ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

SISTESIS DE PLANTAS INDUSTRIALES

Nombre: Evelyn Iza, Franklin Sagñay

Grupo: GR1
Taller 3
COMPARACIÓN DE TÉCNICA DE CONTROL SISTEMAS DE RESPUESTA
INVERSA
Ejemplo 2

\
Ecuaciones del sistema

dCA(t) Fr(t)
= [CAi − CA(t)] − k1CA(t) − k3CA(t)2
𝑑𝑡 V
dCB(t) (t)
= − Fr CB(t) + k1CA(t) − k2CB(t)
dt V
100
y(t)% = ( ) CB(t)
1.5714
634.1719
Fr (t) = ( ) u(t)%
100
MÉTODO DE ALFARO
𝜏 = 0.6167

𝒕𝟎 = 𝟎. 𝟓𝟑𝟑𝟔

𝒆−𝒕𝟎 ∗𝒔
𝑭𝑶𝑷𝑫𝑻 = 𝑲 ∗
𝝉𝒔 + 𝟏

𝒆−𝟎.𝟓𝟑𝟑𝟔∗𝒔
𝑭𝑶𝑷𝑫𝑻 = 𝟎. 𝟑𝟐 ∗
𝟎. 𝟔𝟏𝟔𝟕𝒔 + 𝟏

METODO DE POLOS REPETIDOS

𝐾(−𝜂𝑠 + 1)
𝐺𝑚(𝑠) =
(𝜏𝑠 + 1)2
 𝒕 𝒏+𝝉
𝒀(𝒕) = 𝑲(𝟏 − 𝒆𝝉 (𝟏 + ))
𝝉𝟐
Ahora reemplazamos la expresión en el instante donde la fase no mínima es máxima 𝒀𝒑 (𝒕𝒑 )

𝒀𝒑 = 𝟔𝟗. 𝟒𝟗

𝒕𝒑 = 𝟏. 𝟏𝟗𝟔
𝟎.𝟏𝟗𝟔 𝜼+𝝉
𝟕𝟎 − 𝟔𝟗. 𝟒𝟗 = 𝟎. 𝟑𝟐(𝟏 − 𝒆 𝝉 (𝟏 + )
𝝉𝟐
En el instante Yp se tiene
𝑛𝜏
𝑡𝑝 =
𝑛+𝜏
𝑛𝜏
0.196 =
𝑛+𝜏
1.196𝑛 + 1.196𝜏 = 𝑛𝜏
−0.196𝜏
𝑛=
(0.196 − 𝜏)
−0.196𝜏
𝟎.𝟏𝟗𝟔 +𝝉
(0.196 − 𝜏)
−𝟎. 𝟓𝟏 = 𝟎. 𝟑𝟐(𝟏 − 𝒆 𝝉 (𝟏 + )
𝝉𝟐

Calculando con Matlab

|syms t
eqn=(0.51+0.32*(1-exp(0.196/t)*(1+(0.196*t/(0.196-t))+t)/t^2 ))==0
tt=solve(eqn,t)
n=0.196*tt/(-0.196+tt)
𝜏 = 0.435

𝑛 = 0.35

𝟎. 𝟑𝟐(−𝟎. 𝟑𝟓𝒔 + 𝟏)
𝑮𝒎(𝒔) =
(𝟎. 𝟒𝟑𝟓𝒔 + 𝟏)𝟐
METODO DE POLOS DIFERENTES
𝐾(−𝜂𝑠 + 1)
𝐺𝑚(𝑠) =
(𝜏1𝑠 + 1)(𝜏2𝑠 + 1)

𝜏 2 = 𝜏1 ∗ 𝜏2

𝜏1 = 1.5(𝑡2 − 𝑡1)
Obtención Y’(0)

%%
%syms t
close
clc
s=tf('s')
F=(-0.35*s+1)/(0.435*s+1)^2+70

[yp,tp]=(step(F))
%yp=69.8447 tp=0.2003
t=0:0.01:1;
y=70+(69.8447-70)/(0.2003)*tp;
y2=70+(69.8756-70)/(0.10015)*tp;
yo=70-2.09*tp
figure
%step(F)
plot(tp,yp)
hold on
plot(tp,y,'y')
plot(tp,y2,'g')
plot(tp,yo,'r')
title('Obtencion de Ypunto(0)')
legend('RNL','SM','SP', 'So')
hold off
 ∴ 𝑌 ′ (0) = −2.09
𝑲𝒏
𝒀′ (𝟎) = −
𝝉𝟏 𝝉𝟐
𝟎. 𝟑𝟓
−𝟐. 𝟎𝟗 = −𝟎. 𝟑𝟐 ∗
𝝉𝟏 ∗ 𝟎. 𝟒𝟑𝟓𝟐
𝝉𝟏 = 𝟎. 𝟐𝟖𝟑
Se conoce que:

𝝉𝟐 = 𝝉𝟏 𝝉𝟐

𝝉𝟐 = 𝟎. 𝟔𝟔𝟖

𝟎. 𝟑𝟐(−𝟎. 𝟑𝟓𝒔 + 𝟏)
𝑮𝒎(𝒔) =
(𝟎. 𝟐𝟖𝟑𝒔 + 𝟏)(𝟎. 𝟔𝟔𝟖𝒔 + 𝟏)

VALIDACION DE LOS MODELOS

Observando los modelos obtenidos, se tiene que el más aproximado es el de polos repetidos, por
ende, se trabajará con este.

DISENO DE CONTROLADORES
Modelo Interno
0.32(−0.35𝑠 + 1)
𝐺𝑚(𝑠) =
(0.435𝑠 + 1)2
El modelo del controlador basado en el modelo interno es el que se puede observar en la siguiente
figura, donde se debe obtener Gc(s) y Gm(s)
Para el cálculo de Gc(s) se lo hace a partir de la función de transferencia del modelo FOPDT y se
escoge un valor de tf empíricamente.

−1
0.32 1
Gc(s) = [ ] ( )
(0.435𝑠 + 1)2 (𝑡𝑓𝑠 + 1)2

𝑡𝑓 = 0.75

−1
0.32 1 1 (0.435𝑠 + 1)2
Gc(s) = [ ] ( ) = −
(0.435𝑠 + 1)2 𝑠+1 0.32 (𝑡𝑓𝑠 + 1)2

Mediante la simulación del proceso con el controlador aplicado y variando el valor de tf, se puede
decir que mientras mayor sea este valor mayor va a ser el tiempo de establecimiento, pero menor
va a ser al pico inverso, si embargo en este caso se escogió el valor de 0,75 debido a que si se
reduce el pico inverso y sin un valor tan elevado de tiempo de establecimiento.
PID
Para la sintonización de este controlador se va a usar el método de Dahlin
𝛽 = 0.35

𝜏 = 0.435

𝜀=1
 𝑘 = 0.32

Para el parámetro de ajuste 𝜏𝑐 se asumió

𝜏𝑐 = 0.01
Los valores para el controlador PID serian:
2𝜀𝜏
𝐾𝑝 = = 2.4167
𝜏𝑐 + 𝛽

𝜏𝑖 = 2𝜀𝜏 = 0.87
𝜏
𝜏𝑑 = = 0.2175
2𝜀

Al implementar un controlador PID en el proceso se puede observar que el pico inverso es mas
elevado que para el anterior controlador implementado y con respecto al tiempo de
establecimiento se puede identificar que es menor.

Controlador linoya-Alpeter

0.32(−0.35𝑠 + 1) 𝐾(1 − 𝜏1 𝑠)
𝐺𝑝(𝑠) = =
(0.435𝑠 + 1)2 (𝜏2 𝑠 + 1)2
Sabiendo que el modelo tendra la siguiente forma
 𝐾𝜆𝑠
𝐺𝑚 =
𝜏2 𝑠 + 1
Para el valor de 𝜆 se tiene

𝜆 ≥ 2𝜏1
Al escoger el valor en su límite
𝜆 = 2 ∗ 0.35 = 0.7
Entonces
0.32 ∗ 0.7𝑠
∴ 𝐺𝑚 =
(0.435𝑠 + 1)2

Controlador
Para el mismo se utiliza una tabla para los PID
Se escoge el PID para el modelo D dado que es el que mas se asemeja a nuestra planta
Por ende, los parametros son:
0.32(−0.35𝑠 + 1) 𝐾(1 − 𝛽𝑠)
𝐺𝑝(𝑠) = =
0.1892𝑠 2 + 0.87𝑠 + 1 𝜏 2 𝑠 2 + 2𝜀𝜏𝑠 + 1
𝛽 = 0.35
𝜏 = 0.435
𝜀=1
𝑘 = 0.32
Para el parámetro de ajuste 𝜏𝑐 se asumió:
𝜏𝑐 = 0.01
2𝜀𝜏
𝐾𝑝 = = 2.4167
𝜏𝑐 + 𝛽
𝜏𝑖 = 2𝜀𝜏 = 0.87
𝜏
𝜏𝑑 = = 0.2175
2𝜀

Su diagrama de bloques es

Su respuesta es
SISTESIS DE CONTROLADORES
Al desear que nuestra respuesta se comporte en lazo cerrado como en lazo abierto
−0.35𝑠 + 1
𝑞(𝑠) =
𝑠(0.435𝑠 + 1)2
0.32(−0.35𝑠 + 1)
𝑃(𝑠) =
(0.435𝑠 + 1)2
−0.35𝑠 + 1
𝑞(𝑠) 1 ( ) 1
𝑠(0.435𝑠 + 1)2
𝐶(𝑠) = [ ]= [ ]
𝑃(𝑠) 1 − 𝑞(𝑠) 0.32(−0.35𝑠 + 1) 0.35𝑠 + 1
( ) 1 − (0.435𝑠
(0.435𝑠 + 1)2 + 1)2
1 (0.435𝑠 + 1)2
𝐶(𝑠) = ∗[ ]
0.32𝑠 (0.435𝑠 + 1)2 − 0.35𝑠 + 1

1 (0.435𝑠 + 1)2
𝐶(𝑠) = ∗[ ]
0.32𝑠 0.1892𝑠 2 + 0.52𝑠 + 2

Por lo tanto el diagrama de bloques sería

Su respuesta es

Se observa que a pesar de estar en lazo cerrado se comporta de mejor manera, minurando el pico
inverso y teniendo un tiempo de establecimiento bastante bueno.
COMPARACION DE CONTROLADORES

Mediante la simulacion de todos los controladores en una misma imagen se puede decir los
siguiente:
PID: mayor valor de pico inverso, presenta el menor tiempo de establecimiento entre los 4
controladores.
Ilinoya-Alpentar: valor de pico inverso, alrededor de 2.5 y un tiempo de establecimiento de 7.5
segundos.
IMC: Este presenta un pico inverso de aproximadamente 5 y el tiempo de establecimiento es de
6.5
Sistesis directa: la respuesta es muy similar a la del controlador IMC, sin embargo, cambia en el
tiempo de establecimiento ya que presenta un mayor valor.

VALORES ISE
VALORES ISCO

Mediante la obtencion de los valores ISO e ISCO para cada controlador implementado, se puede
decir que aunque aparentemente el controlador IMC presente un buen valor de pico y tiempo de
establecimiento, de acuerdo al valor ISE, no es mejor ya que se puede observar que este valor va
incrementando, sin embargo, de acuerdo al valor ISCO es un controlador optimo. Por otro lado,
con respecto al controlador de Sintesis directo se puede decir que presente visualmente una
respuesta aceptable, y que sus valores de ISE es bueno y que de acuerdo al parametro ISCO este
es el mejor, por lo que se puede decir que para el proceso presentado es bueno implementar un
controlador de Sistesis directa, seguido por el de Ilinoya-Alpenter, IMC y finalemente el PID ,
debido a que este no disminuye el pico inverso.

CAMBIOS DE REFERENCIA

Ante perturbacion se puede observar que para los cuatro controladores implementados si presenta
seguimiento de referencia con un similar tiempo de establecimiento y que igual cada que existe
un cambio de referencia aparece el pico inverso.
PERTURBACIONES

Ante perturbacion se puede observar que los cuatro controladores implementados si tiene la
capacidad de responder ante las misma y estabilizarse.