UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN

FACULTAD DE INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CURSO:

SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

TEMA:

USO DE LA TRANSFORMADA “Z”. CÁLCULO ANALÍTICO Y CON MATLAB

Presentado por:

Charca Benavente, Rafael

Condori Capajaña, Victor Hugo

PROFESOR:

Ing. Asencio Huaita Bedregal

SEMESTRE VII

AREQUIPA-PERÚ

2018
1. Se tiene el siguiente sistema:

𝟎. 𝟕𝟗𝟐𝒛
𝑯(𝒛) =
(𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟒𝟏𝟔𝒛 + 𝟎. 𝟐𝟎𝟖)

X(z): entrada escalón unitario

Y(z): salida
H(z): función transferencia

a) Para la función salida Y(z), determinar los polos y ceros y ubicarlos dentro del plano z. Los
teoremas del valor inicial y final son aplicables en dicho salida. ¿Por qué? ¿Es estable dicho
sistema y por qué?

Primeramente vamos a verificar los polos del sistema, para ello tenemos el polinomio
característico expresado así:
z 2 − 0.416z + 0.208 = 0
[z − (0.208 + j0.406)][z − (0.208 − j0.406)] = 0
Para que un sistema discreto sea estable es necesario que sus polos estén dentro del círculo
unitario;
|0.208 ± j0.406| < 1

√0.2082 + 0.4062 < 1

0.456 < 1
Como se cumple la desigualdad 0.456 < 1 , entonces el Sistema si es estable y podemos aplicar
el Teorema de Valor Inicial y el Teorema de Valor Final.

𝑧
La entrada X (z) es un escalón unitario, por lo que su Transformada Z es
𝑧−1
𝑌(𝑧) = 𝐻(𝑧) × 𝑋(𝑧)
0.792𝑧 𝑧
𝑌(𝑧) = ×
(𝑧 2 − 0.416𝑧 + 0.208) 𝑧 − 1
 El Teorema de Valor Inicial dice:
0.792𝑧 −1
𝑦(0) = lim
𝑧→∞ (1 − 0.416𝑧 −1 + 0.208𝑧 −2 )(1 − 𝑧 −1 )

𝒚(𝟎) = 𝟎

El Teorema de Valor Final dice:

(𝑧 − 1)0.792𝑧 2
𝑦(∞) = lim
𝑧→1 (𝑧 2 − 0.416𝑧 + 0.208)(𝑧 − 1)

𝒚(∞) = 𝟏

Para hallar la salida y(k), aplicaremos el método de División Directa de dos polinomios;
0.792𝑧 2
𝑌(𝑧) =
𝑧 3 − 1.416𝑧 2 + 0.624𝑧 − 0.208

0.792𝑧 2 𝑧 3 − 1.416𝑧 2 + 0.624𝑧 − 0.208

−0.792𝑧 2 + 1.121𝑧 − 0.494 + 0.165𝑧 −1 0 + 0.792𝑧 −1 + 1.121𝑧 −2 + 1.093𝑧 −3 + 1.013𝑧 −4 + 0.985𝑧 −5
1.121𝑧 − 0.494 + 0.165𝑧 −1
−1.121𝑧 + 1.587 − 0.699𝑧 −1 + 0.233𝑧 −2
1.093 − 0.535𝑧 −1 + 0.233𝑧 −2
−1.093 + 1.548𝑧 −1 − 0.682𝑧 −2 + 0.227𝑧 −3
1.013𝑧 −1 − 0.449𝑧 −2 + 0.227𝑧 −3
−1.013𝑧 −1 + 1.434𝑧 −2 − 0.632𝑧 −2 + 0.211𝑧 −4
0.985𝑧 −2 − 0.405𝑧 −3 + 0.211𝑧 −4

b) Hallar la Secuencia de Ponderación h(k) y graficarla.

𝑌(𝑧)
Si sabemos que 𝐻(𝑧) = , nosotros podemos hallar la Ecuacion en Diferencia haciendo
𝑋(𝑧)

uso de la Función de Transferencia H(z);

𝑌(𝑧) 0.792𝑧 −1
=
𝑋(𝑧) 1 − 0.416𝑧 −1 + 0.208𝑧 −2
𝑌(𝑧) − 0.416𝑧 −1 𝑌(𝑧) + 0.208𝑧 −2 𝑌(𝑧) = 0.792𝑧 −1 𝑋(𝑧)
𝑦(𝑘) − 0.416𝑦(𝑘 − 1) + 0.208𝑦(𝑘 − 2) = 0.792𝑥(𝑘 − 1)
Despejando y(k);
𝑦(𝑘) = 0.792𝑥(𝑘 − 1) + 0.416𝑦(𝑘 − 1) − 0.208𝑦(𝑘 − 2)

Para hallar la Secuencia de Ponderación, definimos la entrada x(k) como señal delta de
Kronecker:
1 ; 𝑘=0
𝑥(𝑘) = {
0 ; 𝑘≠0
Analizamos para valores de k=0,1,2,3,4,5,……
ℎ(0) = 𝑦(0) = 0.792𝑥(−1) + 0.416𝑦(−1) − 0.208𝑦(−2) = 0
ℎ(1) = 𝑦(1) = 0.792𝑥(0) + 0.416𝑦(0) − 0.208𝑦(−1) = 0.792
ℎ(2) = 𝑦(2) = 0.792𝑥(1) + 0.416𝑦(1) − 0.208𝑦(0) = 0.329
ℎ(3) = 𝑦(3) = 0.792𝑥(2) + 0.416𝑦(2) − 0.208𝑦(1) = −0.028
ℎ(4) = 𝑦(4) = 0.792𝑥(3) + 0.416𝑦(3) − 0.208𝑦(2) = −0.08
ℎ(5) = 𝑦(5) = 0.792𝑥(4) + 0.416𝑦(4) − 0.208𝑦(3) = −0.027
ℎ(6) = 𝑦(6) = 0.792𝑥(5) + 0.416𝑦(5) − 0.208𝑦(4) = 0.005
ℎ(7) = 𝑦(7) = 0.792𝑥(6) + 0.416𝑦(6) − 0.208𝑦(5) = 0.008
ℎ(8) = 𝑦(8) = 0.792𝑥(7) + 0.416𝑦(7) − 0.208𝑦(6) = 0.002
ℎ(∞) = 𝑦(∞) = 0

ℎ(𝑘) = {0; 0.792; 0.329; −0.028; −0.08; −0.027; 0.005; 0.008; 0.002; … … … ; 0}

La grafica de La Secuencia de Ponderación:

c) Hallar y graficar la salida y(k) para la entrada rampa unitaria.
De la Ecuación en Diferencia se tiene:

𝑦(𝑘) = 0.792𝑥(𝑘 − 1) + 0.416𝑦(𝑘 − 1) − 0.208𝑦(𝑘 − 2)

Definimos la entrada como una Rampa Unitaria:

𝑥(𝑘) = 𝑘
Analizamos para valores de k=0,1,2,3,4,5,…..

ℎ(0) = 𝑦(0) = 0.792𝑥(−1) + 0.416𝑦(−1) − 0.208𝑦(−2) = 0

ℎ(1) = 𝑦(1) = 0.792𝑥(0) + 0.416𝑦(0) − 0.208𝑦(−1) = 0
ℎ(2) = 𝑦(2) = 0.792𝑥(1) + 0.416𝑦(1) − 0.208𝑦(0) = 0.792
ℎ(3) = 𝑦(3) = 0.792𝑥(2) + 0.416𝑦(2) − 0.208𝑦(1) = 1.913
ℎ(4) = 𝑦(4) = 0.792𝑥(3) + 0.416𝑦(3) − 0.208𝑦(2) = 3.007
ℎ(5) = 𝑦(5) = 0.792𝑥(4) + 0.416𝑦(4) − 0.208𝑦(3) = 4.021
ℎ(6) = 𝑦(6) = 0.792𝑥(5) + 0.416𝑦(5) − 0.208𝑦(4) = 5.007
ℎ(7) = 𝑦(7) = 0.792𝑥(6) + 0.416𝑦(6) − 0.208𝑦(5) = 5.999
ℎ(8) = 𝑦(8) = 0.792𝑥(7) + 0.416𝑦(7) − 0.208𝑦(6) = 6.998

ℎ(𝑘) = {0; 0; 0.792; 1.913; 3.007; 4.021; 5.007; 5.999; 6.998; … … … ; ∞}

La grafica de la salida y(k) en respuesta a la rampa unitaria:

2. Obtenga la transformada z de la siguiente función donde “a” es una constante. Grafique y
compare en MatLab la función en tiempo continuo y la función en tiempo discreto.

1
x(t )  (1  e  at )
a
Donde 𝑡 = 𝑘𝑇

1
𝑥(𝑘𝑇) = (1 − 𝑒 −𝑎𝑘𝑇 )
𝑎

Para ello vamos a darnos un periodo de muestreo T=1 seg.

1
𝑥(𝑘) = (1 − 𝑒 −𝑎𝑘 )
𝑎

Aplicando Transformada Z en ambos miembros, se obtiene:

1
𝑋(𝑧) = (𝑍{1} − 𝑍{𝑒 −𝑎𝑘 })
𝑎

Definiendo:
1
𝑍{1} =
1 − 𝑧 −1

1
𝑍{𝑒 −𝑎𝑘 } =
1 − 𝑒 −𝑎 ∗ 𝑧 −1

Reemplazando;
1 1 1
𝑋(𝑧) = ( − )
𝑎 1 − 𝑧 −1 1 − 𝑒 −𝑎 ∗ 𝑧 −1

1 1 − 𝑒 −𝑎 ∗ 𝑧 −1 − 1 + 𝑧 −1
𝑋(𝑧) = ( )
𝑎 (1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −𝑎 ∗ 𝑧 −1 )

1 (1 − 𝑒 −𝑎 )𝑧 −1
𝑋(𝑧) = ×
𝑎 1 − (1 + 𝑒 −𝑎 )𝑧 −1 + 𝑒 −𝑎 𝑧 −2
 Grafica de la señal en tiempo y en tiempo discreto (para un T=1 seg):

3. Para la función transferencia H(z), hallar:

𝟎. 𝟑𝟔𝟕𝟖𝒛 + 𝟎. 𝟐𝟔𝟒𝟒 𝒀(𝒛)

𝑯(𝒛) = =
𝒛𝟐 − 𝒛 + 𝟎. 𝟔𝟑𝟐𝟐 𝑿(𝒛)

a. Estabilidad del sistema.

De la función de transferencia H(z), obtenemos sus polos

0.3678𝑧 + 0.2644
𝐻(𝑧) =
[𝑧 − (0.5 + 𝑗0.62)][𝑧 − (0.5 − 𝑗0.62)]

𝑧1,2 = 0.5 ± 𝑗0.62

Para ver estabilidad del sistema se toma el módulo de los polos y deben ser menores a 1:
|0.5 ± 𝑗0.62| < 1
√0.52 + 0.622 < 1
0.7965 < 1

Si se cumple la desigualdad, por ende el Sistema representado por H(z) es estable.

b. La transformada inversa por cálculo analítico.

0.3678𝑧 + 0.2644
𝐻(𝑧) =
𝑧 2 − 𝑧 + 0.6322

Para poder aplicar la Transformada Inversa necesitamos expresarlo en fracciones parciales

0.3678𝑧 + 0.2644 0.3678𝑧 + 0.2644
𝐻(𝑧) = =
𝑧 2 − 𝑧 + 0.6322 [𝑧 − (0.5 + 𝑗0.62)][𝑧 − (0.5 − 𝑗0.62)]
𝐴 𝐴̅
𝐻(𝑧) = +
𝑧 − (0.5 + 𝑗0.62) 𝑧 − (0.5 − 𝑗0.62)

Donde 𝐴 y 𝐴̅ vienen a ser números complejos, debido a que los polos de la función son también
complejos.
Ahora procedemos a hallar los valores 𝐴 y 𝐴̅:
(𝑧 − (0.5 + 𝑗0.62))(0.3678𝑧 + 0.2644)
𝐴=[ ]
(𝑧 − (0.5 + 𝑗0.62))(𝑧 − (0.5 − 𝑗0.62)) 𝑧=0.5𝑗0.62

(0.3678𝑧 + 0.2644)
𝐴=[ ]
(𝑧 − (0.5 − 𝑗0.62)) 𝑧=0.5𝑗0.62

(0.3678(0.5 + 𝑗0.62) + 0.2644)

𝐴=
(0.5 + 𝑗0.62 − (0.5 − 𝑗0.62))
0.1839 + 𝑗0.228 + 0.2644 0.4483 + 𝑗0.228
𝐴= = = 0.1839 − 𝑗0.3615
𝑗2 ∗ 0.62 𝑗1.24
𝐴 = 0.1839 − 𝑗0.3615

El valor de 𝐴̅ es la conjugada de 𝐴, por ello;

𝐴̅ = 0.1839 + 𝑗0.3615

Ahora se tiene lo siguiente:

0.3678𝑧 + 0.2644 𝐴 𝐴̅
𝐻(𝑧) = = +
[𝑧 − (0.5 + 𝑗0.62)][𝑧 − (0.5 − 𝑗0.62)] 𝑧 − (0.5 + 𝑗0.62) 𝑧 − (0.5 − 𝑗0.62)
0.1839 − 𝑗0.3615 0.1839 + 𝑗0.3615
𝐻(𝑧) = +
𝑧 − (0.5 + 𝑗0.62) 𝑧 − (0.5 − 𝑗0.62)
 Aplicando Transformada Inversa, obtenemos:
ℎ(𝑘) = (0.1839 − 𝑗0.3615)(0.5 + 𝑗0.62)𝑘−1 + (0.1839 + 𝑗0.3615)(0.5 − 𝑗0.62)𝑘−1 ; 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑘 > 1

Podemos darle una notación como la siguiente:

ℎ(𝑘) = 𝐴 × 𝑃𝑘−1 + 𝐴̅ × 𝑃̅ 𝑘−1 ; 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑘 > 1
Dónde:
𝐴 = 0.1839 − 𝑗0.3615
𝐴̅ = 0.1839 + 𝑗0.3615
𝑃 = 0.5 + 𝑗0.62
𝑃̅ = 0.5 − 𝑗0.62

Por la siguiente formula;

𝐴 × 𝑃𝑘−1 + 𝐴̅ × 𝑃̅𝑘−1 = 2 × |𝐴| × |𝑃|𝑘−1 × cos((𝑘 − 1) × 𝜃 + 𝛼)

Con la formula podemos expresar nuestra función de transferencia, con un coseno con
argumentos en radianes.
Entonces:

|𝐴| = √0.18392 + 0.36152 = 0.4056

|𝑃| = √0.52 + 0.622 = 0.7965

0.62
𝜗 = arg(𝑃) = tan−1 ( ) = 0.89 𝑟𝑎𝑑
0.5
−0.3615
𝛼 = arg(𝐴) = tan−1 ( ) = −1.1 𝑟𝑎𝑑
0.1839

Reemplazando;
𝒉(𝒌) = 𝟐 × (𝟎. 𝟒𝟎𝟓𝟔) × (𝟎. 𝟕𝟗𝟔𝟓)𝒌−𝟏 × 𝐜𝐨𝐬((𝒌 − 𝟏) × 𝟎. 𝟖𝟗 − 𝟏. 𝟏) ; 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒕𝒐𝒅𝒐 𝒌 > 𝟏
ℎ(0) = 0
ℎ(1) = 0.3679
ℎ(2) = 0.6319
ℎ(3) = 0.4
ℎ(4) = 0.00032
ℎ(5) = −0.253
ℎ(6) = −0.254
ℎ(7) = −0.094
ℎ(8) = 0.067
ℎ(9) = 0.127
ℎ(10) = 0.0847
 ℎ(11) = 0.0004
ℎ(12) = −0.049
ℎ(13) = −0.052
ℎ(14) = −0.021
ℎ(15) = 0.0119
ℎ(16) = 0.0253
ℎ(17) = 0.0178
ℎ(18) = 0.002
ℎ(19) = −0.009
ℎ(20) = −0.01
ℎ(21) = −0.004
ℎ(∞) = 0

c. La salida Y(z) y la salida temporal y(kT), graficarla para una entrada X(z) escalón
unitario, verificando teorema del valor inicial y valor final.

Teoremas de Valor Inicial y Teorema de Valor Final a la salida Y(z), para una entrada escalan
unitario;
0.3678𝑧 + 0.2644
𝑌(𝑧) = × 𝑋(𝑧)
𝑧 2 − 𝑧 + 0.6322
𝑧
Donde 𝑋(𝑧) = 𝑧−1
(0.3678𝑧 + 0.2644)𝑧
𝑌(𝑧) =
(𝑧 2 − 𝑧 + 0.6322)(𝑧 − 1)
 El Teorema de Valor Inicial dice:
0.3678𝑧 −1 + 0.2644𝑧 −2
𝑦(0) = lim
𝑧→∞ (1 − 𝑧 −1 + 0.6322𝑧 −2 )(1 − 𝑧 −1 )

𝒚(𝟎) = 𝟎

El Teorema de Valor Final dice:

(𝑧 − 1)(0.3678𝑧 + 0.2644)𝑧
𝑦(∞) = lim
𝑧→1 (𝑧 2 − 𝑧 + 0.6322)(𝑧 − 1)

𝒚(∞) = 𝟏

La entrada x(k) definida como un escalan unitario es:

1 ; 𝑘≥0
𝑥(𝑘) = {
0 ; 𝑘<0
Para hallar la salida y(k) aplicaremos la Convolucion Discreta; el método está definido así:
𝑌(𝑧) = 𝐻(𝑧) × 𝑋(𝑧)
𝑘

𝑦(𝑘) = ∑ 𝑥(𝑗) × ℎ(𝑘 − 𝑗)

𝑗=0
0

𝑦(0) = ∑ 𝑥(𝑗) × ℎ(0 − 𝑗) = 𝑥(0) × ℎ(0) = 0

𝑗=0
1

𝑦(1) = ∑ 𝑥(𝑗) × ℎ(1 − 𝑗) = 𝑥(0) × ℎ(1) + 𝑥(1) × ℎ(0) = 1 × 0.3679 + 1 × 0 = 0.368

𝑗=0
2

𝑦(2) = ∑ 𝑥(𝑗) × ℎ(2 − 𝑗) = 𝑥(0) × ℎ(2) + 𝑥(1) × ℎ(1) + 𝑥(2) × ℎ(0) = 1 × 0.6319 + 1 × 0.3679 + 1 × 0 = 0.9998
𝑗=0
3

𝑦(3) = ∑ 𝑥(𝑗) × ℎ(3 − 𝑗) = ℎ(3) + ℎ(2) + ℎ(1) + ℎ(0) = 0.4 + 0.6319 + 0.3679 + 0 = 1.3998
𝑗=0
4

𝑦(4) = ∑ 𝑥(𝑗) × ℎ(4 − 𝑗) = ℎ(4) + ℎ(3) + ℎ(2) + ℎ(1) + ℎ(0) = 0.00032 + 1.3998 = 1.40012
𝑗=0
5

𝑦(5) = ∑ 𝑥(𝑗) × ℎ(5 − 𝑗) = ℎ(5) + ℎ(4) + ℎ(3) + ℎ(2) + ℎ(1) + ℎ(0) = −0.253 + 1.40012 = 1.14712
𝑗=0
6

𝑦(6) = ∑ 𝑥(𝑗) × ℎ(6 − 𝑗) = ℎ(6) + ℎ(5) + ℎ(4) + ℎ(3) + ℎ(2) + ℎ(1) + ℎ(0) = −0.254 + 1.14712 = 0.89312
𝑗=0
7

𝑦(7) = ∑ 𝑥(𝑗) × ℎ(7 − 𝑗) = ℎ(7) + ℎ(6) + ℎ(5) + ℎ(4) + ℎ(3) + ℎ(2) + ℎ(1) + ℎ(0) = −0.094 + 0.89312 = 0.79912
𝑗=0
8

𝑦(8) = ∑ 𝑥(𝑗) × ℎ(8 − 𝑗) = ℎ(8) + ℎ(7) + ℎ(6) + ℎ(5) + ℎ(4) + ℎ(3) + ℎ(2) + (1) + ℎ(0) = 0.067 + 0.79912
𝑗=0

= 0.86612
 9

𝑦(9) = ∑ 𝑥(𝑗) × ℎ(9 − 𝑗) = ℎ(9) + ℎ(8) + ℎ(7) + ℎ(6) + ℎ(5) + ℎ(4) + ℎ(3) + ℎ(2) + ℎ(1) + ℎ(0) = 0.127 + 0.86612
𝑗=0

= 0.99312
10

𝑦(10) = ∑ 𝑥(𝑗) × ℎ(10 − 𝑗) = ℎ(10) + ℎ(9) + ℎ(8) + ℎ(7) + ℎ(6) + ℎ(5) + ℎ(4) + ℎ(3) + ℎ(2) + ℎ(1) + ℎ(0)
𝑗=0

= 0.0847 + 0.99312 = 1.07782

11

𝑦(11) = ∑ 𝑥(𝑗) × ℎ(11 − 𝑗) = ℎ(11) + ℎ(10) + ℎ(9) + ℎ(8) + ℎ(7) + ℎ(6) + ℎ(5) + ℎ(4) + ℎ(3) + ℎ(2) + ℎ(1) + ℎ(0)
𝑗=0

= 0.0004 + 1.07782 = 1.07822

12

𝑦(12) = ∑ 𝑥(𝑗) × ℎ(12 − 𝑗)

𝑗=0

= ℎ(12) + ℎ(11) + ℎ(10) + ℎ(9) + ℎ(8) + ℎ(7) + ℎ(6) + ℎ(5) + ℎ(4) + ℎ(3) + ℎ(2) + ℎ(1) + ℎ(0)
= −0.049 + 1.07822 = 1.02922
𝑦(∞) = 1
4. Hallar la transformada Z mediante cálculo analítico.
𝒙(𝒌 + 𝟐) = 𝒙(𝒌 + 𝟏) + 𝒙(𝒌)
𝒙(𝟎) = 𝟎; 𝒙(𝟏) = 𝟏

Primeramente definamos las Transformadas Z de cada uno:

𝑍[𝑥(𝑘 + 2)] = 𝑧 2 𝑋(𝑧) − 𝑧 2 𝑥(0) − 𝑧𝑥(1)

𝑍[𝑥(𝑘 + 1)] = 𝑧𝑋(𝑧) − 𝑧𝑥(0)
𝑍[𝑥(𝑘)] = 𝑋(𝑧)

Reemplazando;
𝑧 2 𝑋(𝑧) − 𝑧 2 𝑥(0) − 𝑧𝑥(1) = 𝑧𝑋(𝑧) − 𝑧𝑥(0) + 𝑋(𝑧)
𝑧 2 𝑋(𝑧) − 𝑧 2 × 0 − 𝑧 × 1 = 𝑧𝑋(𝑧) − 𝑧 × 0 + 𝑋(𝑧)
𝑧 2 𝑋(𝑧) − 𝑧 = 𝑧𝑋(𝑧) + 𝑋(𝑧)
𝑋(𝑧) × (𝑧 2 − 𝑧 − 1) = 𝑧
𝒛
𝑿(𝒛) = 𝟐
𝒛 −𝒛−𝟏
 5) Ecuación Diferencia del SD:
1
𝑢[𝑘] − 0.45𝑢[𝑘 − 1] + 𝑢[𝑘 − 2] = 2𝑥[𝑘] − 𝑥[𝑘 − 1] + 3𝑥[𝑘 − 2]
20
Hallar:
a) La SP: h(k) y graficarla, usando calculo analítico

Para hallar la secuencia de ponderación debemos ingresar al sistema la señal “DELTA DE KRONECKER”
como señal de entrada x(k), asi la salida del sistema será la secuencia de ponderación h(k).

h(0) = u(0) = 2
h(1) = u(1) = 0.45*2 – 1 = -0.1
h(2) = u(2) = 0.45u(1) – 0.05u(0) + 3 = 2.855
h(3) = u(3) = 0.45u(2) – 0.05u(1) = 1.290
h(4) = u(4) = 0.45u(3) – 0.05u(2) = 0.438
h(5) = u(5) = 0.45u(4) – 0.05u(3) = 0.133
h(6) = u(6) = 0.45u(5) – 0.05u(4) = 0.038
h(7) = u(7) = 0.45u(6) – 0.05u(5) = 0.010
.
.
.
h(∞) = 0

b) Hallar la función transferencia H(z), su transformada inversa z y graficarla}

Aplicando transformada Z a ambos miembros de la ecuación diferencia podremos hallar la función de

transferencia que describe el sistema dinámico.

U(z) = 0.45z^(-1)U(z) – 0.05z^(-2)U(z) + 2X(z) – z^(-1)X(z) + 3z^(-2)X(z)

U(z) [ 1 – 0.45z^(-1) + 0.05z^(-2) ] = X(z)[ 2 – z^(-1) + 3z^(-2) ]

H(z) = U(z)/X(z) = [ 2 – z^(-1) + 3z^(-2) ] / [ 1 -0.45z^(-1) + 0.05z^(-2) ]

 Si la entrada es un escalón unitario.

u(k) = 1 , k>=0

u(k) = 0 , k<0
 u(k) = 0.45u(k-1) – 0.05u(k-2) + 2x(k) – x(k-1) +3x(k-2)

Con la ecuación diferencia se puede hallar la salida del sistema para cualquier tipo de entrada, con solo
remplazar el valor de x(k) y despejando u(k).

u(0) = 0.45u(-1) – 0.05u(-2) + 2x(0) – x(-1) +3x(-2) = 2

u(1) = 0.45u(0) – 0.05u(-1) + 2x(1) – x(0) +3x(-1) = 1.9

u(2) = 0.45u(1) – 0.05u(0) + 2x(2) – x(1) +3x(0) = 4.75

u(3) = 0.45u(2) – 0.05u(1) + 2x(3) – x(2) +3x(1) = 6.04

u(4) = 0.45u(3) – 0.05u(2) + 2x(4) – x(3) +3x(2) = 6.48

u(5) = 0.45u(4) – 0.05u(3) + 2x(5) – x(4) +3x(3) = 6.61

u(6) = 0.45u(5) – 0.05u(4) + 2x(6) – x(5) +3x(4) = 6.65

u(∞) = 6.67

 Si la entrada es una rampa unitario.

x(k) = k , k = 0,1,2,3,4….

u(k) = 0.45u(k-1) – 0.054u(k-2) + 2x(k) – x(k-1) + 3x(k-2)

De forma análoga al ejercicio anterior, es posible hallar la salida del sistema reemplazando x(k) para
cualquier señal a verificar.
u(0) = 0.45u(-1) – 0.054u(-2) + 2x(0) – x(-1) + 3x(-2) = 0

u(1) = 0.45u(0) – 0.054u(-1) + 2x(1) – x(0) + 3x(-1) = 2

u(2) = 0.45u(1) – 0.054u(0) + 2x(2) – x(1) + 3x(0) = 3.9

u(3) = 0.45u(2) – 0.054u(1) + 2x(3) – x(2) + 3x(1) = 8.6

u(4) = 0.45u(3) – 0.054u(2) + 2x(4) – x(3) + 3x(2) = 14.7

u(5) = 0.45u(4) – 0.054u(3) + 2x(5) – x(4) + 3x(3) = 21.18

u(6) = 0.45u(5) – 0.054u(4) + 2x(6) – x(5) + 3x(4) = 27.8

6. Ecuación Diferencia del SD:

𝑦[𝑘] = 0.5𝑦[𝑘 − 1] − 0.25𝑦[𝑘 − 3] − 1.5𝑢[𝑘 − 1] + 2𝑢[𝑘 − 2]

a) La SP: h(k) y graficarla, usando calculo analítico

Para hallar la secuencia de ponderación debemos ingresar al sistema la señal “DELTA DE KRONECKER”
como señal de entrada x(k), asi la salida del sistema será la secuencia de ponderación h(k).

u(k) = 1 , k=0

u(k) = 0 , k>0

h(0) = y(0) = 0

h(1) = y(1) = 0.5y(0) – 1.5u(0) = -1.5

h(2) = y(2) = 0.5y(1) + 2u(0) = 1.28

h(3) = y(3) = 0.5y(2) – 0.25y(0) = 0.625

h(4) = y(4) = 0.5y(3) – 0.25y(1) = 0.688

h(5) = y(5) = 0.5y(4) – 0.25y(2) = 0.032

h(6) = y(6) = 0.5y(5) – 0.25y(3) = -0.14

h(7) = y(7) = 0.5y(6) – 0.25y(4) = -0.242

h(8) = y(8) = 0.5y(7) – 0.25y(5) = -0.13

h(∞) = 0

b) Hallar la función transferencia H(z), su transformada inversa z y graficarla}

Aplicando transformada Z a ambos miembros de la ecuación diferencia podremos hallar la función de

transferencia que describe el sistema dinámico.

Y(z) = 0.5z^(-1)Y(z) – 0.25z^(-3)Y(z) – 1.5z^(-1)U(z) + 2z^(-2)U(z)

Y(z) [ 1 – 0.5z^(-1) + 0.25z^(-3) ] = U(z) [ 2z^(-2) – 1.5z^(-1) ]

H(z) = Y(z)/U(z) = [ 2z^(-2) – 1.5z^(-1) ] / [ 1 – 0.5z^(-1) + 0.25z^(-3) ]

c) Hallar la respuesta del sistema para una entrada escalon unitario y analíticamente.

Si la entrada es un escalón unitario.

u(k) = 1 , k>=0

u(k) = 0 , k<0

y(k) = 0.5y(k-1) – 0.25y(k-3) – 1.5u(k-1) + 2u(k-2)

y(0) = 0.5y(-1) – 0.25y(-3) – 1.5u(-1) + 2u(-2) = 0

y(1) = 0.5y(0) – 0.25y(-2) – 1.5u(0) + 2u(-1) = -1.5

y(2) = 0.5y(1) – 0.25y(-1) – 1.5u(1) + 2u(0) = -0.25

y(3) = 0.5y(2) – 0.25y(0) – 1.5u(2) + 2u(1) = 0.38

y(4) = 0.5y(3) – 0.25y(1) – 1.5u(3) + 2u(2) = 1.06

y(5) = 0.5y(4) – 0.25y(2) – 1.5u(4) + 2u(3) = 1.09

7. Un sistema discreto representado por su ecuación en diferencia, tiene como entrada u(k) y
como salida y(k).

u(0)=1.5
u(1)=0.5
u(2)=-0.5
u(k)=0 : k=3,4,5,…
Ecuación diferencia:
y(k+2)+0.5y(k+1)+0.2y(k)=u(k+1)+0.3u(k)
Donde: y(k)=0∶k≤0
u(k)=0:k<0

Hallar:

a) La función transferencia H(z) analíticamente (estudiar estabilidad)

Para hallar la función transferencia del sistema se tendrá que aplicar transformada Z en ambos miembros
de la ecuación diferencia, y luego despejar la señal de salida sobre la señal de la entra que equivale a la
función de transferencia.

Z[ y(k+2) ] = z^(2)Y(z) – z^(2)Y(0) – zY(1) = z^(2)Y(z) – zY(1)

Z[ y(k+1) ] = zY(z) – zY(0) = zY(z)

Z[ y(k) ] = Y(z)

Z[ u(k+1) ] = zU(z) – zU(0) = zU(z) – 1.5z

Z[ u(k) ] = U(z)

z^(2)Y(z) -1.5z + zY(z) + 0.2Y(z) = zU(z) – 1.5z + 0.3U(z)

Y(z) [ z^(2) + z + 0.2 ] = U(z) [ z + 0.3 ]

H(z) = Y(z)/U(z) = [z + 0.3] / [z^(2) + z + 0.2]

Salida para la entrada u(k)

Para hallar la señal de salida del sistema para una determinada entrada tan solo se debe de reemplazar la
entrada u(k) para la señal de entrada requerida.

y(0) = 0

y(1) = u(0) + 0.3u(-1) – 0.5y(0) – 0.2y(-1) = 1.5

y(2) = u(1) + 0.3u(0) – 0.5y(1) – 0.2y(0) = 0.2

y(3) = u(2) + 0.3u(1) – 0.5y(2) – 0.2y(1) = -0.75

y(4) = u(3) + 0.3u(2) – 0.5y(3) – 0.2y(2) = 0.185

y(5) = u(4) + 0.3u(3) – 0.5y(4) – 0.2y(3) = 0.0575

y(6) = u(5) + 0.3u(4) – 0.5y(5) – 0.2y(4) = -0.066

h(∞) = 0
  Análisis de estabilidad de la función de transferencia H(z)

Para el análisis de estabilidad se tiene que comprobar que el modulo de los polos la de función de
transferencia H(z) sea menor a 1.

H(z) = [ z + 0.3 ] / [ z^(2) + z + 0.2 ] = [ z + 0.3 ] / [ ( z – (-0.28) ) * ( z – ( -0.72) ) ]

Zeros: z = -0.3

Polos: z = -0.28 ; z = -0.72

Ambos polos tiene un modulo menor a 1, por lo tanto el sistema es estable