Taller de Estabilidad

Estudiantes
Daniel uribe
Juan de león
Armando villa
Mario acuña

Profesor
Jordán Dallan Guillot Fula

Universidad Del Magdalena

Santa Marta
2021
1. Determine si el sistema de la figura es estable. Encontrar los polos y los ceros de la
función de transferencia.

solución
igualando a cero el numerador para encontrar los ceros e igualando a cero el denominador para
encontrar los polos:
240 = 0
no tiene ceros. Porque esa igualdad es incongruente.

(s + 1)(s + 2)(s + 3)(s + 1) = 0

Simplificando
(𝑠1 + 1) = 0 ; (𝑠2 + 2) = 0; (𝑠3 + 3) = 0; (𝑠4 + 4) = 0

Determinamos los polos:

𝑠1 = −1
𝑠2 = −2
𝑠3 = −3
𝑠4 = −4
la función de transferencia cuenta con 4 polos ubicados en -1, -2, -3, -4 y como se encuentran en
el lado izquierdo del plano complejo la función de transferencia es estable

probando la función de transferencia en Matlab da la siguiente grafica

2. Considere una retroalimentación unitaria para la función de transferencia.

Usando el criterio de Routh Hurwitz, muestre la región del plano S localizando los polos
del sistema en lazo cerrado.

Solución
colocando el sistema en lazo cerrado se tiene lo siguiente

formamos la función de transferencia en lazo cerrado

𝑪(𝒔) 𝑮(𝒔)
=
𝑹(𝒔) 𝟏+𝑮(𝒔)

Reemplazando se tiene lo siguiente

1 1
𝑇(𝑠) = =
1+4𝑠 2 (𝑠 2 +1) 4𝑠 4+ 4𝑠 2 +1

la ecuación característica es la siguiente

4𝑠4 + 4𝑠2 + 1 = 0

Sacamos los coeficientes

𝑎0 = 4; 𝑎1 = 0; 𝑎2 = 4; 𝑎3 = 0; 𝑎4 = 1
se debe hacer una ecuación característica auxiliar para completar la tabla
derivando 4𝑠4 + 4𝑠2 + 1 = 0 se tiene que
16𝑠3 +8s
𝑎1 = 16
𝑎3 = 8
Hallamos los valores de 𝑏1, 𝑏2, 𝑐1 y 𝑑1.

b1=2; b2=1;C1=0
Como 𝑐1 dio 0 y constituye una fila entonces se deriva 2𝑠2 + 1 teniendo lo siguiente
4s 𝑆4 4 4 1
C1=4; d1=1 𝑆3 16 8 0
Completamos la tabla: 𝑆2 2 1 0
𝑆1 4 0
𝑆0 1

Probando el sistema en Matlab para ver el plano complejo y su respuesta a un escalón

notamos por medio de las dos graficas que el sistema tendrá una respuesta inversa y tendera a
hacer inestable

3. Repita el procedimiento anterior con la siguiente asignación

Solución
formamos la función de transferencia en lazo cerrado
𝑪(𝒔) 𝑮(𝒔)
=
𝑹(𝒔) 𝟏+𝑮(𝒔)

Reemplazando se tiene lo siguiente

𝑘(𝑠+2)
𝑇(𝑠) =
𝑘(𝑠+2)+𝑠(𝑠−1)(𝑠+3)

𝑘(𝑠+2)
𝑇(𝑠) =
𝑠 3 +2𝑠 2 +(𝑘−3)𝑠+2𝑘

la ecuación característica es la siguiente

𝑠 3 + 2𝑠 2 + (𝑘 − 3)𝑠 + 2𝑘

Sacamos los coeficientes

a0=1; a1=2; a3=k-3; a4=2k

Hallamos los valores de 𝑏1 y 𝑐1
𝑏1 =-3; 𝑐1=2k

Completamos la tabla de Routh Hurwitz:

𝑆3 1 𝑘−3 0
𝑆2 2 2k 0
𝑆1 −3 0
𝑆0 2𝑘

Tomando la primera columna se ve que un valor tiene un cambio de signo por ende va a ver
polos positivos y el sistema será inestable
Probando el sistema en Matlab
El sistema es inestable con un polo en el lado positivo

4. Calcule o encuentre la cantidad de polos ubicados en el semiplano izquierdo.

Solucion

Para encontrar los polos utilizaremos las 2 primeras filas para formar la ecuación característica
Primera fila
s7;2s5; -s3; -2s
segunda fila
s6;2s4; -s2; -2

ahora formamos la ecuación característica

𝑠7 + 𝑠6 + 2𝑠5 + 2𝑠4 − 𝑠3 − 𝑠2 − 2𝑠 − 2 = 0

Ahora usando Matlab determinaremos cuantos polos se encuentran en el semiplano izquierdo

Hay 4 polos en el semiplano izquierdo

5. Para el sistema de las figuras a y b, muestre el valor de la ganancia, K, muestre la
frecuencia de oscilación sacado del periodo crítico.

Solucion
Para la figura a se tiene que
Procedemos a calcular la función de transferencia de sistema
𝑘
𝐶(𝑠) 𝑠
= 𝑘 𝑠−1
𝑅(𝑠) 1+ ( 2 )
𝑠 𝑠 +2𝑠+1
Desarrollando queda de la siguiente manera
𝐶(𝑠) 𝑘(𝑠 2 +2𝑠+1)
=
𝑅(𝑠) 𝑠 3 +2𝑠 2 +𝑠(1+𝑘)−𝑘

La ecuación característica es la siguiente

𝑅(𝑠) = 𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠(1 + 𝑘) − 𝑘

Sacamos los coeficientes

a0=1; a1=2; a3=1+k; a4=-k

3𝑘+2
𝑏1 = ; 𝑐1 = −𝑘
2

Realizando la tabla de Routh se tiene lo siguiente

 𝑠3 1 𝑘+1 0
𝑠2 2 −𝑘 0
𝑠1 3𝑘 + 2 0 0
2
𝑠0 −𝑘 0 0

Para que no exista cambio de signo em la primera fila se tiene que cumplir los siguiente

2
0 ≥ 𝑘 ≥ −3

Para la figura b se tiene que

Procedemos a calcular la función de transferencia de sistema
1
𝑠(𝑠+3)(𝑠+7)
𝑠
1+
𝑠(𝑠+3)(𝑠+7)

Desarrollando queda de la siguiente manera

1
𝑠 3 +10𝑠 2 +22𝑠

Representando el sistema de la siguiente manera se tiene que

𝑘 1
𝐺(𝑠) = =
𝑠 3 +10𝑠 2 +22𝑠 𝑠 3 +10𝑠 2 +22𝑠

Ahora reemplazando y desarrollando se tiene que

𝑘
𝑪(𝒔) 𝑮(𝒔) 𝑠3 +10𝑠2 +22𝑠
= = 𝑘
𝑹(𝒔) 𝟏+𝑮(𝒔) 𝟏+ 3
𝑠 +10𝑠2 +22𝑠

𝑪(𝒔) 𝒌
=
𝑮(𝒔) 𝑠 3 +10𝑠 2 +22𝑠+𝑘

el polinomio que queda es el siguiente

𝒌
𝑹(𝒔) =
𝑠 3 +10𝑠 2 +22𝑠+𝑘
Sacamos los coeficientes

a0=1; a1=10; a3=22; a4=k

220−𝑘
𝑏1 = 10
𝑠3 1 22 0
𝑠2 10 𝑘 0
𝑠1 220 − 𝑘 0 0
10
𝑠0 𝑘 0 0

Para que no exista cambio de signo em la primera fila se tiene que cumplir los siguiente
0 ≤ 𝑘 ≤ 220
Simulando en SIMULINK la función de transferencia con k=220 para hallar el periodo
critico
𝒌
𝑹(𝒔) =
𝑠 3 +10𝑠 2 +22𝑠+𝑘
Según la grafica se pudo identificar el periodo critico que es 1.417s y la frecuencia de oscilación
que es 705.556mHz

6. Muestre utilizando SIMULINK las reglas de sintonización Ziegler and Nichols (Z – N) P, PI,
PID. En los sistemas de las siguientes funciones de transferencias.
Cabe resaltar que los sistemas están el lazo cerrado tal como lo muestra la figura.

solución

Para utilizar la regla de sintonización utilizamos la tabla de Ziegler and nichols:

Donde 𝐾𝑢 es la ganancia crítica y 𝑃𝑢 el periodo crítico.

𝐾𝑝 𝑡𝑖 𝑡𝑑
𝑃 0.5𝐾𝑢 inf 0
𝑃𝐼 0.45𝐾𝑢 0.83𝑃𝑢 0
𝑃𝐼𝐷 0.6𝐾𝑢 0.5𝑃𝑢 0.125𝑃𝑢

Utilizando la función del controlador:

Dando la siguiente tabla

𝐾𝑝 𝐾𝑝/𝑡𝑖 𝐾𝑝 𝑡𝑑
𝑃 0.5𝐾𝑢 inf 0
𝑃𝐼 0.45𝐾𝑢 𝑘𝑝 0
0.83Pu
𝑃𝐼𝐷 0.6𝐾𝑢 𝑘𝑝 0.125𝑃𝑢 𝐾𝑝
0.5Pu

Punto a
Desarrollando la función de transferencia se tiene los siguiente
𝑘(𝑠 2 +2𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 −𝑠 2 −4𝑠+24
Probando la función de transferencia en Matlab para saber la ganancia critica se tiene lo
siguiente
La ganancia critica al 91.5 es de 5.22 se redondeó a 5
Ku=5
Ahora en SIMULINK se hallará el periodo critico
El periodo critico es pu= 2.402 ahora procederemos a llenar las tablas

𝐾𝑝 𝑡𝑖 𝑡𝑑
𝑃 2.5 inf 0
𝑃𝐼 2.25 2.075 0
𝑃𝐼𝐷 3 1.25 0.3125

Kp kp/Ti kp*Td

P 2.5 inf 0.000

PI 2.25 1.084 0.000

PID 3 2.4 0.9375

ahora se meten los valores en SIMULINK

proporcional

Proporcional integral
Proporcional integral derivativo
Se puede observar que ninguno de los 3 sistemas logra la estabilidad entonces es necesario un
sistema más robusto

Punto b
Desarrollando la función de transferencia se tiene los siguiente
𝑘
𝐺(𝑠) = 𝑠4 +7𝑠3 +15𝑠2 +13𝑠+4

Probando la función de transferencia en Matlab para saber la ganancia critica se tiene lo

siguiente

La ganancia critica al 90.3 es de 17.9 se redondeó a 20

Ku=20

Ahora en SIMULINK se hallará el periodo critico

El periodo crítico es pu= 4.595 ahora procederemos a llenar las tablas

𝐾𝑝 𝑡𝑖 𝑡𝑑
𝑃 10 inf 0
𝑃𝐼 4.5 3.8138 0
𝑃𝐼𝐷 6 2.2975 0.5743

Kp kp/Ti kp*Td
 P 10 inf 0.000

PI 4.5 1.1799 0.000

PID 6 2.6115 3.4458

ahora se meten los valores en SIMULINK

proporcional
Proporcional integral
Proporcional integral derivativo

Este sistema es optimo en PI y PID ya que logran estabilizarse

Punto c
Desarrollando la función de transferencia se tiene los siguiente
𝑘
𝐺(𝑠) = 𝑠3 +53𝑠2 +201𝑠+245
Probando la función de transferencia en Matlab para saber la ganancia critica se tiene lo
siguiente
La ganancia critica al 94% es de 8.88e3 se redondeó a 1.0355e4
Ku=1.0355e4
Ahora en SIMULINK se hallará el periodo critico
El periodo critico es pu= 445.823ms ahora procederemos a llenar las tablas

𝐾𝑝 𝑡𝑖 𝑡𝑑
𝑃 5177.5 inf 0
𝑃𝐼 4970.4 0.37 0
𝑃𝐼𝐷 6213 0.2674 0.05572

Kp kp/Ti kp*Td

P 5177.5 inf 0.000

PI 4970.4 13433.5 0.000

PID 6213 23234.85 346.188

ahora se meten los valores en SIMULINK

proporcional
Proporcional integral
Proporcional integral derivativo

Este sistema tuvo un mejor comportamiento en PID ya que logra estabilizarse y tiene menos
oscilaciones

Punto d
Desarrollando la función de transferencia se tiene los siguiente
𝑘
𝐺(𝑠) = 𝑠4 +8𝑠3 +17𝑠2 +10𝑠
Probando la función de transferencia en Matlab para saber la ganancia critica se tiene lo
siguiente
La ganancia critica al 96.2% es de 18.7 se redondeó a 19.69
Ku=19.69
Ahora en SIMULINK se hallará el periodo critico

El periodo crítico es pu= 6.026s ahora procederemos a llenar las tablas

 𝐾𝑝 𝑡𝑖 𝑡𝑑
𝑃 9.845 inf 0
𝑃𝐼 9.4512 5.0015 0
𝑃𝐼𝐷 11.814 3.013 0.7532

Kp kp/Ti kp*Td

P 9.845 inf 0.000

PI 9.4512 1.8896 0.000

PID 11.814 3.9210 8.8983

ahora se meten los valores en SIMULINK

proporcional
Proporcional integral
Proporcional integral derivativo