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    EVALUACION 2-Controladores-Industriales

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    Alexis Javier
    Este documento contiene las respuestas a los requerimientos de modelar y analizar dos sistemas de control. 1) Se modela matemáticamente un sistema hidráulico con un embolo, se obtiene su función de transferencia y se analiza su estabilidad. 2) Se analiza otro sistema con un controlador PID, obteniendo sus funciones de transferencia en lazo abierto y cerrado y analizando su estabilidad para diferentes valores del parámetro K.

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    EVALUACION 2-Controladores-Industriales-

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    Este documento contiene las respuestas a los requerimientos de modelar y analizar dos sistemas de control. 1) Se modela matemáticamente un sistema hidráulico con un embolo, se obtiene su función de transferencia y se analiza su estabilidad. 2) Se analiza otro sistema con un controlador PID, obteniendo sus funciones de transferencia en lazo abierto y cerrado y analizando su estabilidad para diferentes valores del parámetro K.

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    CONTROLADORES

    INDUSTRIALES EVALUACIÓN II

    -ALEXIS BARRAGAN HENRIQUEZ .


    -16.533.835-9
    TECNICO EN CONTROL [AUTHOR NAME]
    INDUSTRIAL barraganhe@gmail.com
    Objetivos:
    De acuerdo con lo solicitado en el documento de la Evaluación N°2 de Controladores
    Industriales, el presente documento tiene como objetivo responder a los requerimientos
    elaborados para modelar gráfica y matemáticamente un sistema de control.

    Antecedentes:
    Se requiere controlar la posición x(t) de un embolo hidráulico en un proceso de inyección
    de plásticos, la bomba entrega una presión constante y se controlara dicha presión
    mediante una válvula proporcional, esta modulara la presión de acuerdo al voltaje (0 a
    10volt) que entregue el controlador o de acuerdo al error entre la posición deseada y la
    medición. El sensor de posición también entrega una señal en voltaje de 0 a 10 volt de
    manera proporcional a la posición de 0 a 1metro.

    La función de transferencia entre la entrada del voltaje y la salida de presión de la válvula


    es de:

    La fuerza del embolo, dependerá de la presión p(t) entregada por la válvula, dicho embolo
    tiene una masa M de 5 kg y el área A que tiene contacto con el fluido es de 0,3 m2. El
    rozamiento viscoso B es de 1,5N/m/s y se considera que el embolo tiene contacto con una
    superficie elástica de k=2 N/m.
    El sistema del embolo se puede graficar de la siguiente forma, donde f(t)= A*p(t)
    Requerimientos:
    1. De acuerdo a la información se pide:

    a) Modele matemáticamente el sistema del embolo y encuentre la función de


    transferencia que relaciona la presión como entrada y la posición como la salida.
    b) Confeccione el diagrama de bloques que represente el sistema completo
    agregando un bloque de retroalimentación con ganancia de 10, H(s)=10 que
    representa a la ganancia del sensor, la función de transferencia del sistema
    mecánico del embolo J(s) y la válvula G(s).
    c) Obtenga los polos de la función de transferencia del sistema mecánico del embolo
    y grafique la respuesta al escalón unitario, utilizando Octave, indique si el sistema
    es estable y que tipo de sistema es, según la respuesta obtenida.
    d) Obtenga la función de trasferencia en lazo cerrado del sistema completo,
    relacionando la salida x(t) con la referencia r(t) y obtenga los polos y grafique la
    respuesta al escalón unitario.

    2. Se tiene el siguiente sistema

    a) Obtenga la respuesta al escalón unitario en lazo abierto y sus polos, indique si el


    sistema es estable para k=1.
    b) Obtenga la función de transferencia en lazo cerrado y grafique la respuesta al
    escalón unitario, indique si el sistema es estable y a qué tipo de sistema pertenece,
    según los polos del sistema y su respuesta cuando k=1.
    c) Indique para que valores de k el sistema es estable.
    d) Calcule el error de posición de la función de transferencia cuando k=2 y k=4,
    grafique la respuesta al escalón en lazo cerrado y compare los dos casos e indique
    cual tiene un mayor error.
    Respuestas:

    1.
    a) Función de la transferencia que relaciona la presión como entrada y la posición como
    la salida.

    La presión aplicada:

    𝑑2𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
    𝐹(𝑡) = 𝑀 +𝐹 + 𝑘𝑥(𝑡)
    𝑑𝑡 𝑑𝑡

    Aplicando la transformada de Laplace:

    𝐹(𝑠) = (𝑀𝑆2 + 𝐹𝑆 + 𝑘) 𝑋(𝑠)

    𝐴𝑃(𝑠) = (𝑀𝑆2 + 𝐹𝑆 + 𝑘) 𝑋(𝑠)

    Despejando:

    X(𝑠) 𝐴
    = 2+ 𝐹𝑆 + 𝐾
    𝑃(𝑠) 𝑀𝑆

    Reemplazando términos:

    X(𝑠) 0.3
    = 2+ 1.5𝑆 + 2
    𝑃(𝑠) 5𝑆
    b) Diagrama de bloques.

    c) Polos de la función de transferencia.

    5𝑆2 + 1.5𝑆 + 2 = 0

    𝑆1 = −0.15 + 0.614𝑖

    𝑆2 = −0.15 − 0.614𝑖

    Grafica de escalón unitario.

    Imagen 1. Escalón unitario de entrada y salida.


    El sistema es estable ya que los valores de los polos son negativos, encontrándose
    en el semiplano izquierdo del eje imaginario. Según las respuestas obtenidas
    corresponde a un sistema tipo 0.

    d) Función 1.

    𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 10 ∗ 𝑌(𝑠)

    𝑌(𝑠) 𝐾∗4 0.3


    = ∗ 2+ 1.5𝑆 + 2)
    𝐸(𝑠) (2𝑆 + 1) (5𝑆

    𝑌(𝑠) 1.2 ∗ 𝐾
    = 3 + 3𝑆2 + 4𝑆 + 5𝑆2 + 1.5𝑆 + 2)

    𝐸(𝑠) (10𝑆

    𝑌(𝑠) 1.2 ∗ 𝐾
    =
    𝐸(𝑠) (10𝑆3 + 8𝑆2 + 5.5𝑆 + 2)

    Función 2.

    10𝑌(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐸(𝑠)


    𝑌(𝑠) (10𝑆3 + 8𝑆2 + 5.5𝑆 + 2)
    𝐸(𝑠) =
    1.2 ∗ 𝐾
    Sustituyendo 2 en 1.

    (10𝑆3 + 8𝑆2 + 5.5𝑆 + 2)


    𝑌(𝑠) = = 𝑅(𝑠) − 10𝑌(𝑠)
    1.2 ∗ 𝐾

    𝑌(𝑠) ∗ 10𝑆3 + 𝑌(𝑠)8𝑆2 + 𝑌(𝑠) ∗ 5.5𝑆 + 2𝑌(𝑠) = 1.2 ∗ 𝐾 ∗ 𝑅(𝑠) − 12 ∗ 𝐾 ∗ 𝑌(𝑠)

    𝑌(𝑠) ∗ 10𝑆3 + 𝑌(𝑠)8𝑆2 + 𝑌(𝑠) ∗ 5.5𝑆 + 2𝑌(𝑠) + 12 ∗ 𝐾 ∗ 𝑌(𝑠) = 1.2 ∗ 𝐾 ∗ 𝑅(𝑠)

    𝑌(𝑠) ∗ 10𝑆3 + 𝑌(𝑠)8𝑆2 + 𝑌(𝑠) ∗ 5.5𝑆 + (12 ∗ 𝐾 + 2) 𝑌(𝑠) = 1.2 ∗ 𝐾 ∗ 𝑅(𝑠)

    𝑌(𝑠) [10𝑆3 + 8𝑆2 + 5.5𝑆 + (12 ∗ 𝐾 + 2)] = 1.2 ∗ 𝐾 ∗ 𝑅(𝑠)

    𝑌(𝑠) 1.2 ∗ 𝐾

    = 𝐸(𝑠) [10𝑆3 + 8𝑆2 + 5.5𝑆 + (12 ∗ 𝐾


    + 2)]

    Asignándole valor al controlador K=10, se tiene

    __𝑌(𝑠) ____________12__________
    𝐸 (𝑠) = 10𝑆 3 + 8𝑆2 + 5.5𝑆 + 122
    Polos de la función de transferencia.

    −2.5130 + 0.0000𝑖
    0.8565 + 2.0301𝑖
    0.8565 − 2.0301𝑖

    Imagen 2. Escalón unitario de lazo cerrado.


    Para lograr que el sistema a lazo cerrado se vuelva estable se deberá ajustar los
    parámetros del controlador (Polos en semiplano izquierdo).

    2.
    a)

    Polos:

    𝑆1 = −3

    𝑆2 = 2

    Imagen 3. Escalón unitario de lazo abierto.

    El sistema no es estable para K=1

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