Lab - 02 - Modelamiento - Revisar Tiene Errores

1
UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

DE AREQUIPA
FACULTAD DE INGENIERIA DE PRODUCCION Y SERVICIOS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA DE SISTEMAS
Curso : TEORÍA DE CONTROL AUTOMÁTICO 1
Docente : Ing. William Vladimir Mullisaca Atamari
LABORATORIO 2 TCA1_MODELADO DE SISTEMAS FISICOS
Elaborado por : Choquehuanca Pacori Christian

I.- OBJETIVOS:
 Aprovechar el software MATLAB en la solución de ecuaciones diferenciales, en
la solución de problemas matemáticos en el área de control.
II.- FUNDAMENTO TEÓRICO:

2.1 Solución de ecuaciones diferenciales mediante el software de Matlab.
2.2 Modelamiento de sistemas físicos.
III.- RECOMENDACIONES EN SEGURIDAD

3.1. En condiciones de una emergencia Identifique:
 Vías de acceso y evacuación
 Equipos de respuesta a emergencias
 Señalización de seguridad
3.2. Complete el ATS (Anexo 1) y cumpla las condiciones obligatorias para el uso del
ambiente
IV.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR:

Cantidad Descripción
1 Ordenador de mesa
V.- PROCEDIMIENTO:
5.1 Dada la siguiente ecuación diferencial:
[1 − 𝑦(𝑡)]
𝑦̇ =
2
Hallar la solución por el método que usted considere apropiado, también debe graficar la
solución.
//Archivo RK4
function[ydot]=edo1(y);
ydot=(1-y)/2;
//Archivo solucion_runge
x(1)=0;
tf=10
y(1)=0;
ye(1)=0;
h=0.5;
n=round(tf/h);
for i=1:n;
k1=2*(1-y(i))/2;
k2=(1-y(i)-h/2*k1)/2;
k3=(1-y(i)-h/2*k2)/2;
k4=(1-y(i)-h*k3)/2; y(i+1)=y(i)
+h/6*(k1+2*k2+2*k3+k4);
x(i+1)=x(i)+h;
ye(i+1)=1-exp(-x(i+1)/2);
end
ydot(n+1)=RK4(y(n+1));
plot(x,y,x,ye,'r:');
legend('Solución numérica-RK4','SOLUCION EXACTA');
title('Comparación entre la solución exacta y la solución
numérica')
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('Amplitud')
Ilustración 1 Grafica RK4 y solución exacta
5.2 Ecuaciones diferenciales (Repetir la siguiente actividad)
Determine la solución de la ecuación diferencial 𝑦̇ =

[1−𝑦(𝑡)] usando el método de Euler
2
Plotear el grafico de y(t) en función de t, y el grafico de la solución exacta ye (t) en función

de t.
Instante inicial: t=0
Instante final: tf = 10
Solución exacta de a función diferencial ye(t) =1 – e (1- t/2)
Primero, implementamos la función en edo1.m
function[ydot]=edol(y)
ydot=(1-y)/2;
Segundo, cree el archivo euler_ode1.m

t(1)=0; %instante inicial
tf=10; %instante final
y(1)=0; %condicion inicial
ye(1)=0; % valor inicial de la solucion exacta
%
%paso de integracion
h=0.5;
%calculo del numero de pasos
n=round(tf/h);
%integracion numerica usando el metodo de euler:
for i=1:n
%vector de tiempo:
t(i+1)=t(i)+h;
%vector dyot (derivada en tiempo de y):
ydot(i)=edo1(y(i));
%solucion numerica: y(i+1)=y(i)
+h*ydot(i);
%solucion exacta:
ye(i+1)=1-exp(-t(i+1)/2);
end
% determinacion del ultimo termino del vectorydot:
ydot(n+1)=edo1(y(n+1));
%ploteando la solucion exacta "ye" y la solucion numerica "y"
plot(t,y,t,ye,'r:');
%colocando una leyenda en la parte superior de la figura
legend('solucion numerica-euler','solucion exacta')
%colocando titulo en la parte suiperior y etiquetas en las
coordenadas:
title('comparacion entre la solicion exacta y la solucion
numerica')
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('Amplitud()')
// h=0.5
Ilustración 2 Solución Numérica de Euler - solución exacta h =0.5

//h=0.1
Ilustración 3 cuando h=0.1
//h=1
Ilustración 4 para h=1

VI.- EJERCICIOS:
6.1 Dado el siguiente circuito eléctrico:
Figura 1 Circuito RC
a) hallar la ecuación diferencial que lo representa.
Por Kirchhoff: Ve = Vc
-I +I2 + I1 = 0
Ecuaciones de las ramas:
Ic=I2
𝑑𝑉𝐶
𝐼𝐶 = 𝑐 𝑑𝑡
IR=I1
𝑉𝑅 𝑉𝐶
𝐼𝑅 =
𝑅
𝑅
=
Ecuación diferencial:
𝑉𝐶
𝑑𝑉𝐶
𝐼 = +𝑐 +
𝑑𝑡 𝑅
𝑖1(𝑠) 𝑖2 (𝑠)
b) De la figura, hallar las funciones de transferencia, 𝑖(𝑠)
, , y representarlas en
𝑒(𝑠)′ 𝑒(𝑠)′ 𝑒(𝑠)′
diagrama de bloques.
c) De la figura, hallar las funciones de transferencia pedidas, mediante diagramas de
flujo
de señal.
Ve VC
1/CS
𝒆(𝒕) 𝒅𝒆(𝒕)
𝒊(𝒕) = +
𝑹 𝑪 𝒅𝒕
d) De la figura, obtenga la solución de la ecuación diferencial, usando la herramienta

MATLAB.
>> dsolve('De*C(i)-(e/R)')
6.2 En el siguiente sistema de masa, resorte y amortiguador:
Donde:
M = masa del objeto
b = coeficiente de amortiguamiento
viscoso K = constante de elasticidad del
resorte F(s) =entrada
a) Hallar la ecuación diferencial que lo representa.
∑ 𝐹=0
𝐹 − 𝑚𝑥′′ − 𝑏𝑥′ − 𝑘𝑥 = 0
𝑚𝑥′′ + 𝑏𝑥′ − 𝑘𝑥 = 𝐹
b) Halla la función de transferencia entre la salida (desplazamiento X(s) y la entrada

F(s)).
𝑚[𝑋(𝑠)𝑠2 − 𝑥(0)𝑠 − 𝑥′(0)] + 𝑏[𝑋(𝑠)𝑠 − 𝑥(0)] + 𝑘𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)
Condiciones iniciales: x (0) = 0, x’ (0) = 0
𝑚𝑋(𝑠)𝑠2 + 𝑏𝑋(𝑠)𝑠 + 𝑘𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)

𝑋(𝑠)(𝑚𝑠2 + 𝑏𝑠 + 𝑘) = 𝐹(𝑠)
𝑋(𝑠) 1
=
𝐹(𝑠) 𝑚𝑠2 + 𝑏𝑠 + 𝑘
c) De la figura hallar la función de transferencia pedida, mediante diagramas de flujo de

señal.
𝐹 = 𝑚𝑥′′ + 𝑏𝑥′ − 𝑘𝑥
𝑚𝑋(𝑠)𝑠2 + 𝑏𝑋(𝑠)𝑠 + 𝑘𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)

𝑋(𝑠)(𝑚𝑠2 + 𝑏𝑠 + 𝑘) = 𝐹(𝑠)
𝑋(𝑠) 1
=
𝐹(𝑠) 𝑚𝑠2 + 𝑏𝑠 + 𝑘
d) De la figura, obtenga la solución de la ecuación diferencial, usando la herramienta

MATLAB.
6.3 Ejercicio: reducir el diagrama de bloques de la figura y expresar la función de
transferencia entre C y R en función de (G1, G2 y H)
G1
+ + +
R G2 C
-
H
Solución:
+ +
+ C
R G2
-
R C
R C
De la figura se obtienen 2 ecuaciones:

 𝑀 = 𝐻 ∗ 𝐺2 ∗ (𝑅 − 𝑀) (1)
 𝐶 = 𝐺1 ∗ (𝑅 − 𝑀) + 𝐺2 ∗ (𝑅 − 𝑀) (2)
Hallamos M:
𝑀 = 𝐻 ∗ 𝐺2 ∗ (𝑅 − 𝑀)
𝑀 = 𝐻 ∗ 𝐺2 ∗ 𝑅 − 𝐻 ∗ 𝐺2
∗𝑀
𝑀 + 𝐻 ∗ 𝐺2 ∗ 𝑀 = 𝐻 ∗ 𝐺2
∗𝑅
𝑀(1 + 𝐻 ∗ 𝐺2) = 𝐻 ∗ 𝐺2 ∗
𝑅
𝐻 ∗ 𝐺2 ∗ 𝑅
𝑀=
1 + 𝐻 ∗ 𝐺2
Reemplazando en la ecuación 2:
𝐻 ∗ 𝐺2 𝐻 ∗ 𝐺2 ∗ 𝑅
∗𝑅
𝐶 = 𝐺1 ∗ (𝑅 − ) + 𝐺2 ∗ (𝑅 − )
1 + 𝐻 ∗ 𝐺2 𝐻 ∗ 𝐺21 + 𝐻 ∗ 𝐺2
𝐶 = (𝐺1 + 𝐺2) ∗ 𝑅 ∗ (
(1 −
𝐶 = 𝑅 ∗ (𝐺1 + 𝐺2) ∗
) 1
1 + 𝐻 ∗ 𝐺2 )
1 + 𝐻 ∗ 𝐺2
Expresamos la función de transferencia entre C y R:
𝐶 1
= (𝐺1 + 𝐺2) )
∗( 1 + 𝐻 ∗ 𝐺2
𝑅
VII.- CUESTIONARIO:
7.1.1.- El circuito eléctrico del ítem 6.1 es un sistema de lazo cerrado o abierto,
explique y sustente su respuesta
- Lazo cerrado, cuenta con retroalimentación
7.1.2.- El sistema masa, resorte, amortiguador del ítem 6.2 es un sistema de lazo
cerrado o abierto, explique y sustente su respuesta
- Lazo cerrado debido a que existe una retroalimentación por la constante de

elasticidad del resorte
VIII.- OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:
 Se utilizó 3 métodos para resolver ecuaciones diferenciales en Matlab, método

exacto, Euler, Runge-Kutta.
 Se usa la funcion plot para realizar gráficas además de comentarlas, se realizó
comparaciones entre los resultados de cada comando (Euler, Runge-Kutta).
 Al escribir algoritmos y realizar una pequeña programación en función a estos se
puede realizar graficas de funciones y nombrar los ejes de estas gráficas, para
facilitar su comprensión.

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II.- FUNDAMENTO TEÓRICO:

III.- RECOMENDACIONES EN SEGURIDAD

IV.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR:

5.1 Dada la siguiente ecuación diferencial:

Ilustración 1 Grafica RK4 y solución exacta

5.2 Ecuaciones diferenciales (Repetir la siguiente actividad)

Determine la solución de la ecuación diferencial 𝑦̇ =

Plotear el grafico de y(t) en función de t, y el grafico de la solución exacta ye (t) en función

Primero, implementamos la función en edo1.m

Segundo, cree el archivo euler_ode1.m

Ilustración 2 Solución Numérica de Euler - solución exacta h =0.5

Ilustración 4 para h=1

a) hallar la ecuación diferencial que lo representa.

Ecuaciones de las ramas:

d) De la figura, obtenga la solución de la ecuación diferencial, usando la herramienta

6.2 En el siguiente sistema de masa, resorte y amortiguador:

b) Halla la función de transferencia entre la salida (desplazamiento X(s) y la entrada

Condiciones iniciales: x (0) = 0, x’ (0) = 0

𝑚𝑋(𝑠)𝑠2 + 𝑏𝑋(𝑠)𝑠 + 𝑘𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)

c) De la figura hallar la función de transferencia pedida, mediante diagramas de flujo de

𝑚𝑋(𝑠)𝑠2 + 𝑏𝑋(𝑠)𝑠 + 𝑘𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)

d) De la figura, obtenga la solución de la ecuación diferencial, usando la herramienta

De la figura se obtienen 2 ecuaciones:

- Lazo cerrado, cuenta con retroalimentación

- Lazo cerrado debido a que existe una retroalimentación por la constante de

VIII.- OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

 Se utilizó 3 métodos para resolver ecuaciones diferenciales en Matlab, método

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