indicielles 9
Analyseur de système 10
Table traçante Bode 12
Régulateur PID 13
Régulateur en cascade 14
Description du projet 15
Notions de base 17
Réglage de la vitesse de rotation 18
Enregistrement de la vitesse de rotation 22
Commande de la vitesse 25
Mode commandé 26
Régulation du régime 30
Régulation à l’aide de régulateurs PI 31
Influence des parts du régulateur 35
Système commandé avec régulateur P 38
Système commandé avec régulateur I 47
Système commandé avec régulateur PI 55
Système commandé avec régulateur PD 64
Système commandé avec régulateur PID 70
Monoboucle de régulation 76
Méthode : Kuhn 77
Méthode : Latzel 84
Méthode des paramètres en pourcentage de temps 85
said
Détermination de la fonction de transfert selon la méthode de la caractéristique de
88
proportion de temps
Calculer les paramètres du régulateur d'après Latzel 92
Réglage dans la plage de fréquence 96
Analyse de la réponse en fréquence 97
Détermination des paramètres du régulateur 103
Comparaison des résultats de la régulation 109
Réponse à la régulation de l'entraînement d'ascenseur 112
Régulation en cascade 125
Structure et utilité 126
Boucle de régulation du courant 127
Boucle de régulation du régime 138
Effet de la régulation en cascade sur la commande d'ascenseur 144
Test 157
Copyright 161
said
Objectifs didactiques
Bienvenue au cours « Technique de régulation - Régulation d'un système d'entraînement 4Q ».

L’équipe de LUCAS-NÜLLE vous souhaite beaucoup de plaisir et de succès dans l’apprentissage
des thèmes qui font l'objet de ce cours ainsi que dans la réalisation des expériences. Les
paragraphes suivants vous offrent d'abord un aperçu des thèmes traités et du matériel utilisé dans ce
cours.
De nos jours, les ascenseurs comptent parmi les moyens de locomotion les plus sûrs et les plus
fréquentés du monde. Depuis la révolution industrielle, les villes et notamment les immeubles et
gratte-ciel ont poussé comme des champignons, d'où l'importance du rôle joué par les ascenseurs.
De nos jours, en raison des exigences de sécurité élevées, les ascenseurs sont dotés d'un système
de sécurité qui empêche des écarts du mode de fonctionnement normal, tels par ex. des vitesses
trop élevées, voire une chute de la cabine, même si tous les câbles porteurs venaient à casser.
En plus des exigences en termes de sécurité, un ascenseur doit également remplir des exigences en
vue du confort de ses passagers.
Ce cours propose de réaliser une régulation de régime pour le système d'entraînement d'un
ascenseur. L'objectif du cours est de transmettre une approche pratique d'un tel problème et de
présenter des démarches générales pour trouver des solutions. Vous trouverez une description
détaillée de l'énoncé du problème à la page « Description du projet ».
Contenus didactiques
Méthode pour la saisie de la vitesse
Avantages d'une régulation
Evaluation de la qualité de régulation
Identification d’un système de régulation
Méthode pour déterminer les paramètres de régulation appropriés
Influences des parts de régulateur sur le résultat de la régulation
Avantages d’une régulation en cascade
Prérequis
Prérequis nécessaires à une bonne assimilation du cours :
Bases des systèmes dynamiques et de la technique de régulation

Bases des entraînements électriques
said
Equipement
La réalisation du cours nécessite le système d'entraînement 4Q CO3620-1M et le régulateur

universel CO3620-2A. Vous pouvez réaliser toutes les expériences en utilisant les instruments
virtuels installés dans le cours. La communication entre l'ordinateur et le régulateur s'effectue
par le port USB.
said
CO3620-1M
Système d'entraînement à 4 quadrants composé de :
Deux machines à excitation permanente identiques de 90 W

Codeur angulaire et génératrice tachymétrique à courant continu utilisés pour les mesures
du régime
Deux régulateurs à 4 quadrants fonctionnant comme amplificateurs de tension d'induit
Deux entrées analogiques et deux entrées numériques pour signaux externes, par ex.
pour le régulateur numérique universel CO3620-2A
Deux sorties analogiques pour les mesures de la tension d'induit
said
CO3620-2A
Système de formation pour régulateur numérique commandé par micro contrôleur (Instructions
d'utilisation). Le port USB permet une connexion à un PC. Des instruments virtuels sont disponibles
pour la prise et l'enregistrement de mesures. Le système peut également être utilisé sans ordinateur.
Il peut être élargi via une interface MATLAB. Vous pouvez ainsi réaliser et tester vos propres
applications avec des composants matériels réels.
Données techniques :
Topologie de régulateur : On/Off, On/Off avec hystérésis, P, I, D, PID
Deux régulateurs indépendants, à utiliser seuls ou en cascade
4 entrées analogiques max. ±10V
2 sorties analogiques max. ±10V
2 entrées analogiques (0V à 24V) et 2 sorties analogiques (5V)
Un potentiomètre pour régler les tensions de consigne
Interface bus CAN
Entrée de codeur angulaire
Interface JTAG de programmation et de débogage des applications personnalisées
said
Instruments
Ce cours utilise différents instruments virtuels qui permettent de contrôler le matériel, de mesurer et
d'enregistrer les signaux et d'évaluer les résultats de mesure. Ce chapitre présente les instruments et
explique leur manipulation.
Les fonctions suivantes sont couvertes par les instruments :
réglage du régime, en option par la spécification une valeur fixe ou par une fonction de
valeur de réglage
saisie du régime par la lecture des signaux de mesure du générateur tachymétrique et du
codeur incrémentiel
mesure du courant d'induit
en option, mesure de la réponse fréquentielle du système de régulation du régime à l'aide
du signal de mesure du générateur tachymétrique ou du codeur incrémentiel
mise en circuit de deux types de grandeurs perturbatrices par spécification d'une courbe
de la variable perturbatrice
régulation du régime avec un régulateur PID / à deux / trois points
spécification d'une réponse temporelle de consigne
régulation de la vitesse avec une régulation de courant esclave
analyse de réponse indicielle à l'aide de la fonction de transfert
analyse de la réponse fréquentielle de la boucle de régulation ouverte avec un régulateur
P/PI/PID
said
Traceur de réponses indicielles
Instrument pour enregistrer une réponse indicielle.
Réglage Explication
Valeur initiale de la variable

From/%
réglante en pour cent
Valeur finale de la variable réglante

To/%
en pour cent
Retard de l'échelon de la variable

Delay/ms
réglante
Sélection des entrées / sorties :

In1/Out1
x1/y1
Sélection des entrées / sorties :

In2/Out2
x2/y2
Auto Mesure continue avec mise à

Scale l'échelle automatique des axes
Run Démarrer la mesure
Sauvegarde temporaire de la
Copy
réponse indicielle pour l'analyseur
Data
de système
said
Analyseur de système
Instrument permettant de comparer les réponses indicielles / réponses fréquentielles entre le

système réel et le modèle théorique. Permet en outre d'analyser la boucle de régulation
ouverte.
Onglet : Réponse à un échelon
Affichage de la réponse indicielle

Calculated calculée d'après la fonction de
transfert
Affichage de la réponse indicielle

Measured
mesurée
Sélection d'une structure pour la

Line
fonction de transfert
Paramètres du système réglé :

K
facteur de gain
T1, T2, Paramètres du système réglé :

T3/ms constantes de temps
Valeur initiale de l'échelon de la

From/% variable réglante pour la réponse
indicielle calculée
Valeur finale de l'échelon de la

To/% variable réglante pour la réponse
indicielle calculée
Paste Coller une courbe provenant du

Data traceur de réponses indicielles
said
Onglet : Réponse en fréquence / diagramme polaire
Affichage de la réponse en
Calculated fréquence calculée d'après la
Measured
fréquence mesurée
Controller
fréquence du régulateur
Open loop fréquence de la boucle de
calculated régulation ouverte à partir de la
Open loop fréquence de la boucle de
measured régulation ouverte à partir de la
réponse en fréquence mesurée
Sélection d'une structure pour la

Line
Paramètres du système réglé :

K
facteur de gain
T1, T2, Paramètres du système réglé :

T3/ms constantes de temps
Réglage du gain du régulateur

pour calculer la réponse en
KP
fréquence de la boucle de
régulation ouverte
Réglage du temps de dosage

d'intégration et de dérivation du
Ti, Td régulateur pour calculer la réponse
en fréquence de la boucle de
régulation ouverte
Coller une réponse en fréquence

Paste
mesurée provenant de la table
Data
traçante Bode
said
Table traçante Bode
Instrument permettant d'enregistrer la réponse en fréquence d'un système dans un

diagramme de Bode ou dans un diagramme polaire.
Fréquence initiale pour la

Start
réponse en fréquence
Fréquence finale pour la

Stop
Nombre de valeurs de mesure

Steps enregistrées pour chaque
Incrément logarithmique entre

Logarithmic
les points de mesure
Amplitude du signal sinusoïdal

Amplitude/% généré pour la réponse en
fréquence
Moyenne du signal sinusoïdal

Offset/% généré pour la réponse en
fréquence
Nombre de périodes évaluées

Samples
pour un point de mesure
Delay/ms Délai avant la première mesure
Sauvegarde temporaire de la
Copy Data réponse en fréquence pour
l'analyseur de système
said
Régulateur PID
Instrument permettant de régler les paramètres du régulateur et d'enregistrer les processus de

régulation.
Présélection du type de
P, I, D
régulateur
Kp, Ti/ms, Réglage des paramètres du

Td/ms, Nd régulateur
Spécification externe de la
External
consigne via l'entrée w1
Spécification manuelle pour un

Manual
échelon de la consigne
Spécification de la consigne
Function
via une fonction de temps
Désactivation de la variable
OFF
perturbatrice
Activation de la variable
Internal
perturbatrice interne
Output Y2 perturbatrice externe, la sortie
y2 est activée
Continuous Mesure continue
said
Régulateur en cascade
Instrument permettant de régler les paramètres du régulateur et d'enregistrer les processus de

régulation pour une régulation multiboucle.
Présélection du type de
régulateur, pour le régulateur
P, I, D
maître et pour le régulateur
esclave
Kp, Ti/ms, Réglage des paramètres pour le

Td/ms, Nd régulateur maître et esclave
Spécification externe de la
External
consigne via l'entrée w1
Spécification manuelle pour un

Manual
échelon de la consigne
Spécification de la consigne via

Function
une fonction de temps
Désactivation de la variable
OFF
perturbatrice
Internal
perturbatrice interne
Output Y2 perturbatrice externe, la sortie y2
est activée
Continuous Mesure continue
said
Description du projet
Un ascenseur de personnes est entraîné par un moteur à courant continu via une poulie motrice et
un engrenage. Quatre galets identiques sont disposés sur la cabine pour renforcer la stabilité. Un
contrepoids supplémentaire doit soutenir les mouvements. La cabine doit offrir de la place pour un
maximum de six personnes. La figure suivante représente la structure de principe du système.
said
Pour garantir le meilleur confort possible et une stabilité maximale, l'ascenseur, indépendamment du
nombre de personnes dans la cabine, doit se déplacer à une vitesse constante et présenter un
démarrage et un arrêt en douceur. Il s'agit d'étudier comment atteindre cet objectif.
said
Notions de base
L'accélération et la vitesse de l'ascenseur sont proportionnelles au régime du moteur, le facteur de

proportionnalité constant étant déterminé par l'engrenage et la taille de la poulie motrice. Mais si le
régime du moteur est constant, la vitesse de l'ascenseur est également constante. Par conséquent,
le régime du moteur à courant continu constitue la clé pour résoudre l'exercice.
Le problème peut donc être réduit à la réponse au régime d'un moteur à courant continu sous
charge :
Dans un premier temps, il faut se poser deux questions :
Comment influencer le régime ?

Comment saisir le régime ?
Nous allons répondre à ces questions par la suite.
said
Réglage de la vitesse de rotation
Comment influencer le régime du moteur à courant continu ?

Les moyens de réguler le régime résultent directement du fonctionnement du moteur à courant
continu.
Principe fondamental :
Une boucle conductrice, dont l'axe est pivotable, se trouve à l'intérieur du champ
magnétique d'un aimant permanent.
Un courant continu traverse la boucle conductrice dans le sens des flèches.
En raison de la force de Lorentz, les barres conductrices supérieure et inférieure
subissent des forces dont la direction est très exactement perpendiculaire au champ
magnétique et à la barre conductrice.
Les forces exercent un couple de rotation sur le rotor et entraînent ainsi une rotation de la
boucle conductrice sur l'axe suggéré.
Après une rotation de 90 degrés (par rapport à l'état initial indiqué), on obtient un état
stable et la boucle conductrice ne bouge plus.
Si l'on inverse le sens du courant, la force de Lorentz engendre de nouveau un couple de
rotation et ainsi un mouvement de rotation.
La boucle conductrice est connectée à une source de tension à l'aide de balais de charbon et d'un
collecteur. Sur l’animation suivante, seuls le collecteur (orange) et les deux barres conductrices
(cercles rouges) sont suggérées.
said
Le collecteur assure l'inversion constante de polarité de la boucle conductrice au bout d'un demi-tour,
si bien que, par exemple, la barre conductrice inférieure revient toujours en contact avec le pôle
positif. Le champ magnétique produit par la boucle reste ainsi toujours dans un angle favorable par
rapport au champ magnétique extérieur et produit un couple de rotation continu. C'est ainsi que l'on
obtient un mouvement de rotation continu du moteur.
said
Fondamentalement, une machine électrique nécessite un champ magnétique extérieur, appelé
excitation. Pour en générer, on peut utiliser des aimants permanents ou, comme c'est le cas
habituellement, des électroaimants.
Le champ magnétique est conduit dans du fer, jusqu'à l'entrefer nécessaire entre le stator et le rotor.
On obtient un circuit magnétique fermé.
Les « lignes de champ magnétiques » permettent une illustration particulièrement pertinente des
champs magnétiques. Ces lignes passent à l'intérieur de l'enroulement et se ferment à l'extérieur par
le circuit dans le fer, le rotor et l'entrefer.
L'enroulement excitateur avec le nombre de spires w engendre un flux magnétique dans le circuit
magnétique.
Ce flux est proportionnel au courant I par l'enroulement et son nombre de spires :
Q = I*w
La densité du flux B est particulièrement importante aux endroits où les lignes de champ sont
rapprochées les unes des autres, mais elle est faible là où les lignes sont éloignées. La mesure
exprimant l'intensité du champ magnétique est le flux magnétique Φ. Il est le produit de la densité de
flux B et de la surface A traversée par elle :
F = B*A
Commande de la machine à courant continu

Le fonctionnement décrit permet de déduire trois méthodes fondamentales pour commander le
régime de la machine à courant continu :
Modification de la résistance d'induit efficace

Modification de la tension d'induit
Modification du flux magnétique à l'aide de la tension d'excitation.
Par la suite, il s'agit de régler le régime via la tension d'induit. L'animation suivante montre
comment se modifie la caractéristique régime/couple avec la tension d'induit.
said
La caractéristique de charge conserve sa
pente initiale et n'est déplacée que
parallèlement par l'ajustage de la tension. La
machine conserve sa caractéristique « dure »
avantageuse. Contrairement à l'actionneur
avec une résistance d'induit, ce procédé
permet également d'ajuster le régime à vide.
L'ajustage de la tension d'induit permet de

régler le régime dans des limites très larges et
sans pertes supplémentaires.
Après l'invention des semi-conducteurs et

l'introduction de redresseurs contrôlables sur
la base de thyristors, on dispose depuis des
décennies d'une technologie robuste et bon
marché pour régler et réguler le régime de
machines à courant continu. C'est pourquoi
de tels entraînements sont fort répandus.
Ce n'est que par l'introduction de machines

triphasées commandées par des
convertisseurs de fréquence que cette
technique a perdu en importance.
said
Enregistrement de la vitesse de rotation
Maintenant, si l'on modifie le régime, on devrait également être en mesure de saisir cette
modification. Nous en venons à notre deuxième question :
Comment saisir le régime ?
Nous allons vous présenter deux méthodes.
Génératrice tachymétrique
Les génératrices tachymétriques fournissent une tension proportionnelle au régime. Il peut s’agir de
génératrices CC ou CA.
Source d’image : Hübner
Une génératrice tachymétrique à courant continu est disponible. L’induit tourne avec le régime à
mesurer dans le champ d’un aimant permanent fixe. L’induit est fabriqué en fer doux et porte une ou
plusieurs bobines dont la tension induite est redressée et prélevée par un collecteur.
A l’avantage d’un signal de tension continue simple à utiliser (changement de polarité en cas
d’inversion du sens de rotation) s’oppose une erreur de mesure due à de petites tensions de contact
superposées et l’usure de la prise mécanique.
said
Avantages et inconvénients
Les principaux avantages sont la structure robuste et la simplicité d’utilisation. Pour l’affichage direct
du régime sur un instrument à cadre mobile, avec une génératrice tachymétrique, il n’est même pas
nécessaire de disposer d’une alimentation séparée. Lorsque les exigences en matière de
caractéristiques dynamiques sont faibles (du régime le plus grand au régime le plus petit mesurable),
le signal est puissant.
Les tours très lents ne pouvant être mesurés, il faut utiliser d’autres systèmes de mesure. En fonction
du régime maximal, on obtient habituellement des tensions de sortie de 5 à 200 V/1000 tr/min. Pour
une plus grande efficience dynamique, il faut pouvoir mesurer de faibles tensions ou autoriser des
tensions élevées.
Codeur incrémentiel
Les codeurs incrémentaux transforment le régime en un nombre discret d’impulsions. Les codeurs
fonctionnent de manière opto-électrique et possèdent des résolutions allant jusqu’à environ 5000
impulsions par tour.
Fonctionnement des codeurs optiques
L’animation montre un exemple de fonctionnement d’un codeur optique avec balayage à réflexion
lumineuse. Le faisceau focalisé d’une source lumineuse (en haut) tombe sur une règle graduée
mobile qui affiche alternativement des bandes réfléchissantes et non réfléchissantes. Le rayon
lumineux dévié lors de son incidence sur une bande réfléchissante est détecté par le biais d'une
photodiode (en bas). Celle-ci fournit ainsi une suite d’impulsions dont la fréquence est proportionnelle
à la vitesse de la règle graduée, alors que le nombre d’impulsions fournit une mesure de la distance
parcourue qui, comme dans l’animation, peut être enregistrée, par exemple, via un compteur branché
en amont.
said
Signaux des codeurs incrémentaux
En règle générale, les codeurs incrémentaux disposent de deux voies, A et B, et d’une voie C à zéro
impulsion. Du fait de l’inversion des signaux, on obtient 6 signaux en tout. Les voies A et B sont
décalées de 90°. L’impulsion zéro est enregistrée au moyen d’une barrière lumineuse séparée et
peut ainsi être utilisé comme signal de référence à raison d’une impulsion par tour.
Signaux de codeurs incrémentaux avec voie zéro et signaux inversés
said
Commande de la vitesse
Au cours de ce chapitre, nous allons mettre le système d'entraînement 4Q en service. Comme le

décrit le chapitre « Notions de base », le moteur M1 est commandé par la tension d'induit. Le moteur
M2 permet de reproduire une charge.
Le schéma fonctionnel suivant illustre le montage expérimental. Le régulateur universel numérique

génère une tension qui correspond à la variable réglante y du système d'entraînement 4Q. Le régime
est mesuré soit avec le codeur incrémentiel, soit avec le générateur tachymétrique, et correspond à
la variable réglée x.
Schéma fonctionnel
said
Mode commandé
Objectifs des expériences :

Etude de l'entraînement en mode commandé sans charge
Détermination de l'effet de différentes charges en mode commandé
Vérifiez le comportement de l'entraînement en mode commandé. Servez-vous pour cela du

régulateur PID. Désactivez toutes les parts de régulateur, pour que la consigne soit émise
directement comme variable réglante. Toutes les variables peuvent être représentées dans le
diagramme.
Instructions de montage :
Effectuez le câblage du circuit conformément au plan de montage et au schéma de câblage.
said
Adaptez les positions des commutateurs du système d'entraînement 4Q de la manière suivante :
S3: Valeur de consigne interne ±10V

S1: 1 S2: 0
(position de commutateur en haut)
Mettez l'appareil 4Q CO3620-1M en service.

Allumez l'appareil CO3620-2A Régulateur numérique universel.
Ouvrez l'instrument Régulateur PID (PID Controller).
Effectuez les réglages suivants dans l’instrument :
Grandeur réglée: Codeur incrémental:
Valeur 100%(tr/min): 3000; Lignes de codeur:

Échelle de mesure:
500; Filtre: PT1 (ms): 0
A présent, procédez aux réglages suivants sur l'interface de l'instrument :
CONTROLLER: P, I, D: inactiver
SETPOINT: EXTERNAL
DISTURBANCE: OFF
Démarrez la mesure avec la touche CONTINUOUS et réglez la variable réglante (jaune) avec le
bouton tournant V1 se trouvant sur la plaque frontale du régulateur universel CO3620-2A.
En cas de problèmes avec l'utilisation des instruments, veuillez utiliser la fonction d'aide des
logiciels.
Qu'observez-vous ?
Le régime ne peut pas être varié avec le bouton tournant.

Le régime peut être varié avec le bouton tournant.
La variable réglante (en %) et le régime (en %) sont toujours
identiques.
said
Avec le potentiomètre, réglez la consigne (variable réglante) à 50 %. Quelle est la valeur du
régime de l'entraînement ?
Adaptez la mise
à l'échelle pour
Le régime atteint une valeur de ____% .
mieux lire les
valeurs !
Effectuez à nouveau la mesure avec une valeur de consigne de -50% Quel régime obtenez-
vous à présent ?
Adaptez la mise
à l'échelle pour
Le régime atteint une valeur de ____% .
mieux lire les
valeurs !
Observez l'influence de différentes charges sur le régime.
Démarrez la mesure avec la touche CONTINUOUS et réglez la variable réglante (jaune) à

environ 50 % avec le bouton tournant V1 se trouvant sur la plaque frontale du régulateur
universel CO3620-2A.
Avec le potentiomètre se trouvant sur le système d'entraînement 4Q CO3620-1M, réglez
la spécification de charge en position centrale.
Activez la charge avec le commutateur S2 et augmentez lentement la charge en tournant
le potentiomètre vers +10 V.
Comment se comporte le régime lorsque la charge augmente ?
La charge n'exerce aucune influence sur le régime.

Le régime diminue au fur et à mesure qu'augmente la charge
(potentiomètre tourné vers +10 V).
Au premier moment, le régime diminue, mais peu de temps
après, il augmente de nouveau pour reprendre la valeur
initiale.
said
A présent, tournez le potentiomètre vers -10 V. Comment se comporte le régime à présent .
Encore une fois, la charge n'exerce aucune influence sur le

régime.
Le régime augmente pour atteindre la valeur spécifiée. Il
n'est pas possible d'atteindre des régimes plus élevés.
Le régime augmente et, selon la charge, dépasse la valeur
spécifiée.
said
Régulation du régime
Dans la dernière section, le régime du moteur a pu être commandé par la tension aux bornes.
Cependant, le régime n'est pas resté constant lorsque la charge a varié. Pour l'ascenseur, cela
signifierait que sa vitesse dépendrait du nombre de passagers. Par conséquent, la charge variable
représente une variable perturbatrice dans le système.
Mais nous avons vu aussi qu'on pouvait régler le régime souhaité dans une certaine étendue de
charge en adaptant la tension aux bornes. Une telle adaptation automatique de la grandeur réglante
en fonction de la grandeur réglée peut être réalisée au moyen d'une régulation.
Pour cela, il faut retourner le régime mesuré dans le régulateur (Controller), où il sera pris en
compte dans le calcul de la variable réglante requise.
La figure suivante représente la structure de principe de la boucle de régulation.
w(t) Variable de référence Régime souhaité en pour cent
e(t) Variable de différence de régulation Ecart x(t) du régime souhaité w(t)
y(t) Variable réglante Tension d'induit
x(t) Variable commandée Régime mesuré en pour cent
said
Régulation à l’aide de régulateurs PI

Détermination du régime à l'aide du générateur tachymétrique
Montage et essai d'une régulation de régime monoboucle
Etude de la réponse à la régulation sous charge
Comparaison entre l'entraînement régulé et l'entraînement commandé
Au cours de l'étape suivante, l'entraînement sera exploité en mode régulé. Nous spécifions les
réglages pour le régulateur et nous étudions le comportement en régime qui en résulte.
Pour cette expérience, nous utilisons le signal du générateur tachymétrique pour mesurer le régime.
C'est pourquoi il faut adapter le câblage de la manière suivante.
said

S1: 1 S2: 0

Regelgröße: Analogique [x1]:
Plage (±%): 60; Offset (%): 0; Filtre PT1 (ms):

Échelle de mesure:
1
Ainsi, pour la mesure du régime qui va suivre, nous avons présélectionné le signal du générateur
tachymétrique et réglé la plage de mesure à ±60 %. Cela signifie qu'avec une tension de sortie du
générateur tachymétrique de Utachy = 6 V, l'instrument affiche un régime de 100 %. La tension du
générateur tachymétrique Utachy permet de calculer le régime à l'aide de la constante ktachy = 2 V /
1000 tr/min :
n = Utachy / ktachy
Selon notre réglage, une tension du générateur tachymétrique de 6 V correspond à un

régime de 100 %. Calculez-en le régime en tr/min.
n100% = _____ [tr/min]
Il faut régler un régime de 2000 tr/min. Par conséquent, ce régime correspond à la consigne ncons. La
consigne est spécifiée en pour cent dans l'instrument (Setpoint W%). Le pourcentage correspondant
au régime souhaité est calculé de la manière suivante :
w% = ncons./n100% • 100
said
A quelle consigne en pour cent correspond le régime souhaité de 2000 tr/min ?
w% = _____ %
A présent, procédez aux réglages suivants sur l'interface du régulateur PID (PID Controller) :
P, I: activer, D: inactiver
CONTROLLER:
Kp: 0,5; Ti: 300 ms; D: -; Nd: -
MANUAL
SETPOINT:
w%: (valeur calculée ci-dessus)
DISTURBANCE: OFF
Démarrez la mesure avec la touche CONTINUOUS et observez le comportement de l'entraînement.
Comment se comporte le régime de l'entraînement ?
Le régime souhaité n'est pas atteint.

Le régime dépasse la consigne.
Le régime souhaité est atteint après un certain retard.
Réglez le potentiomètre du système d'entraînement 4Q sur +10 V (charge maximale) et activez la

charge avec le commutateur S2 pendant le service.
said
Qu'observez-vous ?
Le régime souhaité n'est plus atteint sous charge.

Lorsque la charge augmente, la variable réglante augmente. Modifiez la
La régulation du régime ne met pas en évidence les charge ou
changements de charge dans la courbe du régime. désactivez-la
pour vérifier les
En marche à vide, la régulation entraîne une instabilité. affirmations
correspondantes.
Après un changement de charge, il faut attendre un peu
avant que le régime de consigne ne soit atteint.
Au chapitre suivant, nous allons étudier plus en détail les influences des différents paramètres
de régulateur.
said
Influence des parts du régulateur

Evaluer la qualité du régulateur
Reconnaître l'influence des différentes parts du régulateur sur la régulation
Reconnaître l'utilité des règles de réglage
Au cours de l'étape suivante, nous allons évaluer les influences des différents composants du
régulateur sur la régulation. Pour cela, variez successivement les paramètres du régulateur et
observez à chaque fois leur influence sur la régulation. Pour décrire une régulation, on utilise des
paramètres caractéristiques, représentés dans la figure suivante
said
Symbole de
Désignation Définition
formule
Grandeur de sortie du système de régulation sur

x Variable commandée laquelle doit agir une ou plusieurs variables
réglantes.
En cas de réponse indicielle d'un élément de

Taux de
xm transfert, écart provisoire maximal de la grandeur de
dépassement
sortie de sa valeur définitive en régime permanent.
Ecart en La différence entre la variable réglée et la consigne

Δx∞
régime permanent après l'état transitoire.
Etendue définie dans laquelle des écarts de

2·Δxs Plage de tolérance
régulation sont tolérés.
Période de temps séparant l'échelon d'entrée du

Temps de montée de
Tcr moment où la variable réglée se situe pour la
commande
première fois dans la plage de tolérance.
Période de temps séparant l'échelon d'entrée du

Durée moment où la variable commandée retourne pour la
Tcs d'établissement de dernière fois dans la plage de tolérance.
commande Paramètre pour la réponse d'affaiblissement de la
régulation.
said
Qu'exige-t-on d'une « bonne » régulation ?
Stabilité :
Après un échelon de la consigne, à un certain moment, la variable commandée doit
rester dans les limites d'une plage de tolérance définie.
Comportement stationnaire :
A l'état stationnaire, la régulation doit être suffisamment précise, c'est-à-dire que l'écart
de régulation restant ne doit pas être trop élevé.
Comportement transitoire :
Le processus de réponse doit être aussi rapide que nécessaire et suffisamment atténué,
c'est-à-dire que le temps de réponse et le taux de dépassement doivent être aussi
faibles que possible.
Réglage :
L'élément de commande ne doit pas être inutilement fortement sollicité.
Bon comportement de mise au point et en réponse à une perturbation :
La variable commandée doit répondre aux critères susnommés en cas de modification
tant de la variable de référence que de la perturbatrice.
said
Système commandé avec régulateur P

Examinez le comportement de la régulation à l'aide d'un régulateur P. Ce faisant, observez :
La qualité de régulation
L'influence du gain proportionnel KP sur la régulation
L'influence de perturbations sur la régulation
Le montage expérimental reste inchangé pour cette étude !
S3: Valeur de consigne interne

S1: 1 S2: 0
±10V (position de commutateur en haut)

Régulateur: Durée de cycle: 1 ms
Grandeur réglée: Analogique [x1]:

Échelle de mesure:
1
P: activer; I, D: inactiver
CONTROLLER:
Kp: 1,0; Ti: -; D: -; Nd: -
MANUAL
SETPOINT:
w%:30%
DISTURBANCE: OFF
said
Pour obtenir une meilleure lisibilité des résultats de mesure, procédez aux réglages suivants dans les
propriétés du régulateur PID :
Mise à l'échelle des axes
Temps
Min Max Division
0 0,3 s 0,05 s
Valeurs de régulateur
Min Max Division
0 100 10
Commencez la mesure en sélectionnant SINGLE dans le menu TRIGGER. Observez la mesure!!
Enregistrez les réponses indicielles pour un échelon de la variable réglante de 0 à 30 %. Modifiez le

gain du régulateur P comme le montre le tableau suivant. Reportez les réponses indicielles dans les
espaces réservés ci-après :
Mesure
1 2 3 4 5
n° :
KP 1,0 2,0 4,0 8,0 20,0
said
Kp = 1
said
Kp = 2,0
said
Kp = 4
said
Kp = 8
said
Kp = 20
said
Evaluez l'influence de la part P. Vérifiez l'exactitude des affirmations suivantes.
Avec un régulateur purement P, il reste toujours un écart de

régulation.
Lorsque la part P augmente, la boucle de régulation avec un
régulateur purement P tend toujours plus à des oscillations.
La durée d’établissement de commande augmente.
Fondamentalement, la régulation avec un régulateur
purement P entraîne une suroscillation de la variable Plusieurs
commandée. affirmations
peuvent être
L'augmentation de la part P réduit le temps de montée de correctes !
commande.
La part P ralentit la régulation.
L'augmentation de la part P réduit l'écart de régulation
restant.
La réduction de la part P augmente le taux de dépassement.
Comportement du régulateur en cas de modification de la variable

perturbatrice
Démarrez la mesure avec Kp = 4 et la touche CONTINUOUS

said
Parmi les affirmations suivantes sur le comportement de la boucle de régulation en réponse
à une perturbation avec un régulateur P, laquelle est correcte ?
En cas d'application de la perturbation, l'entraînement ne

bouge pas.
Après peu de temps, la perturbation est compensée et la
variable commandée utilisée au démarrage est la même
qu'avant la perturbation.
La perturbation n'est pas régulée. L'écart de régulation
augmente encore.
said
Système commandé avec régulateur I

Examinez le comportement de la régulation à l'aide d'un régulateur I. Ce faisant, observez :
L'influence du temps de dosage d'intégration Ti du régulateur sur la régulation
S3: Valeur de consigne

S1: 1 S2: 0 interne ±10V (position de commutateur en
haut)

Régulateur: Durée de cycle: 1 ms

Échelle de mesure:
1
I: activer; P, D: inactiver
CONTROLLER:
Kp: -; Ti: 80 ms-; D: -; Nd: -
MANUAL
SETPOINT:
w%:30%
DISTURBANCE: OFF
said
Pour obtenir une meilleure visibilité des résultats de mesure, procédez aux réglages suivants dans
les propriétés du régulateur PID :
Temps
Min Max Division
0 0,3 s 0,05 s
Min Max Division
0 100 10
Enregistrez les réponses indicielles pour un échelon de la variable réglante de 0 à 30 %. Modifiez les
temps de dosage d'intégration du régulateur I comme le montre le tableau suivant. Reportez les
réponses indicielles dans les espaces réservés ci-après :
Mesure
1 2 3 4 5
n°:
Ti in
80,0 40,0 20,0 10,0 5,0
ms
said
Ti = 80 ms
said
Ti = 40 ms
said
Ti = 20 ms
said
Ti = 10 ms
said
Ti = 5 ms
Evaluez l'influence du temps de dosage d'intégration. Vérifiez l'exactitude des affirmations

suivantes.
Lorsque le temps d'intégration augmente, le taux de

dépassement de la variable commandée augmente aussi.
Lorsque le temps de dosage d'intégration diminue, la
Plusieurs
variable commandée subit une suroscillation.
affirmations
Lorsque le temps de dosage d'intégration diminue, le temps peuvent être
de montée de commande diminue. correctes !
Lorsque le temps de dosage d'intégration augmente, le
temps de montée de commande diminue.
said
perturbatrice
Démarrez la mesure avec Ti = 5 ms et la touche CONTINUOUS


à une perturbation avec un régulateur I, laquelle est correcte ?

bouge pas.
augmente encore.
said
Système commandé avec régulateur PI

Examinez le comportement de la régulation à l'aide d'un régulateur PI. Ce faisant, observez :
L'influence du gain du régulateur et du temps de dosage d’intégration sur la régulation

haut)

Réglateur Durée de cycle: 1 ms

Échelle de mesure:
1
P, I: activer; D: inactiver
CONTROLLER:
Kp: 0,5; Ti: 5 ms; D: -; Nd: -
MANUAL
SETPOINT:
w%:30%
DISTURBANCE: OFF
said
Temps
Min Max Division
0 0,3 s 0,05 s
Min Max Division
0 100 10

gain du régulateur PI comme le montre le tableau suivant. Reportez les réponses indicielles dans les
espaces réservés ci-après :
Mesure
1 2 3
n° :
Kp 0,5 1,5 2,5
said
Kp = 0,5
said
Kp = 1,5
said
Kp = 2,5
Evaluez l'influence du gain du régulateur PI par rapport à un régulateur I. Vérifiez

l'exactitude des affirmations suivantes.
L'augmentation du gain réduit le taux de dépassement.

L'augmentation du gain réduit le temps de montée de
commande. Plusieurs
affirmations
L'augmentation du gain entraîne une variable réglante plus
peuvent être
élevée.
correctes !
La réponse à la régulation n'est pas améliorée par la part de
gain.
Répétez les mesures pour différents temps de dosage d'intégration avec un Kp fixe de 1,5.
said
temps de dosage d'intégration du régulateur PI comme le montre le tableau suivant. Reportez les
Mesure
1 2 3
n° :
10 20 40
Ti
ms ms ms
Ti = 10 ms
said
Ti = 20 ms
said
Ti = 40 ms
Quel effet produit l'augmentation du temps de dosage d'intégration ?
Le temps d'intégration n'influence guère la régulation.

temps de montée de commande diminue.
temps de montée de commande augmente fortement.
said
perturbatrice
Démarrez la mesure avec Kp = 1,5 et Ti= 5 ms et la touche CONTINUOUS


à une perturbation avec un régulateur PI, laquelle est correcte ?

bouge pas.
augmente encore.
said
Système commandé avec régulateur PD

Examinez le comportement de la régulation à l'aide d'un régulateur PD. Ce faisant, observez :
L'influence du temps de dosage de dérivation Td du régulateur sur la régulation

haut)

Régulateur : Durée de cycle: 1 ms

Échelle de mesure:
1
P, D: activer; I: inactiver
CONTROLLER:
Kp: 1,0; Ti: -; D: 10 ms; Nd: 10
MANUAL
SETPOINT:
w%:30%
DISTURBANCE: OFF
said
Temps
Min Max Division
0 0,3 s 0,05 s
Min Max Division
0 100 10
temps de dosage de dérivation du régulateur PD comme le montre le tableau suivant. Reportez les
Mesure
1 2 3 4
n° :
10 20 40 80
Td
ms ms ms ms
said
Td = 10 ms
said
Td = 20 ms
said
Td = 40 ms
said
Td = 80 ms
Evaluez la régulation avec le régulateur PD. Quelle est l'influence du temps de dosage de
dérivation ? Vérifiez l'exactitude des affirmations suivantes.
Avec un régulateur PD, il reste toujours un écart de

régulation.
Lorsque le temps de dosage de dérivation augmente, la
variable réglante augmente également.
Lorsque le temps de dosage de dérivation augmente, l'écart
de régulation restant diminue.
Par le temps de dosage de dérivation, l'écart de régulation
est régulé vers zéro.
said
Système commandé avec régulateur PID

Examinez le comportement de la régulation à l'aide d'un régulateur PID. Ce faisant, observez :
L'influence du temps de dosage de dérivation sur la régulation en comparaison avec le
régulateur PI

haut)

Régulateur : Durée de cycle: 1ms

Échelle de mesure:
1
P, I, D: activer
CONTROLLER:
Kp: 1,0; Ti: 5 ms; D: 20 ms; Nd: 10
MANUAL
SETPOINT:
w%:30%
DISTURBANCE: OFF
said
Temps
Min Max Division
0 0,3 s 0,05 s
Min Max Division
0 100 10

gain du régulateur PID comme le montre le tableau suivant. Reportez les réponses indicielles dans
les espaces réservés ci-après :
Mesure
1 2 3 4
n° :
20 40 80 160
Td
ms ms ms ms
said
Td = 20 ms
said
Td = 40 ms
said
Td = 80 ms
said
Td = 160 ms
Evaluez la régulation avec le régulateur PID. Quelle est l'influence du temps de dosage de
dérivation ? Vérifiez l'exactitude des affirmations suivantes.
Le temps de dosage de dérivation entraîne une

augmentation de la variable réglante.
Avec des temps de dosage de dérivation plus élevés, le taux
de dépassement diminue.
La part D augmente le bruit des variables commandée et
réglante.
Comparé au régulateur PI, on n'observe qu'une légère
amélioration.
said
Monoboucle de régulation
Au chapitre précédent, nous avons observé les influences des différents paramètres de régulateur.
Dans la pratique, les valeurs sont déterminées à l'aide de différentes méthodes. Les règles de
réglage permettent de trouver une configuration utile des paramètres. A partir de ce réglage, on peut
s'approcher de la réponse souhaitée au moyen d'ajustages fins.
Rappel : nous recherchons une vitesse constante ainsi qu'un démarrage et freinage en douceur de
l'ascenseur.
La régulation garantit une vitesse constante, indépendamment du nombre de personnes,

évidemment tant que l'ascenseur n'est pas surchargé.
A présent, nous allons définir les conditions pour un démarrage et un freinage en douceur :
Dans la mesure du possible, le régime ne doit pas surosciller, car une phase de freinage
devrait alors suivre la phase d'accélération.
L'ascenseur ne doit pas accélérer par à-coup, c'est-à-dire que la grandeur réglante ne
doit pas sauter à 100 %.
Par la suite, nous allons appliquer et comparer entre elles trois méthodes de réglage pour la
régulation du système de régulation du régime :
Règles de réglage d'après Latzel (1993)

Règles de réglage d'après Kuhn (1995)
Pour déterminer des paramètres de régulation judicieuses, on applique une méthode très
courante, nommée d'après John G. Ziegler et Nathaniel B. Nichols. L'idée de base de ce
procédé est de trouver la limite de stabilité du système et de lire en ce point la valeur
proportionnelle du régulateur et la durée d'oscillation de la sortie. Pour mesurer ces valeurs,
on branche le système à un régulateur P et on augmente KP, jusqu'à obtenir une oscillation
d'une amplitude constante. Cette méthode sous-entend un système oscillant, mais qui ne soit
pas endommagé par l'oscillation. Ce cours n'utilise pas cette méthode, car elle ne convient
pas au présent système.
said
Méthode : Kuhn

Déterminer les paramètres du régulateur à partir de la réponse indicielle du système de
régulation d'après Kuhn
Évaluation du comportement de régulation
Les règles de réglage d'après Kuhn conviennent aux systèmes de régulation proportionnels, c'est-à-
dire aux systèmes avec compensation. Pour décrire le régime transitoire du système de régulation,
on applique ce qu'on appelle la constante de temps totalisée TΣ. La figure suivante illustre
l'évaluation d'une telle réponse indicielle. Choisissez la constante de temps totalisée de manière à ce
que les deux surfaces F1 et F2 soient identiques. Le tableau ci-dessous permet alors de calculer les
paramètres de régulateur appropriés à partir de la constante de temps totalisée.
KP Ti Td
PI 0,5/KS 0,5·TΣ -
Réglage « normal »
PID 1/KS 0,66·TΣ 0,167·TΣ
PI 1/KS 0,7·TΣ -
Réglage « rapide »
PID 2/KS 0,8·TΣ 0,194·TΣ
KS correspond au gain de système résultant du rapport entre Δx et Δy .
said

S1: 1 S2: 0

Ouvrez l'instrument Traceur de réponses indicielles (Step Response Plotter).
Valeur 100% (tr/min): 3000; Lignes de codeur:

Échelle de mesure:
500; PT1 (ms): 0
said
A présent, procédez aux réglages suivants sur l'interface du traceur de réponses indicielles :
From/% 0
Step To/% 100
Delay/ms 0
IN1/OUT1 ON
Input/Output
IN2/OUT2 OFF
Auto Scale OFF
propriétés du traceur de réponses indicielles (Step Response Plotter) :
Temps
Min Max Division
0 0,15 s 0,02 s
Réponse indicielle
Min Max Division
0 110 10
Démarrez la mesure avec la touche SINGLE et enregistrez la courbe de temps du régime.
Reportez la courbe enregistrée dans l'espace réservé ci-après.
said
Réponse à un échelon du système de régulation du régime
Déterminez la constante de temps totalisée TΣ. Utilisez pour cela l'outil correspondant.
TΣ = _____ ms
said
Calculez les paramètres pour un régulateur PI en vous servant du tableau ci-dessus !
Réglage « normal »
KP: ____
Ti: ____ ms
Réglage « rapide »
KP: ____
Ti: ____ ms
Reportez les paramètres déterminés (réglage « normal ») dans l'instrument Régulateur PID (PID
Controller) et réglez un temps de mesure de 0,3 s.
Spécifiez un échelon de consigne (Setpoint) de 0 à 50 %.
Reportez les valeurs de mesure de la variable de référence, de la variable commandée et de la

variable réglante.
said
Réponse à la régulation pour un échelon de la consigne de 0 à 50 % ; « réglage normal »
Remarque : Pour l'analyse suivante, servez-vous des descriptions du chapitre précédent.
A partir du diagramme pour le « réglage normal », déterminez pour une plage de tolérance
de +/-1% le :
Temps de montée de commande : ____ ms
Durée d'établissement de commande : ____ ms
Taux de dépassement : ____ %
Renouvelez la mesure pour le réglage « rapide ».
said
Réponse à la régulation pour un échelon de la consigne de 0 à 50 % ; « réglage rapide »
A partir du diagramme pour le « réglage rapide », déterminez pour une plage de tolérance
de +/-1% le :
Temps de montée : ____ ms
Durée d’établissement : ____ ms
said
Méthode : Latzel
En connaissant la fonction de transfert d'un système de régulation proportionnel de la formule

générale suivante, on peut appliquer les règles de réglage d'après Latzel :
Donc, avant de pouvoir appliquer les règles de réglage d'après Latzel, il faut établir une fonction de
transfert qui décrive le système aussi précisément que possible.
Objectifs didactiques :
Déterminer la fonction de transfert du système de régulation selon la méthode de la

caractéristique de proportion de temps
Calculer les paramètres de régulateur à partir de la fonction de transfert
Etudier la réponse à la variable de référence du système commandé
said
Méthode des paramètres en pourcentage de temps
La méthode de la « caractéristique de proportion de temps » est un procédé pratique pour identifier

un système de régulation. Dans ce contexte, « identifier » signifie établir un modèle mathématique,
une fonction de transfert. La fonction de transfert décrit le comportement d'une grandeur réglée en
fonction de la grandeur réglante. En connaissant la fonction de transfert d'un système, on peut par
exemple effectuer des essais d'abord dans une simulation, avant de passer à un test sur un système
réel.
Pour déterminer la fonction de transfert, il faut enregistrer la réponse indicielle du système de

régulation du régime et lire les moments où la grandeur réglée a atteint 10 %, 50 % et 90 % de la
nouvelle valeur finale stationnaire.
A partir de la réponse indicielle mesurée, on obtient les valeurs t10 , t50 et t90 ainsi que Δx et Δy.
A présent, on peut calculer les paramètres recherchés de la manière suivante :
Dans un premier temps, on calcule le coefficient d'action proportionnelle KS directement

depuis les valeurs finales stationnaires des variables réglante et commandée.
said
x : variable commandée
y : variable réglante
Dans une deuxième étape, la variable auxiliaire µ résulte des deux moments t10 et t90.
Dans le tableau correspondant, on recherche ensuite la ligne dans laquelle µA se
rapproche le plus de µ. Il en résulte l'ordre n.
Les paramètres peuvent être déterminés avec le tableau suivant :
n μA α10 α50 α90
1 0,046 9,491 1,443 0,434
2 0,137 1,880 0,596 0,257
3 0,207 0,907 0,374 0,188
4 0,261 0,573 0,272 0,150
5 0,304 0,411 0,214 0,125
6 0,340 0,317 0,176 0,108
Enfin, on calcule la constante de temps T à l'aide des valeurs indiquées dans le tableau
pour α10, α50 et α90
Il en résulte la fonction de transfert approximative du système de régulation dans la forme suivante :
said
La fonction de transfert est un modèle théorique du système. La fonction de transfert permet
de calculer le comportement du système en présence de courbes quelconques de variables
réglantes. Cela signifie que même la réponse indicielle du système réel devrait coïncider
approximativement à celle de G(s).
said
Détermination de la fonction de transfert selon la méthode
de la caractéristique de proportion de temps
Détermination de la fonction de transfert du système de régulation à l'aide de la méthode

de la caractéristique de proportion de temps
Comparaison entre la réponse indicielle réelle et la réponse indicielle du modèle
Le câblage des chapitres précédents peut être conservé.

S1: 1 S2: 0

Ouvrez l'instrument Traceur de réponses indicielles (Step Response Plotter).
Valeur100% (tr/min): 3000; Lignes de codeur:

Échelle de mesure:
500; PT1 (ms): 0
A présent, procédez aux réglages suivants sur l'interface du traceur de réponses indicielles :
From/% 0
Step To/% 100
Delay/ms 0
IN1/OUT1 ON
Input/Output
IN2/OUT2 OFF
Auto Scale OFF
said
propriétés du traceur de réponses indicielles :
Temps
Min Max Division
0 0,15 s 0,02 s
Signal de sortie
Min Max Division
0 110 10
Démarrez la mesure avec la touche SINGLE et enregistrez la courbe de temps du régime. Reportez
la courbe du régime enregistrée dans l'espace réservé ci-après :
Réponse à un échelon du système de régulation du régime
said
Sauvegardez la réponse indicielle avec la touche Copy Data et ouvrez l'instrument
Analyseur de système.
Avec la touche Paste Data, collez la réponse indicielle sauvegardée. Dans l'interface de
l'instrument, les deux touches Calculated et Measured devraient être activées dans
l'option de menu Display.
Avec l'outil spécial pour variation des valeurs, déterminez les valeurs requises pour la
méthode de la caractéristique de proportion de temps à partir de la réponse indicielle.
Pour cela, la case pour la caractéristique de proportion de temps doit être cochée dans
l'option de menu Evaluation. Déplacez les lignes noires, de sorte que les points de
mesure se situent sur la réponse indicielle. Il faut d'abord positionner correctement la
valeur 100 % (ligne horizontale). Puis vous pouvez déplacer les autres marqueurs.
Quelles valeurs peut-on lire ?
t10 = _____ ms
t50 = _____ ms
t90 = _____ ms
Δy = _____ %
Δx = _____ %
Calculez les paramètres du système d'après la méthode de la caractéristique de proportion

de temps.
KS = ____
n = _____
T = ____ ms
said
En vous servant de l'analyseur de système, vérifiez si la fonction de transfert déterminée décrit avec
suffisamment de précision la réponse indicielle du système réel.
Pour cela, dans l'option de menu Line sur l'interface de l'instrument, activez le type de système PTn.
Sélectionnez l'ordre n et notez les paramètres de système déterminés K et T1. La ligne violette
indique la courbe calculée à partir des valeurs de réglage.
Comparez la réponse indicielle calculée à la réponse indicielle réelle !
La réponse indicielle calculée correspond exactement à la

réponse indicielle réelle.
La fonction de transfert reflète approximativement la réponse
indicielle du système réel.
Le résultat de la régulation est nettement moins bon.
Il reste un écart de régulation.
said
Calculer les paramètres du régulateur d'après Latzel

Déterminer les paramètres du régulateur à partir de la fonction de transfert du système de
régulation d'après Latzel
Evaluation du comportement de régulation
La fonction de transfert établie pour le système au cours du dernier chapitre vous permet de calculer
des paramètres de régulateur appropriés.
Le tableau suivant vous permettra alors de lire des paramètres appropriés pour un régulateur PI ou
PID :
PI PID
n
KS·KP Ti KS·KP Ti Td
2 1,650 1,55·T - - -
3 0,884 1,96·T 2,543 2,47·T 0,66·T
4 0,656 2,30·T 1,461 2,92·T 0,84·T
5 0,540 2,59·T 1,109 3,31·T 0,99·T
6 0,468 2,86·T 0,914 3,66·T 1,13·T
A partir des paramètres de système déterminés au chapitre précédent, calculez les

paramètres pour un régulateur PI !
KP = ____
Ti = ____ ms
said
Le câblage des chapitres précédents peut être conservé.

S1: 1 S2: 0


Échelle de mesure:
500; PT1 (ms): 0
CONTROLLER: valeur calculée ci-dessus pour Kp et Ti; D: -;
Nd: -
MANUAL
SETPOINT:
w%:50%
DISTURBANCE: OFF
said
propriétés de l'instrument :
Temps
Min Max Division
0 0,3 s 0,03 s
Min Max Division
0 110 10

variable réglante.
Réponse à la régulation pour un échelon de la consigne de 0 à 50 %
said
A partir du diagramme, déterminez pour une plage de tolérance de +/-1% le :
Temps de montée de commande : ____ ms
Durée d'établissement de commande : ____ ms
said
Réglage dans la plage de fréquence
En plus des méthodes de réglage empiriques étudiées jusqu'à présent, on peut également
déterminer des paramètres de régulateur appropriés à l'aide de l'analyse de la réponse en fréquence.
La réponse en fréquence offre une image caractéristique du présent système plus élargie que la
réponse indicielle, car toute l'étendue de la variable réglante peut être observée sur une large plage
de fréquence.
La plupart des méthodes de réglage reposent sur les connaissances acquises après l'analyse de la
réponse en fréquence. Ainsi, la méthode d'après Latzel ne se distingue que dans un point important
du procédé présenté au chapitre suivant : chez Latzel, on admet un système PTn de mêmes temps.
En revanche, s'il est possible de mesurer la réponse fréquentielle réelle du système, le réglage dans
la plage de fréquence fournit souvent de meilleurs résultats, car aucune hypothèse quant au régime
transitoire n'est requise.
said
Analyse de la réponse en fréquence
Le régime transitoire d'un système de régulation peut également être analysé dans la plage de
fréquence. On applique des oscillations sinusoïdales de différentes fréquences à l'entrée du système
et on observe la courbe du signal de sortie. Le régime transitoire du système de régulation est décrit
clairement par la modification d'amplitude et de phase par rapport au signal d'entrée.
Un signal d'entrée sinusoïdal n'est modifié par un système linéaire que dans son amplitude et
sa phase. Par rapport au signal d'entrée, la fréquence du signal de sortie reste inchangée.
said
said
Ainsi, la réponse fréquentielle G(jω) d'un processus décrit comment le système dynamique transfère
une grandeur d'entrée sinusoïdale, en ne tenant compte cependant que du comportement
stationnaire, à savoir du comportement intervenant une fois que tous les régimes transitoires sont
achevés. En connaissant les paramètres de la réponse fréquentielle, on peut calculer pour une
grandeur d'entrée sinusoïdale de fréquence quelconque l'amplitude et la phase de la grandeur de
sortie correspondante.
La réponse en fréquence est enregistrée dans un diagramme indiquant les caractéristiques de

fréquence, appelé diagramme de Bode. Lorsqu'on représente la réponse fréquentielle dans le
diagramme de Bode, on note le montant et la phase de la réponse fréquentielle dans des
diagrammes séparés sur un axe de fréquence commun. Il en résulte deux courbes de fréquence : la
réponse en amplitude |G(jω)| et la réponse en phase φ(jω), compte tenu des points suivants :
Pour pouvoir représenter une plage de fréquence si possible très large, l'axe de
fréquence présente une division logarithmique.
La réponse en amplitude |G(jω)| est appliquée dans l'unité logarithmique (décibel),
compte tenu de la conversion suivante :
said
GO Réponse en fréquence de la Rapport entre grandeurs d'entrée et de sortie du
(jω) boucle de régulation ouverte système quant à l'amplitude et la phase.
|GO Réponse en amplitude de la Rapport d'amplitude comme fonction de la fréquence

(jω)| boucle de régulation ouverte angulaire ω.
φO Réponse en phase de la Angle de phase comme fonction de la fréquence

(jω) boucle de régulation ouverte angulaire ω.
ω Fréquence angulaire ω=2πf
Fréquence angulaire la plus basse où la réponse de

ωπ Pulsation critique
phase prend la valeur -180°.
Pulsation de convergence Fréquence angulaire où la réponse en amplitude

ωc
de gain prend la valeur 0 dB.
Fréquence angulaire résultant du point d'intersection

ωe Fréquence de cassure entre deux asymptotes voisines sur la courbe de la
réponse en amplitude.
Différence entre la réponse de phase à la pulsation

φm Marge de phase
de convergence de gain ωc et -180°.
Coefficient de la réponse en amplitude à la pulsation

Gm Marge de gain
critique ωπ .
La réponse en fréquence du système de régulation du régime doit permettre d'élaborer un régulateur

PI. Deux grandeurs importantes dans la conception du régulateur :
La marge de phase φm: La marge de phase est une mesure exprimant l'atténuation de la
boucle de régulation, donc la réponse d'affaiblissement et le taux de dépassement du
processus d'établissement.
Dans la pratique, on peut s'orienter à la formule générale suivante :
φm[°] = 70 - xm [%]
(xm = taux de dépassement souhaité)
Pour l'ébauche de régulateur, on part généralement de φm = 60°...70° . Notons que la
formule ci-dessus n'est plus applicable si la grandeur réglante s'oriente vers la limite
supérieure.
La pulsation de convergence de gain ωc: Plus ωc est grand, plus la boucle de
régulation réagit vite aux modifications de la consigne et aux perturbations.
Lors de l'ébauche de régulateur dans la plage de fréquence, il s'agit de s'approcher de la réponse

fréquentielle de la boucle de régulation ouverte (Open Loop) d'une forme souhaitée. On considère
donc la boucle de régulation ouverte, dans laquelle la grandeur réglée, contrairement à la boucle
fermée, n'est pas retournée. C'est pourquoi, dans une boucle de régulation ouverte, la grandeur
d'entrée du régulateur correspond à la consigne. La figure suivante illustre les différences :
said
(I) Système de régulation (II) Boucle de régulation ouverte (III) Boucle de régulation fermée
Les paramètres du régulateur peuvent être réglés de la manière

suivante :
Enregistrement du diagramme de Bode du système de régulation.
Lecture de la fréquence de cassure ωe du système de régulation, c'est la fréquence à
laquelle la réponse en amplitude a baissé de 3 dB par rapport à l'amplitude à ω → 0 s-1 .
La valeur inverse de la fréquence de cassure correspondra au temps d'intégration du
régulateur Ti .
Détermination de la marge de phase φm,ici 70°
Activer l'affichage de la réponse fréquentielle de la boucle de régulation ouverte (Open
Loop Measured). Régler d'abord le gain de régulateur KP à 1 et le temps d'intégration Ti
du régulateur à la valeur déterminée auparavant.
En variant le gain de régulateur KP, on décale la réponse en amplitude de la boucle de
régulation ouverte, de sorte qu'elle coupe la ligne 0 dB lorsque la fréquence angulaire est
ω 70°. ω70° est la fréquence angulaire à laquelle la marge de phase φm s'élève
précisément à 70°. Par conséquent, avec une phase de [φm - 180°] = -110°.
said
said
Détermination des paramètres du régulateur
Objectif de l'expérience :
Détermination des paramètres de régulateur appropriés à l'aide de la réponse
fréquentielle
Effectuez le câblage du circuit conformément au plan de montage et au schéma de câblage

S1: 1 S2: 0

Ouvrez l'instrument Traceur de diagramme de Bode (Bode Plotter)
Entrée: Codeur incrémental:

Échelle de mesure:
500; PT1 (ms): 0
said
Start/Hz 1
Output Stop/Hz 200
STEPS 200
LOGARITHMIC ON
Amplitude/% 100
Offset/% 0
Samples 1
Delay/ms 0
Fréquence
Min Max Division
1 Hz 200 Hz 0,02 s
Réponse en amplitude (dB)
Min Max Division
-40 10 5
Réponse en phase
Min Max Division
-200 60 20
Démarrez la mesure avec la touche SINGLE et reportez les réponses en amplitude et en phase
enregistrées dans l'espace réservé ci-après :
said
Réponse en fréquence du système
Quelles valeurs caractéristiques peut-on lire dans le diagramme de Bode ?
ωπ = _____ s-1;
Pour déterminer
ωe = _____ s-1; les valeurs
caractéristiques,
ωc = _____ s-1; utilisez l'outil
spécial
φm = _____°;
correspondant.
Gm = _____
said
Sauvegardez la réponse fréquentielle avec la touche Copy Data et ouvrez l'instrument
Analyseur de système.
Ouvrez l'onglet Réponse en fréquence dans l'instrument Analyseur de système et
collez la réponse fréquentielle sauvegardée avec la touche Paste Data.
Puis procédez comme au chapitre précédent pour déterminer les paramètres du
régulateur. Pour activer ou désactiver l'affichage des réponses fréquentielles, utilisez la
touche sous l'option de menu Display de l'interface de l'instrument.
En cas de problèmes avec l'utilisation des instruments, veuillez utiliser la fonction d'aide des
logiciels.
Quels paramètres de régulateur obtient-on ?
KP = _____ ;
Ti = _____ ms
Ouvrez l'instrument Régulateur PID.
Value 100% (tr/min): 3000; Lignes de codeur:

Échelle de mesure:
500; PT1 (ms): 0
Nd: -
MANUAL
SETPOINT:
w%:50%
DISTURBANCE: OFF
said
Temps
Min Max Division
0 0,3 s 0,03 s
Min Max Division
0 110 10

variable réglante dans l'espace réservé suivant.
Réponse à la régulation pour un échelon de la consigne de 0 à 50 %
said
A partir du diagramme, déterminez pour une plage de tolérance de +/-1% le :
Temps de montée : ____ ms
Durée d'établissement : ____ ms
said
Comparaison des résultats de la régulation

Comparez le comportement du système de régulation avec différents paramètres de
régulateur.
Evaluez les temps de montée et de réponse ainsi que le taux de dépassement pour les
différentes méthodes de réglage
Regroupez les résultats des chapitres précédents dans le tableau suivant :
Réglage dans
Kuhn (normal) Kuhn (rapide) Latzel la plage de
fréquence
Temps de
montée de ___ ms ___ ms ___ ms ___ ms
commande
Durée
d'établissement ___ ms ___ ms ___ ms ___ ms
de commande
Taux de
___ % ___ % ___ % ___ %
dépassement
Quelle méthode d'optimisation permet d'obtenir le temps de montée de commande le plus

faible pour le système de régulation du régime ?
Kuhn « normal »
Kuhn « rapide »
Latzel
said
Quelle méthode d'optimisation permet d'obtenir le temps de réponse le plus faible ?
Kuhn « normal »
Kuhn « rapide »
Latzel
Quelle méthode d'optimisation présente le plus fort taux de dépassement avec l'échelon de
consigne effectué ?
Kuhn « normal »
Kuhn « rapide »
Latzel
Quelle méthode d'optimisation occasionne le plus grand effort de la variable réglante ?
Kuhn « normal »
Kuhn « rapide »
Latzel
said
Lesquelles des affirmations suivantes sont correctes ?
Pour déterminer des paramètres de régulateur appropriés,

les trois méthodes présentées utilisent différentes
informations du système.
Aucun des réglages ne remplit à 100 % les critères de
qualité définis.
Le réglage dans la plage de fréquence offre le meilleur
compromis entre le temps de régulation et le taux de
dépassement.
La méthode d'après Kuhn est simple à appliquer, mais
fournit des résultats corrects.
La qualité de régulation avec les paramètres d'après Latzel
est insatisfaisante, car la fonction de transfert approximative
reproduit mal le système.
Au cours de l'étape suivante, nous allons étudier le comportement de la régulation sur un profil de
déplacement concret de l'entraînement d'ascenseur.
said
Réponse à la régulation de l'entraînement d'ascenseur

Contrôle des réglages choisis sur le profil de déplacement de l'entraînement d'ascenseur
Evaluation de la réponse à la variable de référence
Evaluation de la réponse à une perturbation
Pour la suite de notre étude, nous admettons le profil de déplacement suivant de l'entraînement
d'ascenseur. Pour mieux évaluer la grandeur réglée, nous avons fortement rétréci la courbe de
temps.
said
Moment /
Variable de référence
Intervalle (s)
Accélération en rampe de l'ascenseur

0-1
de 0 % à 60 % de la vitesse
Vitesse constante 60 % ; l'ascenseur

1-3
remonte
Freinage en rampe de l'ascenseur de

3-4
60 % à 0 %
4-5 L'ascenseur est à l'arrêt
Accélération en rampe de 0 % à -60

5-6
%
Vitesse constante -60 % ; l'ascenseur

6-8
descend
8-9 Freinage en rampe de -60% à 0%
Nous avons admis que l'ascenseur ne présente qu'un faible poids lorsqu'il marche à vide. Une
grande partie est compensée par les contrepoids.
said
S3: Valeur de consigne externe ±10V

S1: 1 S2: 0
(position de commutateur en bas)

Régulateur : Durée de cycle: 1 ms

Skalierung:
500; PT1 (ms): 0
said
Nd: -
SETPOINT: FUNCTION
DISTURBANCE: OFF
Temps
Min Max Division
0 10 s 1s
Min Max Division
-100 100 10
Ouvrez l'onglet Consigne et, à l'aide des marqueurs, réglez la courbe représentée ci-
dessus.
Démarrez le régulateur avec la touche SINGLE. Selon la fonction réglée, la consigne
variera et l'entraînement suit les paramètres de régulateur réglés.
Enregistrez la courbe de régime et notez le résultat (variable de référence (consigne),
variable commandée, réglante et écart de régulation) dans l'espace réservé suivant :
said
Courbe de régime avec un profil de déplacement d'ascenseur sans charge
Comment se comportent les différentes variables avec le profil de déplacement ?

Sélectionnez les réponses correctes.
La variable commandée suit la consigne sans grande

différence.
Il reste un écart entre la consigne et la variable commandée.
La courbe de la variable réglante correspond en gros à celle
du profil de vitesse.
L'écart de régulation est inférieur à 2 %.
said
Comportement en cas de variable perturbatrice constante (des
personnes se trouvent dans l'ascenseur)
Adaptez le montage expérimental de la manière suivante :
Activez la variable perturbatrice via l'interface de l'instrument (DISTURBANCE) en

actionnant le bouton sur Output Y2 .
Dans l'onglet « Grandeur perturbatrice », réglez une grandeur perturbatrice constante de
30 % à l'aide des marqueurs et activez le moteur M2 avec le commutateur S2 se trouvant
sur la plaque frontale du système d'entraînement 4Q.
Démarrez le régulateur! Enregistrez la courbe de régime et notez le résultat (variable de
référence (consigne), variable commandée, réglante et écart de régulation) dans l'espace
réservé suivant :
said
Courbe de régime avec un profil de déplacement d'ascenseur à charge constante
Comment se modifie le comportement par rapport au système sans charge ? Sélectionnez

les réponses correctes.
La variable réglante présente la même courbe que sur le

système sans charge.
Par rapport au système sans charge, la variable réglante est
décalée sur l'axe vertical.
Sous charge, l'écart de régulation se situe généralement au-
delà du seuil des 2 %.
La variable commandée suit la consigne, comme dans le
système hors charge.
Il reste un écart de réglage permanent.
said
Comportement en cas de grandeur perturbatrice variable (des
personnes entrent ou sortent de l'ascenseur)
Dans l'onglet Variable perturbatrice, réglez la courbe suivante de la variable perturbatrice en
vous servant des marqueurs :
said
Moment /
Intervalle en Variable perturbatrice
secondes
L'ascenseur est seulement chargé

0-4,5
par son propre poids : 10%
Un passager entre : la charge totale

4,5
passe de 10 % à 50 %
4,5-9,5 Charge totale constante de 50 %
Un passager sort : la charge totale

9,5 chute brusquement de nouveau à 10
%
9,5-10 Charge totale constante de 10%
Démarrez le régulateur!
Enregistrez la courbe de régime et notez le résultat (variable de référence (consigne), variable

commandée, réglante et écart de régulation) dans l'espace réservé suivant :
Courbe de régime avec un profil de déplacement d'ascenseur à charge variable
said
Comment réagit la variable commandée lorsque la charge se modifie brusquement ?
Après le premier échelon de charge, on observe un écart de

régulation durable.
En cas d'échelons de charge, la régulation maintient la
variable commandée à la consigne.
En cas d'échelons de charge, la variable commandée
diverge nettement de la consigne.
Déterminez l'écart de régulation maximal. Notez en particulier les étendues autour des
échelons de charge !
L'écart de régulation maximal est inférieur à 2 %.

L'écart de régulation maximal est inférieur à 10%.
L'écart de régulation maximal est supérieur à 10 %.
Variable perturbatrice interne

La variable perturbatrice observée jusqu'à présent est une charge mécanique du moteur et intervient
sur l'arbre du moteur. Au cours de l'expérience suivante, nous allons régler un autre type de
grandeur perturbatrice pour observer ses effets sur la régulation.
Activez la variable perturbatrice interne via l'interface de l'instrument (DISTURBANCE) en

actionnant le bouton sur Internal.
Désactivez le moteur M2 avec le commutateur S2 se trouvant sur la plaque frontale du
système d'entraînement 4Q.
Dans l'onglet Grandeur perturbatrice, réglez la courbe suivante de la variable
perturbatrice en vous servant des marqueurs :
said
Moment /
secondes
0-4,5 Constant -5%
4,5 Echelon à -18%
4,5-9,5 Constant -18%
9,5 Echelon à -5%
9,5-10 Constant -5%
Démarrez la mesure!

said
Courbe de régime avec un profil de déplacement d'ascenseur à variable perturbatrice interne variable
Comment se modifie le comportement par rapport à la mesure précédente avec une variable
perturbatrice mécanique ?
La variable perturbatrice interne n'exerce aucune influence

sur le régime.
La variable perturbatrice correspond avec une grande
précision à la variable réglante.
Il n'y a pas de différence notable entre les courbes avec une
variable perturbatrice interne ou mécanique.
Les courbes avec des variables perturbatrices interne et
externe se distinguent à peine.
said
Au cours des deux dernières expériences, nous avons étudié les effets de deux types de
grandeurs perturbatrices sur le système de régulation du régime. Tandis que les modifications
de charge exercent une influence mécanique sur le régime du moteur, la grandeur perturbatrice
interne représente une perturbation électrique dans l'élément de commande et agit ainsi à un
autre endroit de la boucle de régulation. Les effets de ces deux grandeurs perturbatrices seront
également analysés plus tard sur la multiboucle de régulation.
said
Régulation en cascade
L'idée de base d'une régulation en cascade consiste à réaliser plusieurs boucles de régulation dans
un même système. Pour cela, il faut pouvoir saisir par la mesure au moins une autre grandeur du
système. Si c'est le cas, on peut réguler des perturbations dans cette section du système dans une
boucle de régulation esclave.
Montage de principe d'une boucle de régulation en cascade
Boucle de régulation multiboucle :
w(t) → Variable de consigne (inchangé)
y(t) → Variable manipulée (inchangée)
x(t) → Variable commandée (inchangée)
e(t) → Ecart de régulation dans la boucle de régulation extérieure
Variable manipulée de la boucle maître et

w1(t) →
en même temps consigne de la boucle esclave
x1(t) → Variable commandée de la boucle de régulation esclave
e1(t) → Ecart de régulation dans la boucle de régulation esclave
said
Structure et utilité
Pour réaliser une régulation en cascade, il faut observer le présent système de plus près.
Fondamentalement, une régulation en cascade n'est judicieuse que si une partie du système à
réguler fonctionne plus vite que le reste.
L'actionneur 4Q fournit une sortie analogique, qui permet de mesurer le courant d'induit. Le signal de
mesure est retourné à l'entrée analogique x2 du régulateur universel. A côté du régime, le signal du
courant d'induit est alors la deuxième grandeur du processus pouvant être pris en compte pour
calculer la variable réglante.
Le moteur à courant continu représente une charge ohmique et inductive. En raison de l'inductance
de l'enroulement d'induit, les modifications de tension ne sont constatables dans le courant qu'après
une certaine temporisation. Cependant, comparé au reste du système (de régime), ce retard est
faible. C'est pourquoi une régulation esclave du courant pourrait améliorer la réponse au régime du
moteur.
Lorsqu'on ébauche une régulation en cascade, on procède de l'intérieur vers l'extérieur.
Dans un premier temps, il faut développer le régulateur pour la boucle de régulation intérieure, la
boucle de régulation du courant. Dans ce cas, les paramètres pour le régulateur de courant doivent
être réglés selon le principe de l'optimum. Une bonne dynamique de régulation est un critère
essentiel.
Ensuite, on détermine les paramètres de la boucle extérieure, la boucle de régulation du régime.

Pour déterminer les paramètres de régulateur, on applique la méthode de l'optimum symétrique.
said
Boucle de régulation du courant

Rajout d'une régulation du courant au système de régulation
Régler et tester les paramètres de régulateur pour la régulation du courant
Le courant d'induit est régulé dans la boucle de régulation esclave. Pour cela, il faut adapter le
montage expérimental.

haut)

Ouvrez l'instrument Régulateur en cascade (Cascade Controller).
said
Régulateur: Durée de cycle: 100 µs
Externe [w]: Plage (±%): 100; Offset (%): 0

Variable de référence:
Filtre: sans
Analogique [X]:
Grandeur réglée:
Plage (±%): 100; Offset (%): 0; PT1 (ms): 0
Analogique [X2]:
Variable réglée auxiliaire:
Limitation: Minimum (%):-100; Maximum

(%): +100
Variable réglante: Mise à l'échelle: Plage (±%): 100; Offset (%):
0
Sortie: ±Ymax

Variable réglante auxiliaire:
(%): +100
MAIN CONTROLLER: P, I, D: inactiver
SUBSIDIARY CONTROLLER: P, I, D: inactiver
MANUAL
SETPOINT:
w%:100%
DISTURBANCE: OFF
said
propriétés du régulateur en cascade :
Temps
Min Max Division
0 0,01 s 0,001 s
Min Max Division
0 100 10
Démarrez la mesure avec la touche SINGLE et enregistrez la courbe de temps du courant d'induit
(variable commandée auxiliaire).
Reportez la courbe enregistrée dans l'espace réservé ci-après. Comme aucun régulateur n'est
sélectionné dans ce cas, la consigne est transmise directement à la sortie.
Courbe de courant dans la plage non adaptée
said
La sortie de mesure de l'actionneur 4Q fournit un signal de tension proportionnel au courant d'induit
et de facteur de proportionnalité 1. La valeur du courant I en ampères peut être calculée en pour cent
de la manière suivante à partir de la valeur affichée I% :
I = (I%/100) • 10V/(1V/A)
Quelle est la valeur maximale du courant d'induit au cours des 10 premières ms ?
Il faut d'abord
Imax = ____ A convertir la valeur
lue en pour cent.
Pour la régulation, il est important d'utiliser toute la plage dans laquelle le courant d'induit peut être
régulé. C'est pourquoi il faut mettre le signal de mesure à l'échelle. Sous Paramètres / Variable
commandée auxiliaire / Plage (±%), adaptez la mise à l'échelle de la variable commandée auxiliaire à
55 %, puis répétez la mesure.
said
Courbe de courant dans la plage adaptée
Quelle est à présent la valeur maximale du courant d'induit en %

?
La valeur maximale est : ____%
Réglage du régulateur de courant

Les paramètres de régulateur pour la boucle de régulation du courant sont réglés selon le principe de
l'optimum. Cette méthode convient en particulier aux systèmes de régulation à constantes de temps
dominantes. En cas de moteur à courant continu à excitation séparée, on peut définir plus
simplement le système de régulation de courant comme un élément PT2 :
said
Dans ce cas, la constante de temps d'induit est la constante dominante T1. Les retards restants du
système de régulation de courant sont occasionnés par les éléments de réglage et de mesure et
regroupés dans la seconde constante de temps T2.
Les expériences suivantes admettent T2 = 125 µs.
La constante de temps d'induit est calculée de la manière suivante : T1 = LA/RA = 1,04 mH /

3,67 Ω ≈ 300 µs
Pour régler un régulateur PI selon l'optimum, on compense la constante de temps dominante T1 du

système avec le temps d'intégration Ti du régulateur : Ti = T1.
Le gain de régulateur à régler résulte du rapport suivant, le gain KS du système étant mis à 1 par les
réglages de l'instrument :
Quels paramètres obtient-on pour le régulateur de courant d'après le principe de l'optimum ?
KP = ____
Ti = ____ ms
Vérifiez la réponse à la régulation du régulateur de courant. Pour cela, procédez aux réglages
suivants sur l'interface de l'instrument. Aux emplacements marqués d'un X, insérez les paramètres
de régulateur déterminés :
MAIN CONTROLLER: P, I, D: activer
SUBSIDARY CONTROLLER:
Kp, Ti: valeur calculée ci-dessus
said
MANUAL
SETPOINT:
w%:40%
DISTURBANCE: OFF
Démarrez la mesure avec la touche SINGLE et enregistrez la courbe de temps du courant d'induit.
Ensuite, on comparera le résultat à la courbe de courant sans régulateur. Pour cela, sous
Propriétés / Affichage de signal, cochez la case à côté de Superposer les mesures et désactivez le
régulateur dans l'interface de l'instrument. Puis, enregistrez la courbe de courant non régulée avec la
touche RUN et reportez les deux courbes dans l'espace réservé suivant :
Courbes de temps du courant avec un régulateur activé et un régulateur désactivé
said
Observez le comportement de régulation. Parmi les réponses suivantes, laquelle est la plus
correcte ?
La variable commandée suit rapidement l'échelon de

consigne et suroscille à env. 40 %.
La variable commandée suit rapidement l'échelon de
consigne. Mais il reste un écart de régulation d'au moins 15
%.
La variable commandée commandée suit rapidement
l'échelon de consigne et peut être maintenue au début à la
consigne.
Comparez la courbe de courant régulée avec celle non régulée. Parmi les affirmations
suivantes, lesquelles sont correctes ?
Comparé au système non régulé, le temps d'augmentation

de courant est prolongé par le régulateur.
Dans le cas non régulé, le courant diminue dès que le
régime se met à monter.
Dans le cas régulé comme dans le cas non régulé, le
courant diminue dès que le régime se met à monter.
Il s'avère qu'une régulation du courant est possible dans
certaines limites.
Au cours de l'étape suivante, nous allons régler le régulateur de régime. Comme l'a décrit le chapitre
« Structure et utilité », la grandeur de sortie du régulateur de régime maître correspond à la consigne
de courant d'induit pour la boucle de régulation esclave. Cette structure présente l'avantage qu'une
limitation de la grandeur de sortie du régulateur de régime permet de limiter le courant d'induit.
said
Une limitation de courant ne peut avoir lieu qu'avec un régulateur de régime allumé. Activez le
régulateur de régime (Main Controller) en activant la part P dans l'interface de l'instrument et en la
réglant à 1. Grâce à cette configuration, on obtient un régulateur de régime actif, qui est néanmoins
sans effet.
Pourquoi le régulateur de régime serait-il sans effet avec cette configuration ?
Sur ce montage expérimental, la variable commandée

s'élève à 0 V constant.
Le régulateur de régime réglé est un régulateur P avec un
gain de 0 dB.
Lorsque le régulateur de courant est activé, le régulateur de
régime maître est toujours sans effet.
Le régulateur de régime est sans effet, parce que le
régulateur de courant est désactivé.
Lorsque la limitation de courant est activée, le régulateur de
régime ne peut pas fonctionner.
Le régulateur de régime est sans effet, parce qu'une
différence de zéro et une multiplication par un sont
également des opérations « sans effet ».
Sur ce montage expérimental, l'écart de régulation s'élève à
0 V constant.
said
A présent,sous Paramètres / Variable commandé auxiliaire, réglez une limitation de
±30 %.
Activiez le régulateur de courant (Subsidiary Controller) dans l'interface de l'instrument.
Démarrez la mesure avec la touche SINGLE et reportez la courbe de tension enregistrée
dans l'espace réservé ci-après :
Utilisez la sélection de courbe pour basculer entre les différentes mesures sauvegardées.
Courbe de temps du courant d'induit lorsque la limitation de courant est activée
said
Parmi les affirmations suivantes, lesquelles sont correctes ?
La consigne (Setpoint) de 40 % est quand même atteinte.

La variable commandée reste constante avec la limitation de
courant.
La consigne et la variable commandée auxiliaire divergent
l'une de l'autre.
La consigne de 40 % ne peut pas être atteinte en raison de
la limitation de courant réglée.
Le régime du moteur est réglé à 30 %.
A présent, sous Paramètres / Variable commandée auxiliaire, réglez la limitation de nouveau à

±100 %.
Au cours de l'étape suivante, nous allons régler le régulateur pour la boucle de régulation
extérieure.
said
Boucle de régulation du régime

Réaliser une régulation de régime en cascade
Déterminer des paramètres de régulateur appropriés pour le régulateur de régime
Au chapitre « Boucle de régulation du courant », nous allons régler les paramètres pour le régulateur
de courant esclave. Maintenant, il s'agit de régler le régulateur pour la boucle de régulation maître.
Pour cela, nous allons d'abord enregistrer la réponse indicielle du système de régulation du régime
avec la régulation de courant esclave.
Effectuez le câblage du circuit conformément au plan de montage et au schéma de câblage :

S1: 1 S2: 0

said

Filtre: sans
Codeur incrémental [X]:

Grandeur réglée: Valeur 100 % (tr/min); Lignes de codeur: 500;
Filtre: PT1 (ms): 0
Analogique [X2]:

(%): +100
0
Sortie: ±Ymax

(%): +100
MAIN CONTROLLER:
Kp, Ti: valeur calculée ci-dessus
SUBSIDIARY CONTROLLER: P, I, D: inactiver
MANUAL
SETPOINT:
w%: 25%
DISTURBANCE: OFF
said
propriétés du régulateur cascade :
Temps
Min Max Division
0 0,04 s 0,005 s
Min Max Division
0 100 10
Démarrez la mesure avec la touche SINGLE et enregistrez la courbe de temps de la

variable réglante et du régime (variable commandée).
Reportez la courbe enregistrée dans l'espace réservé ci-après. Avec ce réglage, le régulateur de
régime est désactivé, de sorte qu'on peut enregistrer la réponse au système de la boucle de
régulation esclave.
Réponse indicielle de la boucle de régulation esclave
said
Le régime ne tend vers aucune valeur finale / augmente en continu jusqu'au maximum. La régulation
de régime esclave permet donc d'obtenir un comportement intégral du système de régulation du
régime. Pour régler le régulateur pour un tel système sans compensation, on applique le principe
d'optimum symétrique.
Dans un premier temps, il faut établir une fonction de transfert pour le système de régulation du
régime. Pour cela, il faut lire les valeurs TI et T de la réponse indicielle :
On obtient ainsi la fonction de transfert suivante :
Déterminez les valeurs à partir de la courbe de régime enregistrée !
TI = ____ ms
T = ____ ms
Les paramètres de régulateur pour un tel système intégral sont déterminés d'après le principe de
l'optimum symétrique. Procédez comme suit :
said
Ouvrez l'analyseur de système et affichez la réponse indicielle de la fonction de transfert
déterminée. Contrôlez si elle coïncide à peu près à la réponse indicielle mesurée. Pour
cela, la mise à l'échelle de l'axe et l'échelon d'entrée (Step) doivent être identiques. Au
besoin, adaptez les paramètres du système.
Attention : dans l'interface de l'analyseur de système, on a avec un système IT1 : T2=TI
et T1=T
Dans l'onglet Réponse en fréquence, passez à la vue de la fréquence et affichez la
réponse fréquentielle de la boucle de régulation ouverte (Open Loop Calculated) avec
régulateur PI.
La réponse en phase de la boucle de régulation ouverte d'un système intégral avec
régulateur PI présente un point élevé. L'objectif du principe de l'optimum symétrique est
que la valeur maximale de la réponse en phase corresponde à la marge de phase
souhaitée. Il faut de nouveau régler une marge de phase de 70°. Modifiez le temps
d'intégration Ti du régulateur, de sorte que la valeur maximale de la réponse de phase se
situe exactement à [φm - 180°] = -110°.
Enfin, réglez le gain KP du régulateur de manière à ce que la réponse en amplitude coupe
la ligne 0 dB à la fréquence angulaire du maximum de la réponse en phase.
Quels paramètres de régulateur obtient-on si l'on souhaite une marge de phase de 70° ?
KP = ____
Ti = ____ ms
Ouvrez le régulateur cascade. Configurez le régulateur de régime (Main Controller) comme

régulateur PI et reprenez les valeurs calculées pour Kp et Ti. Dans les propriétés du régulateur en
cascade, réglez un temps de mesure de 0,3 s.
Démarrez un échelon de régime à 50 % avec la touche SINGLE et enregistrez la courbe de temps de

la consigne, de la variable réglante et du régime (variable commandée). Reportez les courbes dans
l'espace réservé ci-après :
said
Courbe de régime en cas d'échelon de la consigne
Quel est le comportement de la régulation avec un échelon de la consigne de 50 % ?

La variable commandée ne suroscille pas.

Le courant d'induit suit la consigne de 50 %.
La variable réglante se déplace en continu vers la limitation.
La valeur de consigne est atteinte. L'écart de régulation
restant est pratiquement nul.
Dans ce chapitre, nous avons réalisé une régulation en cascade du régime avec une régulation
esclave du courant d'induit. Le régulateur de régime a été conçu selon le principe de l'optimum
symétrique. Au cours du chapitre suivant, nous allons étudier les effets de la régulation en
cascade sur l'entraînement de l'ascenseur.
said
Effet de la régulation en cascade sur la commande
d'ascenseur

Contrôle des réglages choisis de la régulation en cascade sur le profil de déplacement de
l'entraînement d'ascenseur
Evaluation du comportement de mise au point de l'entraînement d'ascenseur
Evaluation du comportement en réponse à une perturbation de l'entraînement
d'ascenseur
Pour la suite de notre étude, nous admettons le profil de déplacement suivant de l'entraînement
d'ascenseur. Pour mieux évaluer la variable commandée, nous avons fortement rétréci la courbe de
temps.
said
Moment /
Variable de référence
Intervalle (s)
Accélération en rampe de l'ascenseur

0-1
de 0 % à 60 % de la vitesse
Vitesse constante 60 % ; l'ascenseur

1-3
remonte
Freinage en rampe de l'ascenseur de

3-4
60 % à 0 %
Accélération en rampe de 0 % à -60

5-6
%
Vitesse constante -60 % ; l'ascenseur

6-8
descend
8-9 Freinage en rampe de -60% à 0%
Nous avons admis que l'ascenseur ne présente qu'un faible poids lorsqu'il marche à vide. Une
grande partie est compensée par les contrepoids.
Le câblage du chapitre précédent peut être conservé.
S3: Valeur de consigne externe ±10V

S1: 1 S2: 0
(position de commutateur en bas)

said

Filtre: sans
Codeur incrémental [X]:

Grandeur réglée: Valeur 100 % (tr/min); Lignes de codeur: 500;
Filtre: PT1 (ms): 0
Analogique [X2]:

(%): +100
0
Sortie: ±Ymax

(%): +100
propriétés du régulateur cascade :
Temps
Min Max Division
0 10 s 1s
Min Max Division
-100 100 10
said
Ouvrez l'onglet Consigne et, à l'aide des marqueurs, réglez la courbe représentée ci-
dessus.
Démarrez le régulateur avec la touche SINGLE.
Selon la fonction réglée, la consigne variera et l'entraînement suit les paramètres de
régulateur réglés.
Enregistrez la courbe de régime et notez le résultat (variable de référence (consigne),
variable commandée, réglante et écart de régulation) dans l'espace réservé suivant :
Courbe de régime avec un profil de déplacement d'ascenseur sans charge
said
Comment se comportent les différentes variables avec le profil de déplacement ?
La variable commandée suit la consigne sans grande

différence.
Il reste un écart entre la consigne et la variable commandée.
La courbe de la variable réglante correspond en gros à celle
du profil de vitesse.
La plupart du temps, l'écart de régulation est inférieur à 2 %.
Comportement en cas de variable perturbatrice constante (des

personnes se trouvent dans l'ascenseur)
said
Activez la variable perturbatrice via l'interface de l'instrument (DISTURBANCE) en
actionnant le bouton sur Output Y2 .
Dans l'onglet « Variable perturbatrice », réglez une grandeur perturbatrice constante de
30 % à l'aide des marqueurs
Activez le moteur M2 avec le commutateur S2 se trouvant sur la plaque frontale du
Démarrez le régulateur avec la touche SINGLE. Enregistrez la courbe de régime et notez
le résultat (variable de référence (consigne), variable commandée, réglante et écart de
régulation) dans l'espace réservé suivant :
Courbe de régime avec un profil de déplacement d'ascenseur à charge constante
said
Comment se modifie le comportement par rapport au système sans charge ? Sélectionnez
les réponses correctes.
La variable réglante présente absolument la même courbe

que sur le système sans charge.
Par rapport au système sans charge, la variable réglante est
décalée sur l'axe vertical.
L'écart de régulation se situe généralement au-delà du seuil
des 2 %.
La variable commandée suit la consigne, comme dans le
système hors charge.
Il reste un écart de réglage.
Comportement en cas de grandeur perturbatrice variable (des

personnes entrent ou sortent de l'ascenseur)
Dans l'onglet Variable perturbatrice, réglez la courbe suivante de la variable perturbatrice en
vous servant des marqueurs.
said
Moment /
secondes
L'ascenseur est seulement chargé

0-4,5
par son propre poids : 10%
Un passager entre : la charge totale

4,5
passe de 10 % à 50 %
4,5-9,5 Charge totale constante de 50 %
Un passager sort : la charge totale

9,5 chute brusquement de nouveau à 10
%
9,5-10 Charge totale constante de 10%
Démarrez le régulateur avec la touche SINGLE.
said
Courbe de régime avec un profil de déplacement d'ascenseur à charge variable
Comment réagit la variable commandée lorsque la charge se modifie brusquement ?
Après le premier échelon de charge, on observe un écart de

régulation durable.
En cas d'échelons de charge, la régulation maintient la
variable commandée à la consigne.
En cas d'échelons de charge, la variable commandée
diverge nettement de la consigne.
Par la régulation de courant esclave, le comportement en
réponse à une perturbation s'est sensiblement amélioré par
rapport à monoboucle de régulation.
said
Déterminez l'écart de régulation maximal. Notez en particulier les étendues autour des
échelons de charge.
L'écart de régulation maximal est inférieur à 2 %.

L'écart de régulation maximal est inférieur à 10%.
L'écart de régulation maximal est supérieur à 10 %.
Variable perturbatrice interne

La variable perturbatrice observée jusqu'à présent est une charge mécanique et intervient sur l'arbre
du moteur. Comme pour la monoboucle de régulation, nous allons encore une fois évaluer les effets
d'une variable perturbatrice interne sur une régulation en cascade.
Activez la variable perturbatrice interne via l'interface de l'instrument (DISTURBANCE) en

actionnant le bouton sur Internal.
Désactivez le moteur M2 avec le commutateur S2 se trouvant sur la plaque frontale du
Dans l'onglet Variable perturbatrice, réglez la courbe suivante de la variable perturbatrice
en vous servant des marqueurs :
said
Moment /
secondes
0-4,5 Constant -5%
4,5 Echelon à -18%
4,5-9,5 Constant -18%
9,5 Echelon à -5%
9,5-10 Constant -5%
Démarrez la mesure avec la touche SINGLE.

said
Courbe de régime avec un profil de déplacement d'ascenseur à grandeur perturbatrice interne variable
said
Evaluez les effets sur la régulation en cascade des deux types de variables perturbatrices
présentés. Parmi les affirmations suivantes, lesquelles sont correctes ?
Fondamentalement, pour chaque variable perturbatrice, la

régulation en cascade offre une meilleure réponse.
En cas de comportement en réponse à une perturbation, la
régulation en cascade n'offre des avantages que si la
variable perturbatrice intervient dans la boucle de régulation
esclave.
La régulation en cascade n'offre que des avantages en cas
de comportement en réponse à une perturbation si la
variable perturbatrice intervient dans la boucle de régulation
maître.
La régulation en cascade est avantageuse pour le
comportement de mise au point.
Fondamentalement, le comportement en réponse à une
perturbation est plus mauvais que dans la boucle de
régulation monoboucle.
said
Test
Quels avantages présente une régulation ?
Fondamentalement, une régulation rend le système plus

rapide.
Seul le processus régulé peut réagir sur des modifications de
la variable perturbatrice.
Seul le processus régulé peut réagir sur des modifications de
la variable réglante.
Une régulation est toujours plus économique que le
processus non régulé.
Quels sont les avantages d'une régulation en cascade par rapport à une régulation
monoboucle ?
Meilleur comportement de mise au point.

Meilleur comportement en réponse à une perturbation.
Temps de montée plus court.
Réglage moins fastidieux.
Taux de dépassement plus faible.
Quelles sont les conditions pour réaliser une régulation en cascade ?
Il faut au moins deux grandeurs de processus mesurables.

La variable commandée du système doit avoir au moins
deux éléments de commande indépendants l'un de l'autre.
La régulation en cascade est la plus judicieuse lorsque la
boucle de régulation interne fonctionne bien moins vite que
la boucle extérieure.
La régulation en cascade est la plus judicieuse lorsque la
boucle de régulation externe fonctionne bien moins vite que
la boucle intérieure.
said
Attribuez les effets suivants aux parts de régulateur.
P I D
Lorsque la part augmente, le
processus de régulation ralentit.
En ajoutant cette part à un
régulateur P, on peut réduire à zéro
l'écart de régulation restant.
Lorsque la part augmente, la boucle
de régulation tend toujours plus à
des oscillations.
Cette part de régulateur est
particulièrement problématique en
présence de grandeurs bruitées.
said
Soit un système électrique avec les réponses en amplitude et en phase suivantes..
Une tension sinusoïdale d'une amplitude de 10 V et d'une fréquence angulaire de 100 s-1 est
appliquée à l'entrée du système. A l'aide de la caractéristique de fréquence du système,
déterminez l'amplitude Û, la fréquence f et le déphasage φΔ de la tension de sortie sinusoïdale.
Û = _____V ; f = _____Hz ; φΔ = _____°
said
Pour le système de régulation du régime, une fonction de transfert a été établie dans un
premier temps. Quelle est l'utilité de la fonction de transfert ?
La fonction de transfert décrit approximativement le

comportement de la boucle de régulation.
La fonction de transfert permet de simuler la courbe de la
variable commandée avec une courbe de variable réglante
donnée.
La fonction de transfert décrit approximativement le
comportement du système de régulation.
La fonction de transfert contient les paramètres de
régulateur.
La fonction de transfert permet de calculer les paramètres de
régulateur en théorie les meilleurs.
Parmi les affirmations suivantes, lesquelles sont correctes ?
Chaque variable perturbatrice ne peut pas être régulée avec

une boucle de régulation monoboucle. La possibilité de
régulation d'une variable perturbatrice dépend
essentiellement de l’ « emplacement » au sein du processus
où la perturbation intervient.
Une boucle de régulation monoboucle peut améliorer la
réponse du processus en cas de perturbation, à condition
que celle-ci intervienne dans la boucle esclave.
Le principe de l'optimum symétrique est applicable tant sur
des systèmes intégraux que sur des systèmes
proportionnels.
La méthode de réglage d'après Latzel ne se distingue du
principe d'adaptation que dans un seul point : un régime
transitoire déterminé est sous-entendu.
La réponse indicielle d'un système permet de déduire la
réponse fréquentielle ; cependant, il faut distinguer la
réponse fréquentielle ainsi déterminée de la réponse
fréquentielle réelle du système.
La teneur en information d'une réponse indicielle n'est pas
moins importante que celle de la réponse fréquentielle. La
caractéristique du système se reflète de la même manière
dans les deux.
said
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d'un système d'entraînement 4Q ».
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la reproduction du logiciel n'est autorisé que dans le cadre défini par le contrat.
Toute modification effectuée par un organisme non agréé par la société LUCAS-NÜLLE GmbH rend
caduc la responsabilité du producteur ainsi qu'un éventuel droit de garantie
said

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Régulation d'un système d'entraînement 4Q

Cours n° : SO2802-3A Version 1.1.0.0

Auteur : Shalbus Bukarov

Traceur de réponses indicielles 9

Table traçante Bode 12

Réglage de la vitesse de rotation 18

Enregistrement de la vitesse de rotation 22

Régulation à l’aide de régulateurs PI 31

Influence des parts du régulateur 35

Système commandé avec régulateur P 38

Système commandé avec régulateur I 47

Système commandé avec régulateur PI 55

Système commandé avec régulateur PD 64

Système commandé avec régulateur PID 70

Méthode des paramètres en pourcentage de temps 85

Calculer les paramètres du régulateur d'après Latzel 92

Réglage dans la plage de fréquence 96

Analyse de la réponse en fréquence 97

Détermination des paramètres du régulateur 103

Comparaison des résultats de la régulation 109

Réponse à la régulation de l'entraînement d'ascenseur 112

Régulation en cascade 125

Structure et utilité 126

Boucle de régulation du courant 127

Boucle de régulation du régime 138

Effet de la régulation en cascade sur la commande d'ascenseur 144

Bienvenue au cours « Technique de régulation - Régulation d'un système d'entraînement 4Q ».

Bases des systèmes dynamiques et de la technique de régulation

La réalisation du cours nécessite le système d'entraînement 4Q CO3620-1M et le régulateur

Système d'entraînement à 4 quadrants composé de :

Deux machines à excitation permanente identiques de 90 W

Les fonctions suivantes sont couvertes par les instruments :

Instrument pour enregistrer une réponse indicielle.

Valeur initiale de la variable

Valeur finale de la variable réglante

Retard de l'échelon de la variable

Sélection des entrées / sorties :

Sélection des entrées / sorties :

Auto Mesure continue avec mise à

Run Démarrer la mesure

Instrument permettant de comparer les réponses indicielles / réponses fréquentielles entre le

Onglet : Réponse à un échelon

Affichage de la réponse indicielle

Affichage de la réponse indicielle

Sélection d'une structure pour la

Paramètres du système réglé :

T1, T2, Paramètres du système réglé :

Valeur initiale de l'échelon de la

Valeur finale de l'échelon de la

Paste Coller une courbe provenant du

Sélection d'une structure pour la

Paramètres du système réglé :

T1, T2, Paramètres du système réglé :

Réglage du gain du régulateur

Réglage du temps de dosage

Coller une réponse en fréquence

Instrument permettant d'enregistrer la réponse en fréquence d'un système dans un

Fréquence initiale pour la

Fréquence finale pour la

Nombre de valeurs de mesure