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    Ejercicio 001-Espacio de Estados

    Cargado por

    Andres Ochoa
    Este documento presenta el modelo en espacio de estados de dos circuitos eléctricos. Se obtienen las ecuaciones dinámicas de cada circuito y se definen las variables de estado de forma que ambos sistemas puedan expresarse mediante la misma matriz de transición de estado A, a pesar de que la ubicación de las entradas y salidas varía entre los circuitos. Esto demuestra que la matriz A no depende de la ubicación de las entradas y salidas, sino sólo de la topología del sistema.

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    Este documento presenta el modelo en espacio de estados de dos circuitos eléctricos. Se obtienen las ecuaciones dinámicas de cada circuito y se definen las variables de estado de forma que ambos sistemas puedan expresarse mediante la misma matriz de transición de estado A, a pesar de que la ubicación de las entradas y salidas varía entre los circuitos. Esto demuestra que la matriz A no depende de la ubicación de las entradas y salidas, sino sólo de la topología del sistema.

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    Este documento presenta el modelo en espacio de estados de dos circuitos eléctricos. Se obtienen las ecuaciones dinámicas de cada circuito y se definen las variables de estado de forma que ambos sistemas puedan expresarse mediante la misma matriz de transición de estado A, a pesar de que la ubicación de las entradas y salidas varía entre los circuitos. Esto demuestra que la matriz A no depende de la ubicación de las entradas y salidas, sino sólo de la topología del sistema.

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    Ejercicio 001-Espacio de Estados

    Cargado por

    Andres Ochoa
    Este documento presenta el modelo en espacio de estados de dos circuitos eléctricos. Se obtienen las ecuaciones dinámicas de cada circuito y se definen las variables de estado de forma que ambos sistemas puedan expresarse mediante la misma matriz de transición de estado A, a pesar de que la ubicación de las entradas y salidas varía entre los circuitos. Esto demuestra que la matriz A no depende de la ubicación de las entradas y salidas, sino sólo de la topología del sistema.

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    ASIGNATURA: Control.

    PROFESOR : Alcy Blanco García.


    TEMA : Espacio de Estados (ss).
    OBJETIVO: Verificar que la matriz de transición de estado no varía si la topología del
    sistema no cambia aunque cambie la ubicación de las entradas y las salidas.

    Enunciado.

    Obtenga el modelo en espacio de estados de los sistemas mostrados y comparelos.

    (a) (b)
    Solución.

    1.Análisis para el circuito de la figura a.

    Se obtienen las ecuaciones dinámicas del sistema a partir de las ecuaciones de malla.

    Malla i1 Malla i2
    1 1 1
    C1 ∫ ∫
    Vi = R1i1 + (i1 − i2 )dt (i2 − i1 )dt + R i2 + ∫ i2 dt = 0
    C1 2 c2

    Definiendo ic1 = i1 − i2 y reemplazando en las ecuaciones de malla tal que se elimine i1 , se


    tiene:
    Malla i1 Malla i2
    1 1 1
    Vi = R1 (ic1 + i2 ) +
    C1 ∫ ic1dt −
    C1 ∫ ic1dt + R i2 + ∫ i2 dt = 0
    2 c2
    Despejando ic1 ... Despejando i2 ...
    1 1 1 1
    ic1 = Vi −
    R1 R1C1 ∫
    ic1dt − i2 i2 =
    R2 C1 ∫ ic1dt −
    R2 C 2 ∫
    i2 dt

    Reemplazamos i2 con la ecuación obtenida en la


    malla i2
    1 1 ⎛ 1 1 ⎞ 1
    ⎟⎟ ∫ ic1dt +
    R2 C 2 ∫
    ic1 = Vi − ⎜⎜ + i2 dt
    R1 C1 ⎝ R1 R2 ⎠

    Definiendo las siguientes variables de estado:


    • 1 ⎛ 1 1 ⎞ 1 1
    x1 = ∫ ic1dt => x1 = − ⎜⎜ + ⎟⎟ x1 + x 2 + Vi
    C1 ⎝ R1 R2 ⎠ R2 C 2 R1
    •1 1
    x 2 = ∫ i2 dt => x 2 = x1 − x2
    R2 C1 R2 C 2
    La ecuación de salida del sistema es:
    1 1
    Vo =
    C2 ∫ i2 dt => Vo =
    C2
    x2

    Expresando estas ecuaciones en forma matricial..


    ⎡ 1 ⎤
    ⎡ • ⎤ ⎢− 1 ⎛⎜ 1 + 1 ⎞⎟ ⎥⎡ x ⎤ ⎡ 1 ⎤
    ⎢ x1 ⎥ ⎢ C1 ⎜⎝ R1 R2 ⎟⎠ R2 C 2 ⎥ ⎢ 1 ⎥ ⎢ R ⎥
    ⎢ • ⎥=⎢ 1 1 ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ i
    + 1 V
    ⎢x ⎥ ⎢ − ⎣ 2 ⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
    x
    ⎣ 2⎦
    ⎣ R2 C1 R2 C 2 ⎥⎦

    ⎡ ⎡x ⎤
    1 ⎤⎢ 1 ⎥
    Vo = ⎢0 ⎥ + 0 * Vi
    ⎣ C2 ⎦ ⎢ x ⎥
    ⎣ 2⎦

    2.Análisis para el circuito de la figura b.


    Se obtienen las ecuaciones dinámicas del sistema a partir de las ecuaciones de malla.

    Malla i1 Malla i2
    1 1 1
    C1 ∫ ∫
    0 = R1i1 + (i1 − i2 )dt (i2 − i1 )dt − Vi + R i2 + ∫ i2 dt = 0
    C1 2 c2
    Definiendo ic1 = i1 − i2 y reemplazando en las ecuaciones de malla tal que se elimine i1 , se
    tiene:

    Malla i1 Malla i2
    1 1 1
    C1 ∫ ∫
    R1 (ic1 + i2 ) + ic1dt = 0 − ic1dt + R i2 + ∫ i2 dt = Vi
    C1 2 c2
    Despejando ic1 ... Despejando i2 ...
    1 1 1 1
    R1C1 ∫ ∫ ∫
    ic1 = − ic1dt − i2 i2 = ic1dt − i2 dt + Vi
    R2 C1 R2 C 2 R2
    Reemplazamos i2 con la ecuación obtenida en la
    malla i2
    1 ⎛ 1 1 ⎞ 1 1
    ic1 = − ⎜⎜ + ⎟⎟ ∫ ic1dt + ∫ i2 dt − Vi
    C1 ⎝ R1 R2 ⎠ R2 C 2 R2

    Definiendo las siguientes variables de estado:


    • 1 ⎛ 1 1 ⎞ 1 1
    x1 = ∫ ic1dt => x1 = − ⎜⎜ + ⎟⎟ x1 + x2 − Vi
    C1 ⎝ R1 R2 ⎠ R2 C 2 R2
    • 1 1 1
    x2 = ∫ i2 dt => x 2 = x1 − x2 + Vi
    R2 C1 R2 C 2 R2
    La ecuación de salida del sistema es:
    ⎛ 1 1 1 ⎞
    Vo = R2 i2 => Vo = R2 ⎜⎜ x1 − x2 + Vi ⎟⎟
    ⎝ R2 C1 R2 C 2 R2 ⎠

    1 1
    => Vo = x1 − x 2 + Vi
    C1 C2
    Expresando estas ecuaciones en forma matricial..
    ⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 ⎤
    ⎡ • ⎤ ⎢− 1 ⎛⎜ 1 + 1 ⎞⎟ −
    ⎥ ⎡ 1 ⎤ ⎢ R2 ⎥
    x
    ⎢ x1 ⎥ ⎢ C1 ⎜⎝ R1 R2 ⎟⎠ R2 C 2 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥V
    ⎢• ⎥=⎢ 1
    +
    1 ⎥⎢ ⎥ ⎢ 1 ⎥ i
    ⎢x ⎥ ⎢ − ⎣ x2 ⎦ ⎢ ⎥
    ⎣ 2⎦
    ⎣ R2 C1 R2 C 2 ⎥⎦ ⎢⎣ R2 ⎥⎦

    ⎡1 ⎡x ⎤
    1 ⎤⎢ 1 ⎥
    Vo = ⎢ − ⎥ + 1 * Vi
    ⎣ C1 C2 ⎦ ⎢ x ⎥
    ⎣ 2⎦

    Se observa que en ambos casos la matriz A es la misma.

    NOTA:
    Recuerde que para hacer esta comparación es necesario utilizar el mismo método para
    definir las variables de estado (aquí se ha utilizado en método de las variables de fase), pues
    el modelo en espacio de estados NO es único.

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