MANUAL PARA EL POSTPROCESO DE IMÁGENES

OBTENIDAS A PARTIR DE UNA AERONAVE

TRIPULADA REMOTAMENTE (DRONE) EN LOS
SOFTWARE AGISOFT PHOTOSCAN Y PIX4D.

Yesid Zafra Granados

INVIAS – UNIVERSIDAD DISTRITAL FRNACISCO JOSÉ DE CALDAS
 9. POSTPROCESO SOFTWARE AGISOFT PHOTOSCAN.

El software Agisoft Photoscan es un programa autónomo que permite realizar el proceso

fotogramétrico de imágenes digitales y genera datos espaciales en 3D. Es muy utilizado
en aplicaciones SIG, documentación de patrimonio cultural y producción de efectos
visuales, así como para mediciones indirectas de objetos de diversas escalas. Gracias a
estos productos es posible realizar diferentes tipos de análisis del terreno, generar
modelamientos y como se mencionaba anteriormente realizar medidas lineales y
volumétricas a una gran precisión.

Este programa es muy utilizado actualmente por su facilidad de manejo y por los buenos
resultados que permite obtener, así como su diversidad de productos que ofrece:

• Triangulación fotogramétrica.
• Construcción de una nube densa de puntos.
• Modelos digíteles de elevación (MDE)
• Exportación ortomosaica georreferenciada.
• Modelos digitales de terreno (MDT).

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9.1 FLUJO DE TRABAJO.

MALO

BUENO

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Para iniciar comenzaremos identificando las herramientas de la interfaz principal del
software:

• File (1): Esta herramienta nos permite crear nuevos archivos, cargar archivos
existentes, guardar archivos y exportar productos como Orthomosaicos, MDE,
entre otros.
• Edit (2): Esta herramienta nos permite editar los procesos que se hayan
realizado (atrás, adelante) y eliminar elementos seleccionados.
• View (3): Esta herramienta permite visualizar los diferentes paneles con los que
vamos a trabajar, además de los modelos que se han creado.
• Worflow (4): El Worflow o flujo de trabajo permite realizar todos los procesos de
las imágenes en orden, esta herramienta va habilitando procesos nuevos a
medida que se van generando. (Acá vamos a generar desde la alineación de las
fotos hasta el Orthomosaico).
• Tools (5): Esta herramienta permite crear puntos de control, nos brinda
diferentes herramientas para la creación de nubes de puntos y creación de la
malla, también permite importar y exportar archivos, calibrar la cámara y
modificar parámetros de la interfaz (idioma, vistas predeterminadas… entre
otras).
• Photo (6): Este campo nos brinda las diferentes herramientas de la imagen.
• Help (7): esta herramienta nos proporciona toda la información del software y
nos permite activar el software.

Ilustración 36 Herramientas de la interfaz principal Agisoft Photoscan. Fuente: Elaboración Propia.

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El programa Agisoft Photoscan se divide en tres pantallas principales Espacio de
trabajo – Modelo – Imágenes.

Ilustración 37 visualización de la interfaz principal. Furente: Elaboración Propia.

A continuación, se realiza un ejemplo del procesamiento de fotografías en el software

Agisoft Photoscan. El vuelo fue realizado con un Drone PHANTOM 4, en el municipio de
Choachí Cundinamarca, se obtuvieron un total de 99 fotografías y se ubicaron 3 puntos
de control en terreno, los cuales tienen las siguientes coordenadas en el sistema de
proyección magna sirgas Colombia Bogotá zone.

PUNTO X Y Z
1 1017334.16238 990056.28742 1973.4540
2 990059.05871 990059.05871 1954.5313
3 1017445.05156 990226.85697 1876.1591

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 9.2 IMPORTACIÓN DE IMÁGENES

Para comenzar con nuestro procesamiento de fotografías obtenidas mediante una

aeronave tripulada remotamente Drone, el primer paso a seguir es importar nuestras
imágenes, para esto vamos al “workspace” o espacio de trabajo en donde encontraremos
un botón llamado “add photos” damos clic izquierdo, y procedemos a seleccionar la
carpeta de las imágenes y posteriormente procedemos a cargarlas.

Ilustración 38 botón add photos. Fuente elaboración propia.

Ilustración 39 Visualización de las fotografías importadas. Fuente elaboración propia.

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El siguiente paso después de cargar nuestras fotografías y antes de realizar el paso de
la georreferenciacion se procede a calibrar la cámara en caso tal de que no exista
información de la cámara con la que obtuvimos nuestras fotografías, en la mayoría de
casos las imágenes se obtienen de cámaras conocidas por el software; esto quiere decir
que cuando cargamos nuestras imágenes ellas tienen información implícita de la cámara
con la que se obtuvieron las fotografías. Para visualizar la ventana de calibración de
cámara nos vamos a “tools” o herramientas y después damos clic en “camera calibration”
o calibración de cámara.

Ilustración 40 calibración de la cámara. Fuente elaboración propia.

En la calibración de la cámara vamos a encontrar distintas opciones, como tipo de

cámara (normal, ojo de pez, panorama esférico, panorama cilindro), tamaño del pixel,
distancia focal. Una configuración inicial según el tipo de cámara y por último información
de las imágenes como resolución, modelo de cámara con las que fueron obtenidas,
distancia focal y fecha y hora de la toma de fotografías.

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 Ilustración 41 Calibración de la cámara. Fuente: elaboración propia.

9.3 ORIENTACIÓN DE IMÁGENES

el primer procedimiento para orientar las imágenes consiste en realizar una

geolocalización o geo-etiquetado de las imágenes. El programa en el que se realizó la
planeación del vuelo nos permite descargar un archivo de coordenadas geográficas que
fueron asignadas a cada punto en donde el Drone tomó una fotografía. Para este ejemplo
las coordenadas de la geolocalización fueron transformadas de geográficas a planas en
el sistema de proyección Magna Sirgas Colombia Bogotá zone.

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Para el proceso de la geolocalización nos vamos a la pestaña de “Reference” o referencia
y picamos en el icono “Import” o importar y procedemos a cargar un archivo bien sea de
texto (*txt) o Excel (*.csv). y organizamos las columnas de tal manera que sean iguales
a las de nuestro archivo.

Ilustración 42 importar coordenadas. fuente: elaboración propia.

Al momento de cargar el archivo vamos a cambiar el sistema de coordenadas y para

este caso vamos a habilitar las columnas de la rotación de la cámara.

Ilustración 43 cargar archivo para la geolocalización de las imágenes. fuente: Elaboración propia.

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Luego de tener las imágenes importadas, la cámara calibrada y las fotos geolocalizadas
vamos a comenzar el postproceso orientando las imágenes, para esto vamos a
“workfllow” o flujo de trabajo damos clic izquierdo, desplegamos el menú y picamos en
orientar fotos. Inmediatamente se abre un cuadro indicado los parámetros con los que
deseamos la calidad de nuestros productos.

Ilustración 44 proceso #1 alinear fotos. Fuente: elaboración propia

Ilustración 45 Precisión de la alineación de fotos. Fuente elaboración propia.

La calidad de los productos depende de la computadora en la que estamos trabajando,

esto debido a que en el software Agisoft no se realizan los procesos internamente o

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dentro del programa, si no que se ejecutan con el procesador y memoria del computador.
Cabe resaltar que cuando es un proyecto muy grande con una gran cantidad de
fotografías, los procesos que tienen que generar el computador pueden ocupar toda la
memoria y podrían generar daños internos en el computador.

El consumo de memoria durante la alineación de fotos depende principalmente de la

cantidad de fotos alineadas, y prácticamente no depende de la resolución de fotos
individuales.

Ilustración 46 Cantidad de fotos vs memoria requerida. Fuente: (Agisoft Photoscan, 2017)

Una vez el programa termina el proceso de alineación obtenemos como resultado una
nube de puntos con las fotografías alineadas.

Ilustración 47 Alineación de las fotografías. Fuente: elaboración propia

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9.4 PUNTOS DE CONTROL.

La georreferenciación de las imágenes en el software consiste en cargar las

coordenadas conocidas de los puntos de control (materializados) que obtuvimos en
campo con nuestro GPS diferencial o con nuestra estación total, y posteriormente
ubicarlos en las fotografías (por esta razón es de gran importancia materializar o
marcar bien los puntos en el terreno para que se visualicen con facilidad en las
fotografías). Como lo decíamos anteriormente la georreferenciacion se realiza con el
fin de que las fotografías no queden des configuradas ni en posición (X, Y) ni en altura
(z). Además de que los productos tengan una localización geográfica correcta para
poder empalmar con cualquier otro proyecto o realizar un análisis espacial apropiado.

El primer paso para la georreferenciacion es definir el sistema de coordenadas con el

que vamos a trabajar, dicho sistema de coordenadas debe ser el mismo con el que
se realizó el postproceso de los puntos de control y sobre el cual tenemos definidas
nuestras coordenadas. Este sistema de proyección puede ser local o proyectado
según el proyecto que estemos realizando.

Para seleccionar el sistema de coordenadas vamos a la parte inferior de la pantalla

donde llevamos el flujo de trabajo y seleccionamos el botón “Reference” o referencia,
el cual nos abre una nueva ventana donde podemos visualizar todo lo relacionado
con los puntos de control del proyecto. Luego damos clic en el botón “Import” o
importar y procedemos a cargar nuestro archivo.

Cuando vamos a cargar los puntos de control, lo podemos hacer de la misma manera
en la que cargamos las coordenadas de la geolocalización. Pero en este caso vamos
a deshabilitar la casilla de las rotaciones de la cámara y vamos a dejar el mismo
sistema de proyección Magna Sirgas Colombia Bogotá zone.

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 Ilustración 48 Importación de puntos de control. Fuente elaboración propia.

Ilustración 49 Sistema de coordenadas, delimitación de elementos, numero de columna. Fuente elaboración propia

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Teniendo las coordenadas de los puntos en el software con el sistema de referencia
apropiado, procedemos a ubicar los puntos de control en las imágenes que
correspondan. Para entrar a visualizar la imagen solo debemos darle doble clic izquierdo
inmediatamente podemos aumentar o disminuir el zoom y panearla. Ubicamos el punto
aumentamos el zoom hasta encontrar el pixel que está en el centro del punto de control
y picamos clic derecho, seleccionamos la opción “place marker” o colocar marcador y
seleccionamos el que corresponda. Este mismo proceso lo realizamos para todas las
imágenes en la que aparezcan puntos de control.

Ilustración 50 identificación del punto de control en la imagen. Fuente: elaboración propia

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 Ilustración 51 ubicación del punto de control en la imagen. Fuente elaboración propia.

Después de que el punto de control está ubicado en la imagen nos aparece un icono
de una bandera, el software reconoce las imágenes que posiblemente pueden tener
el mismo punto de control y las marca con una figura color gris.

Ilustración 52 Imagen con punto de control e imagen con posible punto de control homologo. Fuente elaboración propia

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Luego de tener todos los puntos de control ubicados nos vamos a la ventana de
referencia, seleccionamos todas las “cameras” o cámaras y picamos el botón “optimize
cameras” u optimizar cálculo de cámaras.

Ilustración 53 optimización de cámaras. Fuente: elaboración propia.

9.5 NUBE DENSA DE PUNTOS.

Teniendo georreferenciado y optimizado nuestro proyecto procedemos a continuar

con nuestro flujo de trabajo, el siguiente paso a realizar es la nube densa de puntos
para este proceso nos vamos a “workflow” o flujo de trabajo y picamos en “build dense
cloud” o construir nube densa de puntos. Igualmente, que en el proceso de alineación
de las fotos, el software nos pide la calidad con la que deseamos nuestros productos.
Es importante tener en cuenta que los procesos se realizan internamente en el
computador y no en el software.

Ilustración 54 Construir nube densa de puntos. Fuente: elaboración propia.

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La calidad del producto también depende del filtrado de profundidad que realice el
software, para esto se puede desplegar un campo en e cual podemos escoger si
queremos que este desactivado, sea un filtrado leve, moderado o agresivo.

Ilustración 55 seleccionar calidad y filtrado de profundidad para la nube densa de puntos. Fuente: elaboración propia.

Ilustración 56 Vista planta nube densa de puntos (12´635.996). Fuente elaboración propia

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 Ilustración 57 vista perfil nube densa de puntos. Fuente elaboración propia.

NOTA: la ventana del flujo de trabajo nos va mostrando toda la información

correspondiente a los procesos que se van realizando. Y para ir guardando los procesos
solo debemos picar en el botón de guardar.

Ilustración 58 información del proyecto en el flujo de trabajo. Fuente elaboración propia.

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Teniendo una nube densa de puntos georreferenciada podemos generar diferentes
productos como: superficies (curvas de nivel), MDE, MDT entre otros. Estos productos
pueden ser generados en diferentes tipos de software como ArcGIS, Autocad civil 3D,
global mapper, etc. Para guardar la información de la nube de puntos en un archivo
compatible con dichos programas procedemos a exportar la nube de puntos.
Visualizamos la ventana del trabajo de flujo seleccionamos el campo correspondiente a
la nube de puntos, damos clic derecho y luego picamos “export dense cloud” o exportar
nube densa de puntos. Inmediatamente se abre una nueva ventana la cual nos va a
guardar la nube de puntos en el archivo que necesitemos. En este caso será un archivo
(*.las).

Ilustración 59 exportar nube densa de puntos. Fuente: elaboración propia.

9.6 MALLA

Seguidamente de generar la nube densa de puntos procedemos a crear la malla que nos
servirá de base para generarle una textura al modelo. Para generar la malla vamos a el
botón “workflow” o flujo de trabajo, y seleccionamos la opción “build mesh” o construir
malla. De igual forma que en los procesos anteriores seleccionamos la calidad con la
que deseamos construir la malla, seleccionado el número de caras que se desean, el
tipo de superficie, eligiendo la fuente de los datos que en este caso serán de la nube
densa de puntos y seleccionando el tipo de interpolación.

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 Ilustración 60 Crear malla. fuente elaboración propia.

Ilustración 61 Parámetros para la calidad de la malla. Fuente elaboración propia.

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 Ilustración 62 creación de la malla. Fuente: elaboración propia.

9.7 TEXTURA

La textura del proyecto se genera a partir de la malla calculada, continuando con el

proceso, nos vamos a “workflow” o flujo de trabajo desplegamos las opciones y
seleccionamos “build texture” o crear textura, de igual forma podemos cambiar los
parámetros como intensidad o corrección de la textura por color o rellenos de agujeros
del modelo.

Ilustración 63 crear textura. Fuente elaboración propia

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 9.8 MDE

El modelo digital de elevación es uno de los productos con mayor interés en el

procesamiento de imágenes, ya que a partir de esta imagen ráster es posible generar
modelos digitales de terreno, curvas de nivel, entre otros. Para la creación del MDE es
necesario continuar con el “workflow” o trabajo de flujo, picamos en Workflow y nos
vamos a “Build DEM” o crear modelo digital de elevación, y procedemos a cambiar los
parámetros.

En esta parte nuestro proyecto ya tiene un tamaño de GSD o pixel con relación al terreno,
en este caso cada pixel mide 0.197 m en el terreno.

Ilustración 64 construcción del MDE. Fuente: elaboración propia.

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 Ilustración 65 Resultado MDE. Fuente: elaboración propia

9.9 ORTHOMOSAICO.

Un Orthomosaico es un producto de imagen georreferenciado organizado como mosaico

a partir de una colección de imágenes en el que la distorsión geométrica se ha corregido
y orto-rectificado. (ESRI, 2017).

Este es el último proceso de imágenes y como producto final en él se pueden realizar

medidas lineales de gran precisión y sirve como base para cualquier tipo de sistema de
información geográfica.

Para realizar el Orthomosaico nos dirigimos a “workflow” o trabajo de flujo y damos clic
en “build Ortomosaic” o crear Orthomosaico y procedemos a cambiar los parámetros
según necesitemos el resultado.

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 Ilustración 66 Creación del Orthomosaico. Fuente elaboración propia.

Ilustración 67 Líneas de costura para la creación del Orthomosaico. Fuente elaboración propia

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 Ilustración 68 Resultado Orthomosaico. fuente elaboración propia.

Para exportar cualquier proceso lo único que debemos hacer es dirigirnos al worksapce
y dar clic derecho a cualquier resultado de procesamiento.

Ilustración 69 exportación del MDE. Fuente: elaboración propia.

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 Ilustración 70 Exportación del Orthomosaico. Fuente elaboración propia.

El último paso a realizar es generar el reporte final de los procesos, para eso damos clic
derecho en el espacio de trabajo, luego desplegamos “export” o exportar y luego
“generate report” o generar reporte.

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Ilustración 71 página inicial del reporte. Fuente informe Agisoft Photoscan

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Ilustración 72 Datos del levantamiento. Fuente informe Agisoft Photoscan

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Ilustración 73 Puntos de control terrestre. Fuente informe Agisoft Photoscan

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Ilustración 74 MDE. Fuente informe Agisoft Photoscan

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