Trabajo #15

Instituto Tecnológico Nacional de México (Campus Tijuana)
Departamento de Metal-mecánica
Ingeniería Electromecánica
Análisis y Síntesis de Mecanismos
Trabajo #15: Síntesis analítica de mecanismo de 4 barreras
Maximiliano Villegas Juárez
No. Control 20210326
Prof. Marco Antonio Martínez Manríquez
28 de Noviembre del 2022

Diseño de un mecanismo de cuatro barras como generador de
trayectorias
En el diseño de mecanismos se hace uso de Se desarrollo el programa S4B3P en Fortran

90 para la síntesis dimensional de un mecanismo plano de cuatro barras generador de
trayectoria con temporización prescrita para tres puntos de precisión´ [12]. En el se
pueden especificar como opciones libres el ángulo relativo (𝛾 i) entre el eslabón de
entrada y el eslabón trazador y el ángulo del eslabón de salida (𝜙i) o la posición relativa
del segundo pivote con respecto al primero en caso de tener restricciones para su
localización.
Detalle de las trayectorias lineales prescrita generada por el mecanismo para 3 puntos de
precisión restringiendo el espacio de operación.
Diagrama de un mecanismo de 4 barras mostrando la nomenclatura para la síntesis con diadas
para 3 puntos de precisión.
Los datos de entrada (las coordenadas de los puntos de precisión y los ángulos para el eslabón
de entrada) se pueden introducir al programa por medio de un archivo de texto en formato libre
o directamente por teclado. En el caso de elegir la opción de archivo de entrada, el programa
pregunta el nombre del archivo donde se encuentran los datos. Además, pide un nombre para el
archivo de resultados. Las opciones libres se pueden especificar en el archivo de datos o por
teclado. En el caso de especificar la posición del segundo pivote de tierra, el programa propone
los valores de los ángulos relativos del eslabón acoplador. El programa emplea las rutinas
LFCCG Y LFSCG de IMSL para resolver dos sistemas de ecuaciones lineales complejos
realizando la factorización LU de la matriz de coeficientes para posteriormente resolverlo
utilizando el método de refinamiento iterativo. En el apéndice B se muestra un ejemplo de síntesis
especificando la posición de los pivotes fijos de acuerdo a la teoría expuesta en la sección´ 2.3.3
en que se basa este programa. Para la síntesis de la trayectoria circular se especificó la
localización de los pivotes fijos del mecanismo, por lo que las coordenadas de los puntos de
precisión se refirieron al pivote. Los archivos de entrada y salida se presentan a continuación.
El diagrama del mecanismo propuesto y la trayectoria generada
Mecanismo de barras sintetizado para 3

puntos de precisión de la trayectoria
circular, especificando los pivotes fijos.
Para la síntesis del mecanismo que cumpla con la trayectoria en línea recta especificada
mediante tres puntos de precisión, también se eligió la posición de los pivotes fijos. Los archivos
de entrada y salida se presentan a continuación. Las figuras anteriores muestran el mecanismo
propuesto y la trayectoria generada respectivamente.
(6.4, 5)
(5, 5)
(3.6, 5)
Detalle de las trayectorias circulares prescrita y generada por el mecanismo para 3 puntos de
precisión especificando los pivotes fijos.
.
Mecanismo de 4 barras sintetizado para 3 puntos de precisión de la trayectoria lineal,
especificando los pivotes fijos.
Detalle de las trayectorias prescrita (lineal) y generada por el mecanismo para 3 puntos de
precisión especificando los pivotes fijos.
Si se especifican como pivotes fijos los encontrados por el algoritmo de recocido simulado para
este mismo problema se obtienen los siguientes resultados: Los archivos de entrada y salida
son:
Consideraciones prácticas en síntesis de mecanismos
Con los métodos de síntesis estudiados, conseguiremos unos mecanismos que pueden
alcanzar puntos de precisión especificados. Pero una vez llevado a la construcción el
prototipo, podemos descubrir con sorpresa, que el mecanismo sintetizado no es capaz
de satisfacer los requisitos cinemáticos del diseño. Esto suele deberse a tres tipos de
problemas o “defectos”, que pueden hacer que el mecanismo sea inadecuado para la
función diseño:
• Defectos de ramificación.
• Defectos de orden.
• Defecto de Grashof.
Defectos de ramificación: Para entender este problema, consideremos el mecanismo de

cuatro barras O2-A-B-O4 que se muestra en la siguiente figura:
En ella se puede observar que sin mover el eslabón de entrada O2A y con la misma
longitud de eslabones, es posible configurar el mecanismo según la versión O 2-A-B-O4.
Estas dos configuraciones se denominan ramas del mecanismo, y una vez ensamblado
según una rama, no es posible moverse en la otra, a menos que se desarme físicamente.
Las técnicas de síntesis, lamentablemente no distinguen entre una y otra rama. Por ello
es necesario verificar el mecanismo después de la síntesis, para comprobar que cumple
todos los puntos de precisión en una de las ramas.
Defectos de orden: Este defecto solamente ocurre en generación de trayectoria y en la

guía de cuerpos, cuando se ha especificado más de tres puntos de precisión.
Consideremos por ejemplo el caso de la siguiente figura, y supongamos que al diseñador
le interesara que los puntos se recorrieran en la secuencia 1-2-3-4 (trayectoria con línea
continua). Desafortunadamente podemos encontrarnos con que mecanismo sintetizado
funcione según la secuencia 1-3-2-4 (trayectoria con línea discontinua).
Defecto de Grashof: El último defecto que vamos a analizar, requiere que recordemos la
Ley de Grashof, a través de la cual podíamos predecir la capacidad de rotación relativa
de los eslabones de entrada y salida en un mecanismo de cuatro barras articuladas.
Teniendo en cuenta que, con bastante frecuencia, es necesario accionar el mecanismo
desde una fuente de entrada con giro completo, como puede ser un motor eléctrico.
En estos casos, es necesario por tanto que el eslabón de entrada de nuestro mecanismo
gire completamente, es decir que nuestro mecanismo sea del tipo Grashof. Si como se
muestra en la anterior figura, el mecanismo sintetizado no es de Grashof, decimos que
el mecanismo adolece del defecto Grashof, por tanto, aunque cumpliese con los puntos
de precisión prescritos, no nos serviría para resolver nuestro problema.

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