Sistemas Dinámicos

Modelados
Simulink (Matlab).
Gráfica de Funciones de transferencia.
Programación Vs Simulink.
Universidad Distrital
PhD. Luini Leonardo Hurtado Cortés.

Bogotá D.C, mayo de 2019.

Gabi Daniela López 20182375048

Modelado de sistemas dinámicos
Sistemas Dinámicos y de Control

1. Para los sistemas dinámicos trabajados en el taller II que se muestran a continuación, elabore
las gráficas de acuerdo a cada uno de los controladores.

a) Realice la simulación del sistema en Simulink y compare las respuestas con las obtenidas
en las gráficas obtenidas mediante la programación en el comand window de Matlab.

1.1 SISTEMA DINÁMICO #1

Bθ/2
T(t) θ

J
Kθ1 Kθ2

Bθ/2

Donde:

𝑱 = 2 𝑘𝑔/𝑚2.
𝑩𝜽 = 20 𝑁 ∙ 𝑚/𝑟𝑎𝑑/𝑠. 𝐾𝜃1 = 20 𝑁 ∙ 𝑚/𝑟𝑎𝑑. 𝐾𝜃2 = 20 𝑁 ∙ 𝑚/𝑟𝑎𝑑.
𝑻(𝒕) = 100 𝑁 ∙ 𝑚.
𝜽(𝟎) = 0,1 𝑟𝑎𝑑.
𝜽′(𝟎) = 0 𝑟𝑎𝑑.

𝑑2 𝜃 𝐵𝜃 𝑑𝜃 𝑘𝜃1 + 𝑘𝜃2 1
2
+ + 𝜃 = 𝑇(𝑡)
𝑑𝑡 𝐽 𝑑𝑡 𝐽 𝐽
𝐵𝜃 𝑘𝜃1 + 𝑘𝜃2 1
𝑆 2 𝜃(𝑆) + 𝑆𝜃(𝑆) + 𝜃(𝑆) = 𝑇(𝑆)
𝐽 𝐽 𝐽
𝐵𝜃 𝑘 𝜃1 + 𝑘 𝜃2 1
𝜃(𝑆) [ 𝑆 2 + 𝑆+ ] = 𝑇(𝑆)
𝐽 𝐽 𝐽
𝜃(𝑆) 1
= [ 2 ]
𝑇(𝑆) 𝐽𝑆 + 𝐵𝜃 𝑆 + 𝑘𝜃1 + 𝑘𝜃2

𝜃(𝑆) 1
= [ 2 ]
𝑇(𝑆) 2𝑆 + 2𝑂𝑆 + 40
 1) SIMULINK
En la primera parte se realiza el diagrama de bloques para realizar la gráfica con el controlador
incluido por medio de simulink.

Imagen1. Gráfica álgebra de bloques.

Por defecto se crea la gráfica con los parámetros en un término medio.

Imagen2. Gráfica inicial arrojada por simulink.

Se optimizan los parámetros, estableciendo el tiempo más corto en el que se obtiene la respuesta
luego de señal de entrada generada, hay que tener en cuenta que no se debe exceder el 20% de la
amplitud.

Imagen3. Gráfica con parámetros optimizados por simulink.

A continuación, se describen los parámetros señalados como los más óptimos en cuanto a tiempo de
respuesta y amplitud de la señal obtenida.
CONROLADOR VALOR
P 1.532,8292
I 6.786,9025
D 71,741
N 88,3424

VARIABLE VALOR
Rise Time 0,0287
Settling Time 0,209
Overshoot 19,90%
Peak 1,2
Gain Margin Inf dB@ Inf rad/s
Phase Margin 54 deg @41,6 rad/s
Closed-loop stability Stable

2) MATLAB
2.1) Grafica sin controlador: se aprecia que esta es la gráfica de la señal simple sin aplicar el
controlador.
Código programación
% funcion de transferencia del sistema
num=[1]; den=[1 20 40];%función datos reales
g=tf(num,den) % ft
figure(1), step(g) % simulacion de la respuesta

Imagen4. Gráfica Matlab sin controlador.

2.2) Grafica controlador P: se aprecia que esta es la gráfica de la señal simple aplicando el controlador
P. Se observa que es una gráfica con amplitud variable y poco estable. Este controlador tiene una
amplitud mayor al 20%.

Código programación
% diseño controlador P
Kp = 1534.8292; % ganancia proporcional
gcp = pid(Kp) % control proporcional
gtp = feedback(gcp*g,1) % lazo cerrado P
figure(2), step(gtp) % simulacion control P

Imagen5. Gráfica Matlab con controlador P.

2.3) Grafica controlador PD: se aprecia que esta es la gráfica de la señal simple aplicando el
controlador PD. Se observa que es una gráfica con amplitud un poco más estable. Este controlador
tiene una amplitud menor al 20%.

Código programación
% diseño controlador PD
Kp = 1534.8292; % ganancia proporcional
Kd = 71.741; % ganancia derivativa
gcpd = pid(Kp,0,Kd) % control PD
gtpd = feedback(gcpd*g,1) % lazo cerrado PD
figure(3), step(gtpd) % simulacion control PD
 Imagen6. Gráfica Matlab con controlador PID.

2.4) Grafica controlador PID: se aprecia que esta es la gráfica de la señal aplicando el controlador PID.
Se observa que es una gráfica con amplitud un poco estable. Este controlador tiene una amplitud
menor al 20%.

Código programación
% diseño controlador PID
Kp = 1534.8292; % ganancia proporcional
Ki = 6786.9025; % ganancia integral
Kd = 71.741; % ganancia derivativa
gcpid = pid(Kp,Ki,Kd) % control PID
gtcgpid = feedback(gcpid*g,1); % lazo cerrado PID
figure(4), step(gtcgpid) % simulacion control PID
figure(5), bode(gtcgpid) % respuesta en frecuencia

Imagen7. Gráfica Matlab con controlador PD.

Análisis:
Se aprecia una similitud amplia entre ambas gráficas. El tiempo de respuesta de la señal es exacto
(0,287 s) entre las dos gráficas y las amplitudes también se aprecian muy similares. Las gráficas se
estabilizan después de 1 segundo, tienen menos variación de la amplitud. Se aprecia como el
controlador PID es el de mayor eficiencia de los tres.

1.2 SISTEMA DINÁMICO #2

R
+ R R
V(t)
− L C

𝑹 = 68 Ω.
𝑳 = 500 𝑚𝐻.
𝑪 = 200 𝜇𝐹.
𝑽(𝒕) = 120𝑐𝑜𝑠377𝑡 𝑉.
𝑽𝒄 (𝟎) = 0.
𝑽𝒄´(𝟎) = 50 𝑉/𝑠.

𝑑2 𝑉𝑐 3𝑅 1 𝑑𝑉𝑐 1 1 1
+ [ + ] + 𝑉𝐶 = 𝑉(𝑡) + 𝑉̇
𝑑𝑡 2 2𝐿 2𝑅𝐶 𝑑𝑡 𝐿𝐶 2𝐿𝐶 2𝑅𝐶

3𝑅 1 1 1 1
𝑉𝐶̈ (𝑡) + [ + ̇ +
] 𝑉𝐶 (𝑡) 𝑉𝐶 (𝑡) = 𝑉(𝑡) + 𝑉̇ (𝑡)
2𝐿 2𝑅𝐶 𝐿𝐶 2𝐿𝐶 2𝑅𝐶

3𝑅 1 1 1 1
𝑠 2 𝑉𝐶 (𝑠) + [ + ] 𝑠𝑉𝐶 (𝑠) + 𝑉𝐶 (𝑠) = 𝑉(𝑆) + 𝑆 𝑉(𝑆)
2𝐿 2𝑅𝐶 𝐿𝐶 2𝐿𝐶 2𝑅𝐶

3𝑅 1 1 1 1
𝑉𝐶 (𝑆) [𝑆 2 + 𝑆 [ + ]+ ] = 𝑉(𝑆) [ + 𝑆]
2𝐿 𝑅𝐶 𝐿𝐶 2𝐿𝐶 2𝑅𝐶

6𝑅2 𝐶 + 2𝐿 1 1 𝑅 + 𝑆𝐿
𝑉𝐶 (𝑆) [𝑆 2 + 𝑆 [ ]+ ] = 𝑉(𝑆) [ ]
4𝑅𝐿𝐶 𝐿𝐶 2𝐶 𝑅𝐿

𝑅 𝑆𝐿
𝑉𝐶 (𝑆) [2𝑅𝐿𝐶 ] + [2𝑅𝐿𝐶 ]
= [ ]
𝑉(𝑆) 6𝑅2 𝐶 + 2𝐿 1
[𝑆 2 + 𝑆 [ 4𝑅𝐿𝐶 ] + 𝐿𝐶 ]
 68 500𝑆
𝑉𝐶 (𝑆) [ ]+[ ]
2(68)(500)(200) 2(68)(500)(200)
= [ ]
𝑉(𝑆) 6(68)2 200 + 2(500) 1
[𝑆 2 + 𝑆 [ ]+ ]
4(68)(500)(200) (500)(200)

𝑉𝐶 (𝑆) [5𝑥10−6 ] + [0.0367𝑥10−3 ]

= [ 2 ]
𝑉(𝑆) [𝑆 + 0.2040𝑆 + [1𝑥10−3 ]]

1) SIMULINK
En la primera parte se realiza el diagrama de bloques para realizar la gráfica con el controlador
incluido por medio de simulink. Se aprecia que se utiliza una retroalimentación de la señal en el
sumador para forma una especie de lazo cerrado.

Por defecto se crea la gráfica con los parámetros en un término por defecto configurados en el
lenguaje propio de simulink.

Imagen8. Gráfica inicial arrojada por simulink.

Se optimizan los parámetros, estableciendo el tiempo más corto en el que se obtiene la respuesta
luego de señal de entrada generada, hay que tener en cuenta que no se debe exceder el 20% de la
amplitud.
 Imagen9. Gráfica con parámetros optimizados por simulink.

A continuación, se describen los parámetros señalados como los más óptimos en cuanto a tiempo de
respuesta y amplitud de la señal obtenida, estos parámetros fueron seleccionados a propio criterio.

CON ROLADOR V ALOR

P 465,3575
I 7,9191
D 486,4976
N 0,95655

VARIABLE VALO R
Rise Time 12,6 s
Settling Time 113 s
Overshoot 19,40%
Peak 1,19
Gain Margin 20,7 dB@ 0,42rad/s
Phase Margin 52,7 deg @0,0912 rad/s
Closed-loop stability Stable

1) MATLAB
2.1) Grafica sin controlador: se aprecia que esta es la gráfica de la señal simple sin aplicar el
controlador.

Código programación
% función de transferencia del sistema
num=[0.000005+0.0000367]; den=[1 0.2040 0.001];%función datos reales
g=tf(num,den) % ft
figure(1), step(g) % simulación de la respuesta

Imagen10. Gráfica Matlab sin controlador.

2.2) Grafica controlador P: se aprecia que esta es la gráfica de la señal simple aplicando el controlador
P. Se observa que es una gráfica con amplitud variable y poco estable. Este controlador tiene una
amplitud mayor al 20%.

Código programación

% diseño controlador P
Kp = 465.3575; % ganancia proporcional
gcp = pid(Kp) % control proporcional
gtp = feedback(gcp*g,1) % lazo cerrado P
figure(2), step(gtp) % simulacion control P
 Imagen11. Gráfica Matlab con controlador P.

2.3) Grafica controlador PD: se aprecia que esta es la gráfica de la señal simple aplicando el
controlador PD. Se observa que es una gráfica con amplitud un poco más estable. Este controlador
tiene una amplitud menor al 20%.

Código programación
% diseño controlador PD
Kp = 465.3575; % ganancia proporcional
Kd = 486.4976; % ganancia derivativa
gcpd = pid(Kp,0,Kd) % control PD
gtpd = feedback(gcpd*g,1) % lazo cerrado PD
figure(3), step(gtpd) % simulacion control PD

Imagen12. Gráfica Matlab con controlador PD.

2.4) Grafica controlador PID: se aprecia que esta es la gráfica de la señal aplicando el controlador PID.
Se observa que es una gráfica con amplitud un poco estable. Este controlador tiene una amplitud
menor al 20%.

Código programación
% diseño controlad465.3575or PID
Kp = 465.3575; % ganancia proporcional
Ki = 7.9191; % ganancia integral
Kd = 486.4976; % ganancia derivativa
gcpid = pid(Kp,Ki,Kd) % control PID
gtcgpid = feedback(gcpid*g,1); % lazo cerrado PID
figure(4), step(gtcgpid) % simulacion control PID
figure(5), bode(gtcgpid) % respuesta en frecuencia

Imagen13. Gráfica Matlab con controlador PID.

Análisis:
A diferencia del ejercicio anterior, aunque también se aprecia una similitud amplia entre ambas
gráficas, el tiempo de respuesta de la señal no es exacto, por el método de Simulink (12.6 s) y
programación Matlab (15 s) entre las dos gráficas, las amplitudes también se aprecian muy similares.
Las gráficas se estabilizan después de 113≈115 segundos, se aprecia como el controlador PID es el de
mayor eficiencia de los tres.

1.3 SISTEMA DINÁMICO #3

T R

TM
RM

CM CL

𝑹𝑴 = 2,08 𝐾 ∙ 𝑠/𝐽.
𝑹𝑳 = 2,08 𝑥106 𝐾 ∙ 𝑠/𝐽.
𝑪𝑴 = 11,7 𝐽/𝐾
𝑪𝑳 = 129,6 𝐽/𝐾.
𝑻𝑨 = 296,3 𝐾.
𝑻𝑳(𝟎) = 323,15 𝐾.
𝑻𝑴(𝟎) = 373,15 𝐾.

𝑑2 𝑇𝑀 𝐶𝑀 (𝑅𝑀 +𝑅𝐿) + 𝐶𝐿 𝑅𝐿 𝑑𝑇𝑀 1 1

+ [ ] +[ ] 𝑇𝑀 = [ ] 𝑇 (𝑡)
𝑑𝑡 2 𝐶𝑀 𝐶𝐿 𝑅𝑀 𝑅𝐿 𝑑𝑡 𝐶𝑀 𝐶𝐿 𝑅𝑀 𝑅𝐿 𝐶𝑀 𝐶𝐿 𝑅𝑀 𝑅𝐿 𝐴

𝐶𝑀 (𝑅𝑀 +𝑅𝐿) + 𝐶𝐿 𝑅𝐿 1 1
𝑇𝑀̈ (𝑡) + [ ] 𝑇𝑀̇ (𝑡) + [ ] 𝑇𝑀 (𝑡) = [ ] 𝑇 (𝑡)
𝐶𝑀 𝐶𝐿 𝑅𝑀 𝑅𝐿 𝐶𝑀 𝐶𝐿 𝑅𝑀 𝑅𝐿 𝐶𝑀 𝐶𝐿 𝑅𝑀 𝑅𝐿 𝐴

𝐶𝑀 (𝑅𝑀 +𝑅𝐿) + 𝐶𝐿 𝑅𝐿 1 1
𝑆 2 𝑇𝑀 (𝑆) + [ ] 𝑆 𝑇𝑀 (𝑆) + [ ] 𝑇𝑀 (𝑆) = [ ] 𝑇 (𝑆)
𝐶𝑀 𝐶𝐿 𝑅𝑀 𝑅𝐿 𝐶𝑀 𝐶𝐿 𝑅𝑀 𝑅𝐿 𝐶𝑀 𝐶𝐿 𝑅𝑀 𝑅𝐿 𝐴

1
𝑇𝑀 (𝑆) [𝐶 𝐶 𝑅 𝑅 ]
𝑀 𝐿 𝑀 𝐿
=
𝑇𝐴 (𝑆) 𝐶𝑀 (𝑅𝑀 +𝑅𝐿) + 𝐶𝐿 𝑅𝐿 1
[𝑆 2 + [ 𝐶𝑀 𝐶𝐿 𝑅𝑀 𝑅𝐿 ] 𝑆 + [𝐶 𝐶 𝑅 𝑅 ]]
𝑀 𝐿 𝑀 𝐿

1 𝐶 𝐶𝑅 𝑅
𝑇𝑀 (𝑆) [ ∗ 𝑀 𝐿 𝑀 𝐿]
𝐶𝑀 𝐶𝐿 𝑅𝑀 𝑅𝐿 1
=
𝑇𝐴 (𝑆) 𝐶𝑀 (𝑅𝑀 +𝑅𝐿) + 𝐶𝐿 𝑅𝐿 𝐶𝑀 𝐶𝐿 𝑅𝑀 𝑅𝐿 1 𝐶 𝐶𝑅 𝑅
[𝐶𝑀 𝐶𝐿 𝑅𝑀 𝑅𝐿 ∗ 𝑆 2 + [ ∗ ]𝑆 + [ ∗ 𝑀 𝐿 𝑀 𝐿 ]]
𝐶𝑀 𝐶𝐿 𝑅𝑀 𝑅𝐿 1 𝐶𝑀 𝐶𝐿 𝑅𝑀 𝑅𝐿 1
 𝑇𝑀 (𝑆) 1
=
𝑇𝐴 (𝑆) 2
[𝐶𝑀 𝐶𝐿 𝑅𝑀 𝑅𝐿 ∗ 𝑆 + [𝐶𝑀 (𝑅𝑀 +𝑅𝐿) + 𝐶𝐿 𝑅𝐿 ]𝑆 + 1]

𝑇𝑀 (𝑆) 1
= 2
𝑇𝐴 (𝑆) [6560206848𝑆 + 293963254.6𝑆 + 1]

1) SIMULINK
En la primera parte se realiza el diagrama de bloques para realizar la gráfica con el controlador
incluido por medio de simulink. Se aprecia que se utiliza una retroalimentación de la señal en el
sumador para forma una especie de lazo cerrado.

Imagen14. Gráfica álgebra de bloques.

Por defecto se crea la gráfica con los parámetros en un término por defecto configurados en el
lenguaje propio de simulink.

Imagen15. Gráfica sin controlador.

Se optimizan los parámetros, estableciendo el tiempo más corto en el que se obtiene la respuesta
luego de señal de entrada generada, hay que tener en cuenta que no se debe exceder el 20% de la
amplitud.

Imagen16. Gráfica con parámetros optimizados por simulink.

A continuación, se describen los parámetros señalados como los más óptimos en cuanto a tiempo de
respuesta y amplitud de la señal obtenida, estos parámetros fueron seleccionados a propio criterio.

CONROLADOR VALOR
P 1.335.037.144,1969
I 71.948.026,9622
D 5480674373,5062
N 2,3765

VARIABLE VALOR
Rise Time 1,34 s
Settling Time 13,2 s
Overshoot 18,80%
Peak 1,19
Gain Margin 39,5 dB@ 0,0465 rad/s
Phase Margin 58 deg @0,878 rad/s
Closed-loop stability Stable

1) MATLAB
2.1) Grafica sin controlador: se aprecia que esta es la gráfica de la señal simple sin aplicar el
controlador.
Código programación
% funcion de transferencia del sistema
num=[1]; den=[6560206848 293963254.6 1];%función datos reales
g=tf(num,den) % ft
figure(1), step(g) % simulacion de la respuesta

Imagen17. Gráfica Matlab sin controlador.

2.2) Grafica controlador P: se aprecia que esta es la gráfica de la señal simple aplicando el controlador
P. Se observa que es una gráfica con amplitud variable y poco estable. Este controlador tiene una
amplitud mayor al 20%.

Código programación

% diseño controlador P
Kp = 465.3575; % ganancia proporcional
gcp = pid(Kp) % control proporcional
gtp = feedback(gcp*g,1) % lazo cerrado P
figure(2), step(gtp) % simulacion control P
 Imagen18. Gráfica Matlab con controlador P.

2.3) Grafica controlador PD: se aprecia que esta es la gráfica de la señal simple aplicando el
controlador PD. Se observa que es una gráfica con amplitud un poco más estable. Este controlador
tiene una amplitud menor al 20%.

Código programación
% diseño controlador PD
Kp = 1335037144.1969; % ganancia proporcional
Kd = 5480674373,5062; % ganancia derivativa
gcpd = pid(Kp,0,Kd) % control PD
gtpd = feedback(gcpd*g,1) % lazo cerrado PD
figure(3), step(gtpd) % simulacion control PD
 Imagen19. Gráfica Matlab con controlador PD.

2.4) Grafica controlador PID: se aprecia que esta es la gráfica de la señal aplicando el controlador PID.
Se observa que es una gráfica con amplitud un poco estable. Este controlador tiene una amplitud
menor al 20%.

Código programación
% diseño controlad465.3575or PID
Kp = 1335037144.1969; % ganancia proporcional
Ki = 71948026,9622; % ganancia integral
Kd = 5480674373,5062; % ganancia derivativa
gcpid = pid(Kp,Ki,Kd) % control PID
gtcgpid = feedback(gcpid*g,1); % lazo cerrado PID
figure(4), step(gtcgpid) % simulacion control PID
figure(5), bode(gtcgpid) % respuesta en frecuencia
figure(6),nyquist(gtcgpid)% -.

STEP
 Imagen20. Gráfica Matlab con controlador PID (Step).

BODE

Imagen21. Gráfica Matlab con controlador PID (Bode).

NYQUIST
 Imagen22. Gráfica Matlab con controlador PID (Nyquist).

Análisis:
A diferencia del ejercicio anterior, aunque también se aprecia una similitud amplia entre ambas
gráficas, el tiempo de respuesta de la señal no es exacto, por el método de Simulink (12.6 s) y
programación Matlab (15 s) entre las dos gráficas, las amplitudes también se aprecian muy similares.
Las gráficas se estabilizan después de 113≈115 segundos, se aprecia como el controlador PID es el de
mayor eficiencia de los tres.

1.4 SISTEMA DINÁMICO #4

F(t)

x1 M1
Aceite
F1 A
F A2
M2

B K

𝑴𝟐 = 2000 𝑘𝑔 𝒙𝟐(𝟎) = 0,1 𝑚

𝑨𝟏 = 0,105 𝑚2 𝑲 = 2000 𝑁/𝑚 𝒙𝟐′(𝟎) = 0 𝑚
𝑨𝟐 = 1,05 𝑚2 𝑩 = 18000 𝑁 ∙ (𝑠/𝑚)
𝑴𝟏 = 200 𝑘𝑔 𝑭(𝒕) = 50 𝑁
 𝑑2 𝑥2 𝐴12 𝐵 𝑑𝑥2 𝐴12 𝐾 𝐴1 𝐴2
+ [ 2 2 ] + [ 2 2 ] 𝑥2 = [ ] 𝐹(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑀1 𝐴2 + 𝑀2 𝐴1 𝑑𝑡 𝑀1 𝐴2 + 𝑀2 𝐴1 𝑀1 𝐴22 + 𝑀2 𝐴12

𝐴12 𝐵 𝐴12 𝐾 𝐴1 𝐴2
𝑥2̈ (𝑡) + [ 2 2 ] 𝑥2̇ (𝑡) + [ 2 2 ] 𝑥2
(𝑡) = [ ] 𝐹(𝑡)
𝑀1 𝐴2 + 𝑀2 𝐴1 𝑀1 𝐴2 + 𝑀2 𝐴1 𝑀1 𝐴22 + 𝑀2 𝐴12

𝐴12 𝐵 𝐴12 𝐾 𝐴1 𝐴2
𝑆 2 𝑥2 (𝑆) + [ 2 2 ] 𝑆𝑥2 (𝑆) + [ 2 2 ] 𝑥2
(𝑆) = [ ] 𝐹(𝑆)
𝑀1 𝐴2 + 𝑀2 𝐴1 𝑀1 𝐴2 + 𝑀2 𝐴1 𝑀1 𝐴22 + 𝑀2 𝐴12

𝐴12 𝐵 𝐴12 𝐾 𝐴1 𝐴2
𝑥2 (𝑆) [𝑆 2 + [ 2 2 ] 𝑆 + [ 2 2 ]] = [ ] 𝐹(𝑆)
𝑀1 𝐴2 + 𝑀2 𝐴1 𝑀1 𝐴2 + 𝑀2 𝐴1 𝑀1 𝐴22 + 𝑀2 𝐴12
𝐴1 𝐴2
[ ]
𝑥2 (𝑆) 𝑀1 𝐴22 + 𝑀2 𝐴12
=
𝐹(𝑆) 𝐴12 𝐵 𝐴12 𝐾
[𝑆 2 + [ 2] 𝑆 + [ ]]
𝑀1 𝐴22+ 𝑀2 𝐴1 𝑀1 𝐴2 + 𝑀2 𝐴12
2

(0,105)(1,05)
𝑥2 (𝑆) [ ]
(200)(1,05)2 + (2000)(0,105)2
=
𝐹(𝑆) (1,05)2 (18000) (1,05)2 (2000)
[𝑆 2 + [ 2 2 ]𝑆 + [ ]]
(200)(1,05) + (2000)(0,105) (200)(1,05)2 + (2000)(0,105)2

𝑇𝑀 (𝑆) 0,11025
= 2
𝑇𝐴 (𝑆) [242,55𝑆 + 198,45𝑆 + 22,05]

2) SIMULINK
En la primera parte se realiza el diagrama de bloques para realizar la gráfica con el controlador
incluido por medio de simulink. Se aprecia que se utiliza una retroalimentación de la señal en el
sumador para forma una especie de lazo cerrado.

Imagen23. Gráfica álgebra de bloques.

Por defecto se crea la gráfica con los parámetros en un término por defecto configurados en el
lenguaje propio de simulink.
 Imagen24. Gráfica sin controlador.

Se optimizan los parámetros, estableciendo el tiempo más corto en el que se obtiene la respuesta
luego de señal de entrada generada, hay que tener en cuenta que no se debe exceder el 20% de la
amplitud.

Imagen25. Gráfica con parámetros optimizados por simulink.

A continuación, se describen los parámetros señalados como los más óptimos en cuanto a tiempo de
respuesta y amplitud de la señal obtenida, estos parámetros fueron seleccionados a propio criterio.

CONROLADOR VALOR
P 6.108,7223
I 1.691,2672
D 4525,8942
N 4,11
 VARIABLE VALOR
Rise Time 0,512 s
Settling Time 4, 34s
Overshoot 18,70%
Peak 1,19
Gain Margin Inf dB@ Inf rad/s
Phase Margin 53.5 deg @2,39 rad/s
Closed-loop stability Stable

2) MATLAB
2.1) Grafica sin controlador: se aprecia que esta es la gráfica de la señal simple sin aplicar el
controlador.
Código programación

% funcion de transferencia del sistema

num=[0,11025]; den=[242.55 198.45 22.05];%función datos reales
g=tf(num,den) % ft
figure(1), step(g) % simulacion de la respuesta

Imagen26. Gráfica Matlab sin controlador.

2.2) Grafica controlador P: se aprecia que esta es la gráfica de la señal simple aplicando el controlador
P. Se observa que es una gráfica con amplitud variable y poco estable. Este controlador tiene una
amplitud mayor al 20%.
 Código programación
% diseño controlador P
Kp = 6108.7223; % ganancia proporcional
gcp = pid(Kp) % control proporcional
gtp = feedback(gcp*g,1) % lazo cerrado P
figure(2), step(gtp) % simulacion control P

Imagen27. Gráfica Matlab con controlador P.

2.3) Grafica controlador PD: se aprecia que esta es la gráfica de la señal simple aplicando el
controlador PD. Se observa que es una gráfica con amplitud un poco más estable. Este controlador
tiene una amplitud menor al 20%.

Código programación
% diseño controlador PD
Kp = 6108.7223; % ganancia proporcional
Kd = 4525.8942; % ganancia derivativa
gcpd = pid(Kp,0,Kd) % control PD
gtpd = feedback(gcpd*g,1) % lazo cerrado PD
figure(3), step(gtpd) % simulacion control PD
 Imagen28. Gráfica Matlab con controlador PD.

2.4) Grafica controlador PID: se aprecia que esta es la gráfica de la señal aplicando el controlador PID.
Se observa que es una gráfica con amplitud un poco estable. Este controlador tiene una amplitud
menor al 20%.
Código programación
% diseño controlad465.3575or PID
Kp = 6108.7223; % ganancia proporcional
Ki = 1691.2672; % ganancia integral
Kd = 4525.8942; % ganancia derivativa
gcpid = pid(Kp,Ki,Kd) % control PID
gtcgpid = feedback(gcpid*g,1); % lazo cerrado PID
figure(4), step(gtcgpid) % simulacion control PID
figure(5), bode(gtcgpid) % respuesta en frecuencia
figure(6),nyquist(gtcgpid)% -.

STEP

Imagen29. Gráfica Matlab con controlador PID (Step).

BODE

Imagen29. Gráfica Matlab con controlador PID (Bode).

NYQUIST

Imagen30. Gráfica Matlab con controlador PID (Nyquist).

Análisis:
A diferencia del ejercicio anterior, aunque también se aprecia una similitud amplia entre ambas
gráficas, el tiempo de respuesta de la señal no es exacto, por el método de Simulink (12.6 s) y
programación Matlab (15 s) entre las dos gráficas, las amplitudes también se aprecian muy similares.
Las gráficas se estabilizan después de 113≈115 segundos, se aprecia como el controlador PID es el de
mayor eficiencia de los tres.

Se aprecia que el eléctrico sin controlador tiene un tiempo en el cual comienza su estabilización
demasiado amplia, a diferencia de